Systèmes non Linéaires

Chapitre 3 : Méthode du Premier Harmonique

Chapitre 3 1 / 65
Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 2 / 65
 Non linéarités usuelles

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 3 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Saturation

ka

x
−a a

−ka

Chapitre 3 4 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Saturation



 −ka si x < −a


s(x) = kx si −a 6 x 6 a



 ka si x >a

1 Actionneurs : moteurs électriques, actioneurs hydrauliques ou

pneumatiques,
2 Amplificateurs.

Chapitre 3 5 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Seuil

x
−∆ ∆

Chapitre 3 6 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Seuil



 k(x + ∆) si x < −∆


s(x) = 0 si −∆ 6 x 6 ∆



 k(x − ∆) si x >∆
• Appelé aussi zone morte ou jeu,
• Le système ne répond pas tant que la sortie est en dessous du seuil.

Chapitre 3 7 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Seuil-saturation

s
k(a − ∆)

a>∆

x
−a −∆ ∆ a

Chapitre 3 8 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Seuil-saturation

k(−a + ∆) x < −a


 si


k(x + ∆) si −a 6 x 6 −∆






s(x) = 0 si −∆ 6 x 6 ∆






 k(x − ∆) si ∆6x 6a


k(a − ∆)

si x >a
• Association de deux non linéarités : Seuil et saturation.

Chapitre 3 9 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Relai

−M

Chapitre 3 10 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Relai



 −M si x <0


S(x) = 0 si x =0



 M si x >0
• Fonctionne en tout ou rien.

Chapitre 3 11 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Relai ternaire

s
M

x
−∆ ∆

−M

Chapitre 3 12 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Relai ternaire



 −M si x < −Delta


S(x) = 0 si −∆ < x < ∆



 M si x >∆
• Appelé aussi relai à seuil,
• C’est un relai qui possède un seuil.

Chapitre 3 13 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Hysterisis

s
M

h h
−
2 2 x

−M

Chapitre 3 14 / 65
 Non linéarités usuelles

Non linéarités usuelles

Hysterisis

h


 −M si x6

 2
Si S − = −M alors S+ = h
 +M si x>


2


−h


 +M si x>

 2
Si S − = +M alors S+ = h
 −M si x<


2


• Non linéarité à mémoire.

Chapitre 3 15 / 65
 Classification des non linéarités

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 16 / 65
 Classification des non linéarités

Classification des non linéarités

Non linéarité continue

• La sortie s est une fonction continue de l’entrée x.

Chapitre 3 17 / 65
 Classification des non linéarités

Classification des non linéarités

Non linéarité discontinue

• La sortie s est une fonction discontinue de l’entré x

Chapitre 3 18 / 65
 Classification des non linéarités

Classification des non linéarités

Non linéarité à mémoire

• Non linéarité avec mémoire : La sortie dépend de sa sortie passée et de

l’entrée.
• Non linéarité sans mémoire : La sortie ne dépend que de l’entrée.

Chapitre 3 19 / 65
 Classification des non linéarités

Classification des non linéarités

Non linéarité dure

s
Dure

Molle
x

• Non linéarité dure : La dérivée seconde de la sortie s(x) par rapport à x

est strictement positive,
• Sinon, la non linéarité est molle.

Chapitre 3 20 / 65
 Analyse harmonique

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 21 / 65
 Analyse harmonique

Analyse harmonique
Réponse d’un système linéaire à une sinusoı̈de

u(t) y (t)

A
t u(t) y (t) t
G (s)

Chapitre 3 22 / 65
 Analyse harmonique

Analyse harmonique
Réponse d”un système linéaire à une sinusoı̈de

• La réponse à une sinusoı̈de est une sinusoı̈de :

De même fréquence,
D’amplitude et de phase initiale différentes.
u(t) = sin (ωt)
y (t) = |G (jω)| A sin (ωt + arg(G (jω)))
• L’amplitude du signal d’entrée est amplifié par un gain égal au module
de la fonction de transfert pour la pulsation du signal d’entrée |G (jω)| et
déphasée par arg(G (jω))

Chapitre 3 23 / 65
 Non linéarité séparable

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 24 / 65
 Non linéarité séparable

Non linéarité séparable

u y u s y
SNL Φ(.) G (s)

• Une non linéarité est séparable si elle peut être décomposée en deux
blocs en cascade : Un bloc non linéaire et un bloc linéaire.
1 La fonction de transfert G (s) de la partie linéaire est un filtre
passe-bas,
2 La non linéarité Φ(.) est une fonction impaire i.e. −Φ(u) = Φ(−u).
Elle est symétrique par rapport à l’origine O.

Chapitre 3 25 / 65
 Non linéarité séparable

Non linéarité séparable

Réponse à une sinusoı̈de

u(t) s(t)

A
t u s t
Φ(.)

• La sortie est périodique (de même période) mais pa sinusoı̈dale.

Chapitre 3 26 / 65
 Non linéarité séparable

Non linéarité séparable

Réponse à une sinusoı̈de

u(t) = A sin(ωt)
2π
• La sortie est périodique de période T =
ω
• On la décompose en série de Fourier.
∞
a0 X
s(t) = + [an cos(nωt) + bn sin(nωt)]
2
n=1

T T
2 2
Z Z
an = s(t) cos(nωt)dt ; a0 = s(t)dt
T 0 T 0
T
2
Z
bn = s(t) sin(nωt)dt
T 0

Chapitre 3 27 / 65
 Non linéarité séparable

Non linéarité séparable

Réponse à une sinusoı̈de

La non linéarité statique Φ(.) est impaire

Φ(−t) = −Φ(t)

a0 = 0,
∞
X
s(t) = sn sin(nωt + φn )
n=1
avec p
sn = an2 + bn2
 
an
φn = arctan
bn

Chapitre 3 28 / 65
 Non linéarité séparable

Non linéarité séparable

Réponse à une sinusoı̈de

X
∞
u(t) = A sin(ωt) s(t) = Φ(u(t)) = sn sin(nωt + φn ) y (t)
n=1
Φ(.) G (jω)

• La somme des sinusoı̈des est soumise au filtre passe-bas G (jω),

• Le filtre atténue les harmoniques d’ordre supérieur à 1.

Chapitre 3 29 / 65
 Non linéarité séparable

Non linéarité séparable

Réponse à une sinusoı̈de

|G (jnω)| ≪ |G (jω)| , n>2

• La sortie s(t) est approximée à sa fondamentale (première harmonique)

s(t) ≃ a1 cos(ωt) + b1 sin(ωt) = s1 sin(ωt + φ1 )

q
s1 = a12 + b12
 
a1
φ1 = arctan
b1

Chapitre 3 30 / 65
 Gain complexe équivalent

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 31 / 65
 Gain complexe équivalent

Non linéarité séparable

Gain complexe équivalent

u(t) = A sin(ωt)
U(A, ω) = Ae jωt
u(t) = Im {U(A, ω)}
S(A, ω) = Me jωt+α
S(A, ω) e jωt+α M
N(A, ω) = = M jωt = e α
U(A, ω) e A

Chapitre 3 32 / 65
 Gain complexe équivalent

Non linéarité séparable

Gain complexe équivalent

M jα
N(A, ω) = e
A
avec
T
2
Z
a1 = s(t) cos(ωt)dt
T 0
T
2
Z
b1 = s(t) sin(ωt)dt
T 0
et  
a1
q
M= a12 + b12 ; α = arctan
b1

Chapitre 3 33 / 65
 Gain complexe équivalent

Non linéarité séparable

Gain complexe équivalent

En coordonnées cartésiennes, on a
 
M M M b1 a1
N(A, ω) = e jα = (cos α + j sin α) = +j
A A A M M

soit finalement
1
N(A, ω) = (b1 + ja1 )
A

Chapitre 3 34 / 65
 Gain complexe équivalent

Non linéarité séparable

Gain complexe équivalent

La notation
N(A, ω) = NP (A, ω) + NQ (A, ω)j
est utilisée pour désigner
b1
NP (.) = gain de phase.
A

a1
NQ (.) = gain en quadrature.
A

Chapitre 3 35 / 65
 Exemple : Gain d’une saturation

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 36 / 65
 Exemple : Gain d’une saturation

Exemple : Gain complexe équivalent d’une saturation

Sortie d’une saturation

ka

u
−a a

−ka

Chapitre 3 37 / 65
 Exemple : Gain d’une saturation

Exemple : Gain complexe équivalent d’une saturation

Réponse à une sinusoı̈de d’une saturation

u(t) s(t)

A
t u s t

Chapitre 3 38 / 65
 Exemple : Gain d’une saturation

Exemple : Gain complexe équivalent d’une saturation

Calcul du gain complexe équivalent

On distingue deux cas :

1 Pour A 6 a on a
s(t) = kA sin(ωt)
2 Pour A > a on a

kA sin(ωt) pour 0 6 ωt 6 γ



s(t) = π
 ka
 pour γ < ωt 6
2

avec a
γ = arcsin
A

Chapitre 3 39 / 65
 Exemple : Gain d’une saturation

Exemple : Gain complexe équivalent d’une saturation

Calcul du gain complexe équivalent

On calcule alors les coefficients de la fondamentale

2 T
Z
a1 = s(t) cos(ωt)dt
T 0
2 T
Z
b1 = s(t) sin(ωt)dt
T 0
Par symétrie, on a
T
!
2
Z
4
a1 = 4 × s(t) cos(ωt)dt =0
T 0

et T
!
2
Z
4
b1 = 4 × s(t) sin(ωt)dt
T 0

Chapitre 3 40 / 65
 Exemple : Gain d’une saturation

Exemple : Gain complexe équivalent d’une saturation

Calcul du gain complexe équivalent

En faisant le changement de variable

τ = ωt

on obtient ωT
!
2
Z
4
b1 = 4 × s(τ ) sin(τ )d τ
ωT 0

Chapitre 3 41 / 65
 Exemple : Gain d’une saturation

Exemple : Gain complexe équivalent d’une saturation

Calcul du gain complexe équivalent

Après le calcul de b1 , le gain complexe équivalent de la saturation est

b1
N(A) =
A
soit


 k pour A 6 a

N(A) =
" r #
2k a a a2
 arcsin + 1− pour A > a
A2

 π A A

Chapitre 3 42 / 65
 Etude de la stabilité des oscillations

Etude de la stabilité des oscillations

Critère de Loeb

Chapitre 3 65 / 65
 Etude de la stabilité des oscillations

Non-linéarité Gain complexe équivalent

 
xM
NP = kf x1
Saturation
NhQ = 0 i
∆
NP = k 1 − f 2x 1
Seuil
h Nq = 0  i
NP = k 1 − f xxM1 − f 2x
∆
1
Seuil et saturation
hNQ =0 i
k h
NP = 1 + f 1 −
2 x1
Hystérésis  
NQ = − π2kxh1 1 − h
2x1
4M
NP = πx 1
Plus ou moins NQr= 0
Chapitre 3 65 / 65
 Etude de la stabilité des oscillations

4M ∆
Plus ou moins NP = πx1 1− 2x1
avec seuil
NQ
r= 0  2
4M h
Plus ou moins NP = πx1 1− 2x1
avec
hystérésis NQ = − 2M h
πx21 r
hr  2  2 i
2M
Plus ou moins NP = πx1 1 − ∆+h
2x1 + 1 − ∆−h
2x1
avec
seuil et hystérésis NQ = − 2πMx2h
1 
Non linéaire NP = (k1 − k2 )f xxM1 + k2
par
morceaux NQ = 0

Chapitre 3 65 / 65
 Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Boubekeur Boukhezzar (LARC) Chapitre 3 43 / 65

 Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Schéma équivalent

r (t) = 0 + u(t) y (t)

SNL
−

r (t) = 0 + u(t) s(t) y (t)

Φ(.) G (s)
−

Chapitre 3 44 / 65
 Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Conditions exactes d’oscillations

s(t) = Φ(u(t))
Z t
y (t) = s(τ )g (t − τ )d τ
0

u(t) = −y (t)
g (t) : réponse impulsionnelle de G (s).
Z t
y (t) = Φ(−y (τ ))g (t − τ )d τ
0

• Il s’agit de résoudre une équation fonctionnelle par rapport à y (t),

• Solution analytique difficile.

Chapitre 3 45 / 65
 Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Schéma équivalent fréquentiel

r (t) = 0 + u(t) s(t) y (t)

N(A, ω) G (jω)
−

• On remplace la non linéarité Φ(.) par le gain complexe équivalent

N(A, ω).

Chapitre 3 46 / 65
 Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Système à non linéarité séparable en boucle fermée

Conditions d’oscillations

• Equations en boucle fermée :



 S(jω) = N(A, ω)U(jω)


Y (jω) = G (jω)S(jω)



 U(jω) = −Y (jω)

ce qui donne
Y (jω) = −G (jω)N(A, ω)Y (jω)

Chapitre 3 47 / 65
 Critère de Nyquist

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 48 / 65
 Critère de Nyquist

Rappel sur le critère de stabilité de Nyquist

Critère du Revers

r (t) = 0 + ε(t) u(t) y (t)

K G (jω)
−

Chapitre 3 49 / 65
 Critère de Nyquist

Rappel sur le critère de stabilité de Nyquist

Critère du Revers

1 Stable si le diagramme de Nyquist de KG (jω) ne passe pas par le

point (−1, 0) et ne l’entoure pas. Il le laisse à sa gauche quand on
parcours le diagramme de KG (jω) dans le sens des ω positifs
croissants,
2 Oscillant si le diagramme de Nyquist de KG (jω) passe par le point
(−1, 0),
3 Instable si le diagramme de Nyquist de KG (jω) entoure le point
(−1, 0), soit il le laisse à sa droite quand on parcours le diagramme
dans le sens des ω positifs croissants.

Chapitre 3 50 / 65
 Critère de Nyquist

Rappel sur le critère de stabilité de Nyquist

Critère du Revers

Im Im Im

−1 Re −1 Re −1 Re

instable oscillant stable

Chapitre 3 51 / 65
 Critère de Nyquist

Rappel sur le critère de stabilité de Nyquist

Critère du Revers

1 Le système en boucle fermée est stable si le lieu de Nyquist de G (jω)

1
ne coupe pas le point (− , 0) et ne l’entoure pas,
K
1
2 Il est oscillant si le lieu de Nyquist de G (jω) coupe le point (− , 0),
K
3 Le système est instable si le lieu de Nyquist de G (jω) entoure le point
1
(− , 0).
K

Chapitre 3 52 / 65
 Critère de Nyquist

Application aux systèmes à non linéarité séparable

Conditions d’oscillations

N(A, ω) = N(A)
G (jω)N(A) = −1
1
G (jω) = −
N(A)

Chapitre 3 53 / 65
 Critère de Nyquist

Application aux systèmes à non linéarité séparable

Intersection des caractéristiques

1
G (jω) −
N(A)

Chapitre 3 54 / 65
 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 55 / 65
 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

r (t) = 0 + u(t) M s(t) y (t)

G (s)
−M
−

1
G (s) = ; non linéarité : Relai parfait.
(s + 1)3

Chapitre 3 56 / 65
 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait



 −M si u<0


S(x) = 0 si u=0



 M si u>0
On montre que le gain complexe équivalent du relai parfait est donné par
4M
N(A) =
πA
1 πA
− =−
N(A) 4M

Chapitre 3 57 / 65
 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Nyquist Diagram
0.8

0.6

0.4 System: G
Real: −0.127
Imaginary Axis

0.2 Imag: −0.00209

Frequency (rad/sec): 1.73
0

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8
−1 −0.5 0 0.5 1
Real Axis

Chapitre 3 58 / 65
 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Pour trouver les point critiques, on résout l’équation complexe

G (jω)N(A) + 1 = 0

par rapport à A et ω. L’équation s’écrit

1 4M
3
· +1=0
(jω + 1) πA

soit
4M
= −1
πA(jω + 1)3

Chapitre 3 59 / 65
 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

d’où  
4M
arg = arg(−1) = −π
πA(jω + 1)3
soit
arg(jω + 1) = π
ou encore
3 arctan(ω) = π
ce qui donne π  √
ω0 = tan = 3rad s -1
3

Chapitre 3 60 / 65
 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait

de même  
 1  4M
 (jω + 1)3  · πA = 1
 

pour ω = ω0 , on a
4M 4M M
A0 =  √ 3 = =
π (j 3 + 1) 8π 2π

Les caractéristiques des oscillation sont donc


M
 A0 =

2π
 ω = √3rad s-1

0

Chapitre 3 61 / 65
 Etude de la stabilité des oscillations

Plan du Cours

1 Non linéarités usuelles

2 Classification des non linéarités
3 Analyse harmonique
4 Non linéarité séparable
5 Gain complexe équivalent
6 Exemple : Gain d’une saturation
7 Système à non linéarité séparable en boucle fermée
8 Critère de Nyquist
9 Exemple : Auto-oscillations d’un relai parfait
10 Etude de la stabilité des oscillations

Chapitre 3 62 / 65
 Etude de la stabilité des oscillations

Etude de la stabilité des oscillations

• Le système en boucle fermée est le siège d’oscillations d’amplitude A0 .

• Il est soumis à une perturbation qui fait passer l’amplitude des
oscillations de A0 à A1 .
1 Si A1 > A0 , alors le point critique passe à gauche du lieu de Nyquist
de G (jω). Le système en boucle fermée est stable. L’amplitude des
oscillation décroı̂t pour revenir à A0 ,
2 Si A1 < A0 , le point critique passe à droite du lieu de Nyquist de
G (jω). Le système en boucle fermée est instable. L’amplitudes des
oscillations croit jusqu’à revenir à A0 .

Chapitre 3 63 / 65
 Etude de la stabilité des oscillations

Etude de la stabilité des oscillations

Critère de Loeb

Im Im

A1 A0 Re A0 A1 Re

Chapitre 3 64 / 65
 Etude de la stabilité des oscillations

Etude de la stabilité des oscillations

Critère de Loeb

Critère de Loeb : Soit un système non linéaire à non linéarité séparable

placé en boucle fermée avec retour unitaire et rétroaction négative et une
référence nulle. Les oscillations sont stable si en parcourant le lieu de
Nyquist de G (jω) pour ω croissant de 0 à +∞, on laisse à sa gauche le
1
lieu critique C (A) = − pour A croissant de 0 à +∞.
N(A)

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 Etude de la stabilité des oscillations

Etude de la stabilité des oscillations

En boucle fermée, la fonction de transfert généralisée peut s’écrire

la condition nécessaire d’auto-oscillation en annulant le dénominateur de la fonction de

tranfert

Chaque solution mathématique de cette équation donne la pulsation ω0 et l’amplitude

(x1)0 d’une auto-oscillation. On peut encore écrire

.C(x1) est appelé le lieu critique

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Etude de la stabilité des oscillations

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la condition d'autooscillation

ou bien

.Cette dernière permet de calculer l'amplitude et la pulsation de l'auto-oscillation

: maintenant, si on pose

nous pouvons montrer que la condition de stabilité de l'auto-oscillation peut s'écrire sous
: la forme suivante

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exemple

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exemple

la condition d'autooscillation

En rassemblant les termes réels et imaginaires, on arrive à la forme

théo-rique X(ω, x1) + jY (ω, x1) = 0

On doit donc résoudre le système :

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Etude de la stabilité des oscillations

exemple

Ces solutions mathématiques ont un sens si les deux quantités x1 et ω

sont positives, c’est-à-dire si 0 < k < k1 T1 /T2 .
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exemple

Stabilité de l’auto-oscillation

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exemple

: on remplace les valeurs de x1 et w0

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