Note de Cours Mod. Cde Des Conv PDF

Modélisation et commande des convertisseurs
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Carthage
Institut Supérieur des Sciences Appliqué

Appliquées
es et de Technologie
Cours
Modélisation et Commande des

C
Convertisseurs
Nejib HAMROUNI
Nejib HAMROUNI Page 1

Sommaire
Chapitre 1 ................................................................................................................................................ 3
Modélisation des convertisseurs statiques ............................................................................................. 3
1. Introduction : ................................................................................................................................... 3
2. Modélisation des convertisseurs ..................................................................................................... 3
2.1. Représentation mathématique ................................................................................................... 3
2.2. Modèle échantillonné .................................................................................................................. 4
2.3. Modèle moyen continu ................................................................................................................ 5
2.4. Modèle d’état moyen continu perturbé au petit signal ............................................................... 6
2.5. Modélisation par l’approche de type circuit moyen .................................................................... 7
2.6. Modèle instantané ....................................................................................................................... 9
2.6.1. Modèle instantané du hacheur élévateur ............................................................................. 9
2.6.2. Modèle instantané de l’onduleur triphasé.......................................................................... 10
Chapitre 2 .............................................................................................................................................. 12
Commande des convertisseurs statiques.............................................................................................. 12
1. Introduction ................................................................................................................................... 12
2. Type de commande ........................................................................................................................... 13
2.1. Commande en durée .................................................................................................................. 13
2.2. MLI précalculée ......................................................................................................................... 13
II.3. Commande par hystérésis .......................................................................................................... 13
3. Exemple de support........................................................................................................................... 13
3.1. Commande linéaire .................................................................................................................... 14
3.2. Commande en mode discret ...................................................................................................... 15
3.3. Commande en mode fréquentielle ............................................................................................ 17
3.3.1. Etude fréquentielle du modèle du hacheur (Boode) sans commande. .............................. 19
3.3.2. Etude du régulateur R(p) ..................................................................................................... 19
3.3.3. Associations du comportement Système et PID filtré......................................................... 22
3.4. Commande par compensation ................................................................................................... 23
3.5. Commande par absorption sinusoïdale ..................................................................................... 25
4. Commande en amplitude .................................................................................................................. 26
4.1. Commande par hystérésis .......................................................................................................... 26
4.1.1. Commande d’un onduleur .................................................................................................. 27
4.1.2. Commande d’un hacheur dévolteur ................................................................................... 29
4.2. Commande à courant maximale ............................................................................................ 29

Chapitre 1
Modélisation des convertisseurs statiques

1. Introduction :
Ce cours consiste à définir des modèles et des lois de commande pour les convertisseurs
statiques afin d’obtenir un niveau de performances fixé selon un cahier de charge.
Nous notons que les convertisseurs statiques présentent :
- Des topologies variables périodiquement.
- Des interrupteurs de caractère binaire.
Dans ce cours, les modèles développés sont :
- Le modèle de simulation (modèle instantané)
- Le modèle moyen (modèle de commande).
- Le modèle par les équations récurrentes (modèle d’analyse).
- Le modèle de compréhension (modèle par des graphes et des schémas).
Les convertisseurs à étudier dans ce cours sont les hacheurs, les onduleurs et les redresseurs.
2. Modélisation des convertisseurs
2.1. Représentation mathématique
Hypothèses :
- Conduction continue (continuité de courant dans la charge)
- Fréquence de commande est constante
On considère un hacheur élévateur dont la figure représentatif est donnée par :
Figure 1.1. Schéma du hacheur élévateur

Phase 1 :
K=1, D=0 ;
Les équations électriques sont :
𝐸=𝐿
(1.1)
0=𝐶 +
L’équation d’état relative à la première phase est :

𝐼̇ 0 0 𝑖
= 0 − + (1.2)
𝑣̇ 𝑣 0
Cette équation est équivalente à :
𝑥̇ = 𝐴 𝑥 + 𝐵
Avec
0 0
𝐴 = 0 − et 𝐵 =
0
Phase 2 :
K=0, D=1 ;
Les équations électriques sont :
𝐸=𝐿 +𝑣
(1.3)
𝑖 =𝐶 +
L’équation d’état relative à la première phase est :
𝐼̇ 0 − 𝑖
= + (1.4)
𝑣̇ − − 𝑣 0
Cette équation est équivalente à :

𝑥̇ = 𝐴 𝑥 + 𝐵
Avec
0 −
𝐴 = et 𝐵 =
− − 0
2.2. Modèle échantillonné

Rappel : l’équation d’état 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 admet une solution :
( ) ( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(0) + ∫ 𝑒 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏 (1.5)
Si la commande u(t) est constante sur [t0, t], alors :
( ) ( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(0) + 𝐴 𝑒 − 𝐼 𝐵𝑢 (1.6)
2.2.1. Modèle échantillonné exacte :
Phase 1
Pour ‘t’appartient à [0, 𝛼𝑇], la solution de l’équation (1.5) est :
𝑥(𝛼𝑇) = 𝑒 𝑥(0) + 𝐴 [𝑒 − 𝐼]𝐵 (1.7)
Cependant la variable d’état peut s’écrire à l’instant ‘αT’ par :
𝑥(𝛼𝑇) = 𝐹 𝑥(0) + 𝐺

Phase 2
Pour ‘t’appartient à [𝛼𝑇, 𝑇], la solution de l’équation (1.5) est :
( ) ( )
𝑥(𝑇) = 𝑒 𝑥(𝛼𝑇) + 𝐴 𝑒 −𝐼 𝐵 (1.8)
Si les variables d’état (Il, vs) sont continues, alors le modèle échantillonné est :
( ) ( )
𝑥(𝑇) = 𝑒 (𝑒 𝑥(0) + 𝐴 [𝑒 − 𝐼]𝐵 ) + 𝐴 𝑒 −𝐼 𝐵 (1.9)
Par suite le modèle échantillonné exacte peut s’écrire à l’instant T par:
𝑥(𝑇) = 𝐹 𝐹 𝑥(0) + 𝐹 𝐺 + 𝐺
Avec :
( )
𝐹 =𝑒
𝐹 =𝑒
𝐺 =𝐴 [𝑒 − 𝐼]𝐵
( )
𝐺 =𝐴 𝑒 −𝐼 𝐵
2.2.2. Modèle échantillonné approximé :
Le développement limité de l’exponentielle de ‘x’ au voisinage de zéro est :
𝑒 =𝐼+ !
+ !
+ !
+ ⋯ , −∞ < 𝑥 < ∞ (1.10)
Cette approximation donne :

𝑥(𝑇) = ((𝐼 + 𝐴 (1 − 𝛼)𝑇)(1 + 𝐴 𝛼𝑇)𝑥(0) + ((𝐼 + 𝐴 (1 − 𝛼)𝑇)𝐵 𝛼𝑇 + 𝐵 (1 − 𝛼)𝑇
Nous supposons pour des fréquences de commutation élevées que :
α²≈0 ; T²≈0 ; I²=I.
Le modèle échantillonné approximé au premier ordre est donné par :
𝑥(𝑇) = ((𝐼 + 𝐴 𝛼𝑇 + 𝐴 (1 − 𝛼)𝑇)𝑥(0) + 𝐵 𝛼𝑇 + 𝐵 (1 − 𝛼)𝑇 (1.11)
Par suite, le modèle échantillonné approximé du hacheur élévateur est donné par :
( )
1 −
𝑥(𝑇) = ( )
𝑥(0) +
− 0
Ce modèle est non linéaire puisque la matrice d’état dépend de la variable de commande.
2.3. Modèle moyen continu

< 𝑥(𝑡) > = ∫ 𝑥(𝑡)𝑑𝑡 = (𝑥(𝑇) − 𝑥(0)) (1.12)
Le modèle moyen continu du hacheur élévateur est :

< 𝑥(𝑇) >= (( 𝐼 + 𝐴 𝛼 + 𝐴 (1 − 𝛼) 𝑥(0) + 𝐵 𝛼 + 𝐵 (1 − 𝛼) − 𝑥(0)) (1.13)
Ce modèle peut être mis sous la forme :

< 𝑥(𝑇) >= 𝐴𝑥(0) + 𝐵

En se référant aux équations précédentes, le modèle moyen continu du hacheur élévateur est
donnée par :
(1 − 𝛼)
1 − 𝐸
< 𝑥(𝑇) >= 𝐿 𝑥(0) + 𝐿
(1 − 𝛼) 1
− 0
𝐶 𝑅𝐶
Ce système est non linéaire.
2.4. Modèle d’état moyen continu perturbé au petit signal
Le modèle d’état est donné par :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝛼)𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (1.14)
A l’équilibre :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝛼)𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) = 0 (1.15)
Ceci donne :
𝑥(0) = 𝐴 (𝛼0)𝐵𝑢 (1.16)
Pour le hacheur élévateur le vecteur d’équilibre est donné par:
𝐸
𝑖 𝑅(1 − 𝛼0)²⎞
𝑥(0) = =⎛
𝑣 𝐸
⎝ 1 − 𝛼0 ⎠
α0 est le rapport cyclique de commande qui donne le point d’équilibre caractérisé par (il0, vs0).
On considère des petites perturbations autour des variables d’équilibre caractérisées
respectivement par Δα et Δx (Δil, Δvs).
On considère une petite perturbation de la commande 𝛼 = 𝛼 ∓ ∆𝛼 ; ∆𝛼 est la valeur positive
de dα. Elle lui correspond une perturbation au niveau de la sortie 𝑥 = 𝑥 ∓ ∆𝑥 ; ∆𝑥 est la
valeur absolue de dx.
L’équation de la différence de la variable 𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝛼), permet de calculer la perturbation
autour du point d’équilibre.
( , ) ( , )
𝑑𝑥̇ = ( )
𝑑𝑥 + ( )
𝑑𝛼 (1.17)
Ceci donne :
𝑑𝑥̇ = (𝛼 𝐴 + (1 − 𝛼 )𝐴 )𝑑𝑥 + ((𝐴 − 𝐴 )𝑥0 + (𝐵 − 𝐵 ))𝑑𝛼 (1.18)
Pour un changement de variable 𝑑𝑥̇ = 𝑥̇ , 𝑑𝑥 = 𝑥 𝑒𝑡 𝑑𝛼 = 𝛼 , on obtient le modèle d’état
continu perturbé au petit signal donné par:
𝑥̇ = 𝐴(𝛼0)𝑥 + 𝐵(𝑥0)𝛼 (1.19)
Avec :

𝐴(𝛼 ) = 𝛼 𝐴 + (1 − 𝛼 )𝐴
𝐵(𝑥0) = (𝐴 − 𝐴 )𝑥0 + (𝐵 − 𝐵 )
La solution de l’équation d’état 𝑥̇ = 𝐴(𝛼)𝑥 + 𝐵𝑢 est :
𝑋(𝑝) = (𝑃𝐼 − 𝐴(𝛼)) 𝐵𝑢 (1.20)
Par suite la solution de l’équation (1.19) est :
𝚤̂
𝑥= = (𝑃𝐼 − 𝐴(𝛼 )) 𝐵𝑥 𝛼 (1.21)
𝑣
Pour le hacheur élévateur, la relation entre la commande et les grandeurs de sortie est donnée
par:
̂
⎧ = ( )
( ( )
(𝑝 + )+ ( )
(1.22)
⎨ = −𝑝
⎩ ( ) ( )
2.5. Modélisation par l’approche de type circuit moyen

L’idée de base consiste à représenter les différentes configurations de fonctionnement de
convertisseur par un circuit unique représentant l’évolution au sens des valeurs moyennes. Les
étapes de cette modélisation sont :
- Choisir une configuration quelconque et noter sa durée δT.
- Calculer le courant (I) et la tension (V) respectivement dans les interrupteurs fermés et
ouverts en fonction des grandeurs d’état et des tensions de la source.
- Obtenir un circuit unique, en remplaçant les interrupteurs fermés par une source de
courant de valeur (δI) et les interrupteurs ouverts par une source de tension de valeur
(δV).
Figure 1.2. Schéma du hacheur dévolteur

Pendant la première séquence de durée αT, le schéma du hacheur dévolteur devient
équivalent à:

Figure 1.3. Schéma équivalent pendant la première phase de conduction

𝑖 =𝑖
(1.23)
𝑣 =𝐸
On remplace l’interrupteur fermé par αIl et l’interrupteur ouvert par αE. Le schéma équivalent
selon l’approche circuit moyen est :
Figure 1.4. Schéma équivalent relatif à la première phase de conduction
𝛼𝐸 = 𝐿 +𝑣
(1.24)
𝑖 =𝐶 +
A partir de ce système d’équation, nous déduisons la relation continue entre le signal de

commande et la tension de sortie fournie par le hacheur dévolteur.
𝐿𝐶 + + 𝑣 = 𝛼𝐸 (1.25)
Pour des conditions initiales nulles, la relation entre la commande et la tension est :
(𝑝) = (1.26)
²
Analyse de la deuxième séquence de durée (1-α)T:
Figure 1.5. Schéma relatif à la deuxième phase de conduction

D’après la figure précédente, les grandeurs électriques dans les interrupteurs sont données
par :

𝑖 =𝑖
(1.27)
𝑣 = −𝐸
Le circuit moyen est donné par la figure suivante :
Figure 1.6. Schéma équivalent relatif à la deuxième phase de conduction

Les équations modélisant le circuit précédent est données par le système suivant :
𝐸 = (1 − 𝛼)𝐸 + 𝐿 +𝑣
(1.28)
𝑖 =𝐶 +
Par suite, la transmittance du hacheur pour des conditions initiales nulles est donnée par:
(𝑝) = (1.29)
²
Le modèle tension-rapport cyclique du hacheur dévolteur est équivalent à un système de

second ordre de pulsation naturelle 𝜔 = et d’amortissement 𝜉 = √𝐿𝐶.
√
2.6. Modèle instantané

2.6.1. Modèle instantané du hacheur élévateur
On considère le schéma du hacheur élévateur :
Figure 1.7. Schéma du hacheur élévateur

Nous associons la variable de commande u, pour chaque interrupteur commandable.
- u=1 si l’interrupteur est fermé
- u=0 si l’interrupteur est ouvert.
K fermé, D ouvert :
𝐸=𝐿
(1.30)
0=𝐶 +
K ouvert, D fermé :

𝐸=𝐿 +𝑣
(1.31)
𝑖 =𝐶 +
Les deux systèmes d’équations (1.30) et (1.31) peuvent être rassemblés dans un seul système
intégrant la commande u.
𝐸=𝐿 + 𝑣 (𝟏 − 𝒖)
(1.32)
(𝟏 − 𝒖)𝑖 = 𝐶 +
Ce modèle instantané est utilisé pour la simulation en temps réel. Le schéma bloc développé
sous matlab-simulink est donné par la figure suivante.
Figure 1.8. Schéma bloc de simulation du hacheur élévateur

2.6.2. Modèle instantané de l’onduleur triphasé
On considère le schéma équivalent d’un onduleur triphasé.
Figure 1.9. Schéma d’un onduleur triphasé

- ui=1 correspond à Ki fermé,
- ui=0 correspond à Ki ouvert,
Avec i={1,2,3}
Les tensions aux bornes des interrupteurs (Ki) sont :

⎧𝑣 = (2𝑢 − 1)
⎪
𝑣 = (2𝑢 − 1) (1.33)
⎨
⎪𝑣 = (2𝑢 − 1)
⎩
Ces tensions s’expriment en fonction des tensions simples aux bornes de la charge.
𝑣 =𝑣 +𝑣
𝑣 =𝑣 +𝑣 (1.34)
𝑣 =𝑣 +𝑣
Ceci donne :
𝑣 +𝑣 +𝑣 =𝑣 +𝑣 +𝑣 +𝑣 +𝑣 +𝑣 (1.35)
Cependant, pour une charge équilibrée on obtient :
𝑣 +𝑣 +𝑣 =0 (1.36)
Par suite :
𝑣 = (𝑣 +𝑣 + 𝑣 ) = (2𝑢 + 2𝑢 + 2𝑢 − 3) (1.37)
D’après le système d’équation (), on obtient :

𝑣 = 𝑣 =𝑣 −𝑣
𝑣 = 𝑣 = 𝑣 −𝑣 (1.38)
𝑣 = 𝑣 =𝑣 −𝑣
Le modèle instantané de l’onduleur triphasé est donné par :
𝑣 2 −1 −1 𝑢
𝑣 = −1 2 −1 𝑢 (1.39)
𝑣 −1 −1 2 𝑢
Pour une période constante :
𝑢 = ∫ 𝑢 𝑑𝑡 = 𝛼 (1.40)
Les tensions simples moyennes sont :

<𝑣 > 2 −1 −1 𝛼
<𝑣 > = −1 2 −1 𝛼 (1.41)
<𝑣 > −1 −1 2 𝛼
Remarque :
2 −1 −1
Si −1 2 −1 est singulière (l’inverse n’existe pas : déterminant =0) alors l’étude est
−1 −1 2
impossible.

Chapitre 2
Commande des convertisseurs statiques
1. Introduction
Les convertisseurs se trouvent dans l’intersection de deux axes (un axe de puissance et un axe
de commande). Ils permettent de convertir l’énergie selon la demande de la charge.
Axe de commande
puissance
Axe de
Source d’énergie Convertisseur Charge
f11, f12, f13 (signaux de cde numériques)
Mesures
Mesures
MLI
(Signaux analogiques continus)
Commande algorithmique
Grandeurs de référence
Figure 2.1. Schéma de la commande de convertisseur

La configuration de la commande dépend du cahier de charge et des exigences demandées par
la charge (stabilité, rapidité…). La commande du convertisseur est formée par une commande
algorithmique et une commande rapprochée (Figure 2.1).
- La commande algorithme est formée par des boucles de régulation générant un
signal de commande analogique et ce en fonction des grandeurs de référence
(consignes). Cette commande consiste à calculer des boucles de régulation linéaire (P,
PI, PID…) ou non linéaire (glissant, floue, réseaux de neurones…). Ce bloc de
commande demande la mesure ou l’estimation des grandeurs à contrôler et possédant
des références de réglage.
- La commande rapprochée permet de générer des signaux de type numérique (0 ou 1)
permettant de contrôler les interrupteurs du convertisseur.
On distingue deux types de commande rapprochée; la commande en durée et la commande
d’amplitude.
- La commande en durée s’appelle modulation de largeur d’impulsion (MLI). Il s’agit
de commander le convertisseur moyennant la variation du temps de conduction et
d’extinction des interrupteurs de commande (MLI naturelle, MLI vectorielle, MLI pré-
calculée).
- La commande d’amplitude on a comme exemple la commande par hystérésis, la
commande par mode glissant….

2. Type de commande
2.1. Commande en durée
Il consiste à comparer un signal appelé modulante (le signal à synthétiser à la sortie de
convertisseur) avec un signal triangulaire appelé ‘porteuse’. La fréquence de la modulante
(fM) est très inferieure à la fréquence de la porteuse (fP) (Figure 2.2).
Porteuse
Modulante
Modulante (référence)
Signal de cde
Porteuse Signal de cde
Figure 2.2 Schéma de la modulante, du porteuse et du signal de commande

Le signal de sortie de commande est égal à 1 si la porteuse est supérieure à la modulante, et
est égale à 0 le cas inverse. L’état de l’interrupteur change à chaque intersection entre la
modulante et la porteuse.
2.2. MLI précalculée
L’objectif est d’optimiser le spectre généré. On calcule la porteuse de sorte à éliminer
certaines harmoniques.
II.3. Commande par hystérésis
Cette méthode consiste à élaborer le signal MLI directement à partir de la grandeur à

contrôler, par des décisions de type tout ou rien. L’atteinte de la sortie à l’une des limites
provoque le changement du fonctionnement des interrupteurs de telle manière que la sortie ne
dépasse pas cette limite et se dirige vers l’autre.
Figure 2.3. Schéma de principe de la commande par hystérésis du courant du hacheur

3. Exemple de support
On souhaite contrôler le courant de sortie d’un hacheur abaisseur alimentant une charge de
type résistive (Figure 2.4).

E R
1 ou 0 Il
Modulateur - -+ Il*
+ R(p)
-
Porteuse
Figure 2.4. Schéma du contrôle du courant consommé par une charge résistive
Nous allons faire une analyse de contrôle dans le domaine symbolique de Laplace,
fréquentielle et discret.
3.1. Commande linéaire
L’objectif dans ce paragraphe consiste à contrôler le courant fourni par le hacheur. Donc il
faut trouver une relation (modèle) entre Il et le rapport cyclique (α). Pour de grande fréquence
de commutation, on peut considérer l’effet moyen du hacheur, c'est-à-dire, le signal de
commande peut être approximé au rapport cyclique (u≈α). La tension aux bornes de la diode
D est donnée par :
𝑉𝑑 = 𝛼𝐸 = 𝐿 + 𝑅𝐼𝑙 (2.1)
Pour des conditions initiales nulles on a :

( )
( )
= (2.2)
Le hacheur abaisseur est équivalent à un système de premier ordre de gain K égale à E/R et de
constante du temps τ égale à L/R.
Il* α 𝐾 Il
Régulateur (R(p))
𝜏𝑝 + 1
Figure 2.5. Schéma de contrôle du courant

Comme exemple, on choisit un régulateur de type proportionnel intégral (PI) qui permet de
contrôler la variable de sortie qui est le courant (Il).
𝑅(𝑝) = 𝐾 ∗ ( ) (2.3)

L’objectif de la commande est de calculer Kp et τi, pour avoir un système commandé en BF

équivalent à un système de second ordre de performances choisies (pulsation naturelle,
amortissement). On rappelle que la fonction du système de second ordre est :
²
𝐻(𝑝) = = (2.4)
² ² ²
²
k : gain du système, w : pulsation naturelle, z : amortissement.

Dans le cas ou H(p) est représenté par sa réponse indicielle, il faut déterminer les paramètres
du système à partir de la représentation graphique.
𝐷(%) = 100𝑒 ² (2.5)
𝑤 =𝑤 1 − 𝑧² (2.6)
( )à
𝑘= (2.7)
Figure 2.6. Réponse indicielle d’un système de second ordre

La fonction du transfert en boucle fermée de contrôle du courant de sortie consommé par la
résistance R est donnée par :
∗( )
( )
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = ∗
= = ²
(2.8)
∗( )
Avec K=E/R et τ=L/R.

On identifie ce système à un système de second ordre de performance donnée par l’équation
précédente (2.4). Cette méthode dite placement de pôle permet de déterminer Kp et τi du
régulateur PI.
3.2. Commande en mode discret
Hypothèse : on modélise le modulateur par un bloqueur d’ordre zéro (Figure 2.3).
𝐵0(𝑝) = (2.9)
Avec T est la période d’échantillonnage.

Il*(k) 𝐾 Il (k)
R(z) B0(p)
𝜏𝑝 + 1 Td
Figure 2.7. Schéma de contrôle du courant en mode discret

L’équivalent de ce schéma en discret devient :
Il*(k) Il(k)
Régulateur (R(z)) Z(B0(p)*H(p)
Figure 2.8. Schéma de contrôle du courant en mode discret

Le régulateur PI discret est donné par:
𝑅(𝑧) = (2.10)
L’objectif est de calculer les paramètres du régulateur discret (r0 et r1).
𝑍 𝐵 (𝑝) ∗ 𝐻(𝑝) = 𝑍( ∗ ) (2.11)
En utilisant les propriétés de la Transformé en Z, on a :

𝑍 𝐵 (𝑝) ∗ 𝐻(𝑝) = (1 − 𝑧 )𝑍( ( )
) (2.12)
D’après le tableau Transformé en Z,

( )
𝑍 ( )
=( )( )
(2.13)
Par suite :
( )
𝑍 𝐵 (𝑝) ∗ 𝐻(𝑝) = 𝐾 = (2.14)
( )
Avec 𝐾 = ; 𝑘 = (1 − 𝑒 ); 𝑘 = −𝑒
Le schéma équivalent de contrôle du courant en mode discret est donné par :

Il* Il
𝑟 𝑟𝑧 𝑘 𝑧
𝑅(𝑧) =
1−𝑧 1+𝑘 𝑧
Figure 2.9. Schéma de contrôle de courant en mode discret

La fonction de transfert en boucle ouverte est :
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑧) = (2.15)

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

( ) )
𝐹𝑇𝐵𝐹 (𝑧) = ( )( ) ( )
= ( ) ( )
(2.16)
Calculer r0 et r1 pour que le système en boucle fermée soit équivalent à un système de second
ordre de pulsation wn et et d’amortissement z. On donne la fonction de transfert en z d’un
système de second ordre.
𝐺(𝑧) = (2.17)
a1, a2, b1 et b2 sont fonction de la pulsation naturelle, de gain et du facteur d’amortissement.
Ces paramètres sont donnés. Par identification on obtient : 𝑟0 = ; 𝑟1 =
3.3. Commande en mode fréquentielle

Contrôle de la tension de sortie d’un hacheur dévolteur par un régulateur PID filtré
L
1 ou 0
Vs
Modulateur - -+ Vs*
+ PID (p)
-
Porteus
Figure.2.10. Schéma deecontrôle de la tension d’un hacheur abaisseur
La fonction de transfert du PID filtré :
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾 (2.18)
L’objectif de la commande par un correcteur PID est de:
- Intégrer les effets positifs (stabilité, précision, rapidité) des trois correcteurs sur la
réponse du système.
- Le coefficient τd améliore la stabilité,
- Le couple (τi, Kp) améliore la précision (erreur statique).
- Le couple (τd, Kp) améliore la rapidité (temps de réponse).
Travail demandé :
- Calculer les paramètres du régulateur par la méthode fréquentielle qui apportent à la
réponse du système contrôlé toutes les performances (erreur, temps de réponse,
oscillations).

- Tracer l’amplitude en décibel du système contrôlé.

On considère le modèle aux valeurs moyennes du hacheur abaisseur
( )
𝐻(𝑝) = ( )
= (2.19)
²
Le modèle du hacheur correspond aux valeurs moyennes est équivalent
nt à un système de
second ordre,, dont les paramètres sont :
- La pulsation naturelle : 𝑤 =
√
- Lee facteur d’amortissement : 𝑧 =

- Le gain : K=1
Le schéma bloc de commande du hacheur de la figure 2.10 est donné par :
Vs* Vs
PIDf α(p) Mod≈1 𝐸𝑞. 2.19
Figure.2.11. Schéma bloc de la commande de la tension de sortie du hacheur abaisseur

Rappel : pour
our un rapport cyclique égal à un échelon, la tension du hacheur peut prendre
plusieurs formes et ce selon le facteur d’amortissement
d’amortissement.
- Si 0<z<1 : la tension de sortie est oscillatoire amortie,
- z=1 : apériodique critique,
- z>1 : réponse apériodique
iodique
z
z Oscillatoire amortie
z
z
z
Apériodique critique
Figure 2.12. Réponse du hacheur à une entrée de type échelon
Exemple : On considère la fonction de transfert suivante :
𝐺(𝑝) = ² .
1. Calculer les paramètres du système.

2. Trouver la réponse temporelle à une impulsion et un échelon unitaire.

3.3.1. Etude fréquentielle du modèle du hacheur (Boode) sans commande.

La fonction de transfert complexe du hacheur est donnée par:
( )
𝐻(𝑗𝑤) = ( )
= ² (2.20)
²
Le module en db est égale à 20 log( |𝐻(𝑗𝑤)|) = 20 log( ) et la phase est

( )²
donnée par :
𝜑(𝑤) = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( ² ²
) (2.21)
- Quand ω→ 0, H(jw) en db est une droite égale à 20 log 1=0 (y1)

- Quand ω→∝ ; 𝐻(𝑗𝑤)𝑒𝑛
( )𝑒𝑛 𝑑𝑏 = −40log (𝑤/𝑤𝑛),, y2 constitue une asymptote de -40dB
par décade
Les deux droites (y1 et y2) se coupent à ω=ωn. En fonction du facteur d’amortissement(z),
certaines courbes présentent un maximum. Y1
Y2
Figure.2.13. Diagramme de Boode de la fonction tension-rapport

rapport cyclique du hacheur
abaisseur
La pulsation de résonance est :
𝑤 r= 𝑤 1 − 2𝑧² (2.22)
3.3.2.
2. Etude du régulateur R(p)
𝟏 𝒂𝝉𝒅 𝒑
a) Comportement dérivé ( 𝟏 𝝉𝒅 𝒑
)
Le déphasage du comportement dérivé est donnée par:

𝜑𝑑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡(𝑎𝜏 𝑤)) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏 𝑤) (2.23)
- Le déphasage maximale est obtenu quand :

=0; ( ))²
− ( )
=0 (2.24)
Ceci donne une pulsation maximale égale à 𝑤 =

√
Le déphasage maximal correspond à wm (bande passante) est 𝜑 tel que sin (𝜑 ) = ,
Ce qui donne :
𝜑 = arcsin ( ) (2.25)
- w tend vers 0 ;
1 + (𝜏 𝑎𝑤)²
𝐷(𝑗𝑤)𝑒𝑛 𝑑𝑏 = 20log
log (𝑎) + 20log (𝜏 𝑤)
= 20 log(𝜏 𝑎𝑤) = 20 log(𝑎
1 + (𝜏 𝑤)²
Asymptote oblique (y1) de pente positive +20db/décade,

- w tend vers ∞;
1 + (𝜏 𝑎𝑤)²
𝐷 (𝑗𝑤)𝑒𝑛 𝑑𝑏 = 20log
log = 20 log(𝑎)
1 + (𝜏 𝑤)²
Asymptote horizontale (y2) d’équation 20 log(𝑎)
L’intersection des deux asymptotes y1 et y2 se fait à 𝑤 =
D(jw) en db Y1 20log(a)
Module en db Y2
10log(a) +20dB/décade
1/aτd 1/τd
Phase (°)
Wm=1/τd√a
Figure 2.14. Diagramme de Boode du comportement dérivé
b) Comportement proportionnel
proportionnel-intégral (𝐾 )
( )²
𝑃𝐼(𝑗𝑤)𝑒𝑛 𝑑𝑏 = 20 log 𝐾 + 20log ( )²
(2.26)
- Quand w tend vers 0 ;

𝑃𝐼(𝑗𝑤)𝑒𝑛 𝑑𝑏 = 20 log 𝐾 + 20log ( )²

, car on néglige le terme (𝜏 𝑤)² devant 1 quand
w tend vers 0. Cependant, 𝑃𝐼(𝑗𝑤)𝑒𝑛 𝑑𝑏 = 20 log 𝐾 − 20log(𝜏 𝑤).

PI(jw) en db présente une asymptote oblique de pente égale à -20db/décade (y3).
- Quand w tend vers ∞ ;
𝑃𝐼(𝑗𝑤)𝑒𝑛 𝑑𝑏 = 20 log 𝐾 . PI(jw) en db présente une asymptote horizontale (y4),
L’intersection entre y3 et y4 se fait à 𝑤 =
Y3
-20dB/décade
Y4
1/τi
Figure 2.15. Diagramme de Boode du comportement proportionnel-intégral
c) Associations du comportement dérivé et proportionnel-intégral
𝑅(𝑝) = 𝐾 ∗ 𝐼(𝑃) ∗ 𝐷(𝑝) (2.27)

Le gain de R(p) en décibel est :
( )² ( )²
𝑅(𝑗𝑤)𝑒𝑛 𝑑𝑏 = 20 log 𝐾 + 20log ( )²
+ 20log ( )²
(2.28)

20log(a
)
20dB/décade R(jw)db
-20dB/décade
1/(a.τd) 1/τd
Figure 2.16. Diagramme de Boode du RdB(jw)
3.3.3. Associations du comportement Système et PID filtré

𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑗𝑤) = 𝑃𝐼𝐷 (𝑗𝑤). 𝐻(𝑗𝑤) (2.29)
Le gain de la FTBO en décibel est donné par :
( )² ( )²
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑗𝑤) 𝑑𝑏 = 20 log 𝐾 + 20log ( )²
+ 20log ( )²
+ 20 log( (2.30)
( )²
-40dB/d
-20dB/d
-40dB/d
Figure 2.17. Diagramme de Boode du FTBO (jw)

𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑗𝑤)
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑗𝑤) =
1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑗𝑤)
Remarque :
Si FTBO (jw)>>1 alors FTBF (jw)=1
Si FTBO (jw)<<1 alors FTBF (jw)= FTBO (jw)
Application
1. Calculer a, τd pour apporter au système une marge de phase maximale (𝜑𝑚) = 50°,
2. Calculer τi pour avoir =
3. Calculer Kp pour annuler le gain de H(p) à wm. (𝐾 = (

).
)
4. Analyser le comportement fréquentiel du H(p),

5. Tracer l’amplitude en db du système contrôlé.
3.4. Commande par compensation

On considère un hacheur abaisseur dont le schéma de principe est donné par :
Figure 2.18. Schéma du hacheur abaisseur
𝑣 =𝐸=𝐿 +𝑣
(2.31)
𝑖 =𝐶 +
Figure 2.19. Schéma de contrôle par compensation
On contrôle le courant dans l’inductance ‘L’. La fonction de transfert entre le courant et la

tension aux bornes de la bobine est :

( )
𝐻(𝑝) = ( )
= (2.32)
On peut choisir un régulateur PI.

𝑅(𝑝) = 𝑘 (2.33)
Pour des performances données :
| |
𝑘=1 (2.34)
On obtient :
𝑘 = 𝐿𝑤
√10
𝜏=
𝑤
Exemple : contrôle de la vitesse d’une machine à courant continu.
On utilise un hacheur abaisseur pour contrôler la tension aux bornes de l’induit. Dans ce cas la
tension moyenne fournie à la sortie du hacheur est :
U  E (2.35)
Figure 2.20. Schéma de contrôle de la vitesse d’une machine à courant continu
D’après la loi des mailles, la tension d’alimentation de l’induit est :

dI
U  E ' RI  L (2.36)
dt
L'ensemble des forces électromotrices (e) engendre l'apparition d'une f.e.m globale E aux
bornes de l'enroulement rotorique.
E '  k E ( I e )  K E  (2.37)
Le couple électromagnétique développé par la machine est :
Cem  k( I e ) I  Kc I (2.38)
L’équation mécanique développée par la machine est donnée par
d
Cem  Cr  J (2.39)
dt

Pour des conditions initiales nulles le schéma de modèle et de commande est donné par la
figure 2.21.
E
Cr
I* α U I - Ω
+- R(p) +- 1/(Lp+R) Kc + 1/Jp
E’
KE
Figure 2.21. Schéma du modèle et de commande de la machine à courant continu
Exemple 2 : commande d’un pont mixte

L
Vr Vs
C
Figure 2.22. Schéma d’un pont mixte
La tension moyenne de sortie Vs est donnée par :

< 𝑉𝑟 >= ∫ sin(𝑤𝑡) 𝑑𝑡 = (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) (2.40)
Le schéma de commande de la tension de sortie du pont mixte peut être :

1
U(p) θ + <Vr>
R(p) +-
-1
Cos (θ) Cos(θ) + VM/π
≈1
Figure 2.23. Schéma du modèle et de commande de la machine à courant continu
3.5. Commande par absorption sinusoïdale
1 ou 0 Il
Il*
Modulateur - -+
+ Ril(p) RVs(p)
-
E*
Porteuse
Figure 2.24. Schéma de la commande par absorption sinusoïdale

Le schéma équivalent de la fonction hacheur élévateur peut être donné par le schéma suivant :
Im
Figure 2.25. Schéma de la fonction hacheur élévateur
𝐼 = 𝐼 = (1 − 𝛼)𝐼 (2.41)
Pour un hacheur élévateur, la tension de sortie s’écrit en fonction de la tension d’entrée
comme suit :
𝑉 = (2.42)
Par suite pour 𝐼 = 𝐼
𝐼 =𝐼 =𝐼 (2.43)
On fait un changement de variable puisque l’équation obtenue est non linéaire. Pour ce faire
on suppose que𝑥 = 𝑣 .
= 2𝑣 (2.44)
Donc, on obtient :
𝐼 𝑣 = + (2.45)
Pour des conditions initiales nulles, la fonction de transfert entre la variable de sortie et la
grandeur de commande est :
(𝑝) = (2.46)
4. Commande en amplitude
Définir l’état des interrupteurs en fonction de l’amplitude d’une grandeur que l’on règle au
sens d’une tolérance.
4.1. Commande par hystérésis
2h
e(t) s(t)
Convertisseur
Figure 2.25. Schéma bloc de commande par hystérésis du convertisseur

Figure 2.26. Signal de commande par hystérésis
4.1.1. Commande d’un onduleur

Le schéma de l’onduleur est donné par la figure suivante :
Udc
Udc
Figure 2.27. Schéma de principe d’un onduleur triphasé

Les courants sinusoïdaux de référence de contrôle de l’onduleur sont donnés par le système
d’équation suivant:
𝑖 = 𝐼 sin (𝑤𝑡)
⎧
𝑖 = 𝐼 sin (𝑤𝑡 − ) (2.46)
⎨
⎩𝑖 = 𝐼 sin (𝑤𝑡 − )
Ces courants sont comparés avec les courants de phases de chaque bras de l'onduleur. L’écart
(ije(t)) est appliqué à l'entrée des blocs de l'hystérésis qui fournit le signal logique (1 ou 0) sur
les interrupteurs de redresseur comme montré par la figure 2.28.

Figure 2.28. Signal de commande par hystérésis
Analyse de commande d’un bras de l’onduleur
La pente du courant est .
𝐼 =𝐼 + 𝑡
(2.47)
𝐼 =𝐼 − 𝑡
D’après la figure 2.28, on a :
𝑡 = 𝐼 − 𝐼 = 𝑎𝑑
(2.48)
𝑡 = 𝑐𝑑
Soit ‘m’ la pente de la référence supposée constante sur la période de commutation ‘T’.
Dans ce cas :
𝑎𝑑 = 𝑚𝑡 + 2ℎ
(2.49)
𝑐𝑑 = 2ℎ − 𝑚𝑡
Par suite :
𝑡 − 𝑚 = 2ℎ
(2.50)
𝑡 + 𝑚 = 2ℎ

Les temps de conduction et d’extinction sont donnés par :
𝑡 =
(2.51)
𝑡 =
Le temps de commutation est :

𝑇= + = ² ²
(2.52)
La fréquence de commutation est :

² ²
𝐹= = = (1 − ) (2.53)
La fréquence de commutation est maximale à m=0. Elle est donnée par :

𝐹 = (2.54)
Cette fréquence est minimale pour m est maximale.

Remarque : Quand h augmente alors F démunie et inversement.
4.1.2. Commande d’un hacheur dévolteur
On considère la commande par hystérésis d’un hacheur dévolteur dont le schéma de principe
de commande est donné par :
L
1 ou 0
2h is
Modulateur - -+ is*
+
-
Porteus
Figure.2.10. Schéma deecontrôle de la tension d’un hacheur abaisseur
𝐹= (𝛼(1 − 𝛼)) (2.55)
Cette fréquence de commutation est maximale quand est nulle.
𝐹 = (2.56)
4.2. Commande à courant maximale
Le schéma de principe de la commande à courant maximal est donné par :

Courant (A)
Iref Iref
RS
Imes
T
Imes Temps (s)
Figure 2.29. Principe de la commande à courant maximal

Exemple : commande d’un hacheur abaisseur
Iref
Courant (A)
+
Ik Imes
Ik+1-
Ik-
Temps (s)
On a d’après la figure précédente :
𝐼 =𝐼 + 𝛼𝑇 (2.57)
Avec est la pente du courant.
𝐼 =𝐼 − (1 − 𝛼)𝑇 (2.58)
Cependant
𝐼 =𝐼 + 𝛼𝑇 − (1 − 𝛼)𝑇 = 𝐼 + 𝛼𝑇 − 𝑇 (2.59)
En supposant que le courant de référence est constant (Iref=I).
𝛼𝑇 = 𝐿 (2.60)
On aura alors :
𝐼 =𝐼 +𝐸 − 𝑇=𝐼 1− +𝐸 − 𝑇 = 𝐴𝐼 + 𝐵 (2.61)
Avec :
𝐴 = 1− et 𝐵 = 𝐸 − 𝑇

TD2
Exercice 1
On souhaite contrôler la tension fournie par un hacheur abaisseur pour alimenter une charge
résistive (R=1Ω). Les résultats numériques sont à titre indicatif.
1. Faire le schéma de principe de contrôle de la tension aux bornes de la charge.
2. En utilisant la méthode de modélisation de type circuit moyen, donner la relation entre
la tension de sortie et le signal de commande (rapport cyclique)
3. On suppose que la relation entre la commande (rapport cyclique) et la tension de sortie
est égale à :
𝑉 (𝑝) 1
𝐻(𝑝) = =
𝛼(𝑝) 2𝑝² + 5𝑝 + 2
Calculer L et C.
4. On souhaite calculer les paramètres du régulateur. Pour ce faire, On suppose que le
modulateur est estimé à M(p)=1 et R(p)=PI.
a. Calculer la constante du temps du R(p), sachant qu’il est égal au plus faible
constante du H(p),
b. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte.
5. On suppose que le hacheur contrôlé se comporte comme un système de second ordre
ayant les paramètres : wn=3rd/s. Calculer le gain du correcteur PI.
6. Etudier la réponse du hacheur si la tension de référence (Vs*) est égale respectivement
à une impulsion et une rampe.
Exercice 2
On considère un hacheur abaisseur dont la capacité aux bornes de la charge peut être
négligée. On contrôle le courant de sortie par un régulateur de type PI.
1. Tracer le schéma de contrôle bouclé (Hacheur+régulateur)
( )
2. Trouver la fonction 𝐻(𝑝) = ( )
3. Exprimer les paramètres de R(p) en fonction de (L,R) du hacheur dans le cas où la

constante du temps du régulateur est égale à celle de H(p) alors que la fréquence de
coupure de la fonction de transfert en boucle fermée est supérieur au moins d’une
décade à la fréquence de coupure du système en boucle ouverte.
4. Analyser la réponse du hacheur pour des entrées canoniques.

TD3
On considère un convertisseur statique de type élévateur. Le fonctionnement s’opère à
fréquence constante. Les semi-conducteurs sont tels que la résistance à l’état passant est
négligeable.Pour un interrupteur commandable donné, on a u=1 si l’interrupteur est fermé et
u=0 si l’interrupteur est ouvert.
1. Donner l’équation d’état aux valeurs moyennes du Boost.
2. Linéariser l’équation d’état obtenue autour d’un point de fonctionnement caractérisé
par un rapport cyclique α0.
3. En déduire une fonction de transfert liant les grandeurs d’état au rapport cyclique
autour de ce point de fonctionnement.
Dans ce qui suit on suppose que :
 Le contrôle de la tension aux bornes de la charge se fait avec un régulateur
proportionnel-intégral.
 La fonction de transfert tension-rapport cyclique est approximée à :
𝑉𝑠 1
𝐻(𝑝) = =
𝛼 𝑝² + 5𝑝 + 2
1. Donner le schéma de contrôle de la tension de sortie.
2. Calculer un régulateur proportionnel intégralayant:
 Une constante du temps (τ) égale à la plus grande constante du temps de H (p).
 Un gain (k) qui permet au système contrôlé en boucle fermée d’avoir le
comportement d’un système de second ordre de pulsation égale à 1rd/s.
3. Donner l’allure de la réponse du hacheur si on l’excite avec une tension de référence
de type échelon unitaire. Justifier la réponse.
Références
[1] Maurice Fadel, Note de cours-commande des convertisseurs, 2001, DEA-ENIT.

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Modélisation et commande des convertisseurs

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Institut Supérieur des Sciences Appliqué

Modélisation et Commande des

Nejib HAMROUNI Page 1

Nejib HAMROUNI Page 2

Modélisation des convertisseurs statiques

Figure 1.1. Schéma du hacheur élévateur

L’équation d’état relative à la première phase est :

Nejib HAMROUNI Page 3

L’équation d’état relative à la première phase est :

Cette équation est équivalente à :

2.2. Modèle échantillonné

Nejib HAMROUNI Page 4

Cette approximation donne :

2.3. Modèle moyen continu

Le modèle moyen continu du hacheur élévateur est :

Ce modèle peut être mis sous la forme :

Nejib HAMROUNI Page 5

Nejib HAMROUNI Page 6

2.5. Modélisation par l’approche de type circuit moyen

Figure 1.2. Schéma du hacheur dévolteur

Nejib HAMROUNI Page 7

Figure 1.3. Schéma équivalent pendant la première phase de conduction

Figure 1.4. Schéma équivalent relatif à la première phase de conduction

A partir de ce système d’équation, nous déduisons la relation continue entre le signal de

Analyse de la deuxième séquence de durée (1-α)T:

Figure 1.5. Schéma relatif à la deuxième phase de conduction

Nejib HAMROUNI Page 8

Figure 1.6. Schéma équivalent relatif à la deuxième phase de conduction

Le modèle tension-rapport cyclique du hacheur dévolteur est équivalent à un système de

2.6. Modèle instantané

Figure 1.7. Schéma du hacheur élévateur

Nejib HAMROUNI Page 9

Figure 1.8. Schéma bloc de simulation du hacheur élévateur

Figure 1.9. Schéma d’un onduleur triphasé

Nejib HAMROUNI Page 10

D’après le système d’équation (), on obtient :

Les tensions simples moyennes sont :

Nejib HAMROUNI Page 11

Figure 2.1. Schéma de la commande de convertisseur

Nejib HAMROUNI Page 12

Porteuse Signal de cde

Figure 2.2 Schéma de la modulante, du porteuse et du signal de commande

Cette méthode consiste à élaborer le signal MLI directement à partir de la grandeur à

Figure 2.3. Schéma de principe de la commande par hystérésis du courant du hacheur

Nejib HAMROUNI Page 13

Pour des conditions initiales nulles on a :

Figure 2.5. Schéma de contrôle du courant

Nejib HAMROUNI Page 14

L’objectif de la commande est de calculer Kp et τi, pour avoir un système commandé en BF

k : gain du système, w : pulsation naturelle, z : amortissement.

𝐷(%) = 100𝑒 ² (2.5)

Figure 2.6. Réponse indicielle d’un système de second ordre

Avec K=E/R et τ=L/R.

Avec T est la période d’échantillonnage.

Nejib HAMROUNI Page 15

Figure 2.7. Schéma de contrôle du courant en mode discret

Figure 2.8. Schéma de contrôle du courant en mode discret

L’objectif est de calculer les paramètres du régulateur discret (r0 et r1).

𝑍 𝐵 (𝑝) ∗ 𝐻(𝑝) = 𝑍( ∗ ) (2.11)

En utilisant les propriétés de la Transformé en Z, on a :

D’après le tableau Transformé en Z,