Systèmes de Base

Module: Automatique Linéaire
Continu
Présenté par:
Pr Ahmed MOUTABIR
Titre de la leçon:
Etude des Systèmes Linéaires
Continus de Base
Objectifs du cours
• La définition de l’équation différentielle régissant le système ;
• La définition de sa fonction de transfert en notations de
Laplace ;
• La définition de sa fonction de transfert dans le plan
complexe ;
Etude des Systèmes Linéaires continus de

3
base
Objectifs du cours
• La définition de l’équation différentielle régissant le système ;
• La définition de sa fonction de transfert en notations de
Laplace ;
• La définition de sa fonction de transfert dans le plan
complexe ;
• L’étude temporelle du système par la détermination de sa
réponse impulsionnelle (réponse à une impulsion) et indicielle
(réponse à un échelon).
• L’étude fréquentielle du système (calcul du module, du gain et
de l’argument de la onction de transfert) et le tracé de la
réponse fréquentielle (ou harmonique).
• La déduction des caractéristiques de chaque type de système.
4
base
Plan de la leçon
Introduction
I- Etude du système du premier ordre.
II- Etude du système du second ordre.
III- Etude de systèmes particuliers

5
base
Introduction
• Le système à étudier est linéaire continu (SLC)

mono-variable (une entrée et une sortie).
Système linéaire
Entrée Sortie
Continu
e(t), E(jω) ou E(p) s(t), S(jω) ou S(p)
mono-variable
• L’entrée ou la sortie peut être en fonction du

temps, de la fréquence ( ou pulsation) ou en
notations de Laplace.
6
base
Introduction
• Un système linéaire continu mono-variable est régi par
une équation différentielle à coefficients constants liant
la sortie à l’entrée dont la forme généralisée est :
𝑑𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠 𝑡

𝑎𝑛 𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑚
𝑑 𝑒(𝑡) 𝑑 𝑚−1 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
= 𝑎𝑚 𝑚
+ 𝑎𝑚−1 𝑚−1
+ ⋯ + 𝑎0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Avec: n, m ∈ ℕ∗
et 𝑛≥𝑚
𝑛 : ordre du système.

7
base
Introduction
• Par passage à la transformée de Laplace notée

ℒ, on pose (e(t) et s(t) sont des signaux causaux:
𝐸 𝑝 = ℒ(𝑒 𝑡 𝑒𝑡 𝑆 𝑝 = ℒ(𝑠 𝑡 .
• Un signal causal est un signal qui est nul pour

t<0.

8
base
Introduction
• Par passage à la transformée de Laplace notée

ℒ, on pose (e(t) et s(t) sont des signaux causaux:
𝐸 𝑝 = ℒ(𝑒 𝑡 𝑒𝑡 𝑆 𝑝 = ℒ(𝑠 𝑡 .
• On considérera dans tous le cours que les
conditions initiales sont nulles d’où:
𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
ℒ 𝑑𝑡
= 𝑝𝐸 𝑝 et ℒ 𝑑𝑡
= 𝑝𝑆 𝑝
𝑑 2 𝑒(𝑡) 𝑑 2 𝑠(𝑡)
ℒ 𝑑𝑡 2 ) = 𝑝2 𝐸(𝑝) et ℒ 𝑑𝑡 2 ) = 𝑝2 𝑆(𝑝)
9
base
Etude du système du premier ordre
Définition :
• Un système linéaire continu invariant du
premier ordre est un système régi par une
équation différentielle du premier ordre à
coefficients constants:
𝒅𝒔(𝒕)
𝝉 + 𝒔 𝒕 = 𝑲𝒆(𝒕)
𝒅𝒕
τ ∶ constante de temps en s τ > 0

𝐾: gain statique du système du 1er ordre (𝐾 > 0).

10
base
Définition :
L’équation équivalente en notations de Laplace:
𝜏𝑝𝑆 𝑝 + 𝑆 𝑝 = 𝐾𝐸(𝑝)

11
base
Définition :
𝜏𝑝𝑆 𝑝 + 𝑆 𝑝 = 𝐾𝐸(𝑝)
La fonction de transfert de Laplace H(p):
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝜏𝑝

12
base
Exemples de systèmes de premier ordre :
La cellule RC:
𝑑𝑉𝑠 (𝑡)
𝑅𝐶 + 𝑉𝑠 (𝑡) = 𝑉𝑒 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐾=1
𝜏 = 𝑅𝐶
𝑉𝑠 (𝑝) 1 𝐾
𝐻 𝑝 = = =
𝑉𝑒 (𝑝) 1 + 𝑅𝐶𝑝 1 + 𝜏𝑝

13
base
Etude temporelle du système du premier ordre :
L’étude temporelle est l’étude de la réponse du système à un signal

d’entrée donné. C’est l’étude du signal de sortie en réponse au
signal d’entrée choisi.

14
base
L’étude temporelle est l’étude de la réponse du système à un signal

d’entrée donné.
• La réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle) :

𝑒 𝑡 = 𝛿(𝑡).
• La réponse à un échelon unitaire ou non (réponse
indicielle) :
𝑒 𝑡 = 𝐴𝑢(𝑡).
• La réponse à une rampe :
𝑒 𝑡 = 𝑡𝑢(𝑡).

15
base
Réponse impulsionnelle:
ℒ
𝒆 𝒕 =𝜹 𝒕 𝑬 𝒑 = 𝟏.

16
base
ℒ
𝒆 𝒕 =𝜹 𝒕 𝑬 𝒑 = 𝟏.
𝑲 𝑲 𝑲
𝑺 𝒑 = 𝟏+𝝉𝒑
𝑬 𝒑 = =
𝟏+𝝉𝒑 𝝉(𝒑+𝟏)
𝝉
−𝟏
𝑲 −𝒕
𝒔 𝒕 =𝓛 (𝑺 𝒑 ) = 𝒆 𝝉 𝒖(𝒕)
𝝉

17
base
𝐾
𝑠 0 =
𝜏
𝐾 −1 𝐾
𝑠 𝜏 = 𝑒 = 0,37
𝜏 𝜏
lim 𝑠 𝑡 = 0
𝑡→+∞

18
base
Réponse indicielle:
𝓛 𝟏
𝒆 𝒕 =𝒖 𝒕 𝑬 𝒑 =
𝒑

19
base
𝓛 𝟏
𝒆 𝒕 =𝒖 𝒕 𝑬 𝒑 =
𝒑
𝑲 𝑲 𝑲𝝉
𝑺 𝒑 = = −
𝒑(𝟏 + 𝝉𝒑) 𝒑 𝟏 + 𝝉𝒑
𝒕
𝒔 𝒕 = 𝓛−𝟏 (𝑺 𝒑 ) = 𝑲(𝟏 −
− 𝒆 𝝉 )𝒖(𝒕)

20
base
lim 𝑠 𝑡 = 𝐾
𝑡→+∞
𝑠 𝑇𝑟5% = 0,95𝐾 ⟹ 𝑇𝑟5% = 3𝜏
𝑠 𝜏 = 𝐾 1 − 𝑒 −1 = 0,63𝐾
𝑠 0 =0

21
base
Réponse à une rampe:
𝓛 𝟏
𝒆 𝒕 = 𝒕𝒖 𝒕 𝑬 𝒑 = 𝟐
𝒑

22
base
𝓛 𝟏
𝒆 𝒕 = 𝒕𝒖 𝒕 𝑬 𝒑 = 𝟐
𝒑
𝑲 −𝑲𝝉 𝑲 𝑲𝝉𝟐
𝑺 𝒑 = 𝟐 = + 𝟐+
𝒑 (𝟏 + 𝝉𝒑) 𝒑 𝒑 𝟏 + 𝝉𝒑
𝒕
𝒔 𝒕 = 𝓛−𝟏 (𝑺 𝒑 = 𝑲[𝒕 − 𝝉 𝟏 −
−𝒆 𝝉 ]𝒖(𝒕)

23
base
lim 𝑠 𝑡 = lim 𝐾(𝑡 − 𝜏)

𝑡→+∞ 𝑡→+∞
𝐾 −1 𝐾
𝑠 𝜏 = 𝑒 = 0,37
𝑠 0 =0 𝜏 𝜏

24
base

25
base
Etude fréquentielle du système du premier ordre :
𝑺(𝒑) 𝑲 𝒑=𝒋𝝎 𝑺(𝒋𝝎) 𝑲 𝑲

𝑯 𝒑 = = 𝑯 𝒋𝝎 = = =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝝉𝒑 𝑬(𝒋𝝎) 𝟏 + 𝒋𝝉𝝎 𝟏 + 𝒋 𝝎
𝝎𝟎
La fonction de transfert donne des informations sur:

• Le gain du système qui est le rapport entre les amplitudes
de la sortie et l’entrée.
• La phase de la sortie par rapport à l’entrée.
D’où l’étude de leurs évolutions en fonction de la fréquence.

26
base
C’est une représentation graphique dans

l’un des diagrammes suivants :
• Les diagrammes de bode;
• Le diagramme de Black;
• Le diagramme de Nyquist

27
base
Module :
𝑲
∥ 𝑯 𝒋𝝎 ∥=
𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐
Gain :
𝑲
𝑮 = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈 ∥ 𝑯 𝒋𝝎 ∥= 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈
𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐
Argument :
𝝋 = 𝑨𝒓𝒈𝑯 𝒋𝝎 = −𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏(𝝉𝝎)

28
base
Représentations de Bode :
𝒍𝒊𝒎 𝑯 𝒋𝝎 = 𝑲
𝝎→𝟎
𝑲
𝒍𝒊𝒎 𝑯 𝒋𝝎 =
𝝎→∞ 𝒋𝝎𝝉
𝒍𝒊𝒎𝝋 → 𝟎°
𝝎→𝟎
𝒍𝒊𝒎 𝝋 → −𝟗𝟎°
𝝎→∞

29
base
Représentations de Black :

30
base
Représentations de Nyquist :
𝑺(𝒋𝝎) 𝑲 𝑲𝝉𝝎
𝑯 𝒋𝝎 = = − 𝒋
𝑬(𝒋𝝎) 𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐 𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐

31
base
Etude du système du second ordre
Définition :
• Un système linéaire continu invariant du
second ordre est un système régi par une
équation différentielle du second ordre à
coefficients constants:
1 𝑑 2 𝑠(𝑡) 2𝑚 𝑑𝑠(𝑡)
2 2
+ + 𝑠 𝑡 = 𝐾𝑒(𝑡)
𝜔𝑛 𝑑𝑡 𝜔𝑛 𝑑𝑡
Avec :
𝜔𝑛 ∶ pulsation propre du système en 𝑟𝑑/𝑠 .
𝑚 ∶ coefficient d′ amortissement noté aussi: 𝑧 ou 𝜉 sans dimension.
𝐾: gain statique (sans dimension si 𝑒 𝑡 et 𝑠 𝑡 sont de même nature).
32
base
Définition :

𝒑𝟐 𝒑
( 𝟐 + 𝟐𝒎 + 𝟏)𝑺(𝒑) = 𝑲𝑬(𝒑)
𝝎𝒏 𝝎𝒏
La fonction de transfert de Laplace H(p):
𝑺(𝒑) 𝑲
𝑯 𝒑 = =
𝑬(𝒑) 𝒑 𝒑𝟐
𝟏 + 𝟐𝒎 𝝎 +
𝒏 𝝎𝒏 𝟐

33
base
Exemples de systèmes du second ordre :
Circuit RLC série :
𝒅𝒊(𝒕)
𝑽𝒆 𝒕 = 𝑳 + 𝑹𝒊 𝒕 + 𝑽𝒔 (𝒕)
𝒅𝒕
𝒅𝑽𝒔 (𝒕)
𝒊 𝒕 =𝑪
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝑽𝒔 (𝒕) 𝒅𝑽𝒔 (𝒕)
𝑽𝒆 𝒕 = 𝑳𝑪 + 𝑹𝑪 + 𝑽𝒔 (𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝑽𝒆 𝒑 = (𝟏 + 𝑹𝑪𝒑 + 𝑳𝑪𝒑𝟐 )𝑽𝒔 (𝒑) 𝑽𝒔 (𝒑) 𝟏

𝑯 𝒑 = =
𝑽𝒆 𝒑 𝟏 + 𝑹𝑪𝒑 + 𝑳𝑪𝒑𝟐
𝝎𝒏 = 𝟏 : 𝐩𝐮𝐥𝐬𝐚𝐭𝐢𝐨𝐧 𝐩𝐫𝐨𝐩𝐫𝐞 𝒅′ 𝒐𝒔𝒄𝒊𝒍𝒍𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝐝𝐮 𝐜𝐢𝐜𝐮𝐢𝐭 𝑹𝑳𝑪
𝑳𝑪
𝟏 𝑳
𝒎= : 𝐜𝐨𝐞𝐟𝐟𝐢𝐜𝐢𝐞𝐧𝐭 𝒅′ 𝐚𝐦𝐨𝐫𝐭𝐢𝐬𝐬𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭 𝐝𝐮 𝐜𝐢𝐫𝐜𝐮𝐢𝐭 𝑹𝑳𝑪
𝟐𝑹 𝑪
34
base
Exemples de systèmes du second ordre :
Système : amortisseur + masse + ressort :

𝒅𝟐 𝒙(𝒕) 𝒅(𝒚 − 𝒙)
𝑴 = 𝒇 + 𝒌(𝒚 − 𝒙)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝒇
𝑿(𝒑) 𝒌 + 𝒇𝒑 𝟏+ 𝒑
𝑯 𝒑 = = = 𝒌
𝒀(𝒑) 𝒌 + 𝒇𝒑 + 𝑴𝒑 𝟐 𝒇 𝑴
𝟏 + 𝒑 + 𝒑𝟐
𝒌 𝒌
𝒇
𝝉=
𝒌
𝒌
𝝎𝒏 =
𝑴
𝒇 𝑴
𝒎=
𝟐𝒌 𝒌 Etude des Systèmes Linéaires continus de
35
base
Calcul des pôles:
𝐾 𝐾𝜔𝑛 2
𝐻 𝑝 = 2 = 2
𝑝 𝑝 𝜔𝑛 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2
1 + 2𝑚 𝜔 + 2
𝑛 𝜔𝑛
𝒑𝟐 + 𝟐𝒎𝝎𝒏 𝒑 + 𝝎𝒏 𝟐 = 𝟎
∆= 𝟒𝝎𝟐𝒏 (𝒎𝟐 − 𝟏)

36
base
Calcul des pôles:
∆= 𝟒𝝎𝟐𝒏 (𝒎𝟐 − 𝟏)
• Si : 𝑚 > 1 ⟹ ∆> 0, on a deux pôles réels négatifs :
𝑝1 = −𝑚𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝑚2 − 1
𝑝2 = −𝑚𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝑚2 − 1
• Si : 0 < 𝑚 < 1 ⟹ ∆< 0, on a deux pôles complexes
𝑝1 = −𝑚𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝑚2
conjugués :
𝑝2 = −𝑚𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝑚2
• Si : 𝑚 = 1 ⟹ ∆= 0, on a un pôle réel double :
𝑝1 = 𝑝2 = −𝜔𝑛

37
base
Représentation des pôles:
m>1
−𝑚𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝑚2 − 1 −𝑚𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝑚2 − 1
𝒋𝝎𝒏
−𝑚𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝑚2
−𝝎𝒏
m<1
−𝒋𝝎𝒏 −𝑚𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝑚2

38
base
Etude temporelle du système du second ordre :
𝐸 𝑝 =1
Cas où : m>1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐾𝜔𝑛 2 𝐴 𝐵
⟹𝑆 𝑝 = 2 = = +
𝜔𝑛 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2 (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 ) (𝑝 − 𝑝1 ) (𝑝 − 𝑝2 )
−1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐾𝜔𝑛
𝑠 𝑡 =ℒ 𝑆 𝑝 = 𝑒 −𝑝1 𝑡 − 𝑒 −𝑝2 𝑡 𝑢 𝑡 = 𝑒 𝑝1𝑡 − 𝑒 𝑝2𝑡 𝑢 𝑡
𝑝1 − 𝑝2 2 1 − 𝑚2

39
base
Cas où : m>1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐾𝜔𝑛
𝑠 𝑡 = ℒ −1 𝑆 𝑝 = 𝑒 −𝑝1 𝑡 − 𝑒 −𝑝2 𝑡 𝑢 𝑡 = 𝑒 𝑝1𝑡 − 𝑒 𝑝2𝑡 𝑢 𝑡
𝑝1 − 𝑝2 2 1 − 𝑚2
Régime apériodique

40
base
Cas où : m<1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐾𝜔𝑛 1 − 𝑚2 𝜔𝑛
𝑆 𝑝 = 2 =
𝜔𝑛 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2 1 − 𝑚2 (𝑝 + 𝑚𝜔𝑛 )2 +(1 − 𝑚2 )𝜔𝑛 2
𝐾𝜔𝑛
𝑠 𝑡 = ℒ −1 (𝑆 𝑝 ) = 𝑒 −𝑚𝜔𝑛 𝑡 sin( 1 − 𝑚2 𝜔𝑛 𝑡)𝑢(𝑡)
1 − 𝑚2
Régime Oscillatoire amorti

41
base
Cas où : m=1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐾𝜔𝑛 2
𝑆 𝑝 = 2 =
𝜔𝑛 + 2𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2 (𝑝 + 𝜔𝑛 )2
𝑠 𝑡 = ℒ −1 (𝑆 𝑝 ) = 𝐾𝜔𝑛 2 𝑡𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝑢(𝑡)
La réponse impulsionnelle est identique à celle du cas m>1

42
base
𝟏
𝑬(𝒑) =
𝒑
Cas où : m>1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐾𝜔𝑛 2 𝐴 𝐵 𝐶
𝑆 𝑝 = = = + +
𝑝(𝜔𝑛 2 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2 ) 𝑝(𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 ) 𝑝 (𝑝 − 𝑝1 ) (𝑝 − 𝑝2 )
𝐾 𝑝2 𝐾 𝑝1 𝐾
⟹𝑆 𝑝 = + −
𝑝 𝑝1 − 𝑝2 (𝑝 − 𝑝1 ) 𝑝1 − 𝑝2 (𝑝 − 𝑝2 )
𝐾𝑝2 𝑝 𝑡 𝐾𝑝1 𝑝 𝑡
𝑠 𝑡 = ℒ −1 𝑆 𝑝 =𝐾 1+ 𝑒 −
1 𝑒 2 𝑢(𝑡)
𝑝1 − 𝑝2 𝑝1 − 𝑝2

43
base
𝐾𝑝2 𝑝 𝑡 𝐾𝑝1 𝑝 𝑡
𝑠 𝑡 = ℒ −1 𝑆 𝑝 =𝐾 1+ 𝑒 1 − 𝑒 2 𝑢(𝑡)
𝑝1 − 𝑝2 𝑝1 − 𝑝2
lim 𝑠(𝑡) = 𝐾
𝑡→+∞
s(t)
Tangente horizontale à
l’origine
44
base
Cas où : m<1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐴 𝐵𝑝 + 𝐶
𝑆 𝑝 = = +
𝑝(𝜔𝑛 2 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝑝2 ) 𝑝 𝑝2 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛 2
𝐾 −𝐾(𝑝 + 2𝑚𝜔𝑛 )
⟹𝑆 𝑝 = + 2
𝑝 𝑝 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛 2
1 (𝑝 + 𝑚𝜔𝑛 ) + 𝑚𝜔𝑛
⟹𝑆 𝑝 =𝐾 − 2
𝑝 𝑝 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑝 + 𝑚2 𝜔𝑛 2 − 𝑚2 𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛 2

45
base
1 𝑝 + 𝑚𝜔𝑛 𝑚𝜔𝑛
⟹𝑆 𝑝 =𝐾 − −
𝑝 𝑝 + 𝑚𝜔𝑛 2 + 1 − 𝑚2 𝜔𝑛 2 𝑝 + 𝑚𝜔𝑛 2 + 1 − 𝑚2 𝜔𝑛 2
𝑠 𝑡 = ℒ −1 𝑆 𝑝
𝑚
𝑠 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑒 −𝑚𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 1 − 𝑚2 𝑡 − 𝑒 −𝑚𝜔𝑛 𝑡 sin(𝜔𝑛 1 − 𝑚2 𝑡) 𝑢(𝑡)
1 − 𝑚2
𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑚
On pose:
𝑠𝑖𝑛𝜑 = 1 − 𝑚2
1
𝑠 𝑡 = ℒ −1 𝑆 𝑝 =𝐾 1− 𝑒 −𝑚𝜔𝑛 𝑡 sin(𝜔𝑛 1 − 𝑚2 𝑡 + 𝜑) 𝑢(𝑡)
1 − 𝑚2
46
base
1
𝑠 𝑡 = ℒ −1 𝑆 𝑝 = 𝐾[1 − 𝑒 −𝑚𝜔𝑛 𝑡 sin(𝜔𝑛 1 − 𝑚2 𝑡 + 𝜑]𝑢(𝑡)
1 − 𝑚2

47
base
Cas où : m=1
𝐾𝜔𝑛 2 𝐾𝜔𝑛 2 1 1 1
𝑆 𝑝 = 𝑝(𝜔𝑛 2 +2𝜔𝑛 𝑝+𝑝2 )
= 𝑝(𝑝+𝜔𝑛 )2
=𝐾[ 𝑝
− 𝑝+𝜔 − 𝑝+𝜔𝑛 2
]
𝑛
𝑠 𝑡 = ℒ −1 (𝑆 𝑝 ) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 − 𝜔𝑛 𝑡𝑒 −𝜔𝑛𝑡 )𝑢(𝑡)

48
base

49
base
Etude fréquentielle du système du second ordre :
Fonction de transfert de Laplace :
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻 𝑝 = =
𝐸 (𝑝) 𝑝 𝑝2
1 + 2𝑚 𝜔 + 2
𝑛 𝜔𝑛
⇓ 𝑝 = 𝑗𝜔
Fonction de transfert complexe :
𝑆(𝑗𝜔) 𝐾
𝐻 𝑗𝜔 = =
𝐸(𝑗𝜔) 𝜔 𝜔2
1 + 2𝑗𝑚 𝜔 − 2
𝑛 𝜔𝑛

50
base
Module : 𝐾
∥ 𝐻 𝑗𝜔 ∥=
𝜔2 2 2 𝜔2
(1 − 2 ) +4𝑚 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Gain : 𝜔2 2 2
𝜔2
𝐺𝑑𝐵 = 20 log ∥ 𝐻 𝑗𝜔 ∥ = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 − 10log((1 − 2 ) +4𝑚 2 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Argument :
𝜔
2𝑚𝜔
𝑛
• Si 𝜔 < 𝜔𝑛 ⟹ 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔 = −𝐴𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛( 𝜔2
).
1− 2
𝜔𝑛
• Si 𝜔 = 𝜔𝑛 ⟹ 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔 = −90°.
𝜔
2𝑚𝜔
𝑛
• Si 𝜔 > 𝜔𝑛 ⟹ 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔 = −[𝐴𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝜔 2 + 𝜋].
1− 2
𝜔𝑛

51
base
Cas où : m<0,7
Il y a apparition d’un phénomène de
résonance.
𝜔𝑅 = 𝜔𝑛 1 − 2𝑚2 < 𝜔𝑛 .
Cas où : m>0,7
Il n’y a pas de phénomène de résonance.
Cas où : m=1
𝐾𝜔𝑛 2
𝐻 𝑗𝜔 =
(𝑗𝜔 + 𝜔𝑛 )2
Diagramme asymptotique en bleu.

La pulsation de coupure 𝜔𝑛 .
52
base
Cas où : m>1
𝐾 𝐾
𝐻 𝑗𝜔 = =
(1 + 𝑗𝜏1 𝜔)(1 + 𝑗𝜏2 𝜔) (1 + 𝑗 𝜔 )(1 + 𝑗 𝜔 )
𝜔1 𝜔2
𝐻 𝑗𝜔 est le produit de deux

fonctions de premier ordre de
pulsations de coupures
𝜔1 = 1/𝜏1 et 𝜔2 = 1/𝜏2 .
Son diagramme asymptotique est
donc la superposition de deux
diagrammes du premier ordre.

53
base

54
base
Représentations de Black :

55
base
𝜔2 𝜔
𝐾(1 − 2 ) 2𝐾
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐻 𝑗𝜔 = − 𝑗
𝜔2 2 2 𝜔2 𝜔2 2 2 𝜔2
(1 − 2 ) +4𝑚 2 (1 − 2 ) +4𝑚 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛

56
base

57
base
Etude de systèmes particuliers
Etude du système retard :
Fonctions de transfert :
ℒ
𝐻 𝑝 = 𝑒 −𝜏𝑝 𝐻 𝑗𝜔 = 𝑒 −𝑗𝜏𝜔
Module et gain :
∥ 𝐻 𝑗𝜔 ∥= 1 ⟹ 𝐺𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐻 𝑗𝜔 ∥=0
Argument :
𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔 = −𝜏𝜔

58
base
Etude de systèmes particuliers
Etude du système intégrateur :
Fonctions de transfert :
1 ℒ 1
𝐻 𝑝 = 𝐻 𝑗𝜔 =
𝑝 𝑗𝜔
Module et gain :
1
∥ 𝐻 𝑗𝜔 ∥= ⟹ 𝐺𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐻 𝑗𝜔 ∥= −20𝑙𝑜𝑔𝜔
𝜔
Argument :
𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔 = −90°

59
base
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60
base

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Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

• Le système à étudier est linéaire continu (SLC)

• L’entrée ou la sortie peut être en fonction du

𝑑𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠 𝑡

Etude des Systèmes Linéaires continus de

• Par passage à la transformée de Laplace notée

• Un signal causal est un signal qui est nul pour

Etude des Systèmes Linéaires continus de

• Par passage à la transformée de Laplace notée

τ ∶ constante de temps en s τ > 0

Etude des Systèmes Linéaires continus de

L’équation équivalente en notations de Laplace:

Etude des Systèmes Linéaires continus de

L’équation équivalente en notations de Laplace:

La fonction de transfert de Laplace H(p):

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

L’étude temporelle est l’étude de la réponse du système à un signal

Etude des Systèmes Linéaires continus de

L’étude temporelle est l’étude de la réponse du système à un signal

• La réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle) :

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

𝑠 𝑇𝑟5% = 0,95𝐾 ⟹ 𝑇𝑟5% = 3𝜏

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

lim 𝑠 𝑡 = lim 𝐾(𝑡 − 𝜏)

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

𝑺(𝒑) 𝑲 𝒑=𝒋𝝎 𝑺(𝒋𝝎) 𝑲 𝑲

La fonction de transfert donne des informations sur:

D’où l’étude de leurs évolutions en fonction de la fréquence.

Etude des Systèmes Linéaires continus de

C’est une représentation graphique dans

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

L’équation équivalente en notations de Laplace:

Etude des Systèmes Linéaires continus de

𝑽𝒆 𝒑 = (𝟏 + 𝑹𝑪𝒑 + 𝑳𝑪𝒑𝟐 )𝑽𝒔 (𝒑) 𝑽𝒔 (𝒑) 𝟏

Système : amortisseur + masse + ressort :

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

−𝒋𝝎𝒏 −𝑚𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝑚2

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Régime Oscillatoire amorti

Etude des Systèmes Linéaires continus de

𝑠 𝑡 = ℒ −1 (𝑆 𝑝 ) = 𝐾𝜔𝑛 2 𝑡𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝑢(𝑡)

La réponse impulsionnelle est identique à celle du cas m>1

Etude des Systèmes Linéaires continus de

Etude des Systèmes Linéaires continus de

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