Cours Régulation Industrielle

CHAPITRE 1 : Représentation Symbolique de la Régulation
1.1 Généralités :
La régulation des procédés industriels regroupe l’ensemble des moyens matériels et

techniques mis en œuvre pour maintenir une grandeur physique à régler, égale à une valeur
désirée, appelé consigne.
Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la régulation
provoque une action correctrice sur une grandeur physique du
procédé appelée grandeur réglante (entrée du système).
Dans l’exemple de la figure suivante, le niveau du liquide est

réglée en agissant sur le débit d’entrée et ceci quelles que
soient les perturbations : débit de sortie.
Dans le cas de la figure précédente, le capteur de niveau, le

régulateur et la vanne, représentent le matériel qui permet de
réaliser la technique de régulation la plus courante qui est la
boucle fermée.
Suivant les procédés et les objectifs à réaliser, il existe une grande variété de matériels et de
techniques.
Parmi les matériels :
– Régulateurs monoblocs analogiques et numériques,

– Systèmes numériques de contrôle commande (SNCC, ou DCS pour Distributed
Control System en anglais) est un système de contrôle d'un procédé industriel doté
d'une interface homme-machine pour la supervision et d'un réseau de communication
numérique)
– Opérateurs de calcul arithmétiques et dynamiques
– …..
H. EL FADIL 1
Régulation Industrielle Ch-1 : Symbolisation TI
Parmi les techniques :
– Régulation en boucle fermée,

– Régulation discontinu (tout ou rien),
– Régulation cascade (boucle interne et boucle externe),
– Régulation mixte ou feedforward (On utilise la mesure d'une perturbation pour
compenser ses effets sur la grandeur réglée),
– Régulation Split range (On utilise une régulation à partage d'étendue lorsque l'on
désire contrôler le système à l'aide de deux organes de réglage différents)
– Régulation de rapport (On utilise une régulation de rapport quand on veut un rapport
constant entre deux grandeurs réglées X1 et X2 (X2/X1 = constante)
– Régulation par modèle de référence,
– Régulation multivariable,
– Régulation adaptative,
– …
On peut représenter une régulation de la manière suivante :
Fig. 1.1 : Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation
H. EL FADIL 2
1.2 Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation
1.2.1 Instrumentation Principale
Nom de l’instrument Fonction - Rôle
Transmetteur
Elément servant à l’acquisition d’une grandeur
CAPTEUR
physique et à la convertir en un signal standard.
Convertisseur
REGULATEUR PNEUMATIQUE Comparaison entre la grandeur réglée

CORRECTEUR NUMERIQUE et la consigne (calcul de l’écart x).
S.N.C.C. / A.P.I Traitement du signal x par un
CALCULATEUR algorithme de régulation.
Action de correction sur la grandeur

ORGANE DE REGLAGE :
réglante.
- VANNE AUTOMATIQUE
- UNITE A THYRISTOR
Peuvent être commandés directement
- MOTEUR
par des signaux standards d’instrumentation ou
- VENTELLES (vanne en métal coulissant
indirectement
dans des glissières)
par l’intermédiaire d’un convertisseur.
1.2.2 Instruments Périphériques
– Fonction de tendance : Indicateur.

– Fonction de mémorisation : Enregistreur.
– Fonction de calcul : Sommation, multiplication, division, racine carrée, intégrateur…
– Fonction de sécurité : Pressostat, alarme, relais à seuil…
H. EL FADIL 3
1.3 Schémas de représentation
1.3.1 Schéma TI ou PCF
La représentation des installations et instruments est normalisée.

Les procédés sont représentés par un Plan de Circulation des Fluides PCF (ou Flow sheet) :
c'est un schéma faisant apparaître les appareils (cuves, échangeurs...), les organes de
puissance (pompes, agitateurs...), la nature et sens d'écoulement des fluides, les grandeurs
physiques utiles.
Le schéma TI (Tuyauteries et Instruments) est un schéma PCF instrumenté. Il est complété
par les appareils de mesure, les appareils de contrôle et de calcul et les actionneurs. Il
représente également les liaisons entre ces divers appareils.
Le schéma TI est appelé P&ID (ou PID) par les anglo-saxons (Piping and Instrumentation
Diagram). C'est ce terme qui est utilisé dans l'industrie.
La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et

automatisme des processus industriels. Les instruments utilisés sont représentés par des
cercles entourant des lettres définissant la grandeur physique réglée et leur (s) fonction (s). La
première lettre définie la grandeur physique réglée, les suivantes la fonction des instruments.
Fig. 1.2 : Représentation symbolique des régulations
Les lettres pour le schéma TI sont représenté dans le tableau (Tableau 1.1) suivant :
Tableau 1.1 : Lettres pour le schéma TI
Grandeur réglée Lettre Fonction Lettre

Pression (Pressure) P Indicateur I
Température T Transmetteur T
Niveau (Level) L Enregistreur (Recorder) R
Débit (Flow) F Régulateur (controller) C
Analyse A Capteur (Encoder) E
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Exemples :
Fig. 1.3a : agitateur ; échangeur
Fig. 1.3b : Schéma de régulation d’un échangeur thermique
– TE : capteur de température
– TY : relais de température
– TR : Enregistreur de température
– TIC : Régulateur indicateur de température.
– TCV : Vanne de Régulation de Température
H. EL FADIL 5
1.3.2 Quelques symboles :
a) Représentation des liaisons
b) Représentation des appareils de mesure
La représentation des appareils de mesure utilise un cercle, avec indication de la

localisation de l'appareil, conforme à la règle suivante :
 La première lettre indique la grandeur mesurée (en général, grandeur réglée) :

P : Pression F : Débit (Flow) T : Température D : Densité
L : Niveau (Level) A : Analyse PD : Différence de pression (Pression différentielle) etc.
 Les lettres suivantes indiquent le type d'appareil et/ou la fonction :
T : Transmetteur I : Indicateur A : Alarme S : Sécurité E : Capteur
R : Enregistreur (Recorder) etc.
 Le niveau actif peut être également indiqué :
L : Bas (Low) H : Haut (High) LL : Très bas (Low Low) HH : Très haut (High High) etc
Exemples de quelques appareils utilisés :
H. EL FADIL 6
c) Représentation des appareils de calcul
La première lettre indique toujours la grandeur réglée. La fonction (2ème lettre) est ici
représentée par Y. Y (en 2ème lettre) signifie "fonction mathématique" (calcul, conversion …)
Exemples :
On peut trouver dans le cadre les symboles suivants :
d) Représentation des régulateurs
1ère lettre : grandeur réglée. En 2ème ou 3ème lettre : lettre C (Control en anglais ; régulateur
en français).
Eventuellement, I en 2ème lettre : indicateur (c'est-à-dire présence d'une face avant, d'un
"écran").
Exemples :
e) Représentation des actionneurs
Les actionneurs sont des vannes, des pompes, des agitateurs (motorisés), des gradateurs, etc.
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Représentation des organes de réglage :
Autres symboles :
H. EL FADIL 8
1.3.3 Tableau des symboles graphiques
H. EL FADIL 9
1.3.4 Exemple de combinaisons de lettres
H. EL FADIL 10
CHAPITRE 2 : Identification des procédés industriels
2.1 Introduction :
Pour l’ingénieur ou le technicien de régulation le terme procédé désigne une partie ou un

élément d’une unité de production industrielle ; par exemple
– un échangeur thermique qui comporte une régulation de température

– ou une cuve dont le niveau est régulé.
Procédé et régulation forment un tout indissociable. Le choix du type de boucle de régulation

et leur mise au point impliquent une bonne connaissance du comportement du procédé (son
modèle).
Un système linéaire a une fonction de transfert qui peut se calculer en établissant les équations
différentielles qui relient entrée et sortie.
Ces équations théoriques sont parfois difficiles à écrire car on n’a pas forcément toute la
connaissance du système nécessaire : valeurs numériques, processus mis en jeu, non
linéarité...
Souvent, un modèle dont le comportement ressemble à celui du système à étudier est suffisant
pour élaborer des régulateurs.
2.2 Définitions
Un modèle est toute représentation mathématique décrivant l’évolution des sorties du système
sous l’effet de ses entrées. Il sert à :
– prédire la réponse du système à une entrée donnée,

– construire un simulateur du système,
– élaborer un régulateur, …
H. EL FADIL 11
Régulation Industrielle Ch-2 : Identification
Il existe 2 types de modèles:
– Modèles de connaissance,
– Modèles de commande.
2.2.1 Modèle de connaissance
Par modèle de connaissance on entend le modèle obtenu en appliquant au système les lois
de la physique, de la chimie, de la biologie, de l’économie, …
Les modèles de connaissance permettent une description complète du système et ils sont
caractérisés par des paramètres qui admettent une signification physique (résistance, masse,
…).
Ils sont donc utilisés pour la conception des procédés ou l'élaboration de simulateurs de ces
derniers. En revanche à cause de leur complexité, ils sont rarement utilisés en commande.
2.2.2 Modèle de commande
On appelle modèle de commande, ou de conduite ou de représentation, tout modèle

représentatif du procédé d’un point de vue entrée-sortie, permettant d’élaborer un régulateur.
Les modèles de commande ne constituent pas une description complète du système. Leurs
paramètres n’ont pas forcément une interprétation physique. On distingue 2 types de modèles
de commande:
– Les modèles non-paramétriques (réponse indicielle, réponse impulsionnelle, réponse

fréquentielle, …).
– Les modèles paramétriques (fonction de transfert, représentation d’état, …)
2.3 Notion d’identification
L’identification est l’opération expérimentale qui consiste à déterminer un modèle de

commande à partir du comportement entrée-sortie (Fig. 2.1).
H. EL FADIL 12
u (t ) y (t )
Procédé
Protocole
d’identification
Modèle
Figure 2.1 : Identification d’un système
L’identification est une approche « boite noire » pour l’obtention de modèles. Elle comprend
quatre phases illustrées par la figure 2.2.
Ce chapitre présente différentes méthodes pour obtenir un modèle sous forme de fonction de
transfert équivalente en terme de réponse à un système dont on ne sait pas modéliser le
comportement (ou le modèle de connaissance est trop complexe).
1
 Choix à priori de la structure du modèle
 Définition du protocole d’expérimentation
2
 Génération de signaux de test
 Acquisition de données et mesure
Connaissances
3 à priori sur le
Obtention des valeurs numériques des système réel à
paramètres du modèle identifier
4
Validation du modèle (de la structure et des
valeurs des paramètres)
Non
Satisfait ?
Oui Utilisation du modèle
Figure 2.2 : Phases d’une identification
H. EL FADIL 13
2.4 Identification en boucle ouverte
On identifie la réponse indicielle en BO du système à celle d'un modèle dont la forme est
prédéfinie avec certains paramètres. La méthode consiste à calculer les meilleurs paramètres
en fonction de la forme de la réponse réelle.
2.4.1 Système avec comportement d’un premier ordre
A partir d'un essai de réponse indicielle sur un système, l'identification consiste à

reconnaître dans le comportement du système étudié, un système connu, puis à en déterminer
les caractéristiques.
On excite le système par une entrée en échelon et on relève sa réponse indicielle (Fig.2.3).
L'identification d'un premier ordre porte sur l'observation de la tangente inclinée en zéro, de
l'asymptote horizontale à l'infini et de l'absence de dépassement.
u (t ) y (t )
y  K 0U 0
U0 yB
B
u (t ) y (t ) yA A
Processus
réel
0 t 0
tA tB t
Figure 2.3 : identification d’un système de premier ordre
Le modèle mathématique proposé est:
Y ( p) K0
G ( p)   (2.1)
U ( p) (1  Tp)
Il y a deux caractéristiques à déterminer :
– le gain statique K 0 ,
– la constante de temps T , .
H. EL FADIL 14
Méthode de détermination de paramètres :
1) La valeur de K 0 est déterminer à partir de la valeur finale (régime permanent) y
y
K0  (2.2)
U0
2) Pour la détermination de T : il y a plusieurs solutions, certaines sont plus précises.

L'idéal est de combiner deux méthodes, cela permet d'éliminer le problème de la bande
proportionnelle :
1ère méthode :
a) On lit l'abscisse du point qui correspond à 95% de y  3T. Méthode peu

précise, car au niveau du point mesuré, la courbe est trop "horizontale".
b) On lit l'abscisse du point qui correspond à 63% de y  T. Méthode assez
précise, car au niveau du point mesuré, la courbe présente une tangente éloignée
de zéro
2ème méthode :
On relève les coordonnées de deux points A et B (judicieusement choisis),
On utilise l'expression temporelle de la sortie :
 t

y (t )  K 0U 0 1  e T  (2.3)
 
On peut alors écrire en A et B
 t A
 t A
y A  K 0U 0 1  e T   y e T  y  y A (2.4a)
 
 t B  t B
y B  K 0U 0 1  e T   y e T
 y  yB (2.4b)
 
 
En faisant le rapport membre à membre :
H. EL FADIL 15
t B t A
y  y A
e T

y  y B
Soit :
tB  t A
T (2.5)
 y  yA 
ln   
 
y  y B 
2.4.2 Système avec comportement d’un second ordre pseudo-oscillant
L'identification d'un deuxième ordre pseudo-oscillant porte sur l'observation de la tangente

horizontale en zéro, de l'asymptote horizontale à l'infini, et des dépassements.
y (t )
yM
y  K 0U 0 
yB Tp
yA
0 t
Figure 2.4 : Identification d’un second ordre oscillant
Le modèle mathématique proposé est:
Y ( p) K0
G ( p)   (2.6)
U ( p) p p2
1  2 
n n2
Il y a trois caractéristiques à déterminer :
– le coefficient d’amortissement  (   1 )
– la pulsation propre n ,
H. EL FADIL 16
Méthode de détermination de paramètres :
y
1) Le gain statique K0 est mesuré directement par la valeur finale de la sortie. K 0  .
U0
2) La détermination du coefficient d’amortissement  se fait à partir de dépassement
relatif D:


y  y  1 2
D M  e (2.7)
y y
ln( D)
  (2.8)
ln( D) 2   2
3) la pulsation propre n se fait par la mesure de la pseudo-période Tp (Fig 2.3) :
2
p   n 1   2 (2.9)
Tp
2
 n  (2.10)
TP 1   2
2.4.3 Système avec comportement apériodique stable
2.4.3.1 Méthode de Strejc-Davoust
Cette méthode permet d’identifier un processus présentant une réponse indicielle sans
dépassement. Le modèle mathématique proposé par Strejc pour représenter ce processus est:
Y ( p) K e p
G ( p)   0 (2.11)
U ( p) (1  Tp) n
Les paramètres à identifier sont donc :
– le retard pur  ,
– la constante de temps T ,
– et l'ordre n .
H. EL FADIL 17
On excite le système par une entrée en échelon et on relève sa réponse indicielle (Fig.2.5).
Pour identifier le système, la méthode peut se décomposer en :
4) Le gain statique K0 est mesuré directement par la valeur finale de la sortie. Celle-ci
vaut K 0U 0 , où U 0 est l'amplitude de l’échelon d'entrée.
5) On trace la tangente au point d'inflexion Q pour déterminer deux valeurs : Tu et Ta .
6) Relever Tu et Ta en déduire l'ordre n en utilisant le tableau 2.1. Entre deux lignes du

tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.
7) Déterminer la constante de temps T à partir de Ta / T du tableau.
8) Déterminer le retard  quand il existe à partir de la différence entre la valeur de Tu
mesurée et celle donnée par la colonne Tu / T du tableau.
u (t ) y (t )
K 0U 0
U0
u (t ) Processus y (t )
réel Q
0 t 0 Tu t
Ta
Figure 2.5 : Méthode de Strejc
Tableau 2.1 : Tableau pour estimer l’ordre, la constante du temps et le retard

du modèle de Strejc
n Ta/T Tu/T Tu/Ta
1 1 0 0
2 2.718 0.282 0.104
3 3.695 0.805 0.218
4 4.465 1.425 0.319
5 5.119 2.100 0.404
6 5.699 2.811 0.493
7 6.226 3.549 0.570
8 6.711 4.307 0.642
9 7.164 5.081 0.709
10 7.590 5.869 0.773
H. EL FADIL 18
2.4.3.2 Méthode de Broϊda
Le modèle proposé pour approcher le comportement du système est un premier ordre avec
un retard pur. Sa fonction de transfert est :
K 0e  p
G ( p)  (2.12)
1  Tp
Le principe est d'ajuster les paramètres  et T pour que les courbes de réponse du modèle et
du processus aient deux points communs judicieusement choisis. Les points communs C1 et
C2 habituellement utilisés correspondent respectivement à 28% et 40% de la valeur finale

(Fig. 2.6).
u (t ) y (t )
K 0U 0
U0
u (t ) Processus y (t ) 0.4 K 0U 0 C2
réel
0.28K 0U 0 C1
0 t 0 t1 t 2 t
Figure 2.6 : Méthode de Broϊda
Le modèle de Broϊda donne les points C1 et C2 pour les dates suivantes :
y (t1 ) t 
 0,28  1  0,328 (2.13a)
K 0U 0 T
y (t2 ) t 
 0,40  2  0,51 (2.13b)
K 0U 0 T
où t1 et t 2 sont les temps au bout desquels la réponse expérimentale atteint respectivement

28% et 40% de la valeur finale. En résolvant le système d’équations données (2.13.a-b), on
obtient :
H. EL FADIL 19
T  5,5(t2  t1 )   2,8t1  1,8t2 (2.14)
2.4.4 Processus intégrateur y (t )
Les systèmes contenant un intégrateur ont

a
une réponse indicielle en rampe, en régime
permanent.
0 t1 t
L’asymptote de cette réponse est une droite Fig. 2.7 : Courbe réelle approchée par un
intégrateur retardé
d’équation y  a(t  t1 ) de pente a et qui coupe
l’axe des abscisses pour t  t1 (voir figure 2.7).
On identifie la réponse du système réel à la réponse d’un système intégrateur pur avec retard,
c'est-à-dire avec la fonction de transfert suivante :
Ke  p
G ( p)  (2.15)
p
Les paramètres de ce système sont donnés par :
a
K   t1 (2.16)
U0
où U 0 est l’amplitude de l’échelon appliqué en entrée.
2.5 Identification en boucle fermée
Cette méthode d’identification s’applique aux processus stables, d’ordre supérieur à 2 et

s’appuie sur une étude fréquentielle du processus asservi.
2.5.1 Principe
Le système à identifier (de fonction de transfert K  G( p) ) est asservi par une boucle de
régulation munie d’un correcteur proportionnel de gain K p (voir figure 2.8).
La fonction de transfert en BO de ce système est :
T ( p)  K p  K  G ( p) (2.17)
H. EL FADIL 20
 (t ) Processus
e(t ) + y (t )
_
Kp K  G( p)
Figure 2.8 : Identification en BF avec correcteur proportionnel
Pour une certaine valeur du gain K p  K0 , on peut mettre le système en limite de stabilité.
C'est-à-dire que ce système va osciller continûment tout seul. On appelle ceci le pompage. La
pulsation de ces oscillations de pompage 0 correspond à la pulsation pour laquelle
T ( j0 )  1 :
K p  K  G( j0 )  1  (0 )   (2.18)
2.5.2 Modèle de Strejc
Par commodité, on prend le modèle de Strejc sans retard (   0 ) et n > 2.
K K pK
K  G ( p)   T ( j )  (2.19)
(1  Tp) n (1  jT ) n
En BF, on cherche le pompage (obtenu pour K p  K0 ) et on mesure à partir de la période des
oscillations Tosc la pulsation   0 . L’identification consiste à résoudre le système
 K0 K
1

 
1  T 202
n
  n  arctan( T )  
 (2.20)
 0
Le gain statique K est déterminé par une réponse indicielle en BO ou en BF. La résolution des
équations donne l’ordre n par (voir Tableau 2.2):
n
 1 
K 0  K    (2.21)
 cos( / n) 
Et la constante de temps par :
1
T . tan( / n) (2.22)
0
H. EL FADIL 21
Tableau 2.2 : Détermination de l’ordre n en connaissant le produit K 0K
K0 K n K0 K n K0 K n
232.09 2.1 8.00 3 2.37 6
72.92 2.2 6.56 3.2 2.21 6.5
38.95 2.3 5.60 3.4 2.08 7
25.63 2.4 4.91 3.6 1.97 7.5
18.84 2.5 4.40 3.8 1.88 8
14.81 2.6 4.00 4 1.81 8.5
12.19 2.7 3.32 4.5 1.75 9
10.36 2.8 2.89 5 1.70 9.5
9.02 2.9 2.59 5.5 1.65 10
2.5.3 Modèle de Broϊda
Le modèle de Broϊda est le suivant :
K  e  p K p  K  e j
K  G ( p)   T ( j )  (2.23)
1  Tp 1  jT
Pour identifier ce modèle, on doit déterminer les paramètres K , T et  . En BF, on cherche le

pompage (obtenu pour K p  K0 ) et on mesure à partir de la période des oscillations la
pulsation   0 . L’identification consiste à résoudre le système
 K0 K
 1
 1  T 202 (2.24)
     arctan( T )  
 0 0
Le gain statique K est déterminé par une réponse indicielle en BO ou en BF. La résolution des
équations donne la constante de temps par :
1
T . ( K0  K )2  1 (2.25)
0
Le retard est calculé à partir de :

1
0
  arctan (K  K )  1
0
2
(2.26)
H. EL FADIL 22
CHAPITRE 3 : Réglage des régulateurs industriels
3.1 Introduction
Afin de satisfaire toutes les exigences de performances souhaitées par l’asservissement

(stabilité, précision et rapidité), on intercale entre le détecteur d’écart et l’entrée du procédé
un organe de commande appelé compensateur, correcteur ou régulateur (Fig. 3.1).
Consigne ou
référence Correcteur Procédé
r (t ) +  (t ) u (t ) y (t )
_ C ( p) G ( p)
Figure 3.1 : Compensation d’un système asservi
Un régulateur est souvent conçu de façon que l’ensemble corrigé satisfasse un certain nombre
de spécifications temporelles ou/et fréquentielles (appelées cahier des charges):
Exigences temporelles: Exigences fréquentielles:
- Réponse temporelle imposée, - Marge de phase imposée,

- Temps de réponse minimal, - Bande passante à respecter,
- Dépassement maximal contrôlé, - Résonance spécifiée,
- Précision statique imposée, - ….
- ….
3.2 Rôle des différentes actions dans un régulateur
Un régulateur contient le plus souvent une combinaison des actions suivantes :
- Une action proportionnelle P,

- Une action intégrale I,
- Une action dérivée D.
H. EL FADIL 23
Régulation Industrielle Ch-3 : Réglage régulateurs
3.2.1 Action proportionnelle (P)
Fonction de transfert :
Le signal de commande u (t ) est proportionnel au signal d’erreur  (t ) :
u(t )  K p   ( p) (3.1)
Sa fonction de transfert est
u ( p)
C ( p)   Kp (3.2)
 ( p)
Performances :
– Permet d’augmenter la rapidité (+)

– Réduit l’erreur statique (+)
– Peut causer l’instabilité (-)
Réglage :
On règle Kp telle que la réponse soit la plus rapide, avec un bon dépassement (ne dépassant
pas 15 % ) (Fig. 3.2)
Figure 3.2: Réglage d’un gain proportionnel
H. EL FADIL 24
3.2.2 Action intégrale (I)
Dans ce cas, le signal de commande u (t ) est l’intégral du signal d’erreur  (t ) :
1 t
u (t ) 
Ti   ( )d
0
(3.3)
1
C ( p)  (3.4)
Ti p
Ti : le temps d’action intégrale ou le taux d’action intégrale.
Ti petit signifie une action intégrale élevée.
Performances :
– Annule l’erreur statique position (+) ;

– Filtre les bruits HF (+) ;
– Diminue la rapidité (-)
– Diminue la stabilité : déphasage négatif de -90° ; (-)
Réglage :
Figure 3.3: Réglage de l’action I
H. EL FADIL 25
3.2.3 Action dérivée (D)
Dans ce cas, le signal de commande u (t ) est la dérivée du signal d’erreur  (t ) :

d (t )
u (t )  Td (3.5)
dt
C ( p)  Td p (3.6)
Td :temps d’action dérivée ou le taux d’action dérivée.

Td : grand signifie une action dérivée élevée.
La version filtrée permet de minimiser l’effet des bruit HF.
Td p
C ( p)  (3.7)
T
1 d p
N
Où N  1
Performances :
– Augmente la rapidité (caractère anticipatif) (+)
– Stabilise le système (phase positive) (+) ;
– Amplifie les bruits HF (-)
Réglage :
Figure 3.4: Réglage de l’action D
H. EL FADIL 26
3.3 Combinaisons des trois types d’actions
Les différentes actions précédentes sont utilisées par couple (PI ; PD) ou les trois en même
temps (PID), profitant des avantages de chacune d’entre elles et contrecarrant mutuellement
leurs inconvénients.
3.3.1 Régulateur PI
Le régulateur PI (action proportionnelle-intégrale) est une combinaison d'un régulateur P et

d'un régulateur I.
1 t
u (t )  K p (t ) 
Ti   ( )d
0
(3.8)
La forme parallèle de sa fonction de transfert est :
1
C ( p)  K p  (3.9a)
Ti p
et sa forme série est :
(1   i p)
K (3.9b)
i p
où K  K p et  i  K pTi .
Performances :
- Permet de biaiser entre la précision et la rapidité (+).

- Présente un effet déstabilisateur (-)
Calcul du PI
1
- Principe : on choisit la pulsation i  du correcteur trop petite devant la pulsation
i
en boucle ouverte au gain 0dB 0 . Ainsi, le retard de phase amené sera éloigné du
point critique et ne conduira à pas à rendre le système instable.
H. EL FADIL 27
- Une méthode classique consiste à placer le correcteur par la méthode du pôle

dominant. Le pôle dominant (  max i ) du système correspond à la constante de temps la
plus grande, c’est donc lui qui limite la rapidité du système.
1) déterminer la fonction du système en boucle ouverte.
2) fixer  i   max pour éliminer le pôle dominant.
3) déterminer K pour avoir la marge de phase du cahier des charges.
3.3.2 Régulateur PD
d (t )
u (t )  K p (t )  Td (3.10)
dt
La fonction de transfert de ce régulateur avec version filtrée de l’action dérivée :
(1  a d p)
C ( p)  K (3.11)
1 d p
avec : K  0 ,  d  0 et a  1 . Cette forme est souvent appelée « correcteur à avance de

phase ».
Performances :
- Présente un effet stabilisateur (+)

- Améliore le temps de réponse (+) ;
- sensible aux bruits HF (-).
Calcul de PD :
1
Le correcteur PD apporte, autour de d  , une avance de phase maximale  max telle
a d
que
a 1
sin  max  (3.12a)
a 1
et qu’il apporte aussi, autour de cette pulsation, un gain
H. EL FADIL 28
g max  20 log K  20 log a (3.12b)
Une solution pour un placement optimale est de fixer d  0 (pulsation au gain 0dB en BO)
et de régler K de telle sorte que le gain apporté autour de 0 soit de 0dB.
1) Fixer d  0 .
2) Calculer l’avance de phase  max à apporter pour respecter la marge de phase du cahier
des charges.
1  sin  max
3) Calculer a 
1  sin  max
4) Calculer K pour avoir 20 log C ( j0 )  0dB .
3.3.3 Régulateur PID
C'est le correcteur le plus connu et aussi le plus complet car il associe les trois types d’actions.
On le trouve sous plusieurs formes :
Forme parallèle :
1
C ( p)  K pp   Tdp p (3.13)
Tip p
Forme série :
 1 
C ( p)  K ps 1  1  Tds p  (3.14)
 Tis 
p
Forme Mixte :
 1 
C ( p)  K pm 1   Tdm p  (3.15)
 Tim p 
Forme mixte avec l’action D filtrée
 1   i p  1  a d p 
C ( p)  K    (3.16)
  i p  1   d p 
H. EL FADIL 29
Ce correcteur correspond à la mise en cascade d’un correcteur PI suivi d’un correcteur PD.
Il en résulte qu’il a une action sur toutes les fréquences :
– En basse fréquence, il a une action intégrale qui permet d’annuler l’erreur statique.
– Aux moyennes fréquences, il aura aussi un effet stabilisateur (autour de 0 ).
Il permet de répondre au compromis précision–rapidité–stabilité.
Performances :
- annule l’erreur statique,

- améliore la rapidité du système,
- améliore la stabilité du système.
Calcul du correcteur PID
Une méthode de placement simple consiste à dimensionner d’abord la cellule PI puis la

cellule PD. Si la rapidité n’est pas un critère fondamental, on pourrait fixer la pulsation
i  1 /  i dans le domaine des basses fréquences par rapport à d  1 / a d ( i  d ). On
évalue le comportement du système en boucle ouverte avec la cellule PI puis on dimensionne
la cellule PD adéquate.
0
1) Fixer d  0 et i  ,
10
2) Evaluer la phase et la module du système en boucle ouverte avec la cellule PI,
3) Calculer l’avance de phase  max à apporter pour respecter la marge de phase du cahier
des charges.
1  sin  max
5) Calculer a 
1  sin  max
4) Calculer K pour avoir le gain de la boucle ouverte corrigée à 0 égale à 0dB.
3.4 Quelques méthodes de réglage des actions d’un PID industriel
Il existe différentes méthodes de réglage des actions d’un régulateur P.I.D. suivant le type de
procédé et les contraintes de fabrication on choisira l’une des méthodes.
 Méthode par approches successives
H. EL FADIL 30
 Méthode nécessitant l’identification du procédé

 Méthode de Ziegler et Nichols
 Méthode de Naslin
Quelle que soit la méthode de réglage utilisée, les réglages ne sont adaptés qu’au point de
fonctionnement.
Pour l’aspect pratique d’un PID on se référera à l’annexe.
3.4.1 Réglage par approches successives :
Les actions seront réglées dans l’ordre P, D, I.
Les critères de performance retenus pour la régulation sont :
– une réponse bien amortie (dépassement de 10 à 15 %)

– une rapidité maximum (temps d’établissement minimal).
Le mode de régulation souvent utilisé dans ces régulateurs, est le mode PID.
En pratique le réglage par étape des actions P, I, D, tout en observant l’évolution de la

mesure, suite à des changements de consigne (tests en asservissement), ou suite à des
variations de grandeurs perturbatrices (tests en régulation).
3.4.1.1 Réglage de l’action proportionnelle
 Stabiliser la mesure au point de fonctionnement.

 Mettre le régulateur en P seul, (Ti = max. ou n = 0 et Td = 0).
 Afficher un gain Kp faible (Kp< 1).
 Egaler la consigne à la mesure, passer le régulateur en automatique.
 Effectuer un échelon de consigne de 5 à 10 %.
 Observer l’enregistrement de l’évolution du signal de mesure.
 Si elle est sur amortie (apériodique), augmenter le gain Kp ( ou diminuer BP

% ).
 Si elle présente plus de deux oscillations, diminuer le gain Kp ( ou augmenter
BP % ).
H. EL FADIL 31
Au cours des réglages, les observations suivantes peuvent être faites

 La mesure ne rejoint pas la consigne
 L’écart diminue avec le gain mais la stabilité se dégrade
 La réponse s’accélère en augmentant le gain
 Il faut trouver un compromis entre rapidité et stabilité
Figure 3.5: Réglage de l’action P d’un PID
3.4.1.2 Réglage de l’action dérivée
 L’action dérivée ne se justifie que si la mesure a un certain retard.

 Conserver la valeur de l’action proportionnelle déterminée précédemment et
l’intégrale minimale.
 Afficher une action dérivée faible (Td égal à quelques secondes ( tr/3)).
 Si la réponse ne s’amortie pas, augmenter Td.

 Si la réponse est oscillante ou si elle est plus lente, diminuer Td.
 L’action dérivée a un effet anticipatif

 L’action dérivée stabilise la réponse du procédé
 La réponse s’accélère en augmentant l’action dérivée
 Il faut trouver un compromis entre rapidité et stabilité.
La présence de l’action dérivée, permet d’augmenter l’action proportionnelle (environ 10 %

de plus, soit 1,1. Kp ou 0,9. BP%)
H. EL FADIL 32
Figure 3.6: Réglage de l’action D d’un PID
3.4.1.3 Réglage de l’action intégrale
 Conserver les valeurs des actions proportionnelle et dérivée déterminées

précédemment.
 Afficher une action intégrale faible.
 Pour un premier essai afficher Ti = quelques minutes
 Si la réponse est sur amortie ou trop lente, diminuer Ti.

 Si la réponse présente un dépassement trop important, on augmente Ti.
 L’action intégrale donne la précision statique

 La mesure rejoint la consigne
 La réponse s’accélère en augmentant l’action intégrale
 Il faut trouver un compromis entre rapidité et stabilité
H. EL FADIL 33
Figure 3.7: Réglage de l’action I d’un PID
3.4.2 Réglage à partir de l’identification du procédé
L’identification d’un procédé permet d’obtenir les paramètres caractéristiques ( gain statique,
constante de temps, …).
A partir de ces paramètres, on calcule les actions à afficher sur le régulateur ; ce calcul
dépend:
 du modèle choisi pour l’identification ;

 de la structure du régulateur utilisé (série, parallèle,…)
 du mode de régulation choisi (P, PI, PID,…)
3.4.2.1 Cas d’un procédé stable :
Après avoir identifié le procédé suivant le modèle d’un premier ordre retardé (Broida) (Figure
3.8), on utilise le tableau (3.2) pour calculer les actions à afficher sur un régulateur compte
tenu de sa structure.
Ke p
G ( p)  (3.17)
1  Tp
H. EL FADIL 34
Figure 3.8: Identification selon le modèle de Broida
Le choix du mode de régulation est lié à la réglabilité du système déterminé par le rapport
T / :
 Si T /  est compris entre 10 et 20 : régulation P

 Si T /  est compris entre 5 et 10 : régulation PI
 Si T /  est compris entre 2 et 5 : régulation PID
 Si T /  est supérieur 20 : régulation tout ou rien
 Si T /  est inférieur à 2 : régulation multi boucles, régulation numérique.
T
Tableau 3.2 : Réglages régulateurs systèmes stables

REGUL. PI PI PID PID PID
P
ACTIONS Série Parallèle série Parallèle Mixte
0.8  T 0.8  T 0.8  T 0.85  T (T /  )  0.4 (T /  )  0.4
Kp
K  K  K  K  1.2  K 1.2  K
K  K 
Ti Maxi T T T  0.4 
0.8 0.75
0.35  T T 
Td 0 0 0 0.4  
K   2.5  T
H. EL FADIL 35
3.4.2.2 Cas d’un procédé instable :
Après avoir identifié le procédé suivant le modèle d’un intégrateur pur retardé (Fig. 3.9), on
utilise le tableau suivant (Tableau 3.3) pour calculer les actions à afficher sur un régulateur
compte tenu de sa structure.
Ke p
G ( p)  (3.18)
p
Figure 3.9: Identification d’un procédé à intégrateur
Le choix du mode de régulation est lié à la réglabilité du système déterminé par le produit
K  :
 Si 0.05  K   0.1 : régulation P

 Si 0.1  K   0.2 : régulation PI
 Si 0.2  K   0.5 : régulation PID
 Si K    0.05 : régulation tout ou rien
 Si K    0.5 : régulation multi boucles, régulation numérique
1/K
H. EL FADIL 36
Tableau 3.3 : Réglages régulateurs systèmes instables :

REGUL. PI PI PID PID PID
P
ACTIONS Série Parallèle série Parallèle Mixte
0.8 0.8 0.8 0.85  T 0.9 0.9
Kp
K  K  K  K  K  K 
K  2 K  2
Ti Maxi 5 4.8   5.2 
0.15 0.15
0.35
Td 0 0 0 0.4   0.4  
K
3.4.3 Réglage des régulateurs par la méthode de Zeigler Nichols
Les correcteurs PI et PID sont parmi les correcteurs analogiques les plus utilisés. Le
problème principal réside dans la détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur.
Plusieurs méthodes expérimentales ont été développées pour déterminer ces coefficients. La
méthode développée par Ziegler et Nichols n’est utilisable que si le système étudié supporte
les dépassements.
Cette méthode est utilisée quand le processus est instable en boucle ouverte, ou qu’il n’est pas
techniquement possible d’ouvrir la boucle. On réalise alors un test de pompage (Figure 3.10).
Pour cela, on règle :
- Le gain proportionnel jusqu’au gain critique Kpc,

- L’action intégrale à ∞,
- L’action dérivée à 0.
On mesure alors la période des oscillations, Tosc, que fait la sortie du système.
À partir de ces valeurs Ziegler et Nichols proposent des valeurs permettant le réglage des
correcteurs P, PI et PID (voir tableau 3.4).
Tosc
 (t )
e(t ) + y (t )
K p  K pc Processus
_
Figure 3.10 : Test de pompage
H. EL FADIL 37
Tableau 3.4 : Réglage des paramètres des régulateurs standards par la méthode
de Ziegler et Nichols
Modes de
PI PI PID PID PID
régul. P
Série Parallèle série Parallèle Mixte
Actions
K pc K pc K pc K pc K pc K pc
Kp
2 2 .2 2 .2 3 .3 1 .7 1 .7
Tosc 2Tosc Tosc 0.85Tosc Tosc

Ti  K pc K pc
1 .2 4 2
Tosc K pcTosc Tosc

Td 0 0 0
4 13.3 8
3.4.4 Réglage des régulateurs par la méthode de NASLIN
3.4.4.1 Principe de la méthode :
Cette méthode est basée sur la maîtrise de l'amortissement de la réponse indicielle d'une
fonction de transfert.
b0
G ( p)  ; ai  0 (3.19)
a0  a1 p  a2 p  a3 p3    an p n
2
Le critère de Naslin consiste à calculer les coefficients  i  0 suivants:
a12 a22 a32 an21

1  2  3    n 1  (3.20)
a0  a2 a1  a3 a2  a4 an  2  an
Naslin préconise que les  i soit égaux :
 i    cte (3.21)
Naslin a établi expérimentalement que ce coefficient est de l'ordre de deux. Pour ne pas avoir
trop de dépassement il doit être dans l'intervalle:
H. EL FADIL 38
1.8    2.4 (3.22)
Il a, en effet, montré à l'aide d'essais en simulation que le dépassement D, de la réponse

indicielle; exprimé en pour cent, est lié au coefficient α par la relation empirique:
log( D%)  4.8  2   (3.23)
Par exemple pour   2 ; on a alors D  100.8  6.3%
3.4.4.2 Exemple : réglage d’un second ordre par un PI :
Pour définir les actions proportionnelle et intégrale il faut deux équations, la fonction de
transfert en boucle fermée doit donc être du troisième ordre.
Soit le procédé :
K0 K0
H ( p)   avec
1  d1 p  d 2 p 2 p p2
1  2 
0 02
1 d1
0  ;
d2 2 d2
et le correcteur
 1  Ti p 
C ( p)  Ki  
 Ti p 
La fonction de transfert en BF est alors:
Ki K 0 (1  Ti p)
G( p) 
Ki K 0  Ti ( Ki K 0  1) p  d1Ti p 2  d 2Ti p 3
Les deux coefficients de Naslin valent :
Ti ( K i K 0  1) 2
 1  
K i K 0 d1
d12
 2  
d 2 ( K i K 0  1)
H. EL FADIL 39
En résolvant ces deux équations les réglages du PI sont:
d12    d 2  2  d 2 (d12    d 2 )
Ki  et Ti  (3.24)
  d2  K0 d13
Si nous formulons ces relations par rapport à la pulsation propre du processus 0 et son
coefficient d'amortissement  il vient:
4 2    2 (4 2   )
Ki  et Ti  (3.25)
  K0 8 30
Ces équations montrent bien que le réglage d’un système de second ordre par un PI n’est pas

possible que si   . Soit pour   2 , il conviendrait que   0.707 .
2
H. EL FADIL 40
ANNEXE : Présentation pratique des régulateurs industriels
1. Aspects matériels
Bien que les régulateurs industriels PID ont pour principale fonction d’assurer la régulation, ils sont équipés par
une multitude de modules comme le montre la figure A.1. Elle comprend les blocs suivants:
- Générateur de consigne interne,
- Module PID
- Limiteur de sortie du module PID : il permet de limiter l’amplitude du signal de sortie à des valeurs
haute et basse prédéterminées
- Commande manuelle : le régulateur est déconnecté et le signal de commande est fixé manuellement
- Comparateur entre la consigne et la mesure, …
Figure A.1 : Blocs d’un PID
La Figure A.3 présente un exemple de régulateur actuel dit "conventionnel" car il dispose d’une face avant
classique — avec des boutons — qui permet de le paramétrer manuellement.
De nombreux régulateurs en sont dépourvus car ils se présentent sous la forme de rack [Figure A.2 : "batterie" de
régulateurs], en particulier destinés aux systèmes de contrôle commande de machine de production (machine à
papier, par exemple), où un très grand nombre de boucles sont nécessaires. Le réglage est alors possible
uniquement par communication informatique à l’aide de fonctionnalités réseau.
Figure A.2 - Régulateur industriel Figure A.3 - Régulateur industriel

(Source : ABB) (Source : Eurotherm)
La fonction régulation peut aussi être enfouie dans un système complexe plus complet. C’est le cas par exemple
d’un "panel" de dérouleuse de rotative offset.
H. EL FADIL 41
Régulation Industrielle Annexe : Aspect pratique
2. Généralités
Les modes BO et BF sont respectivement dénommés MANU et AUTO, et la commutation d’un mode à l’autre
se fait par un bouton en face avant.
En mode AUTO :
 on visualise et on peut modifier la référence (ou consigne)
 on visualise la mesure et / ou la commande (%)
En mode MANU :
 on visualise et on peut modifier la commande
 on visualise la mesure
Quelques autres fonctionnalités ou caractéristiques :
 Choix du sens de l’action relativement au signe de l’erreur (le signe de K).
 Diverses limitations concernant des limites basses et hautes sur tous les réglages, des limitations sur les
vitesses de variations maximales, des valeurs à appliquer en cas de rupture capteur… Tout cela afin de
fiabiliser le fonctionnement du procédé sous contrôle.
 Consigne suiveuse : elle évite les à-coups lors du passage MANU / AUTO, en recopiant la mesure sur
la consigne afin de démarrer la régulation avec une erreur nulle.
 Système saturation de l’action intégrale ou anti wind up : comme l’action intégrale est évaluée par
calcul, sa valeur peut grimper bien au-delà de 100% en sortie. Si tel est le cas, lorsque l’erreur change
de signe, un temps supplémentaire perdu sera nécessaire pour que l’action intégrale redescende à 100%.
Pour éviter ce problème, il est donc possible de faire saturer cette action via l’anti wind up.
 Mises à l’échelle des indications (en % ou en grandeurs physiques).
 Choix du type de sortie de l’action (4-20mA ...).
 Choix du type d’entrée de mesure (adaptation directe aux capteurs).
 Plusieurs jeux de paramètres PID commutables.
 Générateur de consignes programmables permettant par exemple de gérer un profil de cuisson.
 Une ou plusieurs boucles pour la réalisation de boucle cascade ou de multi variable.
 Fonctionnement interne régi par un programme graphique modifiable, intégrant des fonctions
mathématiques et booléennes.
 Interface de communication sur bus et protocole de terrain (tendance Ethernet Modbus-TCP) pour le
paramétrage et la mise en réseau, supervisions basée sur des serveurs OPC.
3. Compensation de retard
Pour compenser les retards, les correcteurs PID disposent d’une fonctionnalité "bande morte". À l’aide de ce
mécanisme, l’action est coupée lorsque la sortie atteint la référence à +/- un certain seuil réglable. Cet artifice
permet aussi de mieux commander les procédés à grande inertie, ou les procédés sur lesquels se trouve un niveau
de bruit important.
4. Autoréglage
Compte tenu des capacités de mémoire et de calcul des systèmes électroniques actuels, les stratégies de réglages
adaptatifs peuvent être directement intégrées dans les régulateurs. De plus, ces derniers peuvent aussi analyser la
réponse du procédé sous contrôle lors de la mise sous tension — en mesurant la pente sur le signal de sortie du
procédé —, ou en appliquant de petites séquences prédéfinies sur la commande du procédé, en BO comme en
BF.
À partir de ces mesures, les paramètres PID sont automatiquement préréglés permettant ainsi à l’opérateur de
disposer d’un réglage de départ, ou de réajuster les paramètres du contrôleur dans le cas où le procédé évoluerait
en cours de fonctionnement.
5. Pré-filtre
Pour limiter les dépassements sur changement de consigne, le schéma le plus général d’une boucle de régulation
prévoit la présence d’un bloc F(p) supplémentaire appelé pré-filtre et placé sur l’entrée de référence. Cela donne
un degré de liberté supplémentaire pour le transfert Y(p)/R(p). F(p) est très souvent un filtre passe-bas simple du
1er ordre, dont la sortie fournit à l’entrée du calcul d’erreur un signal débarrassé du "front" à l’origine de
dépassements. De meilleures performances en régulation sont ainsi conservées, tout en évitant de générer des
dépassements sur changement de consigne.
H. EL FADIL 42
Figure A.4 - Structure BF avec pré-filtre
Les correcteurs PID ne disposent pas du bloc F(p) en tant que tel mais disposent souvent d’une fonctionnalité
équivalente à savoir une limitation de la vitesse de variation de r(t). Cette fonctionnalité est également intégrée
sur les systèmes de contrôle commande en industrie pour les mêmes raisons.
H. EL FADIL 43
RÉGULATEUR DE TEMPÉRATURE MODÈLE 2216e (Source: Eurotherm)
FACE AVANT DU RÉGULATEUR
TOUCHES ET VOYANTS DU REGULATEUR
H. EL FADIL 44
Sommaire
CHAPITRE 1 : Représentation Symbolique de la Régulation............................................................ 1

1.1 Généralités :............................................................................................................................. 1
1.2 Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation ................................................. 3
1.2.1 Instrumentation Principale............................................................................................... 3
1.2.2 Instruments Périphériques ............................................................................................... 3
1.3 Schémas de représentation ...................................................................................................... 4
1.3.1 Schéma TI ou PCF .......................................................................................................... 4
1.3.2 Quelques symboles : ........................................................................................................ 6
1.3.3 Tableau des symboles graphiques ................................................................................... 9
1.3.4 Exemple de combinaisons de lettres.............................................................................. 10
CHAPITRE 2 : Identification des procédés industriels .................................................................... 11
2.1 Introduction : ............................................................................................................................. 11
2.2 Définitions ................................................................................................................................. 11
2.2.1 Modèle de connaissance ........................................................................................................ 12
2.2.2 Modèle de commande ........................................................................................................... 12
2.3 Notion d’identification .............................................................................................................. 12
2.4 Identification en boucle ouverte ................................................................................................ 14
2.4.1 Système avec comportement d’un premier ordre .................................................................. 14
2.4.2 Système avec comportement d’un second ordre pseudo-oscillant ........................................ 16
2.4.3 Système avec comportement apériodique stable ................................................................... 17
2.4.3.1 Méthode de Strejc-Davoust ................................................................................................... 17
2.4.3.2 Méthode de Broϊda ................................................................................................................ 19
2.4.4 Processus intégrateur ............................................................................................................. 20
2.5 Identification en boucle fermée ................................................................................................. 20
2.5.1 Principe.................................................................................................................................. 20
2.5.2 Modèle de Strejc.................................................................................................................... 21
2.5.3 Modèle de Broϊda .................................................................................................................. 22
CHAPITRE 3 : Réglage des régulateurs industriels ......................................................................... 23
3.1 Introduction ............................................................................................................................... 23
3.2 Rôle des différentes actions dans un régulateur ........................................................................ 23
3.2.1 Action proportionnelle (P)..................................................................................................... 24
3.2.2 Action intégrale (I) ................................................................................................................ 25
3.2.3 Action dérivée (D) ................................................................................................................. 26
3.3 Combinaisons des trois types d’actions ..................................................................................... 27
3.3.1 Régulateur PI ......................................................................................................................... 27
3.3.2 Régulateur PD ....................................................................................................................... 28
3.3.3 Régulateur PID ...................................................................................................................... 29
3.4 Quelques méthodes de réglage des actions d’un PID industriel ................................................ 30
3.4.1 Réglage par approches successives : ..................................................................................... 31
3.4.1.1 Réglage de l’action proportionnelle ...................................................................................... 31
3.4.1.2 Réglage de l’action dérivée ................................................................................................... 32
3.4.1.3 Réglage de l’action intégrale ................................................................................................ 33
3.4.2 Réglage à partir de l’identification du procédé ..................................................................... 34
3.4.2.1 Cas d’un procédé stable : ...................................................................................................... 34
3.4.2.2 Cas d’un procédé instable :................................................................................................... 36
3.4.3 Réglage des régulateurs par la méthode de Zeigler Nichols ................................................. 37
3.4.4 Réglage des régulateurs par la méthode de NASLIN ............................................................ 38
3.4.4.1 Principe de la méthode : ....................................................................................................... 38
3.4.4.2 Exemple : réglage d’un second ordre par un PI : ................................................................. 39
Ecole Nationale des Sciences Appliquées
ENSA-Kénitra
COURS D’AUTOMATIQUE
COURS
Régulation Industrielle
Semestre S3 cycle ingénieur

Filière Génie Electrique
Professeur Hassan EL FADIL

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CHAPITRE 1 : Représentation Symbolique de la Régulation

La régulation des procédés industriels regroupe l’ensemble des moyens matériels et

Dans l’exemple de la figure suivante, le niveau du liquide est

Dans le cas de la figure précédente, le capteur de niveau, le

Parmi les matériels :

– Régulateurs monoblocs analogiques et numériques,

Parmi les techniques :

– Régulation en boucle fermée,

On peut représenter une régulation de la manière suivante :

Fig. 1.1 : Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation

1.2 Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation

1.2.1 Instrumentation Principale

Nom de l’instrument Fonction - Rôle

REGULATEUR PNEUMATIQUE Comparaison entre la grandeur réglée

Action de correction sur la grandeur

1.2.2 Instruments Périphériques

– Fonction de tendance : Indicateur.

1.3 Schémas de représentation

1.3.1 Schéma TI ou PCF

La représentation des installations et instruments est normalisée.

La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et

Fig. 1.2 : Représentation symbolique des régulations

Tableau 1.1 : Lettres pour le schéma TI

Grandeur réglée Lettre Fonction Lettre

Fig. 1.3a : agitateur ; échangeur

Fig. 1.3b : Schéma de régulation d’un échangeur thermique

1.3.2 Quelques symboles :

a) Représentation des liaisons

b) Représentation des appareils de mesure

La représentation des appareils de mesure utilise un cercle, avec indication de la

 La première lettre indique la grandeur mesurée (en général, grandeur réglée) :

Exemples de quelques appareils utilisés :

c) Représentation des appareils de calcul

d) Représentation des régulateurs

e) Représentation des actionneurs

Représentation des organes de réglage :

1.3.3 Tableau des symboles graphiques

1.3.4 Exemple de combinaisons de lettres

Pour l’ingénieur ou le technicien de régulation le terme procédé désigne une partie ou un

– un échangeur thermique qui comporte une régulation de température

Procédé et régulation forment un tout indissociable. Le choix du type de boucle de régulation

– prédire la réponse du système à une entrée donnée,

Il existe 2 types de modèles:

2.2.1 Modèle de connaissance

2.2.2 Modèle de commande

On appelle modèle de commande, ou de conduite ou de représentation, tout modèle

– Les modèles non-paramétriques (réponse indicielle, réponse impulsionnelle, réponse

2.3 Notion d’identification

L’identification est l’opération expérimentale qui consiste à déterminer un modèle de

Figure 2.1 : Identification d’un système

Oui Utilisation du modèle

Figure 2.2 : Phases d’une identification

2.4 Identification en boucle ouverte

2.4.1 Système avec comportement d’un premier ordre

A partir d'un essai de réponse indicielle sur un système, l'identification consiste à

Figure 2.3 : identification d’un système de premier ordre

Le modèle mathématique proposé est:

Il y a deux caractéristiques à déterminer :

Méthode de détermination de paramètres :

1) La valeur de K 0 est déterminer à partir de la valeur finale (régime permanent) y

2) Pour la détermination de T : il y a plusieurs solutions, certaines sont plus précises.

a) On lit l'abscisse du point qui correspond à 95% de y  3T. Méthode peu

On relève les coordonnées de deux points A et B (judicieusement choisis),