Cours 04 23 24

M 53: RÉGULATION INDUSTRIELLE AUTOMATIQUE ET BOUCLES DE RÉGULATION
Chapitre 4 : Analyse de la stabilité
Pr. Khalid BENJELLOUN

Khalid.benjelloun@um6p.ma
Année Universitaire 2022 - 2023
Rappel Analyse de la stabilité -2
Modélisation Etude
d’un système asservi ou régulé
Equations Identification
Laplace, ... Représentation fonctionnelle

+ analyse des réponses Méthodes
temporelles et fréquentielles empiriques de
réglage
Synthèse des
correcteurs Régulateur en fonction des
performances attendues
(tps de réponse, stabilité, précision, …)
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2022 - 2023

Rappel Analyse de la stabilité -3
Performances
précision rapidité stabilité
x x x
t t t

Analyse de la stabilité -4
PLAN DU COURS
 Analyse de la stabilité par le critère de Routh
 Condition nécessaire de la stabilité
 Critère de Routh
 Cas particuliers d’application du critère de Routh
 Conception avec le critère de Routh

INTRODUCTION
 EBSB: Entrée bornée, sortie bornée
 Un système est dit stable si après une excitation e(t)
bornée, sa sortie y(t) reste bornée en régime permanent.
 Un système est dit stable si et seulement si sa réponse
libre tend vers zéro quand le temps tend vers l’infini

Définition : un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
Exemple d'un système à comportement stable
Exemple d'un système à comportement instable
Remarques :
 Une autre définition : Un système est stable si sa réponse libre tend vers zéro lorsque le
temps tend vers l’infini.
 Etudier la réponse libre d’un système (sans excitation exogène), revient à écarter le
système de sa position d’équilibre et à analyser sa réponse. Un système stable a
tendance à revenir à sa position d’équilibre; un système instable a tendance à s’en écarter.

Illustration simple d’un comportement stable :
Bille
Ecartement de la Basculement et retour
Système à position d’équilibre à la position d’équilibre
l’équilibre
Illustration simple d’un comportement instable :
Pendul
e
inversé
Système à Ecartement de la Eloignement de la position

l’équilibre position d’équilibre d’équilibre
Critères d’analyse de stabilité
Critère mathématique Critère algébrique Critères graphiques
Pôles de la fonction de
Critère de Routh Critère de Nyquist Critère de Revers
transfert

Critère mathématique
Définition : un système asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en
boucle fermée (FTBO) ne possède aucun pôle à partie réelle positive.
Illustration sur un système du deuxième ordre :
Exemple :
Les pôles du système sont :

s1  5  0, s2  0  Le système est stable
EXEMPLE DE SYSTÈME STABLE

EXEMPLE DE SYSTÈME INSTABLE

ÉTUDE DE LA STABILITÉ
• Il existe plusieurs méthodes pour étudier la stabilité
d'un système.
• Position des pôles
• Critère de Routh (domaine de Laplace).
• Critère de Nyquist, Bode, … (domaine fréquentiel)


EXERCICE:
X ( s) 200
G(s)   2
V ( s) s  853

CRITÈRE DE ROUTH
Le critère de Routh permet d'évaluer la stabilité absolue
(le système est stable ou non) à partir de l'équation
caractéristique du système D(s) = 0.
Le critère de Routh permet d'évaluer la stabilité absolue
directement à partir des coefficients ai du polynôme D(s) :
D( s)  an s n  an 1 s n 1  an  2 s n  2    a1 s  a0

CRITÈRE DE ROUTH
Deux conditions nécessaires, mais non suffisantes,
pour qu'un système soit stable:
1. tous les coefficients ai doivent être présents;
2. tous les coefficients doivent être de même signe.
Si l’une de ces deux conditions n'est pas respectée, alors le
système est instable. Si elles sont respectées, on ne sait pas
si le système est stable.

Exemples
- 1ère et 2e conditions respectées.
s2 + s + 1 = 0
- 1ère condition non-respectée.
s4 + 2s2 + s + 4 = 0
- 2ième condition non-respectée.
s3 - 4s2 + s + 5 = 0

EXERCICE:
X ( s) 200
G(s)   2
V ( s) s  853

CRITÈRE DE ROUTH
Le critère de Routh donne une condition suffisante pour vérifier la
stabilité d'un système.
Méthode :
1. Écrire l'équation caractéristique sous la forme suivante :
an s n  an 1 s n 1  an  2 s n  2    a1 s  a0

CRITÈRE DE ROUTH
2° Former le tableau suivant qui contient n + 1 lignes :

CRITÈRE DE ROUTH

CRITÈRE DE ROUTH

CRITÈRE DE ROUTH

Préparation du tableau
Colonne des sk

Remplissage des deux premières

lignes

On complète avec des zéros

Remplissage d’une case
A C
det    
  B D   BC  AD
Q 
B B

Remplissage case : colonne 1, ligne 3




1 1

1 1

1 1

Merde le pivot est nul !!!

Merde le pivot est nul !!!






Dernière case

On complète avec les zéros

Observations
Répétition du dernier
terme
Apparition de 0 à droite

On garde la première colonne

Finalement, on vérifie s’il y a des

changements de signe

EXERCICE: CE SYSTÈME EST-IL STABLE EN BOUCLE

FERMÉE?
1000
G(s) 
( s  2)(s  3)(s 5)
H ( s)  1

PARTICULARITÉS: SYSTÈMES DE DEUXIÈME

ORDRE
Équation caractéristique:
D( s)  a2 s 2  a1 s  a0  0
Si tous les coefficients sont de même signe, le système est stable

PARTICULARITÉS: SYSTÈMES DE TROISIÈME

ORDRE
Équation caractéristique:
D( s)  a3 s 3  a2 s 2  a1 s  a0  0

EXERCICE: CE SYSTÈME EST-IL STABLE EN BOUCLE

FERMÉE?
1000
G(s) 
( s  2)(s  3)(s 5)
H ( s)  1

CAS PARTICULIERS D’APPLICATION DU CRITÈRE DE

ROUTH: UN ZÉRO DANS LA PREMIÈRE COLONNE

EXEMPLE
Évaluer la stabilité du système dont la fonction de transfert en boucle

fermée est:
10
G(s)  5
s  2s 4  3s 3  6s 2  5s  3

CAS PARTICULIERS D’APPLICATION DU CRITÈRE DE

ROUTH: UNE LIGNE ENTIÈRE DE ZÉROS

REMARQUES

REMARQUES (SUITE): LOCALISATION DES RACINES DE P(S)

REMARQUES (SUITE): LOCALISATION DES AUTRES PÔLES DU

SYSTÈME

REMARQUES (SUITE)

EXEMPLE
20
G(s)  8 7
s  s  12 s 6  22s 5  39s 4  59 s 3  48s 2  38s  20

EXEMPLE
K
G(s) 
s(s 7)(s 11)
H ( s)  1


Le polynôme caractéristique
D(s)  s  101.71s  171s  6.63K

3 2
 ss 33 11 171 
171
 2 
 ss 2 102
102 6.63K
6.63 K 
 1  
 ss1  0.065( K  2.62  1033 )
0.065( K  2.62  10 ) 00 
 0 
 ss 0 6.63K
6.63 K 00 
Condition de stabilité
K   0 , 2.6 2  1 0 3 

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M 53: RÉGULATION INDUSTRIELLE AUTOMATIQUE ET BOUCLES DE RÉGULATION

Chapitre 4 : Analyse de la stabilité

Pr. Khalid BENJELLOUN

Laplace, ... Représentation fonctionnelle

Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2022 - 2023

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 Analyse de la stabilité par le critère de Routh

 Condition nécessaire de la stabilité

 Cas particuliers d’application du critère de Routh

 Conception avec le critère de Routh

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 EBSB: Entrée bornée, sortie bornée

 Un système est dit stable si après une excitation e(t)

bornée, sa sortie y(t) reste bornée en régime permanent.

 Un système est dit stable si et seulement si sa réponse

libre tend vers zéro quand le temps tend vers l’infini

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Exemple d'un système à comportement stable

Exemple d'un système à comportement instable

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Illustration simple d’un comportement stable :

Système à Ecartement de la Eloignement de la position

Critères d’analyse de stabilité

Critère mathématique Critère algébrique Critères graphiques

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Les pôles du système sont :

EXEMPLE DE SYSTÈME STABLE

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EXEMPLE DE SYSTÈME INSTABLE

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• Il existe plusieurs méthodes pour étudier la stabilité

• Position des pôles

• Critère de Routh (domaine de Laplace).

• Critère de Nyquist, Bode, … (domaine fréquentiel)

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Le critère de Routh permet d'évaluer la stabilité absolue

(le système est stable ou non) à partir de l'équation

caractéristique du système D(s) = 0.

Le critère de Routh permet d'évaluer la stabilité absolue

directement à partir des coefficients ai du polynôme D(s) :

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Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2022 - 2023

Le critère de Routh donne une condition suffisante pour vérifier la

stabilité d'un système.

1. Écrire l'équation caractéristique sous la forme suivante :

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Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2022 - 2023

Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2022 - 2023

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Remplissage des deux premières

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On complète avec des zéros

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Remplissage d’une case

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Remplissage case : colonne 1, ligne 3

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