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Modélisation en SLCI de

l’asservissement de l’axe de la
plateforme 6 axes

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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1. Présentation générale du système

!
!

! 3
4
1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Protocole expérimental : dans le logiciel axe
- aller dans le menu Acquisition choisir une loi de consigne carrée (échelon
unitaire)
- Entrer les paramètres correspondants à une amplitude de 80mm
- Lancer l'action à partir du menu pilotage
-Relever les courbes et faire les interprétations
-Faire de même avec une amplitude de 5mm
-faire de même avec une loi de consigne en rampe pour une amplitude de 5mm

Carré
Rampe

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Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée élevée de
80 mm

Consigne

T 5 % Temps en dixième de s

Courbe de la réponse indicielle en position


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Analyse de la réponse en position

Temps que nécessite le système pour atteindre son


objectif 

Valeur moyenne de la vitesse de déplacement pendant cette


phase
Vitesse = dérivée de la position
Entre 20 et 40 dixième de s , la position est linéaire
Équation de la courbe
f(x) = ax
f'(x)= a → la vitesse
Bf a = (yb-ya)/ (xb – xa)
AN :
Fda = 0,63/20 = 0,03 = 0

v=d/t

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Courbe de vitesse

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Analyse de la réponse en vitesse

La courbe de réponse en vitesse comporte approximativement quatre phases à partir du début de


déplacement :
 une montée en vitesse très rapide,
 une phase à vitesse sensiblement constante,
 une phase de décroissance d'allure exponentielle,
 une phase à vitesse nulle.

Quelle est la valeur maximale de la fréquence de rotation du moteur ?


s=
En déduire la vitesse maximale de la tige du vérin (à partir des caractéristiques de l'axe données
en annexe 1 : pas p de la vis et rapport k du réducteur). Comparer avec la vitesse moyenne
obtenue à partir de la courbe de position.

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Essai de déplacement en échelon avec consigne carrée faible de 5
mm

Courbe de position
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Valeur de l'écart statique εs

Justification de l'utilisation d'un modèle linéaire du premier ordre pour


décrire le fonctionnement de l'axe.

Déterminer les grandeurs caractéristiques de ce modèle.


Le gain statique K=
To la constante de temps =

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Essai de déplacement en rampe avec consigne
carrée faible de 5 mm
E(p)=a/p² et S(p)=(Ka)/(p²(1+Tp))

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Analyse de la réponse en
vitesse

E(

Commenter l'allure de la courbe réponse.


 une montée en vitesse très rapide,
 une phase à vitesse sensiblement constante,
 une phase de décroissance rapide

Donner la valeur de l'écart statique εv :

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
5. Simulation et comparaison
simulation/expérience
6. Conclusion et améliorations possibles

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3. Modélisation en schéma bloc du système

Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en


position de l’axe

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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4. Simulation et comparaison
simulation/expérience

Ajouter capture d’écran du


modèle de simulation

Copier les 3 diapositives


pour chaque expérience
réalisée.

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4. Simulation et comparaison
simulation/expérience

Simulation Expérience

Ajouter captures d’écran des courbes


obtenues par simulation et expérience. Sur
ces courbes doivent apparaître le temps de
réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du
premier dépassement

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4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
Simulation Expérience
Temps de réponse à 5% : Temps de réponse à 5% :

Erreur statique : Erreur statique :

Amplitude du 1er Amplitude du 1er


dépassement : dépassement :

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1. Présentation générale du système
2. Validation de performances
3. Modélisation en schéma bloc du système
4. Simulation et comparaison
simulation/expérience
5. Conclusion et améliorations possibles

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5. Conclusion et améliorations possibles

Ecart Simulation/expérience

Temps de réponse à 5% :

Erreur statique :

Amplitude du 1er
dépassement :

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5. Conclusion et améliorations possibles

Ajouter conclusion sur la validité de la


simulation / au réel + amélioration possible
sur le modèle

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FIN

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