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CPGE 1re année
SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR
Cinématique du
solide
indéformable
Pr. MELLOUI Jihane

Professeur agrégé en Sciences Industrielles - Génie Mécanique
Ingénieur d'état en Génie Industriel
Cinématique du solide indéformable CPGE 1re année
Pour des nombreux systèmes, en particulier pour

ceux du domaine de la robotique industrielle ou
grand public, un des principaux enjeux de leur
concepteur est de faire en sorte qu’ils respectent
parfaitement la cinématique imposée par leur
cahier des charges.
Il s’agit de s’assurer que les mouvements des
(1) On appelle la course, pièces qui les constituent s’exécutent
la distance linéaire ou parfaitement suivant des courses(1) et à des
angulaire parcourue par
vitesses maitrisées. Robot chirurgien Da Vinci
un solide d’un
mécanisme entre les
deux positions extrêmes
On déterminera alors les lois de commande en mouvement à imposer aux actionneurs de chaque
qu’il peut prendre au chaîne d’énergie-puissance constituant le système. Ces lois se détermineront en deux étapes :
cours du temps. 1- la première consiste à déterminer les lois de commande en mouvement à imposer aux
effecteurs afin de répondre au cahier des charges ;
2- et la seconde quant à elle consiste à déterminer les lois entrée-sortie cinématique de chaque
transmetteur pour en déduire les lois de commande en mouvement à imposer aux actionneurs.
1 Analyser et interpréter un modèle cinématique d’un mécanisme simple

(2) une pièce ou un groupe L’objectif de cette partie est de découvrir des démarches et des méthodes permettant de décrire et de
de pièces assemblées
(collées, soudées, caractériser les mouvements des solides(2) d’un mécanisme
vissées…) entre elles.
1.1 Mécanisme
Certaine chaîne d’énergie-puissance contiennent plusieurs transmetteurs. L’ensemble de ces
transmetteurs, qui permet le transfert de puissance mécanique, est appelé mécanisme.
1.2 Hypothèse de solide indéformable

Lors de l’utilisation d’un mécanisme, les solides qui le constituent se déforment sous l’action des
efforts qu’ils subissent. Dans la suite, on fera l’hypothèse que ces déformations sont suffisamment
(3) les solides dont la
fonction est de se
petites pour que l’on puisse les négliger et on considérera les solides comme étant indéformables(3).
déformer (ressorts,
barres de torsion…) sont Cela implique que la distance entre deux points matériels A et B d’un même solide S ne
exclus de cette définition.
varie pas au cours du temps : t , A, B  S , AB = Constante
Sciences industrielles de l’ingénieur Page 1 sur 41 J.MELLOUI

1.3 Repère associé à un solide
Rappel : un repère, noté R = (O, x , y , z ) , est

constitué :
− d'une origine, le point O dans l’exemple, en
général un point particulier du solide ;
− d’une base orthonormée directe, B = (x , y , z )
dans l’exemple.
On associe à chaque solide un repère.

Au solide 0 sera associé le repère (O0 , x0 , y0 , z0 ) , au solide 1 le
repère (O1 , x1 , y1 , z1 ) , etc…
Dans un repère associé à un solide, chaque point matériel du
solide, est supposé fixe.
Repères associés aux différents

solides d’un robot industriel
Repérer ou positionner, un solide 1 par rapport à un solide 2 revient ainsi à positionner le repère
associé au solide 1 par rapport au repère associé au solide 2.
Dans la suite, on parlera indifféremment d’un solide ou du repère qui lui est associé.
1.4 Mouvement et référentiel

Selon, le référentiel, Un mouvement est le déplacement relatif d’un solide par rapport à un solide de référence.
la perception peut-être
très différente : exemple
de la pomme dans le
Notation : le mouvement d’un solide 1 par rapport à un solide 0 est noté 1/0.
train…
Un mouvement met en jeu trois entités :
− le solide observé ;
− le solide de référence.
1.5 Identification d’un mouvement de rotation et de translation

Un solide 2 est en rotation par rapport à un solide 1 si et seulement si, il existe à chaque
instant une droite du solide 2 immobile par rapport au solide 1 (axe de rotation).
Un solide 2 est en translation par rapport à un solide 1 si et seulement si tout segment

reliant deux points fixes de 2 reste parallèle à lui-même au cours du mouvement.
1.6 Modélisation d’un mouvement élémentaire par une liaison pivot ou glissière
Un mouvement de rotation autour

d'un axe (A, x ) entre deux solides 1 et 2,
est modélisé par
une liaison pivot d'axe (A, x )
dont les symboles normalisés sont :
Un mouvement de translation à trajectoire

rectiligne de direction u est modélisé par
une liaison glissière de direction u ,
dont les symboles normalisés sont :

1.7 Différence entre un axe et une direction

On parle de liaison pivot d’axe et de liaison glissière de direction :
− un axe est défini par : un point + un vecteur ;
− une direction est définie par uniquement un vecteur.
1.8 Modèle cinématique d’un mécanisme : schéma cinématique et graphe des liaisons
Lorsque l’on souhaite étudier le comportement cinématique d’un mécanisme, il est nécessaire de
s’appuyer sur un modèle cinématique.
Ce modèle est représenté par un schéma cinématique et/ou un graphe des liaisons.
Exemple : prothèse transtibiale

Graphe des liaisons
Un modèle cinématique est constitué :

− de solide(s) (une pièce ou un ensemble de pièces solidaires) ;
− de liaisons qui spécifient les mouvements possibles et les mouvements bloqués,
d’un solide par rapport à un autre.
Les deux représentations, schéma cinématique et graphe des liaisons, sont aussi des outils de
communication scientifique efficaces.
1.9 Commande des mécanismes en chaîne ouverte et en chaîne fermée
Chaîne ouverte Chaîne fermée
Exemple : bras robot soudeur Exemple : bras articulés de portail
Les paramètres de mouvement sont tous Les paramètres de mouvement sont tous
indépendants. dépendants.
Chaque liaison est « motrice » et est Ainsi, une seule liaison est alors « motrice ».
commandée par sa propre chaîne d’énergie- Une seule chaîne d’énergie-puissance existe
puissance (actionneur, …). (actionneur, …).
Dans l’exemple ci-dessus, il existe 3 liaisons Dans l’exemple ci-dessus, il existe 1 liaison
« motrices », et donc 3 chaînes d’énergie- « motrice », et donc 1 chaîne d’énergie-
puissance (3 actionneurs…). puissance (1 actionneur…)
Application : soit l'éolienne ci-contre, représentée par

un schéma cinématique. Ce système est composé de 3
solides, un corps (1), un mât (2) et des pâles (3).
A1 - Donner le graphe des liaisons de ce système
A2 - Préciser le type de chaîne de ce mécanisme

(chaîne ouverte ou fermée)

2 Déterminer la position de l’effecteur d’un mécanisme

2.1 Paramètre caractéristique
Les paramètres caractéristiques sont les paramètres constants qui influent sur le
mouvement tels que les paramètres géométriques (longueurs de solides, entraxes…).
2.2 Paramètre de mouvement d’une liaison pivot et d’une liaison glissière

Contrairement aux paramètres caractéristiques qui sont constantes, les paramètres de mouvement
sont les paramètres variables qui permettent de caractériser le mouvement.
Une liaison glissière de direction x1 est paramétrée par la longueur (t) tel que
OM = (t ) x1 .
Dans un mouvement de translation entre deux solides, les bases sont identiques.
Une liaison pivot d’axe (A, x ) entre deux solides 1 et 2, est

paramétrée par un angle tel que : (t) = (y1 ,y2 ) = (z1 ,z2 )
Il est représenté par une figure de changement de base.
Figure de changement de base (Figures planes)
Le paramétrage d’une rotation plane est réalisé sur une figure de changement de base :
• vecteur commun sortant = 1er vecteur
• 2ème vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers la droite
• 3ème vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers le haut
• 2nd base tournée d’un angle positif et inférieur à 20° .
3ème vecteur 3ème vecteur base 1
base 2
2ème vecteur base 2
Angle positionnant la base 2

Trame de la figure Vecteur commun 2ème vecteur base 1
Application : robot soudeur. La base B2 ( x2 , y2 , z2 ) est en rotation plane de direction y1 par rapport à
la base B1 ( x1 , y1 , z1 ) , d’angle α2 .
A3 - Réaliser la figure de changement de base.
Vecteur commun :
A4 - Exprimer les relations de changement de base des 4

vecteurs unitaires.
z2 = x2 =
z1 = x1 =

2.3 Définir la position d'un solide indéformable
Un vecteur position d’un point M fixe un solide S, dans son mouvement par rapport à
un solide de référence 0, est un vecteur Q M avec Q un point fixe dans le repère
associé au solide de référence.
Exemple : robot industriel
Dans le repère R0 (O0 ,x0 ,y0 ,z0 ) associé au solide de référence,

à la date t :
 Pour alléger les
notations dans la suite, on O0M(t) = a(t) x0 + b(t) y0 + c(t) z0
n’écrira plus la variable t.
La courbe ainsi définie par ce vecteur position

correspond à la trajectoire TMS /0 .
Application : soit la figure ci-contre. A, B et C sont des z2 z3

C
points, a et b des distances et α et β des angles. Les
vecteurs définis sont unitaires. β
B b
x1 a
A5 - Tracer les figures planes. α

A z1
A6 - Exprimer le vecteur AC en fonction des paramètres de la structure.
A7 - Exprimer le vecteur z2 dans la base b1.
A8 - Exprimer le vecteur z3 dans la base b2 puis dans la base b1.
A9 - Exprimer le vecteur AC d ans la base b1.

TD 1: ANALYSER UN SCHEMA CINEMATIQUE
DETERMINER UN VECTEUR POSITION
1. Robot de peinture
On étudie un robot de peinture de carrosserie
de voiture.
La modélisation cinématique du robot

comprend les ensembles suivant :
• Bâti S0, repère lié R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) ;
• Chariot S1, repère lié R1 (A, x1 , y1 , z1 ) ;
• Corps S2, repère lié R2 ( A, x2 , y2 , z2 ) ;
• Bras S3, repère lié R2 (B, x3 , y3 , z3 ) .
Q1 : Repasser en couleur chaque ensemble du schéma cinématique puis représenter le modèle sous la forme d’un
graphe des liaisons.
Q2 : Compléter les figures de changement de base associées aux paramètres α (t ) et β (t ) .
Q3 : Dans quels ensembles, le point A est-il fixe ? Définir la trajectoire TA/0 .
Q4 : Dans quels ensembles, le point B est-il fixe ? Définir la trajectoire TB/0 .
Q5 : Dans quel ensemble, le point P est-il fixe ? Définir la trajectoire TP/2 .
Q6 : Que signifie réellement le point P.
Q7 : Définir un vecteur position de P dans (0).
Sciences industrielles de l’ingénieur J.MELLOUI 1/24

2. Camion Benne
CIN01 TD Sujet - Analyser et interpréter un modèle cinématique d’un mécanisme simple
On s’intéresse à un camion benne, dont une photo et un schéma cinématique sont donnés ci-dessous.
Ce système est constitué de quatre solides :

− le châssis 0, de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− le corps 1 d’un des deux vérins hydrauliques, de repère associé R1 = (O, x1 , y1 , z1 ) tel que z0 = z1 ;
− la tige 2 d’un des deux vérins hydrauliques, de repère associé R2 = (O, x2 , y2 , z2 ) tel que les bases B1 et B2 sont
identiques ;
− la benne 3, de repère associé R3 = (C , x3 , y3 , z3 ) .
On donne les paramètres de mouvement :

 = (x0 , x1 )
 = (x0 , x3 )
Pour éviter toute collision, il sera nécessaire dans des calculs ultérieurs, de connaître la position du point A dans le repère 0.
Q1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.
Q2. Repérer les liaisons et les lister sur un graphe des liaisons.
Q3. Compléter les figures de changement de base associées aux paramètres α ( t ) et β (t ) .
Q4. Définir, puis tracer les trajectoires TA3/0 , TC3/0 , TB2/1 , TB 2/1 , T et B 2/0 .

3. Chairoplanes d’Edinburgh
Le manège d’Edinburgh en Allemagne (dont la photo et le schéma cinématique sont donnés ci-dessus) est constitué de 4
solides :
− le mât 0, de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− le coulisseau 1, de repère associé R1 = (A, x1 , y1 , z1 ) tel que les bases B1 et B0 sont identiques ;
− le rotor 2, de repère associé R2 = (A, x2 , y2 , z2 ) tel que z2 = z1 ;
− la chaise 3, de repère associé R3 = (B, x3 , y3 , z3 ) tel que y2 = y3 .
On donne les paramètres de mouvement : Et les paramètres caractéristiques :

 = (x1 , x2 ) AB = a x2
 = (x2 , x3 ) BC = b x3
OA =  z0
Hypothèse :
Afin d’éviter que les chaises ne montent trop par effet centrifuge, ou que ces chaises montent toutes en même temps à la
même hauteur, les câbles sont remplacés par des barres, et l’angle  est aussi commandé.
Ainsi la position d’une chaise est commandée par les 3 paramètres de mouvement :  ,  et  .
Objectif : déterminer la loi de commande en position de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance afin
de positionner une chaise.
Q1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.
Q2. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
Q3. Réaliser les figures de changement de base illustrant les 2 paramètres de mouvement angulaires.
Q4. Déterminer les produits scalaires suivants : x2  x1 , x1  y2 , x2  z1 , z3  z1 , x3  z1 , x1  x3 , y1  x3 et y1  z3 .
Q5. Déterminer l’expression d’un vecteur position du point C dans le repère 0, en fonction des paramètres de
mouvement et des paramètres caractéristiques.

3 Déterminer le vecteur vitesse de l’effecteur d’un mécanisme

3.1 Vecteur vitesse angulaire d’un solide S par rapport à un solide de référence 0 : s /0
En plus d’être représenté par une figure de changement de base, un mouvement de

rotation d’un solide S par rapport à un solide de référence 0 est caractérisé par un
vecteur vitesse angulaire  S /0 dont :
− la direction indique la direction de l’axe autour duquel la base associée au solide S
tourne autour de la base associé au solide de référence 0. C’est donc le vecteur
unitaire commun aux deux bases et donc facilement repérable sur la figure de
changement de base.
-1
− la norme en rad  s indique la vitesse du mouvement de rotation relatif ;
− le signe indique le sens du mouvement de rotation relatif, par rapport au sens défini
positivement lors du paramétrage du mouvement.
Exemple :
2/1 = (t) x1 = (t) x2
d -1
avec (t ) = en rad  s
dt
On admettra la relation de composition des vecteurs vitesse angulaire, généralisée à n

solides auxquels sont associés n repères successifs, en mouvement les uns par rapport
aux autres :
n/0 = n/ n−1 + n−1/n−2 +  + 1/0 Conséquence : i / j = − j / i
Dans le cas d’un mouvement de translation, le vecteur vitesse angulaire est nul
S /0 = 0 .
Application : Angles d’Euler
A11 - Compléter les figures avec les vecteurs vitesse angulaire.
y2 y1 z3 z1 y4 y3
ψ θ ϕ
x2 y3 x4
ψ θ ϕ x2
z1 x1 x2 y2
z3
A12 - Déterminer le vecteur vitesse angulaire de 4/1.

3.2 Vecteur vitesse d’un point M fixe dans un solide S par rapport à un solide de
référence 0 : VMS /0
Par définition, le vecteur vitesse d’un point M fixe dans un solide S,
dans son mouvement par rapport à un solide de référence 0, est la
dérivée temporelle d’un vecteur position du point M, par rapport
à la base B 0 :
dQM
VMS/0 = si Q est fixe dans R0.
dt
0
-1
Sa norme est en en m  s .
Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire TMS/0
3.3 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable

(1) N’importe quel point
de l’espace peut être
Le champ des vecteurs vitesse d'un solide 2 par rapport à un solide 1 représente
considéré comme fixe
dans un solide, y compris l'ensemble des vecteurs vitesse des points fixes(1) dans le solide 2 dans son mouvement
un point où il n’y a pas par rapport au solide 1.
de matière.
(2) Cette relation du champ
des vecteurs vitesse L’hypothèse d’indéformabilité des solides considérés permet de montrer que pour tout
s’appelle également la couple de points A et B fixes dans le solide 2 :
relation de Varignon.
VB2/1 = VA2/1 + BA  2/1 (2)
Un moyen mnémotechnique
pour la retenir « BABAR » (R
étant ).
3.4 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation
Exemple : hélicoptère
Considérons le mouvement de rotation
d’axe (A, z1 ) , paramétré par l’angle (t) ,
des pales 2 par rapport au fuselage 1 d’un
hélicoptère.
Un mouvement de rotation a son axe immobile. Ainsi, en tout point I de l’axe de

rotation (A, z1 ) , la vitesse est nulle, VI2/1 = 0 .
3.5 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire rectiligne
Exemple : vérin
Considérons le mouvement de translation à
trajectoire rectiligne de la tige 2 par rapport au
corps 1 du vérin. Ce mouvement est de direction
x1 = x2 .
En tout point M fixe dans 2 :

VM2/1 = VO22/1 + MO2  2/1 = VO22/1 .

On retiendra les résultats suivants :
− le vecteur vitesse angulaire est nul : 2/1 = 0 ;

− tous les points, fixes dans le solide en translation, ont le même vecteur vitesse ;
− ce champ des vecteurs vitesse est uniforme et colinéaire à la direction du
mouvement ;
(1) Ce résultat est bien − ce vecteur vitesse, s’exprime sans calcul(1), à partir de la dérivée du paramètre de
entendu facile à retrouver
en dérivant le vecteur mouvement de la translation. Dans notre exemple, on a donc :
position. d(t )
M, VM2/1 = (t) x1 avec (t ) =
dt
3.6 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire circulaire
Exemple : essuie-glace d’autobus
Considérons le mouvement de translation à trajectoire
circulaire du balais 3 de l’essuie-glace par rapport au châssis 1
de l’autobus.
En tout point M, VM3/1 = VC3/1 + MC  3/1 = VC3/1 .
Or, VC3/1 = VC2/1 car C est fixe dans 2 et dans 3.
Et VC2/1 est perpendiculaire au rayon BC
On retiendra les résultats suivants :
− le vecteur vitesse angulaire est nul : 3/1 = 0 ;

− tous les points, fixes dans le solide en translation, ont le même vecteur vitesse.
3.7 Composition des vecteurs vitesse

La relation de composition des vecteurs vitesse en un même point, généralisée à n
solides, s’écrit :
VPn/0 = VPn/n−1 +  + VP1/0 Conséquence : VP i / j = −VP j / i
3.8 Formule de Bour

La formule de Bour est une formule de changement de base de dérivation :
dU dU
= + Ωi / j ∧ U
dt dt
j i
En appliquant(2) cette formule aux vecteurs unitaires on obtient le résultat suivant :
Pour dériver un vecteur unitaire d’une base Bi par rapport à une base Bj, on utilise la
d xi
relation : = Ωi / j ∧ xi
dt
j
Application : bras manipulateur . A B = λ ( t) x 1

A12 - Déterminer le vecteur vitesse V
B∈2/0
A13 - Déterminer le vecteur accélération γ

B∈ /0

CIN03 TD Sujet - Déterminer la loi de commande en vitesse de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne
ouverteTD 2 : CALCULER ET CONTRAINDRE UNE VITESSE OU UNE ACCÉLÉRATION
1. Centrifugeuse humaine
Les pilotes de chasse subissent lors de leurs missions des accélérations bien supérieures à celle subie du fait du seul champ de
gravité terrestre. Un pilote en virage serré à grande vitesse ressentira jusqu’à 12 g (g : l’accélération de la pesanteur) contre 5 g
pour un pilote de formule 1 (relevé dans le virage de l’Eau Rouge à Spa), et 1 g pour toute personne sur Terre au niveau de la mer
Une personne normale s'évanouie entre 4 et 6 g.
Afin de familiariser et de tester les pilotes à ces effets, les centres d’entrainement ont mis au point des systèmes expérimentaux
au sol capables de les soumettre à de telles accélérations : les centrifugeuses.
Le schéma cinématique de cette centrifugeuse est représenté ci-contre.

On donne les paramètres de mouvement :  = (x0 , x1 ) et  = (x1 , x2 ) .
On donne également les paramètres caractéristiques :
OA = a x1 avec a = 3 m
AG = b x2 avec b = 1 m
avec G le centre de gravité de la personne subissant le test, considérée
comme fixe dans la cabine 2.
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Pour des raisons de confort et de sécurité, la norme de la vitesse du centre de gravité de la

Ex1
personne subissant le test ne doit pas dépasser une valeur notée Vmax .
Pour des raisons de confort et de sécurité, la norme de l’accélération du centre de gravité de la
Ex2
personne subissant le test ne doit pas dépasser la valeur de 9g.
Objectif : déterminer des relations, entre les positions et les vitesses des effecteurs, qui traduisent le respect des
exigences du cahier des charges.
1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

2. Réaliser un graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
3. Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires. En déduire les
vecteurs vitesses angulaires sous chaque figure. En déduire 2/0 .
4. Déterminer VG2/0 .
5. Déterminer la condition sur les paramètres de mouvement et leurs dérivées temporelles qui permet d’assurer en
permanence l’exigence Ex1 du cahier des charges.
6. Déterminer le vecteur accélération aG,2/0 dans le cas où β est constant.
On se place dans le cas où :

- l’on bloque la cabine 2 dans sa position verticale par rapport au bras 1 (  = 90 ) ;
- la vitesse de rotation du bras 1 par rapport au socle 0 est constante :  = cte .
7. Déterminer la condition sur la valeur de la vitesse angulaire (en tour par minute) du bras 1 par rapport au sol 0 qui
permet d’assurer en permanence l’exigence Ex2 du cahier des charges.

CIN03 TD Sujet - Déterminer la loi de commande en vitesse de l’effecteur de chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne
ouverte
2. Unité de découpe de savon

L’étude concerne une "unité de découpe de savon", qui découpe le boudin de savon pour en faire des parallélépipèdes
rectangles. L'objectif est de coordonner les mouvements de la lame 4 et du savon afin d'assurer une coupe droite.
Schéma cinématique plan Schéma cinématique 3D
On donne les paramètres de mouvement : ( y0 , y1 ) =  et MP =  z0 avec le point P pointe de la lame 4

Et les paramètres caractéristiques : AB = DC = L y1 et BM = b y0
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Afin que la coupe du savon soit droite, la lame doit avancer suivant y0 à la même vitesse Vs que
Ex1
le boudin de savon par rapport au bâti 0.
Objectif : déterminer la commande en position d’un effecteur d’une des chaînes d’énergie-puissance, qui traduit
le respect de l’exigence du cahier des charges.
1. Sur les schémas cinématiques plan, repasser chaque solide d’une couleur différente.
2. Réaliser le graphe des liaisons du système.
3. Préciser le mouvement de 3/0. En déduire 3/0 .
4. Réaliser la figure de changement de base illustrant le paramètre de mouvement  . En déduire 1/0 .
5. Déterminer l’expression littérale de VP4/0 .
6. Préciser une relation mathématique qui traduit l’exigence Ex1 du cahier des charges. En déduire une relation entre
 ,  , Vs et L qui traduit cette condition.

4 Déterminer une vitesse de glissement ou de roulement ou de

pivotement
4.1 Notions de roulement, pivotement et glissement
Lorsque deux solides 1 et 2, en mouvement l’un par rapport à l’autre,
sont en contact ponctuel au point J , on peut définir :
− un plan tangent commun aux surfaces en contact ;
(1) Torseur cinématique
− une normale au contact n .
(2) Torseur des actions
mécaniques
transmissibles.
piv
2/1 est le vecteur de pivotement de 2/1 en J.
Il est porté par la normale n .
roul
2/1 est le vecteur de roulement de 2/1 en J.
Il est contenu dans le plan tangent commun à 2 et 1.
Pour déterminer les vecteurs de pivotement et de roulement, on détermine d’abord le

vecteur vitesse angulaire 2/1 des deux solides en contact ponctuel, puis on le projette
suivant la normale au contact, respectivement suivant le plan tangent.
VJ2/1 est le vecteur vitesse de glissement de 2/1. Il est

contenu dans le plan tangent commun à 2 et 1 :
VJ2/1  n = 0
Pour déterminer le vecteur vitesse de glissement, on utilise souvent une

composition des vecteurs vitesse :
VJ2/1 = VJ2/0 + VJ0/1
= VJ2/0 − VJ1/0
4.2 Roulement sans glissement : RSG
On dira que 2 roule sans glisser sur 1 en J si la vitesse de glissement est nulle :
VJ2/1 = 0
Le phénomène de roulement sans glissement est présent lorsque l’adhérence entre les deux surfaces
en contact est assurée en permanence.

TD 3 : DETERMINER UNE VITESSE DE GLISSEMENT, OU
DE ROULEMENT OU DE PIVOTEMENT
1. Dispositif de transformation de mouvement par came

On s’intéresse dans cette étude, au comportement cinématique de ce dispositif de transformation de mouvement par came.
Pour simplifier l’étude, on l’assimilera à un dispositif de transformation de mouvement par excentrique (came ronde excentrée).
Constituants et paramétrage :
– le carter 0, de repère associé R0 = (O,x0 ,y0 ,z0 ) , est considéré comme fixe ;
– l’arbre à came 1, de repère associé R1 = (O,x1 ,y1 ,z1 ) , est en mouvement de rotation d’axe (O, z0 ) par rapport au carter 0
tel que z0 = z1 et (x0 , x1 ) =  . La came, représentée par un disque de rayon R et de centre C tel que OC = e x1 , est en
contact ponctuel au point I avec l’ensemble poussoir+soupape 2 ;
– l’ensemble poussoir+soupape 2, de repère associé R2 = (A,x2 ,y2 ,z2 ) , est en mouvement de translation à trajectoire
rectiligne de direction y0 par rapport au carter 0 tel que OA =  y0 .
-1
On donne 1/0 = 1500 tr min , e = 14 mm et R = 25 mm .
Objectif : déterminer le vecteur vitesse de glissement, les composantes de roulement et pivotement au contact
came/poussoir.
1. Déterminer l’expression du vecteur vitesse de glissement entre 1 et 2. Le projeter dans la base locale liée au contact.
2. Donner la relation entre  , e , R , et  qui permet de garantir à chaque instant le contact au point I entre 1 et 2.
En déduire une relation entre  , e ,  et  .
3. En tenant compte de cette relation et en utilisant le résultat obtenu dans la question 1, vérifier que le vecteur
vitesse de glissement est bien contenu dans le plan tangent commun aux deux solides en contact.
4. Déterminer la norme de ce vecteur vitesse de glissement dans la position du mécanisme pour laquelle  = 20 .
5. Déterminer l’expression des vecteurs de roulement roul piv

2/1 et de pivotement  2/1 .

CIN TD12 Sujet - Imposer une vitesse de glissement, ou de roulement ou de pivotement
2. Banc de tests de pneumatiques
On s’intéresse à un banc de tests d’usure de pneumatiques.
Un ensemble pneumatique + jante 2, entrainé en rotation par rapport au bras 3 à l’aide

d’un moto-réducteur, roule sur un plateau tournant 1.
Le bras 3 et le plateau tournant 1 sont entrainés en rotation par rapport aux bâti 0 à l’aide
de deux autres moto-réducteurs.
Schéma cinématique :
On assimile la roue 2 à un disque.
Constituants et paramétrage :
– le bâti 0, de repère associé R0 = (O, x , y , z ) , est considéré comme fixe ;
– le plateau tournant 1, de repère associé R1 = (O, x1 , y1 , z1 ) , est en mouvement de rotation d’axe (O , z ) par rapport au bâti
0 tel que z = z1 et  = (x , x1 ) = (y , y1 ) ;
– le bras 3, de repère associé R3 = (H ,u ,v ,w) , est en mouvement de rotation d’axe (O , z ) par rapport au bâti 0 tel que z = w
et  = (x ,u) = (x ,v ) ;
– l’ensemble pneumatique + jante 2, de repère associé R2 = (C , x2 , y2 , z2 ) , est en mouvement de rotation d’axe (H ,u) par
rapport au bras 3 tel que u = x2 et  = (z , z2 ) . On pose HC = d u (d = constante). Le pneumatique, de rayon r , est en
contact au point I avec le plateau 1.
Objectif : déterminer la relation entre les vitesses de rotation des 3 actionneurs permettant de reproduire des
conditions de roulement sans glissement d’un pneumatique sur une route.
1. Déterminer l’expression du vecteur vitesse de glissement entre 1 et 2.
2. En déduire la relation entre les vitesses de rotation des 3 actionneurs  ,  et  afin d’assurer en permanence le
roulement sans glissement du pneumatique sur le plateau.
3. Déterminer l’expression des vecteurs de roulement et de pivotement.

5 Déterminer le torseur cinématique d'un solide dans son mouvement

par rapport à un repère de réference
5.1 Torseur cinématique
Grâce à la relation du champ des vecteurs vitesse, on peut, connaissant la vitesse d’un point d’un
solide et son vecteur vitesse angulaire dans son mouvement par rapport à un repère de référence,
déterminer la vitesse de tous les autres points du solide.
Le couple formé par le vecteur vitesse angulaire d’un solide 2/1 et le vecteur vitesse d’un point
VA2/1 constitue le torseur cinématique V2/1  du solide 2 dans son mouvement par rapport au
solide 1 et exprimé au point A. Il est noté :
2/1 est la résultante cinématique

V2/1 = 
AVA2/1 VA2/1 est le moment cinématique au point A
− Le torseur cinématique d’une liaison glissière de direction x et de paramètre de

0
mouvement  : V2/1  = 
P  x
− Le torseur cinématique d’une liaison pivot d’axe (A, z ) et de paramètre de
 z
  z
mouvement  : V2/1  =  
0
P( A,z )   ?
5.2 Composition des torseurs cinématiques

Relation de composition des torseurs cinématiques dans le cas de n solides :
Vn/0  = Vn/n−1 +  + V1/0  Conséquence : V2/1  = −V1/2 
Les torseurs doivent être impérativement exprimés au même point pour pouvoir être
additionnés !
Application : le fuselage (1) est en translation de direction x0 par rapport à (0) à une vitesse V .
A18 - Déterminer le torseur cinématique de 1/0.
A19 - Déterminer VM∈1/0 et VB∈1/0 .

Application : (2) est en rotation par rapport à (1), d’axe ( A, z0 ) , paramétrée par l’angle θ. ω2/1 est la
vitesse angulaire. Pales de longueur R.
y2 y0
θ
x2
θ
z0 = z2 x0
A20 - Déterminer le torseur cinématique de 2/1 au point A.
A21 - Déterminer le vecteur vitesse de 2/1 en M, VM∈2/1 .
A22 - Déterminer le vecteur vitesse de 2/1 en B tel que BA = L x0 , VB∈2/1 .
A23 - En prenant en considération la translation de 1/0. Déterminer le torseur cinématique de 2/0

exprimé au point B

6 Déterminer la loi entré-sortie en position d’un mécanisme en chaîne

fermée
6.1 Chaîne fermée avec une seule liaison motorisée
Pour rappel, dans un mécanisme en chaîne fermée, il y a en général une seule liaison motorisée par
un actionneur(1). C’est justement la structure bouclée du mécanisme qui fait que la mise en
mouvement de cette liaison va entrainer celles de toutes les autres liaisons et en particulier celle liée
à l’effecteur de la chaîne d’énergie-puissance.
(1) Contrairement aux
chaînes ouvertes où Exemple : dispositif bielle-manivelle utilisé dans une pompe
chaque liaison nécessite
d’être motorisée.
La manivelle 1, animée d’un
mouvement de rotation
continue par rapport au bâti 0
grâce à un motoréducteur,
permet la mise en translation
alternative du piston 3.
6.2 Paramètres de mouvement d’entrée et de sortie
Sur tous les paramètres de mouvement de chaque liaison, il en existe un que l’on
nommera paramètre de mouvement d’entrée (un de la liaison motrice, animée par
l’actionneur), et un que l’on nommera paramètre de mouvement de sortie (un de la
liaison en « sortie » qui anime l’effecteur).
Exemple : dispositif bielle-manivelle utilisé dans une pompe

− c’est le mouvement de rotation entre la manivelle 1 et le bâti 0 qui est motorisé. Son paramètre de
mouvement  est donc le paramètre de mouvement d’entrée ;
− c’est le mouvement de translation du piston 3 par rapport au bâti 0 qui créera l’aspiration ou le
refoulement. Son paramètre de mouvement x est donc le paramètre de mouvement de sortie.
6.3 Loi entrée-sortie en position par fermeture géométrique
On appelle loi entrée-sortie en position d’un mécanisme en chaîne fermée, la relation

mathématique entre le paramètre de position d’entrée et celui de sortie.
Exemple : dispositif bielle-manivelle, la loi entrée-sortie en position est : x = f1 (  ) ou  = g1 ( x )
Démarche pour déterminer cette loi entrée-sortie en position

(2) Cela peut-être un
actionneur associé à un
1. Écrire la relation vectorielle de fermeture géométrique de la chaîne de solide.
transmetteur usuel → relation de Chasles entre les points caractéristiques des liaisons en parcourant la
(réducteur, …)
chaîne fermée : AB + BC +... + DA = 0
2. Projeter l’équation de fermeture ci-dessus dans une base choisie afin d’obtenir un
système de 3 équations scalaires comportant les paramètres de mouvement
d’entrée et de sortie.
3. Éliminer les paramètres de mouvement autres que ceux d’entrée et de sortie, en

combinant les équations obtenues.

7 Déterminer la loi entré-sortie en vitesse d’un mécanisme en chaîne

fermée
On appelle loi entrée-sortie en vitesse d’un mécanisme en chaîne fermée, la relation
mathématique entre la dérivée temporelle du paramètre de position d’entrée, et la
dérivée temporelle du paramètre de position de sortie.
Exemple : dispositif bielle-manivelle, la loi entrée-sortie en vitesse est :

x = f1 (  )  x =  f1 (  ) '
 =  f2 (  ) ou  = g1 ( x )   = g
 1 ( x )  ' = x g2 ( x )
7.1 Loi entrée-sortie en vitesse par dérivation d’une loi entrée-sortie en position
Dériver, par rapport au temps, la loi entrée-sortie en position obtenue.
7.2 Loi entrée-sortie en vitesse par fermeture cinématique

Autre démarche pour déterminer une loi entrée-sortie en vitesse
1. Écrire la relation de composition des torseurs cinématiques en parcourant la chaîne
fermée :
(1) Il faut prendre soin
d’exprimer les torseurs Vn/0  = Vn/n−1  + + V2/1  + V1/0 
au même point.
On obtient 2 équations vectorielles :
(2) Et en tenant - composition des vecteurs vitesse angulaire ;
compte des
paramètres de - composition des vecteurs vitesse(1) en un point.
mouvement des
liaisons internes au
mécanisme qui ne 2. Déterminer, en fonction des paramètres de mouvement d’entrée et de sortie à faire
doivent pas être dans apparaître(2), la ou les équations scalaires à écrire :
la relation recherchée. - équation en vitesse angulaire et projection associée ;
- équation en vitesse linéaire, point de composition et projection associée.
Application : système bielle-manivelle. Déterminer la relation E/S en position.

AB = e et BC = L
Liaison sphérique de
centre B
B x1
1 1
1 Liaison
y0 2
pivot d’axe
A α C 3 ( A, z ) α
Liaison
β x0 sphérique
x
x 0
0 1 de centre C
x2 Liaison glissière
de direction x0
A24 - Écrire la fermeture géométrique

A25 - Projeter l’équation de fermeture et identifier le paramètre à éliminer.
A26 - Déterminer la relation E/S en position en supposant x l’entrée.
A27 - Déterminer la relation E/S en vitesse en dérivant la loi E/S en position.

TD 4 : LOI ENTRE-SORTIE EN POSITION ET EN VITESSE
1. Palettiseur pour l’industrie laitière

Des briques de lait de 1L sont stockées par groupe de 6 et déposées sur des palettes afin de faciliter leur transport par camions.
Dans la chaîne de conditionnement, on utilise des poussoirs qui poussent des lots de 6 briques de lait.
On se propose d'étudier un de ces poussoirs dont on donne le modèle cinématique ci-dessous ainsi qu’un extrait de cahier des
charges fonctionnel.
Modèle cinématique
Un motoréducteur anime en rotation continue la manivelle 2. Par l'intermédiaire de la liaison en B, la manivelle 2 déplace la
tige 3 en rotation autour de l’axe (A, z0 ) qui déplace elle-même le poussoir 4 en translation suivant y0 .
Constituants et paramétrage
– bâti 0, considéré comme fixe, de repère associé R0  (O, x0 ,y0 ,z0 ) ;
– manivelle 2, de repère associé R2  (O,x2 ,y2 ,z0 ) , tel que (x0 , x2 )  2 ;
– tige 3, de repère associé R3  (A,x3 ,y3 ,z0 ) , tel que (x0 , x3 )  3 ;
– poussoir 4, de repère associé R4  (C,x0 ,y0 ,z0 ) .
On définit :
AB   x3 ; OA  L1 x0 avec L1  0,25 m ;
AC   x3 ; HA  L x 0 avec L  2 L1  0,5 m ;
HC  y y0 ; OB  R x2 avec R  0,15m .
Chaîne d’énergie-puissance partielle
Objectif : déterminer l'amplitude de déplacement du poussoir permettant de valider le critère du cahier des
charges.
1. Repasser en couleur les différents solides sur le schéma cinématique.

2. Écrire les équations de fermeture géométrique des deux transmetteurs : (OAB) et (HAC) en projection dans la base
0 et en déduire la loi entrée-sortie en position du mécanisme.
3. En déduire l'amplitude de déplacement du poussoir y  ymax  ymin . Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

CIN TD10 Sujet - Imposer la position de l’effecteur de la chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne fermée
2. Pompe hydraulique à pistons axiaux et à débit variable
Dans ce type de pompe, les pistons sont logés dans un barillet lié à l’arbre d’entrée.
Pour une vitesse angulaire de l’arbre d’entrée donnée, en inclinant plus ou moins le plateau, ceci permet de faire varier le débit
du fluide en sortie de la pompe.
Chaîne d’énergie-puissance partielle pour un piston
Modèle cinématique
Lorsque le débit de la pompe est réglé, c'est-à-dire lorsque l’inclinaison  du plateau est fixée, on peut étudier le
comportement cinématique de la pompe à partir du modèle représenté ci-dessous.
Attention, sur le schéma de gauche, le piston AB a été ramené dans le plan (C, x0 ,y0 ) .

CIN TD11 Sujet - Imposer la vitesse de l’effecteur de la chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne fermée
Constituants et paramétrage
– plateau 0, considéré comme fixe, de repères associés R0  (O,x0 ,y0 ,z0 ) et R  (O,x,y,z) , tel que z  z0 et
(x0 ,x)    cte ;
– barillet 1, de repère associé R1  (O,x1 ,y1 ,z1 ) , tel que x1  x0 et (y0 , y1 )   ;
– piston 2, de repère associé R2  (A,x0 ,y2 ,z2 ) . La surface utile du piston est notée S.
On définit :
OC  c x0 ;
CB  b x0  r y1 ;
BA   x0 avec  variable ;
OA  y y  z z avec y et z variables.
Objectif : déterminer le débit volumique instantané refoulé par la pompe.
1. Repasser en couleur les différents solides sur le schéma cinématique.

2. Réaliser le graphe des liaisons, puis identifier les paramètres de mouvement d’entrée, de sortie, et intermédiaires,
ainsi que les paramètres caractéristiques de cette pompe.
3. Déterminer sa loi entrée-sortie en position à l’aide d’une fermeture géométrique. En déduire la vitesse du piston par
rapport au barillet (c'est-à-dire la loi entrée-sortie en vitesse).
4. Pour chacune des liaisons, donner l’expression le torseur cinématique en utilisant, lorsque cela est possible, les
paramètres de mouvement définis dans le paramétrage.
5. Déterminer l’équation scalaire à écrire afin de retrouver, par fermeture cinématique, la loi entrée-sortie en vitesse.
Retrouver cette loi entrée-sortie en vitesse. Valider cette loi par rapport à la question 3.
6. En déduire le débit instantané Q refoulé par un piston en fonction de  et des caractéristiques géométriques ( 
est supposé positif). Rappel: Débit instantané = Surface utile du piston x Vitesse de déplacement du fluide.
7. Indiquer la façon dont il faut faire évoluer l’inclinaison du plateau pour diminuer le débit de la pompe.

8 Déterminer la loi de mouvement en trapèze de vitesse

Les mouvements d’un mécanisme pour lequel on souhaite obtenir un déplacement déﬁni obéissent
souvent à une loi cinématique particulière : la loi en trapèze.
La loi de commande en trapèze présente l’avantage

de limiter l’accélération (et donc les chocs au démarrage
par exemple)
Cette loi présente 3 phases:

- Phase 1: mouvement uniformément accéléré;
- Phase 2: mouvement uniforme;
- Phase 3: mouvement uniformément décéléré.
La loi de l'accélération est obtenue par dérivation de

la vitesse
La loi de position est obtenue par intégration de la loi

de vitesse.
Le déplacement souhaité correspond graphiquement à l’aire délimitée par la loi de vitesse.

L'accéleration correpond à la pente de la courbe de la loi de vitesse.
Application : On considére un effecteur commandé à l'aide d'une loi de mouvement en trapèze de vitesse.
Les durées d'accelération et de délécération sont similaires:
A28 - Calculer la vitesse maximale Vm sachant que l'accélération est égale à 0,1m/s2 et la durée de la
phase d'accélération est de 1,3s:
A29 - Calculer le déplacement total xt (à l'instant t3) sachant que la durée de la phase de vitesse constante
est de 2s.

9 Déterminer les lois entrée-sortie cinématiques des transmetteurs

usuels : les réducteurs et les multiplicateurs à trains simples
9.1 Loi entrée-sortie cinématique : rapport de transmission

Une loi entrée-sortie cinématique caractérise le comportement cinématique du
transmetteur. Pour un réducteur ou un multiplicateur, elle est donnée par le rapport
de transmission qui est le rapport entre la vitesse angulaire de sortie s (ou Ns ) et la
vitesse angulaire d’entrée e (ou Ne ) :
s  s N s 2N
= = avec  en rad/s et N en tr/min. On a  =
e e Ne 60
Selon la valeur de ce rapport (<1 ou >1), on parle de multiplicateur ou de réducteur de vitesse.
9.2 Transmetteur à engrenage

Un engrenage est constitué de deux roues dentées(1) qui engrènent l’une avec l’autre.
(1) La petite roue
dentée est appelée Les cercles primitifs sont représentés sur les schémas cinématiques.
« pignon » et la grande
est appelée « roue », y0 y0
ou « couronne » dans D2 x2
le cas d’un engrenage A A
intérieur. O2 θ2
z0 2 O2 x0
2 A 2/0 A
D1
I A
1/0
1 1 I
A x1
O1 θ1
z0 x0
A O1 A
Rapport de transmission
Un glissement entre 2 et 1 au point I  vitesse relative dite de glissement VI2/1  0 .
entre les deux roues. Un non glissement entre 2 et 1 au point I  vitesse de glissement nulle VI2/1 = 0
soit VI2/0 = VI1/0
2/0 −R1 −D1 -

Rapport de transmission : = = sens de rotation inversé ;
1/0 R2 D2 - expression valide si non glissement
Démonstration du rapport de transmission:

....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................

Caractéristiques des roues dentées

Nombre de dents Z1 pour la roue 1 et Z2 pour la roue 2
Module
m (en mm) : caractérise la forme des dents

Pour que deux roues dentées engrènent,
elles doivent avoir le même module.
On a : Di = m Z i
Entraxe a12 : distance entre les axes des roues dentées (O1 , z0 ) et (O2 , z0 )
Engrenage cylindrique Engrenage cylindrique Engrenage conique

à contact extérieur à contact intérieur
Forme
Rapport de 2/0 −D1 − Z1 2/0 D Z 2/0 D Z1

= = =+ 1 =+ 1 = 1=
transmission 1/0 D2 Z2 1/0 D2 Z2 1/0 D2 Z2
Entraxe D + D2 Z + Z2 D − D1 Z − Z1
a12 = 1 =m 1 a12 = 2 =m 2
2 2 2 2
Engrenage roue vis sans fin

Exemple, vis à 3 filets :
Forme
Axes de Pas à droite ou à gauche d’une vis :

Orthogonaux non concourants
rotation
Rapport de roue /0 Zvis

=
transmission vis /0 Zroue Pas à droite Pas à gauche
« le filet vis monte « le filet vis monte
Avec Zvis le nombre de filets de la vis à droite » à gauche »
9.3 Transmetteur à train d’engrenages simple

On peut associer plusieurs engrenages à la suite afin d’augmenter le rapport de réduction ou de
multiplication. On parle alors de train d’engrenages.
Si les axes de rotation des roues dentées sont fixes par rapport au bâti, on parle de train simple.
Rapport de transmission d’un train d’engrenages simple de "i" étages :

s /0
= Produit des rapports de transmission de chaque étage "i"
e /0

Exemple : rapport de transmission d’un réducteur à train simple
Soit 1 la roue d’entrée et 4 la roue de sortie.
Le rapport de transmission est tel que :

4/0
= ..................................................................................................................................................
1/0
Cela signifie que ce réducteur divise la vitesse angulaire quasiment par quatre.
Remarque : roue menante et menée

Dans un train d’engrenages, on qualifie de roue menante toute roue motrice, et de roue menée
toute roue réceptrice.
Si une roue est à la fois menante et menée, son nombre de dents n’intervient pas dans le
rapport de transmission mais il a une incidence sur son signe.

9.4 Transmetteurs pignons-chaîne et poulies-courroie
Poulies-courroie Pignons-chaîne
Dans ces transmetteurs, les poulies ou les pignons tournent dans le même sens. Le
rapport de transmission s’écrit :
2/0 R D
= 1= 1
1/0 R2 D2
Ces transmetteurs sont particulièrement avantageux quand il s’agit de transmettre un

mouvement de rotation entre deux axes parallèles très distants.
Attention, ces transmetteurs peuvent être également utilisés en transformateur de

mouvement.


usuels : les transformateurs de mouvement
10.1 Transmetteur pignon-crémaillère
Avec : - e vitesse angulaire du pignon par rapport au bâti ;

- C e couple (effort « tournant ») appliqué sur le pignon ;
- v s vitesse de translation de la crémaillère par rapport au bâti ;
- Fs effort appliqué sur la crémaillère.
Si le pignon est guidé en rotation par rapport à un bâti et la crémaillère en translation,

ce transmetteur réalise une transformation de puissance de façon réversible.
Ce transmetteur assure le roulement sans glissement

du cercle primitif du pignon sur la ligne de référence
de la crémaillère.
Au point I la vitesse de glissement :
VIpignon/cremaillère = 0
D mZ
NB1 : le rayon du pignon est R = = si Z est le nombre de dents du pignon et m son module (voir
2 2
paragraphe sur les engrenages pour la notion de module).
NB2 : un transmetteur pignon-crémaillère est un engrenage dont une des « roues » a un rayon infini
(la crémaillère). Son cercle primitif est donc une droite.
La loi entrée-sortie cinématique est :

2 (rad) → 2R (mm) 2R
  x=   vs = R e
 (rad) → x (mm)  2
Avec e en rad/s, v s en mm/s et R en mm.
On retiendra que tout cylindre « roulant » sans glissement sur un plan se comporte
cinématiquement comme un transmetteur pignon-crémaillère.

10.2 Transmetteur vis-écrou
Avec : - e vitesse angulaire de la vis par rapport au bâti ;

- C e couple (effort « tournant ») appliqué sur la vis ;
- v s vitesse de translation de l’écrou par rapport au bâti ;
- Fs effort appliqué sur l’écrou.
Ce transmetteur permet de transmettre des efforts importants avec une bonne

précision. L’entrée est généralement la rotation de la vis, la sortie la translation de
l’écrou.
Si la vis motorisée est guidée en rotation par rapport au bâti, et l’écrou en translation,
ce transmetteur réalise une transformation de puissance de façon réversible ou pas.
Le modèle cinématique d’un transmetteur vis-écrou est

donné ci-contre.
On peut remarquer une nouvelle liaison dite hélicoïdale
entre la vis et l’écrou.
Cette liaison modélise la possibilité d’un mouvement
combiné de rotation et translation suivant le même
axe/direction.
La loi entrée-sortie cinématique est :

2 (rad) → pas (mm) pas pas
  x =   vs = e
 (rad) → x (mm)  2 2
Le pas est la distance linéaire parcourue par l’écrou

par rapport à la vis lorsque la vis tourne d’un tour
par rapport à l’écrou.
Avec e en rad/s, v s en mm/s et pas en mm.

NB : le pas est le même pour la vis et l’écrou.

CIN05 TD Sujet - Déterminer la loi entrée-sortie cinématique d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse à train simple
TD 5: DÉTERMINER LA LOI ENTRÉE-SORTIE

CINÉMATIQUE D’UN RÉDUCTEUR DE VITESSE À TRAIN SIMPLE
1. Axes d’un robot de peinture

On donne le schéma cinématique ci-dessous d’un robot de
peinture. Ce dernier est constitué de « 3 axes », c’est-à-dire de
3 chaînes d’énergie-puissance : 1 translation et 2 rotations.
On souhaite commander les axes 2 et 3 (  et ) dont on donne

ci-dessous les chaînes d’énergie-puissance partielles.
Objectif : déterminer les vitesses angulaires des moteurs Axes 2 et 3 afin de commander le robot de peinture.
Le schéma cinématique ci-contre représente le réducteur de vitesse Axe 3.
Nombre de dents des roues dentées :

Z11 = 31 dents
Z12a = 52 dents
Z12b = 17 dents
Z13 = 79 dents
Module de l’engrenage 11-12a : m1=1,5 mm

2. Combien ce train comprend-t-il d’engrenages ? Déterminer alors l’expression i3
du rapport de transmission. Faire l’application numérique.
3. En déduire l’expression de la vitesse angulaire 11/ S 2 du rotor du moteur de l’axe
3 du robot de peinture, en fonction de i3 et  .
4. Déterminer l’entraxe a11−12 correspondant à la distance entre les axes des liaisons pivots L11/ S 2 et L12/ S 2 .
5. Déterminer le module m2 de l’engrenage 12b-13 pour que les axes d’entrée et de sortie soient coaxiaux.

Le schéma cinématique ci-dessous représente le réducteur de vitesse Axe 2.

7. Donner le signe de 2/8 (suivant  y1 ) lorsque 1/ S1  0 (suivant + z1 ). NB : la vis a un pas à droite.
8. Combien ce réducteur de vitesse comprend-t-il de réduction ? Déterminer alors l’expression i2 du rapport de

transmission. Faire l’application numérique.
9. En déduire l’expression de la vitesse angulaire 1/ S1 du rotor du moteur de l’axe 2 du robot de peinture, en fonction
de i2 et  .
2. Enrouleur optima Irrifrance
L’enrouleur OPTIMA 1015 de la gamme Irrifrance

reproduit artificiellement l’effet de la pluie pour
irriguer les cultures.
L'enrouleur est constitué de trois sous-ensembles :

− un traîneau sur lequel est fixé un canon
d’arrosage ;
− une bobine autour de laquelle s'enroule un
tuyau de polyéthylène et au bout duquel est
branché le traîneau ;
− un support bobine.
Lors de la mise en œuvre, le support bobine est immobilisé.

Le tuyau de polyéthylène de la bobine est déroulé en tirant sur le traîneau.
L’alimentation en eau sous pression du système permet, d’une part, d’irriguer la surface balayée par le canon, et d’autre part,
d’entraîner en rotation la bobine. Le traîneau est alors ramené lentement vers le support bobine en tirant sur le tuyau de
polyéthylène. Au total, la surface irriguée sera celle balayée par le canon d’arrosage sur une longueur égale à celle du tuyau
déroulé.
sens de la
rotation
bobine
aspersion sens du déplacement
du traîneau
support bobine immobilisé

La turbine est le principal actionneur du système. Solidaire du support

bobine, elle produit une rotation à la vitesse angulaire E et un couple CE à
Sortie
l’entrée de la chaîne cinématique. Elle est principalement constituée de deux
de l’eau
éléments :
Roue mobile
− la buse fixe qui donne à l'eau une vitesse et une orientation
optimales à l’entrée de la turbine ;
− la roue mobile munie d'ailettes qui a pour rôle de convertir la
puissance hydraulique en puissance mécanique de rotation.
Entrée
Buse fixe
de l’eau
La puissance mécanique fournie par la turbine est transmise à l’entrée d’une
boîte de vitesses par un jeu de poulies et courroie trapézoïdale. Principe de fonctionnement de la turbine
Le sélecteur de la boîte de vitesses possède trois positions :
− un point mort (PM) utilisé pour libérer la rotation de la bobine lors du déroulement du tuyau de polyéthylène ;
− une petite vitesse (PV) pour le travail normal d’irrigation ;
− une grande vitesse (GV), d’usage exceptionnel, pour le rembobinage rapide en cas de pluie par exemple.
En déplaçant le levier de vitesse vers PV ou GV, l’utilisateur solidarise le solide « crabots » avec respectivement la roue 55 ou
la roue 26, entrainant ainsi l’axe 23 en PV ou GV.
Une chaîne termine d’acheminer la puissance de la sortie de la boîte de vitesses à la bobine comme le montre les figures et
photo page précédente ainsi que le schéma cinématique ci-dessous.
p1
Turbine
1. 10
9
Bobine
p2
0 23
26
55 28
GV PV
Levier PM c2
de vitesse Crabots
Diamètre : 44
dp1 = dp2 = 112 mm
dc1 = 108 mm
dc2 = 1260 mm
Nombre de dents des roues dentées : c1
Z9 = 16 dents
Z10 = 32 dents
Z23 = 24 dents 36
Z26 = 119 dents
Schéma cinématique de la transmission de mouvement de la turbine à la bobine
Z28 = 33 dents
Z36 = 170 dents
Z44 = 146 dents
Z55 = 134 dents

2. Combien ce réducteur de vitesse comprend-t-il de réduction ? Déterminer alors l’expression iPV et iGV des rapports
de transmission. Faire l’application numérique.
3. La turbine tournant à 980 tr/min, en déduire Nbobine /0 PV et Nbobine /0 GV .


usuels : les réducteurs et les multiplicateurs à trains épicycloïdaux
11.1 Satellite, porte-satellite et planétaires

Pour obtenir un très grand rapport de transmission avec un train d’engrenages simple,
il faut utiliser plusieurs étages, ce qui est lourd et encombrant. Les trains épicycloïdaux
permettent d’obtenir de grand rapport de réduction dans un encombrement faible.
y4 z0
A 3 y2
Satellite 2 A
A y4
Planétaire 3 3
2 2 A
O2
 L’utilisation de 4 J
plusieurs satellites ne I
x0 4 y0
modifie pas le O1 O4 O3
comportement A A
cinématique du train 1
épicycloïdal mais permet 1
de répartir les efforts entre
les satellites et ainsi
d'améliorer la durée de Planétaire 1
vie.
Porte-satellite 4
Constituants
Roue dentée dont son axe de rotation n’est pas fixe

satellite
par rapport au bâti.
L’un des deux
planétaires ou le porte-
Pièce en rotation d’axe fixe par rapport au bâti, sur
porte-satellite satellite peuvent être les
laquelle sont montés le(s) satellite(s).
pièces d’entrée ou de
sortie du transmetteur.
Roue dentée (pignon ou couronne) d’axe fixe par
planétaire
rapport au bâti, qui engrène avec le(s) satellite(s).
11.2 Loi entrée-sortie cinématique : relation de Willis

Si on observe le mouvement depuis le porte-satellite, on retrouve une situation où tous les axes sont
fixes (par rapport au porte-satellite), comme dans le cas des trains simples.
Pour déterminer la loi d’entrée-sortie d’un train épicycloïdal, on utilise la formule pour les trains
simples, non-pas vue du bâti mais du porte-satellite, en prenant comme entrée et sortie les
planétaires :
pla A/ps
 = = rapport i
plaB/ps
avec :  : la raison de base du train épicycloïdal (rapport de transmission vu du porte satellite)

pla A : planétaire A pla B : planétaire Bps : porte-satellite
pla A/0 − ps/0
Par composition des vitesses angulaires on obtient,  = , puis :
pla B/0 − ps/0
La loi entrée-sortie cinématique d’un train épicycloïdal (relation de Willis) :

pla A/0 −  plaB/0 + (  − 1 ) ps/0 = 0
pla A/0
avec la raison de base  =
plaB/0
= rapport i
ps/0 = 0

Un train épicycloïdal est un système à 3 entrées-sorties : pla A/0 , pla B/0 et ps/0 .
L’utilisation d’un train épicycloïdal nécessite alors d’imposer la vitesse angulaire par rapport au bâti
de deux des trois entrées possibles : pla A/0 , pla B/0 ou ps/0 .
Dans la pratique, on bloque souvent l’une d’entre-elles ; on impose la vitesse angulaire à la
deuxième ; la troisième est alors donnée par la relation de Willis.
Démarche pour déterminer la loi entrée-sortie cinématique d’un train épicycloïdal :

(1) Cela implique qu’il faut
même imaginer que 1. Écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
certaines pièces sont (1)
certains éléments sont bloqués ou ont une vitesse imposée.
« libérées ».
2. Simplifier la relation obtenue en tenant compte de la configuration : éléments ayant
une vitesse nulle ou imposée.
Exemple : rapport de transmission d’un train épicycloïdal

Z2b
 Dans cet exemple, on Soit 1 la pièce d’entrée de ce transmetteur et 4 la pièce de sortie. Z2a 4 2
parle de satellite double. 4/0
Déterminer le rapport de transmission
1/0
.................................................................................................... 3
....................................................................................................
.................................................................................................... 1
....................................................................................................
.................................................................................................... Z3
.................................................................................................... Z1
.................................................................................................... Satellite : 2 Planétaire A : 1
....................................................................................................
.................................................................................................... Porte-satellite : 4 Planétaire B : 3
....................................................................................................
....................................................................................................
....................................................................................................
11.3 Conditions géométriques de fonctionnement

Les conditions géométriques indispensables au montage et au fonctionnement d’un train épicycloïdal
impliquent des relations entre les diamètres (ou rayons) primitifs des différentes roues dentées.
Ces relations peuvent se traduire sous la forme de relations liant les nombres de dents de roues
dentées à condition que les modules des différents engrenages soient égaux…
2 3 2a 3
2b
4
1 4
1
0 0
D3 = D1 + 2D2  Z3 = Z1 + 2Z2 R1 + R2a = R3 − R2b  Z1 + Z2a = Z3 − Z2b

si m1 =m2
2a 2b 3 2a 2b
1
4
4
1 3
0 0
R1 − R2a = R3 − R2b  Z1 − Z2a = Z3 − Z2b R1 + R2a = R3 + R2b  Z1 + Z2a = Z3 + Z2b

si m1 =m2 si m1 =m2

TD 6: DÉTERMINER LA LOI ENTRÉE-SORTIE
CINÉMATIQUE D’UN RÉDUCTEUR DE VITESSE À TRAIN EPICYCLOIDALE
1. Treuil de pont roulant

Dans la galerie des machines de Nantes, certains « insectes » de
grandes tailles, comme l’araignée mécanique, sont animés de
mouvements pilotés par les visiteurs. Mais leur poids et,
probablement, des raisons de sécurité font que leur positionnement
dans le hall, horizontal et vertical, est réalisé par l’intermédiaire d’un
pont roulant.
L’araignée est ainsi suspendue au pont roulant par une chaîne reliée
à un treuil. Le treuil est composé d’un moteur électrique, d’un
réducteur et d’une poulie de diamètre D=15 cm.
La vitesse de rotation maximale du moteur est de 3000 tr/mn.
Le modèle cinématique du train est donné ci-dessous. L’entrée du

réducteur est notée (1).
Objectif : vérifier que la vitesse d’enroulement de la chaîne peut atteindre 0,6 m/s.
Etage 1 Etage 2
Z4
(2) Z2 (4)
(3) (5) Nb de dents Z Module

(mm)
(1)
Pignon 1 21
Z1
Z3 Roue 2 2
(0)
Couronne 0a 123
Z0a Z0b Pignon 3 2,5
Roue 4 34
Couronne 0b 91
Remarque : les deux couronnes sont notées 0a et 0b. Elles font parties du même ensemble cinématique (i.e. le bâti 0).
Q1 : Décomposer la structure du réducteur en 2 transmetteurs élémentaires (nommés étages) et compléter le schéma

ci-dessous en précisant les ensembles qui interviennent dans chaque transmetteur. Identifier les composants des
trains épicycloïdaux.
TRANSMETTRE TRANSMETTRE
Q2 : Compléter le tableau avec le nombre de dents et les modules. Déterminer le diamètre primitif de la couronne 0b.
Q3 : Déterminer littéralement, en fonction du nombre de dents, le rapport de transmission ωe / ωs . On notera λ1 et
λ2 les raisons de base de chaque étage. Réaliser l’application numérique.
Q4 : Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

2. Réducteur à deux vitesses
Le réducteur à trains épicycloïdaux représenté ci-dessous est utilisé dans les appareils
de manutention et de levage lorsqu'on a besoin d'une grande vitesse lors d’une phase
d'approche ou de dégagement, et d'une petite vitesse lors d’une phase de travail.
Fonctionnement « Petite vitesse » (PV) :

Seul le moteur PV tourne à 1500 tr/min. La couronne 2b de l’ensemble (2) est
entraînée en rotation par l’intermédiaire de la roue 2a et de la vis sans fin (1) liée à
l'arbre moteur PV.
Le pignon (4) est maintenu fixe par le frein du moteur GV (Grande Vitesse).
Fonctionnement « Grande vitesse » (GV) :

Les deux moteurs GV et PV tournent en même temps à 1500 tr/min.
La configuration est telle que les vitesses de rotation ω1/0 et ω2/0 sont de même signe.
En fonctionnement grande vitesse, ω1/0 et ω4/0 sont aussi de même signe.
(1) Vis sans fin (entrée 1 filet – pas à

PV) droite
2a Roue liée à (2) z2a = 41 dents
2b Couronne liée à (2) z2b = 83 dents
(3) Pignon satellite z3 = 32 dents
(4) Arbre d'entrée GV z4 = 19 dents ;
m = 1,25 mm
(5) Pignon porte satellite z5 = 17 dents
(6) Pignon satellite z6 = 31 dents
(7) Arbre de sortie
(0) Carter avec couronne z0 = 79 dents ;
fixe m = 1,8 mm
Q1 : Décomposer la structure du réducteur en transmetteurs élémentaires et compléter les schémas ci-dessous

en précisant les ensembles qui interviennent dans chaque transmetteur dans le cas de fonctionnement en
"Grande vitesse" et en "Petite vitesse".
Fonctionnement « Petite vitesse » (PV) :
Fonctionnement « Grande vitesse » (GV) :
Q2 : Déterminer les relations de Willis associées aux 2 trains épicycloïdaux.

Q3 : Déterminer la vitesse de rotation de l’arbre de sortie 7 en fonctionnement « Petite Vitesse », puis en
fonctionnement « Grande Vitesse ».

12 Analyser et interpréter un modèle cinématique d’un mécanisme

complexe
12.1 Degré de liberté et degré de liaison d’une liaison

Les degrés de liberté d’une liaison sont les mouvements élémentaires indépendants
autorisés par la liaison.
Les autres mouvements élémentaires sont supposés bloqués et appelés degré de
liaison.
Dans un repère local associé à la liaison, R = (O, x , y , z ) , les degrés

de liberté correspondent généralement à :
− des rotations, notées ROx, ROy et ROz ;
− des translations, notées Tx, Ty et Tz.
Pour une liaison : Nombre de degré de liberté + Nombre de degré de liaison = 6.
12.2 Torseur cinématique d’une liaison

(1) Aussi appelé : torseur
On note le torseur cinématique d’une liaison(1) entre 1 et 2 :
des mouvements
cinématiquement  2/1 x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z
admissibles. C’est plus V2/1 =  = 
précis, mais c’est plus A VA2/1 v x , A2/1 x + vy , A2/1 y + vz , A2/1 z
A
long !
Ce dernier caractérise une liaison en définissant les paramètres cinématiques
(paramètres de vitesse) associés à chaque degré de liberté.
Chaque paramètre cinématique non nul correspond à un degré de liberté.
NB : les paramètres cinématiques sont les dérivés des paramètres de mouvement.
On allègera l’écriture quand :

x21 x + y21 y + z21 z
− il n’y a pas d’ambigüité dans le numéro des solides ( <10) : V2/1  = 
Av xA21 x + vyA21 y + vzA21 z
21 x
− il n’y a qu’une seule composante pour un vecteur : V2/1  = 
Av xA21 x + vyA21 y + v zA21 z
12.3 Torseur des actions mécaniques transmissibles dans une liaison

On note le torseur des actions mécaniques transmissibles dans la liaison entre 1 et 2 :
 R1→2  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z
T1→2  =  = 
AMA,1→2 A LA,1→2 x + MA,1→2 y + NA,1→2 z
Il permet de caractériser une liaison en définissant les inconnues de liaison associées à
chaque degré de liaison.
Chaque inconnue de liaison non nulle correspond à un degré de liaison.
12.4 Liaisons usuelles

Les liaisons usuelles correspondent à des modèles souvent utilisés car elles sont associées à des
réalisations matérielles courantes. Elles font l’objet d'une norme qui définit les différentes
combinaisons de degré de liberté et degré de liaison usuelles.

CIN Cours - Valider les performances cinématiques d'un mécanisme CPGE 1re année
Tableau des liaisons parfaites usuelles

Le tableau suivant recense les liaisons usuelles.
Nom, caractéristiques géométriques et symboles sont à connaître par cœur.
Degrés de liberté et degré de liaison associés, domaine de validité, torseur cinématique et torseur des actions mécaniques transmissibles sont à retrouver sans erreur.
Représentation 3D Représentation 2D
NOM Forme du torseur des actions mécaniques
Forme du torseur cinématique
et transmissibles
caractéristique(s) O O
O
géométrique(s)
Domaine de validité
0 Y1→2 y + Z1→2 z

GLISSIERE V2/1 =  T1→2  = 
A v x , A2/1 x A LA,1→2 x + MA,1→2 y + NA,1→2 z
de direction x
Zone de validité : pour tout point A (champ uniforme)
z,2/1 z
  Z1→2 z
APPUI PLAN V2/1 =  T1→2  = 
LA,1→2 x + MA,1→2 y
v x , A2/1 x + vy , A2/1 y
A  A
de normale z
Zone de validité : pour tout point A

Liaisons de normale
CYLINDRE-PLAN  x ,2/1 x + z ,2/1 z  Z1→2 z

V2/1 =  T1→2  = 
de ligne de
A(O , x ,z ) v x , A2/1 x + vy , A2/1 y A(O , x ,z ) MA,1→2 y
contact ( O, x ) et
de normale z
Zone de validité : pour tout point A appartenant au plan (O, x , z )
SPHERE-PLAN x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z

  Z1→2 z
V2/1 =  T1→2  = 
de point de  v x , A2/1 x + vy , A2/1 y
A(O ,z )  A(O ,z ) 0
contact O et de
normale z
Zone de validité : pour tout point A appartenant à la droite (O, z )
CIN Cours - Valider les performances cinématiques d'un mécanisme CPGE 1re année
x ,2/1 x  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z

V2/1 =  T1→2  = 
PIVOT
A(O , x ) 0 A(O , x ) MA,1→2 y + NA,1→2 z
d’axe ( O, x )
Zone de validité : pour tout point A appartenant à la droite (O, x )
x ,2/1 x Y1→2 y + Z1→2 z

PIVOT GLISSANT V2/1  =  T1→2  = 
A(O , x ) v x , A2/1 x MA,1→2 y + NA,1→2 z
d’axe ( O, x ) A(O , x )
Liaisons d’axe
x ,2/1 x  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z

 
V2/1 =  pas T1→2  =  pas
x ,2/1 x  X1→2 2 x + MA,1→2 y + NA,1→2 z
A(O , x )  2 A(O , x )
HELICOIDALE
d’axe ( O, x ) Le pas est la distance linéaire parcourue par le solide 2 par rapport au solide 1 lorsque le solide 2 tourne d’un tour par rapport au
solide 1 :
de pas et
P(1  2) = R1→2  VA2/1 + MA,1→2  2/1 = 0
de sens à droite 2 (rad) →  pas (mm) pas pas pas
  x =   v x = x   X1→2 x ,2/1 + LA,1→2 x ,2/1 = 0
/ à gauche  (rad) →  x (mm)  2 2 2
Pas à droite + et Pas à gauche- pas
LA,1→2 =  X1→2
2 Pas à droite - et Pas à gauche+
x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z

V2/1 =  T1→2  = 
O
SPHERIQUE
O0 0
de centre O
Liaisons de centre
Zone de validité : uniquement au point O
x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z Y1→2 y + Z1→2 z

V2/1 =
SPHERE-
CYLINDRE  T1→2  = 
Ov x ,O2/1 x O0
de centre O et
de direction x
Zone de validité : uniquement au point O

Statique du solide indéformable CPGE 1re année
13 Liaisons cinématiquement équivalentes.

13.1 Définition d’une liaison équivalente.
Lors d'une approche globale, afin de simplifier la modélisation d’un mécanisme, on peut être
amené à chercher des liaisons fictives équivalentes à un ensemble de liaisons élémentaires.
Cette recherche peut se faire analytiquement par les torseurs cinématiques ou intuitivement
dans les cas simples.
Deux types de configuration peuvent se rencontrer : en série ou en parallèle.
13.2 Liaisons en série. L1

L L eq
L 1/ 0 L2 / 1
1 2 L23 / 2 0Léq . 3
0
1 23 1 2
L3
à condition que la Leq soit normalisée
La liaison Leq est identifiée à partir de la forme de son torseur cinématique associé.
 V   V   V   V   V 
Leq 3/0 3/2 2/1 1/0
par la relation de composition
des mouvements
La liaison Leq peut aussi être identifiée à partir de la forme de son torseur statique associé.
Exemple : Patin à rotule

Dessin : graphe de structure : Sschéma d’architecture :
2
Liaison sphérique
de centre O
Liaison appui plan

de normale z
0
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................................
NB : Technologiquement parlant, il est donc préférable de réaliser une liaison ponctuelle par mise
en série d'une liaison appui plan et d'une liaison rotule pour limiter la pression de contact.
En effet, on passe d’un contact ponctuel, où la pression est infinie (F=p.S), à un contact
surfacique, où la pression devient admissible pour les matériaux.

Statique du solide indéformable CPGE 1re année
13.3 Liaisons en parallèle.

L1
L1/ 0 en A
L eq
L1/ 0 enLB
2 0Léq . 1
0 1 1
2 2
L3 à condition que la Leq soit normalisée
L1/ 0 en C
La liaison Leq est identifiée à partir de forme de son torseur cinématique associé.
V   V   V   V   V 
Leq 1/0
LA
1/0
LB
1/0
LC
1/0
La liaison Leq peut aussi être identifiée à partir de forme de son torseur statique associé.
Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bâti 0 réalisée par l’association de deux roulements.
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
Schéma minimal
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................

TD 7 : LIAISONS EQUIVALENTES
Exercice 1 : PIVOT GLISSANT ET LINEAIRE ANNULAIRE EN //

Douilles à billes
𝑦0
⃗⃗⃗⃗
Imprimante udelta : la liaison entre les 3 nacelles et les 3 colonnes
𝑂 𝐴
est réalisée par une liaison pivot glissant (deux douilles à billes) et une
liaison annulaire (une douille à billes) 𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿. ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 𝑥0
𝟐
Question 1 : Ecrire pour chacune des deux liaisons, le torseur cinématique.
Question 2 : Déterminer la liaison équivalente (on privilégiera le point A pour le calcul du torseur cinématique
équivalent).
Exercice 2 : IMPRESSION 3D
Le schéma ci-dessous représente la structure partielle du mécanisme de déplacement d’un chariot utilisé dans
une machine d’impression 3D.
Question 1 : Tracer le graphe de liaisons du système

Question 2 : Déterminer la liaison équivalente aux deux liaisons
en parallèle en E et F. ( réduire les torseurs au point E ).
Question 3 : Tracer le schéma cinématique minimale en prenant
en considération la liaison équivalente.

Exercice 3 : LIAISON EQUIVALENTE - METHODE INTUITIVE
Compléter le tableau ci-dessous sans faire de calcul en indiquant le nom et les caractéristiques géométriques de
la liaison équivalente aux deux liaisons.
Le point caractéristique (centre, contact…) de la liaison de gauche sera nommé A et celui de la liaison de droite sera nommé B.
Schéma Liaison équivalente

Exercice 4 : GALET TENDEUR DE COURROIE.
Pour assurer une meilleure adhérence d’une courroie sur une

poulie, il est nécessaire de tendre celle-ci. (exemple d’une
courroie d’entraînement d’alternateur d’un moteur ci-contre).
Sur le schéma d’architecture ci-contre, nous

pouvons observer un système permettant de
déplacer un galet (4) verticalement (suivant z )
par rapport à un bâti (1), afin de tendre une
courroie (qui est non représentée).
Donnée : QP  b.y
L’objectif est de déterminer le modèle de la liaison équivalente entre la pièce 2 et le bâti 1.
Question 1 : Dessiner le graphe de structure.
Question 2 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L2/1 .
Question 5 : Déterminer la forme du torseur cinématique, au point Q , de la liaison équivalente Leq entre 2
et 1. Préciser son nom.
Question 6 : En déduire le schéma cinématique « minimal » 2D en prenant en considération la liaison

équivalente entre 2 et 1.

14 Analyser la structure des mécanismes: Mobilités

Dans l'objectif de mener une étude sur l'hyperstatisme, on se base sur le schéma
cinématique d'architecture et non pas sur un schéma cinématique minimale
14.1 Mobilité cinématique m

On appelle mobilité m le nombre de mouvements indépendants possibles dans un
mécanisme. On distingue deux types de mobilité :
• mobilité utile, notée mu . Elle correspond aux mobilités indispensables au bon
fonctionnement du mécanisme.
Pour trouver mu , on identifie le solide de sortie du mécanisme et on compte le
nombre de solides d’entrée qui peuvent le mettre en mouvement. L’analyse du
nombre d’actionneur permet souvent d’approcher de la valeur de cette mobilité.
• mobilité interne(1), notée mi . Elle correspond aux mobilités complémentaires non

indispensables au fonctionnement du mécanisme.
Pour trouver mi , on peut imaginer bloquer les mouvements d’entrée-sortie du
mécanisme et compter ensuite les mouvements internes possibles et non contrôlés
de pièces qui ne participent pas au mouvement d’entrée-sortie.
On a : m = mu + mi
D’un point de vue analytique, la mobilité m est le nombre de paramètres de

mouvements qu’il faut imposer pour déterminer toutes les inconnues cinématiques.
14.2 Mobilités cinématique : interprétations

Pour que ce mécanisme puisse être monté,
une contrainte dimensionnelle ou géométrique
doit être respectée (d1 doit être égale à d2)
En cas d'erreur lors de la fabrication, et si le système

ne possède pas de mobilités internes, il peut devenir
très difficilement montable (voire impossible).
L'ajout de mobilités internes à un système permet de faciliter son montage et donc

de réduire son coût. Mais en contrepartie le fragilise.

Exemple : Pompe à pistons axiaux
• Détermination de m à partir des mobilités utiles et internes :

- Il existe une mobilité utile qui correspond au mouvement d’entrée-sortie : la rotation
de 1/0 autour de l’axe (C, z) entraîne la translation de 3/0 de direct. z . Donc mu = 1
- Il existe une mobilité interne qui correspond au mouvement de rotation de 3/0 autour
de l’axe (B, z) . Il existe une autre mobilité interne qui correspond au mouvement de
rotation de 2/1 autour de l’axe (A, z1) . Donc mi = 2
Donc m = mu + mi = 1+ 2 = 3
Application : Pompe à pistons axiaux

Calculons la mobilité cinématique pour trois modélisations différentes :
mu =  mu =  mu = 
m= m= m=
mi =  mi =  mi = 
Application : Déterminer les mobilités du système de guidage d'un arceau (3) par rapport à un bras (2)
Les galets G11, G12, G13, G14, G15 et G16, sont en contact ponctuel avec frottement et roulement
sans glissement. L’hypothèse est valable pour les galets G21, G22, G23, G24, G25 et G26.
Les galets G17 et G18 sont en contact ponctuel dont le glissement est difficile à éviter.
L’hypothèse est valable pour les galets G27 et G28.
TD 8 : MOBILITES CINEMATIQUES
1. Appareil de sport
Q°1/ : Dresser le schéma de structure du mécanisme.

Q°2/ : La mobilité du système est . Précisez cette mobilité.
Q°3/ : Quelle est l’influence d'une valeur de mobilité interne nulle sur la réalisation du système ?
Q°4/ : On remplace la liaison en N par une liaison sphérique et celle en N’ par une liaison sphère
cylindre, évaluer à nouveau les mobilités cinématiques du système en précisant les mouvements.
Q°5/ : Quel est l’avantage d’une telle solution ?

2. Système de suspension
Le système de suspension placé auprès de chaque roue du ROBODRIVE est constitué :
- D’un vérin oléopneumatique (12) constitué de sa tige (12a) et de son corps (12b) ;
- D’un triangle inférieur (10) ;
- D’un triangle supérieur (11) ;
Chaque triangle est en liaison avec le châssis (1) et une liaison avec le motoréducteur (2).
Dans cette étude le motoréducteur (2) est considéré comme étant un seul solide, de plus il n’est
pas lié au système de direction. La roue (R) ne fait pas partie de l’étude.
Q°1/ : Tracer le graphe de liaison du système.
Q°2/ : La mobilité utile du système est , quelle est cette mobilité ?
Q°3/ : Estimer la mobilité interne du système, indiquer clairement le ou les mouvements
concernés.
Q°4/ : Évaluer la mobilité cinématique m du système.
Q°5/ : Quelles sont les conséquences de la valeur de mi sur le montage du système.
Q°6/ : On envisage de modifier la liaison entre (12b) et (1) par une liaison rotule de centre J et la
liaison entre (12a) et (11) par une liaison rotule de centre K. Évaluer à nouveau la mobilité et le
du système.
Q°7/ : Donner (sans calcul), la liaison équivalente aux liaisons entre (10) et (1) aux points M et N ?

15) Cinématique graphique.

15.1) Mouvement plan sur plan.
Définition du mouvement plan sur plan.
Le mouvement d’un solide 2 par rapport à un solide 1 est considéré comme étant « plan sur plan », s’il
existe un plan  2 du solide 2 qui reste constamment confondu avec un plan 1 du solide 1.
Exemple :
Particularités d’un mouvement plan sur plan.

 le vecteur rotation 2/1 est perpendiculaire aux plans 1 et  2 ;
 les vecteurs vitesses sont tous parallèles aux plans 1 et  2 .
15.2) Avantages et inconvénients de la cinématique graphique

par rapport à la cinématique analytique.
Avantages :
 Méthode plus visuelle et plus rapide.
Inconvénients :
 Méthode utilisée seulement pour des mouvements « plan sur plan ».
 Les résultats obtenus sont valables uniquement pour la position du système de la figure (sur laquelle
ont été réalisés les tracés). Si l’on souhaite une vitesse d’un point du solide dans une autre position, il
faut refaire le schéma et la construction graphique…
 Méthode moins précise.

15.3) Méthodes graphiques.

15.3.1) Translation. 15.3.2) Rotation de centre A.
Si on connaît :
Si on connaît : - 1 vecteur VC1/0 , Si on connaît : - 1 vecteur VC1/0 ,
- le mvt de 1/0 (translation). - le mvt de 1/0 (rotation de centre A).
Alors on peut déduire VB1/0 : Alors on peut déduire VB1/0 :
VB1/0  VC1/0 (propriété de la translation). On trace (AB) et (AC) puis on construit C’ ou B’.
Si on choisit de tracer C’, on peut déduire VC '1/0 car
VC '1/0  [ AC '] et, VC '1/0  VC1/0 car [AC]=[AC’].
De VC '1/0 on déduit VB1/0 par la répartition linéaire des

vitesses.
NB : on sait aussi que

VB1/0  1/0 .AB
15.3.3) Composition des vecteurs vitesses.

Si on connaît : - 2 vecteurs VB2/1 et VB1/0 . Si on connaît : - 1 vecteur VB2/1 ,
- 2 directions (VB2/0 ) et (VB1/0 ) .
Alors on peut déduire VB2/0 :
On compose en B : VB2/0  VB2/1  VB1/0 . Alors on peut déduire VB2/0 et VB1/0 :
On reporte une direction connue à l’autre extrémité du
Remarque dans l’exemple ci-dessous, le mvt de 2/1 est une
vecteur connue, et on trace le triangle de composition des
translation et le mvt de 1/0 est une rotation de centre O.
vecteurs vitesses.
Ainsi VB2/0 a bien 2 composantes : une, issue de la
translation ( VB1/0 ) et l’autre, issue de la rotation ( VB1/0 )…
1
C VC1/ 0
orthogonaux.

15.3.4) Centre Instantané de Rotation : CIR.

Définition du CIR.
Si 2 solides sont en mouvement plan sur plan (de normale z ), alors à tout instant on peut considérer que
le mouvement de 2/1 ou 1/2 est une rotation autour d’un axe de rotation de direction z .
Si le mouvement est quelconque, cet axe de rotation se déplacera à chaque instant perpendiculairement
au plan d'étude : c’est un axe instantané de rotation.
Détermination géométrique du CIR.

Il est primordial de situer le CIR, car s’il est connu, il permet de déterminer tous les vecteurs vitesses des
points
Notons I2/1 ou 1/2à un solide à partir de la donnée d’un seul de ces vecteurs vitesses.
appartenant
2/1
1/ Connaissant 2 vecteurs vitesses, le CIR se place à l’intersection des normales à ces 2 vecteurs vitesses.
2/ Pour un mouvement de rotation, le CIR est fixe, c’est le centre de rotation
3/ Pour un mouvement de translation, le CIR est rejeté à l’infini dans la direction perpendiculaire à celle
des vecteurs vitesses.
1) 2/1 1/2
4/ Tout point de Roulement Sans Glissement (RSG) est un CIR.
de rotation
2) VP VI2/1 PI
3) P
15.3.5) Équiprojectivité.
de rotation.

TD 9 : CINEMATIQUE GRAPHIQUE
1. Mortaiseuse
Mise en situation : La figure représente partiellement le mécanisme d’une mortaiseuse. Littéralement
« perceuse à trou carré », elle réalise des rainures dans des pièces en bois. La rainure
est réalisée par le mouvement de coupe donnée par l’outil (solide 2) au point K.
Description des mouvements :
 Un moteur électrique entraîne le solide (3) en rotation.

 Le solide (1) a un mouvement de rotation d’axe (Oo , z o ) par rapport à (0).

 Le solide (2) a un mouvement de rotation d’axe (O1 , z o ) par rapport à (1) et un mouvement de rotation

d’axe (O2 , z o ) par rapport à (3).

 Le solide (3) a un mouvement de rotation d’axe (O3 , z o ) par rapport à (0).
Problème posé : On se propose de déterminer graphiquement la vitesse de l’extrémité de l’outil en

fonction de la vitesse du moteur.
Questions

1. Représenter V (O2  3 / 0) , sa norme est 0,5 m/s. 
2. Définir le mouvement de 1/0. En déduire la direction de V (O1 1/ 0)
3. Représenter I20 le centre instantané de rotation du mouvement de (2) par rapport à (0).

4. Par équiprojéctivité, déduire la représentation de V (K  2. / 0)

2. Pince de robot
Mise en situation : La figure représente la pince située à l'extrémité du bras d'un robot industriel utilisé sur
une chaîne de montage pour le chargement - déchargement d'un poste de travail.
Description du fonctionnement :

 La pince présente une symétrie par rapport à l'axe (O, x ) , seules les pièces de la partie supérieure
sont repérées.
 La fonction de préhension de la pince est assurée par le déplacement des mâchoires (5) ; sa mise en
action est obtenue par un vérin pneumatique double effet.
 Les biellettes (2), (3) et (4) assurent la transformation du mouvement de translation rectiligne du piston
de vérin (1) en translation circulaire des mâchoires (5).

 Le débit envoyé au vérin engendre un mouvement du piston : v ( A  1 / 0) = 0,06 m/s
Problème posé : On se propose de déterminer graphiquement la vitesse des mâchoires
Question
 .
1. Tracer la vitesse v(A  1 / 0)

2. Quelle est la nature du mouvement de 3/0? Tracer la direction de la vitesse v(H  3 / 0)

3. Par équiprojectivité, déterminer la vitesse v(H  3 / 0)

4. En utilisant le triangle de proportionalité des vitesses, déterminer la vitesse v(B  3 / 0)

5. Quelle est la nature du mouvement de 5/0? Tracer la direction de la vitesse v(I  5 / 0)

3. Presse hydraulique
Mise en situation : Une presse hydraulique est une machine qui fournit une grande force de compression.
Elle transmet un déplacement et un effort démultiplié afin d’écraser ou de déformer un
objet.
Description du fonctionnement :
La presse représentée sur le schéma possède une chaîne cinématique composée du vérin de corps (2) et de
tige (3), d'un levier (4), d'un maneton (5) et du piston (6). Ce dernier exerce l'effort de compression désiré.
L’augmentation de l’effort est obtenue par le principe du « bras de levier »

La vitesse de la tige de vérin V ( A  3 / 2) est donnée (échelle 1 cm pour 1 m/s).
Problème posé : On se propose de déterminer graphiquement la vitesse du piston en fonction du

débit d’alimentation du vérin.
Questions.
 
1. Représenter les directions des vitesses V ( C  6 /1) et V ( B  5 /1)
2. Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement de (4) par rapport à (1).


3. Quelle est la nature du mouvement de 2/1? Tracer la direction de la vitesse V(A  2 / 1)
 
4. Par composition des mouvement en A. Représenter V ( A  3 /1) et V ( A  2 / 1)

5. Par équiprojectivité, déterminer la vitesse V (C  5 / 1)
6. En déduire la vitesse de descente du piston (6) par rapport au bâti (1), donner la valeur numérique de
cette vitesse.

4. Appareil de sport
Le support 2 est supposé entraîner en mouvement grâce à un vérin (3+4).
On souhaite déterminer, graphiquement, la vitesse V ( B ∈ 2 / 0) lorsque le système est
dans la position de la figure ci-dessous.
Données et hypothèses de l’étude :
• 5 reste en contact avec le sol au point A ;
• V (D ∈3/ 4) = − 20 x 3 (en mm.mn-1) ;
Questions :
a) Montrer que : V(E ∈1/0) = V(E ∈2/ 0) et V(D∈2/ 0) = V(D∈3/ 0)
b) Donner les supports des vitesses : V (B ∈2/0) et V (E ∈1/0) ,

c) En déduire :
-le C.I .R du mouvement de 2 par rapport à 0 ( ce point sera noté I20) ;
-Le support de la vitesse : V (D ∈2/0) .

d) Ecrire la relation liant les vecteurs vitesses en indiquant leurs supports :
V(D ∈3/0) , V(D ∈3/4) et V (D ∈4/0) ;Déterminer, alors le module
de : V (D ∈2/0) ;
e) En déduire le module de : V (B ∈2/0) .
Echelle des vitesses : 2 cm → 10 mm.mn-1
y0
2
D
E
3
1 4
5
F
B
0 A

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CPGE 1re année

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR

Pr. MELLOUI Jihane

Pour des nombreux systèmes, en particulier pour

1 Analyser et interpréter un modèle cinématique d’un mécanisme simple

1.2 Hypothèse de solide indéformable

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 1 sur 41 J.MELLOUI

1.3 Repère associé à un solide

Rappel : un repère, noté R = (O, x , y , z ) , est

On associe à chaque solide un repère.

Repères associés aux différents

1.4 Mouvement et référentiel

1.5 Identification d’un mouvement de rotation et de translation

Un solide 2 est en translation par rapport à un solide 1 si et seulement si tout segment

Un mouvement de rotation autour

Un mouvement de translation à trajectoire

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 2 sur 41 J.MELLOUI

1.7 Différence entre un axe et une direction

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 3 sur 41 J.MELLOUI

Graphe des liaisons

Un modèle cinématique est constitué :

Application : soit l'éolienne ci-contre, représentée par

A2 - Préciser le type de chaîne de ce mécanisme

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 4 sur 41 J.MELLOUI

2 Déterminer la position de l’effecteur d’un mécanisme

2.2 Paramètre de mouvement d’une liaison pivot et d’une liaison glissière

Une liaison pivot d’axe (A, x ) entre deux solides 1 et 2, est

Figure de changement de base (Figures planes)

2ème vecteur base 2

Angle positionnant la base 2

A4 - Exprimer les relations de changement de base des 4

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 5 sur 41 J.MELLOUI

2.3 Définir la position d'un solide indéformable

Exemple : robot industriel

Dans le repère R0 (O0 ,x0 ,y0 ,z0 ) associé au solide de référence,

La courbe ainsi définie par ce vecteur position

Application : soit la figure ci-contre. A, B et C sont des z2 z3

A5 - Tracer les figures planes. α

A6 - Exprimer le vecteur AC en fonction des paramètres de la structure.

A7 - Exprimer le vecteur z2 dans la base b1.

A8 - Exprimer le vecteur z3 dans la base b2 puis dans la base b1.

A9 - Exprimer le vecteur AC d ans la base b1.

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 6 sur 41 J.MELLOUI

La modélisation cinématique du robot

Q3 : Dans quels ensembles, le point A est-il fixe ? Définir la trajectoire TA/0 .

Q4 : Dans quels ensembles, le point B est-il fixe ? Définir la trajectoire TB/0 .

Q5 : Dans quel ensemble, le point P est-il fixe ? Définir la trajectoire TP/2 .

Q6 : Que signifie réellement le point P.

Q7 : Définir un vecteur position de P dans (0).

Sciences industrielles de l’ingénieur J.MELLOUI 1/24

Ce système est constitué de quatre solides :

On donne les paramètres de mouvement :

Sciences industrielles de l’ingénieur J.MELLOUI 2/24

On donne les paramètres de mouvement : Et les paramètres caractéristiques :

Sciences industrielles de l’ingénieur J.MELLOUI 3/24

3 Déterminer le vecteur vitesse de l’effecteur d’un mécanisme

En plus d’être représenté par une figure de changement de base, un mouvement de

On admettra la relation de composition des vecteurs vitesse angulaire, généralisée à n

Application : Angles d’Euler

A11 - Compléter les figures avec les vecteurs vitesse angulaire.

A12 - Déterminer le vecteur vitesse angulaire de 4/1.

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 8 sur 41 J.MELLOUI

3.3 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable