l) On obtient la simulation suivante

200
 
180
 
X: 1.758e+04
160   Y: 157

140
  erreur statique :
oméga consigne

157-119,9=37,1 rad/s
  X: 1.776e+04
Y: 119.9
oméga

120
 
oméga (rad/s)

100  
80
 
 
60
 
40  
20
 
 
0
 
0 0.5 1
t(e-4 s)
1.5 2
#10
2.5
4

 
On en déduit la vitesse en régime permanent d’environ 120 rad/s donc une erreur
statique = 157-120= 37 rad/s.
m) Pour diminuer l’erreur statique on pourrait amplifier l’erreur en sortie du
comparateur. Pour cela il suffit de mettre un bloc gain (c’est une action
proportionnelle). On trace l’erreur statique en fonction du gain (de 1 à 10).
 
 
40
 
  data1
spline

35
 
 
 
30
 
 
25
 
erreur statique (rad/s)

 
20  
 
15  
 
10
 
 
5
 
 
 
0
1
   2 3 4 5
gain
6 7 8 9 10

 
On remarque que l’erreur statique diminue mais ne s’annule pas.
 
 
 
 
 
 

  4