Cours Autom ITII 2018-2019

Cours AUTO_1 2018-2019
Automatismes Industriels
nicolas.neanne@univ-tln.fr
stephane.pignol@univ-tln.fr
ITII, 2° année
Plan du Cours :
I / Les Automates III / Le bus de terrain ASi
1 – Présentation
Programmables Industriels 2 – Couche Physique
1 – Présentation 3 – Couche liaison de données
2 – Structure et fonctionnement 4 – Couche Application
3 - Caractéristiques
II / La Programmation IEC IV / Protocole Modbus

1 – Présentation
1131-3 sous CoDeSys 2 – Supports de communication
1 – L'adressage des données 3 – Principe des échanges
2 – Le langage IL
3 – Le langage ST
4 – Le Langage LD
5 – Le langage FBD
6 – Le langage CFC (non IEC 1131-3)
7 – Le langage SFC
ITII2 Automatisme 2
I / Les Automates Programmables
Industriels
1 - Introduction
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années
soixante, à la demande de l'industrie automobile américaine, qui réclamait plus d'
adaptabilité de leurs systèmes de commande.
Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer avantageusement les
technologies alors utilisées.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques
pour la réalisation des parties commandes
⇒logique câblée
Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible
ITII2 Automatisme 3
→ Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs
permettant une modification aisée des automatismes.
⇒logique programmée
Contraintes du milieu industriel (1) :
✔ Influences externes :
- poussières,
- température,
- humidité,
- vibrations,
- parasites électromagnétiques, …
ITII2 Automatisme 4
Contraintes du milieu industriel (2) :
✔ Personnel : - dépannage possible par des techniciens de

formation électromécanique
- possibilité de modifier le système en cours de

fonctionnement
✔ Matériel :
- Evolutif
- Modulaire
- Implantation aisée
ITII2 Automatisme 5
Définition :
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique
programmable, adapté à l'environnement industriel, qui réalise des
fonctions d'automatisme pour assurer la commande de préactionneurs et
d'actionneurs à partir d'informations logique, analogique ou numérique.
Les API sont utilisés dans divers secteurs d'activités, que l'on peut regrouper
en trois catégories :
ITII2 Automatisme 6
- Les systèmes automatisés de production (SAP), dont l'objectif est d'apporter de
la valeur ajoutée à une matière première, en respectant certaines contraintes
(financières, normes de sécurité etc...).
- L'industrie automobile, la métallurgie,

- La production d'énergie (centrales nucléaires, thermiques,
hydrauliques...)
- L'industrie agro-alimentaire, pharmaceutique,
- Le génie-chimique, la pétrochimie,
- Les chaînes de conditionnement,
- etc ...
ITII2 Automatisme 7
- L'automatisation des bâtiments (GTB : Gestion Technique des Bâtiments), dont les
objectifs sont :
- L'amélioration du confort (gestion des ascenseurs, régulation de
températures...),
- La sécurité (alarmes anti-intrusion, détection de fumées...)
- La réduction des dépenses énergétiques (gestion automatisée des
consignes de température et d'éclairage...)
- L'automatisation de machines spéciales :
- Engins de chantiers (grues...),

- Tri postal,
- etc...
ITII2 Automatisme 8
Nature des informations traitées par l'automate :
➢Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux,
0 ou 1 …). C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton
poussoir …
➢Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur

comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type d'information
délivrée par un capteur (pression, température …).
Une grandeur analogique (tension, courant...) doit être convertie en grandeur

numérique par une carte d'entrée spécifique pour pouvoir être traitée par le
programme automate.
➢Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme
binaire ou bien hexadécimale. Il peut s'agir d'une variable interne du
programme (compteur...).
ITII2 Automatisme 9
Architecture des systèmes automatisés :
Partie Relation Partie Commande Partie Opérative
(P.R) (P.C) (P.O)
Commande & Préactionneurs Actionneurs

(2)
signalisation
(9) (1) (3)
S Ana & S TOR Effecteurs
Superviseur (8) API (CPU)
(4)
E Ana E TOR
Procédé
Pupitres opérateurs
(5)
(6)
Détecteurs /
Conditionneurs Capteurs
(7)
ITII2 Automatisme 10
(1) : l'API transmet les ordres de commandes aux préactionneurs, sous forme de niveaux électriques
TOR (0/24V) ou analogiques (0-10V, +/-10V, 4-20mA, 0-20mA)
(2) : Le préactionneur converti ces ordres en commandes contenant l'énergie nécessaire au pilotage des
actionneurs. Exemples : contacteurs, distributeurs électro-pneumatique, variateurs de vitesse...
(3) : L'actionneur assure la conversion d'énergie pour agir sur le procédé (exemples : moteur
asynchrone, vérin hydraulique, résistance chauffante...).
(4) : l'effecteur se situe entre l'actionneur et le procédé à contrôler (exemples : arbre moteur + pâles
pour un malaxeur mu par un moteur asynchrone, ventouse de saisie pour un vérin destiné au
déplacement de plaques métalliques etc...
(5) : Les paramètres physiques utiles à la commande du procédé (exemples : températures, pressions,
présences...) sont surveillés grâce à des détecteurs (TOR) et des capteurs (analogiques).
(6,7) : Ces informations électriques sont transmises à la P.C - directement reliées aux cartes TOR pour
les détecteurs, parfois par le biais d'un conditionneur (et/ou d'un transmetteur) pour l'analogique.
(8) : Un réseau local industriel dédié à la supervision permet de lier la P.C et la P.R (et donc
indirectement la P.O). Certains éléments de signalisation peuvent néanmoins se faire par le biais des
cartes d'E/S (voyants, b.p ...).
Architectures compactes et modulaires :
Crouzet Millenium
Schneider M340
Siemens 1200
Siemens 1500
Schneider Zelio
Wago 750
Automates modulaires Automates compacts
2 - Structure & Fonctionnement d’un API
Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées
Traiter les informations entrantes

Programme pour émettre des ordres de sorties
en fonction d’un programme.
Sorties
Ordres
(pré actionneurs, dialogue)
Le cycle de fonctionnement est organisé en 4 tâches :
Bus Entrées / Sorties
Unité de
Traitement Module
Module d'
de
Entrées
Sorties
RAM
Tâche 1 : Gestion du système (auto-contrôle de l’automate)

Tâche 2 : Acquisition des données en entrée (mémorisation)
Tâche 3 : Traitement des données (exécution du programme)
ITII2 Tâche 4 : Affectation des sortiesAutomatisme
(émission des ordres) 14
Déroulement d'un Cycle-automate :
Traitement Interne
Lecture des Entrées
Exécution du Programme
Ecriture des Sorties
➢ Présentation du contrôleur WAGO 750-849 :
Ports Ethernet pour le

chargement des programmes, la
supervision...
Bornes pour
l'alimentation 24Vcc
Interface série (configuration)
➢ Caractéristiques du contrôleur WAGO 750-849 :
Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations de la P.O (ou du
pupitre) et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant électriquement
(optocouplage) :
Le contact "N.O"
"ferme le 24 V" sur
l'entrée de l'API
lorsqu'il est actif
Le contact "N.F"
"ouvre le 24 V" sur
l'entrée de l'API
lorsqu'il est actif
➔Coupleur d'entrées : « du bornier vers la mémoire image »
Bornier d'entrée Isolation / Filtrage Mémoire Image
E1 + %IX 0.0 E1
- %IX 0.1 E2
%IX 0.2 E3
+
E2 %IX 0.3 E4
-
... ….
E3 + ... ...
-
E4 +
-
Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate
➢ Exemple de Carte D'E TOR (750-400) :
➢ Exemple de Carte D'E analogiques avec conditionneur
pour PT100 (750-461) :
Le signal délivré par la sonde est

converti (montage 3 fils) en valeur
numérique mise à l'échelle au
format INT.
La température est représentée

en 100eme de degrés, sur une
plage -200°C / + 200°C.
➢ Exemple de Carte D'E analogiques 0-10V (750-459) :
la gamme de tension [0 V to +10V] est

convertie par un CAN 12 bit, puis mise
à l'échelle ; la gamme numérique
obtenue est [0 ; 32760].
Mettre en évidence dans le tableau suivant le format des données et la résolution du
convertisseur :
➢ Exemple de Carte D'E analogiques 4-20mA (750-454) :
Cette borne d’entrées analogiques traite des signaux sur une plage de courant standardisée de 0-20
mA ou de4-20 mA respectivement.
Le signal d’entrée est séparé galvaniquement et le transfert à l’unité centrale se fait avec une
résolution de 12 bits.
Interface de sortie : elle permet de commander les préactionneurs et éléments de
signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement électrique entre P.C et P.O.
Mémoire Image Isolation / Amplification - Bornier de sorties

des sorties Relayage
S1 %QX 0.0
+
S1
S2 %QX 0.1 -
S3 %QX 0.2
S2
+
-
S4 %QX 0.3
S3 +
... …. -
... ...
S4 +
Variables Bits de -
du sorties
programme
Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate
➢ Exemple de Carte De S TOR à Relais (750-513) :
➢ Caractéristiques :
La tension commutée par une

sortie à Relais peut être une
source continue ou
alternative
La fréquence de commutation
admise est relativement faible
( < 1 Hz)
➢ Exemple de Carte De S TOR à Transistors (750-501) :
➢ Cractéristiques :
La tension commutée
par une sortie à
transistor es
nécessairement
continue
La fréquence de commutation peut être

élevée (plrs kHz)
➢ Exemple de Carte De S ANA +/-10V :
Mettre en évidence dans le tableau suivant le format des données et la résolution du
convertisseur :
II / La Programmation IEC 1131-3
La Norme IEC 1131-3 définit les règles d 'écriture des programmes pour les API.
Les fabricants d'API fournissent des logiciels de programmation plus ou moins

fidèles à cette norme (de plus en plus tout de même).
Le logiciel CoDeSys est une plateforme de développement ouverte,

multimatérielle utilisée pour programmer les contrôleurs WAGO utilisés en TP.
Il obéit aux spécification de la norme CEI 61131-3
1 / L'adressage des Données.
Toute donnée traitée par un programme automate possède :
- Une Direction (Entrée, Sortie, Interne)
- Un format (Bit, Octet, Mot ...)
- Une Adresse (Chiffre indiquant la position de la donnée dans le plan

mémoire de l'API).
La syntaxe pour toute donnée est la suivante :
% 'Direction' . 'Format' . 'Adresse'
La direction :
Une entrée est une valeur, provenant du terrain, qui ne peut être que lue par le
programme chargé dans le contrôleur.
Notation : %I.x.x
Exemple : capteur, détecteur, bouton poussoir etc...
Une sortie est une donnée à destination du terrain, dont la valeur peut être fixée par
l'automate. (Remarque : Une sortie peut aussi être lue par le programme)
Notation : %Q.x.x
Exemple : voyant lumineux, commande d'un contacteur etc...
Une variable interne est une donnée qui n'est pas directement liée au terrain, mais une
information gérée par le programme chargé dans l'API.
Exemples : valeur d'un compteur, d'une temporisation, étape d'un grafcet …
Notation : %M.x.x
Le format :
✔ Un bit est une valeur binaire ou encore booléenne dont la valeur est « VRAIE » (notée
TRUE) ou « FAUSSE » (notée FALSE).
Notation : %x.X.x.x
Exemple : Un voyant lumineux est relié à la 4eme borne de la 1°carte de sorties T.O.R du rack
automate. Son état correspondra à la variable booléenne :
% Q X 0.3
✔ Un octet est une donnée codée sur 8 bits
Notation : %x.B.x
✔ Un mot est une donnée codée sur 16 bit
Notation : %x.W.x
Exemple : Un capteur de température est relié à la 3eme entrée

analogique du rack automate. La valeur numérique correspondante sera
stockée dans la variable :
%IW2
✔ Un double mot est une variable codée sur 32 bits
Notation : %x.DW.x
Les valeurs numériques peuvent être représentées sous formes décimales, hexadécimales (en
ajoutant 16# devant la valeur) ou binaires (2#...)
➔exemples : 125 → 125 1A216 → 16#1A2 01102 → 2#0110
En plus du format, on peut définir un type pour les variables internes (liste non exhaustive) :
BOOL : valeur booléenne ('TRUE' ou 'FALSE')
INT : valeur entière signée sur 16 bits
UINT : valeur entière non signée sur 16 bits
DINT : valeur entière signée sur 32 bits
DUINT : valeur entière non signée sur 32 bits
REAL : valeur réelle sur 32 bits
TIME : durée définie en h/mn/s/ms Notation : t # ...h ...m ...s ...ms
DATE : date définie en année/mois/jour Notation : d # ...-...-...
TIME_OF_DAY : heure du jour définie en h/mn/s Notation : tod # ... : ... : ...
DATE_AND_TIME : date & heure Notation : dt # ...-...-... - ... : ... : ...
STRING : chaîne de caractères. Notation : ' Ma Chaine '
Les adresses :
Le dernier champ d'adressage d'une donnée est son adresse.
Elle est constituée:

- de 2 chiffres séparés par un point pour les bits, le 1° indique le n° du mot, le
second la position du bit dans ce mot (0 à 15).
- d'un seul chiffre pour tous les autres types.
Exemple (bit d'entrée) : %IX0.2
Il s'agit de la 3° entrée (les adresses commencent à 0) de la 1ere carte d'E T.O.R.
Exemple (Mot interne) : %MW42
Il s'agit du mot interne d'adresse 42.
Déclaration de variables :
Un programme doit réaliser des calculs et utilise donc des variables. Ces variables doivent
être déclarées en en-tête de celui-ci.
Une variable peut être :
- une variable d'entrée s'il s'agit d'une variable que le programme utilise (valeur calculée
par un autre sous-programme, état d'un capteur...);
- une variable de sortie s'il s'agit d'une variable que le programme modifie (affectation
d'une sortie, résultat d'un calcul...)
- D'une variable interne, si cette variable est uniquement utlisée pour faire un calcul
intermédiaire.
Exemples de déclaration :
variable interne du programme "prog" de type

booléen, initialisée à '0' et associée à la sortie
physique TOR 4.0.
Variable booléenne interne à "prog" initialisée à '1'.
Variable d'entrée du programme "prog", de type

"mot" et associée à l'entrée analogique 0.
Variable de sortie du programme "prog", de type

'temps', et initialisée à la valeur 1s et 500ms.
Organisation du projet :
Le Projet CoDeSys contient au minimum le
programme PLC_PRG (programme principal),
qui peut éventuellement appelé :
- des fonctions : une fonction retourne une

valeur, et ne peut mémoriser aucune
variable entre deux appels.
- des programmes : un programme peut

posséder des entrées, des sorties et des
variables internes qui peuvent être
mémorisées entre deux appels.
- des blocs fonctionnels : possède les mêmes

caractéristiques qu'un programme mais peut
être appelé plusieurs fois. Chaque appel
consiste en une instanciation du bloc et
apparaît comme une déclaration de variable.
La norme IEC 1131-3 définit 5 langages de programmation : IL, ST, SFC, LD et FDB.
2 / Langage IL (Instruction List).

Il s'agit d'un langage textuel proche du langage machine de l'API. Il s'apparente à
l'assembleur d'un microcontrôleur. Ce langage n'est plus trop utilisé à l'heure actuelle.
Exemple : Soit l'équation logique suivante →
%Q2.0 ((%I1.0.%I1.5)%I1.4) . %I1.3
... se traduit par le code suivant :
3 / Langage ST (Structured Text).
Il s'agit d'un langage textuel proche des langages évolués tels que le C. Il s'avère
indispensable dès lors que l'on a besoin de faire des traitements numériques par exemple.
%Q2.0 ((%I1.0.%I1.5)%I1.4) . %I1.3
... se traduit par le code suivant :
%Q2.0 := ( (%I1.0 AND %I1.5) OR %I1.4 ) AND

NOT( %I1.3) ;
➢ Comparaison (alternative IF … ELSE … … END_IF):
Affectation :
➢ Incrémentation d'une variable : « := »
CPT := CPT + 1 ;
➢ Boucle FOR :
FOR i := 0 TO 9 BY 1 DO
.............. ;
END_FOR;
➢ Boucle WHILE :
WHILE condition = TRUE DO
.............. ;
END_WHILE;
➢ Opérations Numériques :
Le choix du langage ST s'impose dès lors que l'on doit faire des traitements
numériques sur des variables. Les opérations de bases sont :
- Addition :
Res := Op1 + Op2 ;

- Soustraction :
Res := Op1 - Op2 ;

- Multiplication :
- Division : Res := Op1 * Op2 ;
Res := Op1 / Op2 ;
- modulo :
Res := Op1 MOD Op2 ;
- Conversion Entier → Réel :
Nb_Re := INT_TO_REAL ( Nb_ent) ;
- Conversion Réel → Entier :
Nb_ent := REAL_TO_INT ( Nb_Re) ;
- Conversion Mot → Réel :
Nb_Re := WORD_TO_REAL ( Mot) ;
4 / Langage LD (LaDder ).
Il s'agit d'un langage graphique que l'on pourra par exemple utiliser pour coder les
équations logiques des réceptivités d'un grafcet.
Le principe est le suivant :
- Les variables d'entrée sont symbolisés par des contacts électriques

(NO ou NF), les variables de sortie par des bobines.
On considère que l'extrémité gauche du réseau constitue la borne + d'une alimentation

(imaginaire) et la partie droite sa borne -
La mise en série, en // de contacts (variables d'E) NO ou NF permet l'alimentation

conditionnelle de la bobine (variable de S), donc
L'implantation d'équation logique.
➢ Opérations logiques de Base :
ET : OU : NON :
%Q2.0 ((%I1.0.%I1.5)%I1.4) . %I1.3

Cette équation se traduit en LD par la ligne suivante :
✔ Mémoire RS :
A
t
B
t
x
✔ Front montant : t
A
t
x t
t
✔ Front descendant :
A
t
x t
➢ Temporisation : retard à l'activation
A
t
TON
x
3s t
➢ Temporisation : retard au déclenchement

A
t
TOF
x
3s 3s t
➢ Temporisation : monostable
A
TP t
x
3s 3s t
➢ Compteur décompteur :
Nom Type Rôle

CU BOOL Entrée de comptage (sur front)
CD BOOL Entrée de dé comptage (sur front)
RESET BOOL Entrées de remise à zéro
LOAD BOOL entrée de préchargement
PV INT valeur de préchargement
QU BOOL Sortie, passe à 'TRUE' lorsque CV >=PV
QD BOOL Sortie, passe à 'TRUE' lorsque CV = 0
CV INT Valeur courante du compteur
5 / Langage FBD (Functionnal Bloc Diagram ).
Il s'agit également d'un langage graphique fonctionnant sur le même principe que LD mais
avec les symboles s'apparentant à ceux que l'on utilise pour les logigrammes.
Exemple : Soit l'équation logique suivante → %Q2.0 ((%I1.0.%I1.5)%I1.4) . %I1.3
Cette équation se traduit en FBD par le diagramme suivant :
%I1.0 AND
OR
%I1.5
AND
%I1.4 %Q2.0
%I1.3
6 / Langage CFC (Component Functional Chart).
Ce langage n'est pas défini par la norme CEI, mais sera utilisé dans l'environnement de
programmation CODeSys. Il reprend les éléments utilisés en FBD, mais les symboles peuvent
être placés librement sur le schéma (et non pas ligne par ligne comme en FBD).
De plus, la plupart des opérateurs définis en ST sont également utilisables (opérations

numériques etc...).
On ne peut pas l'utiliser pour coder les réceptivités.
En revanche, on l'utilisera comme langage de programmation principal qui appellera les

différentes tâches.
Mémoire RS
Comparaisons
Opérations numériques
opérations logiques
Compteurs
Détection de Fronts
7 / Langage SFC (Sequential Functional Chart ).
Il s'agit du langage Grafcet. On l'utilisera pour décrire les différentes tâches séquentielles
de l'automatisme.
Il est constitué d'étapes auxquelles sont associées des actions. Les étapes sont séparées
par des réceptivités. Lorsqu'une étape est active les actions associées à l'étape sont
activées. Étape initiale
Lorsque la réceptivité qui suit l'étape active devient
vraie, l'étape en cours se désactive, et l'étape suivante
devient l'étape active.
Réceptivité
Important : Il faut
toujours respecter étape
l'alternance
Étape/transition Action
✔ Étapes :
L'étape initiale est

matérialisée par un
double rectangle
A chaque étape correspond un nom

unique, auquel seront associées les
variables :
→ "nom.t" : variable de type "TIME"

représentant la durée passée dans l'étape
nom.t : durée passée dans l'étape
→ "nom.x" : variable de type "BOOL"

représentant l'état de l'étape ('TRUE' si
l'étape est en cours, 'FALSE' dans le cas
contraire)
✔ Réceptivités : ✔ Actions :
Entrées
TOR
Sorties TOR,
activées pendant
la durée de
l'étape (attribut
'N' : normal.
Temporisation
Les réceptivité sont des valeurs booléennes, qui peuvent apparaître directement sur le
grafcet (langage ST). Elles peuvent prendre la forme :
- De valeurs booléennes constantes (TRUE ou FALSE)

- De variables booléennes simples
- De combinaisons logiques ( exemple : (a OR b) AND NOT c )
- De comparaison entre des valeurs numériques ou temporelles (exemples : A > 100,
A<>B, A=5, etape1.t>t#1s500ms)
- De combinaisons des éléments précédents
Note 1 : il est impossible de réaliser une affectation (:=) dans une réceptivité.
Note 2 : il sera également possible d'utiliser les langages LD et FBD pour coder les
réceptivités ; dans ce cas chaque réceptivité sera programmée dans une section
spécifique.
Les attributs suivants peuvent être associés aux actions en SFC :
Attribut Paramètre Description
N Aucun Action Normale : L'action est activée lorsque l'étape
associée est active, et se désactive automatiquement à la
sortie de l'étape.
S, R Aucun Action Mémorisée : l'attribut « S » (Set) permet de

mémoriser l'activation de l'action, celle-ci restera active
jusqu'à ce que l'attribut « R » (Reset) soit rencontré dans le
grafcet sur la même action.
L Durée Action limitée dans le temps : L'action est activée à

d'activation : l'entrée dans l'étape, puis désactivée automatiquement au
t#..... bout du temps, spécifié (ou à la sortie de l'étape).
D Temps de Action Retardée : L'action est activée avec le retard

retard : spécifié après l'entrée dans l'étape.
t#.....
Le chronogramme suivant récapitule
tr0
l’exécution des différents types
d'action possibles : tr1 t
tr2 t
t
Init.X
t
Step2.X
Step3.X t
t
A
t
B
t
C
t
D
1s t
✔Structure OU : Alternative. Elle permet d'effectuer un choix entre plusieurs
séquences. Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence
✔ Cas particulier d'utilisation de la branche OU :
saut d'étapes Reprise de séquence

✔Structure ET : Parallélisation. Elle permet d'effectuer un choix entre deux séquences.
Notez bien la structure de la divergence et de la convergence.
Divergence
Convergence
✔ Convergence en ET : Synchronisation.
Une branche en ET converge généralement au moyen d'étapes vides (sans actions)

qui terminent chacune des branche parallèles ; avec une réceptivités en aval de la
convergence toujours vraie.
Cela permet une

exécution des différents
cycles parallélisés
parfaitement
indépendante ; et lorsque
tous ces cycles sont
achevés, le grafcet
reprend sa branche
principale
➢ Variables "drapeau" :
Ce sont des variables utilisables dans les programmes et blocs programmés en SFC, définis
dans la bibliothèque "iec_sfc.lib", et qui permettent d'agir sur un grafcet. En voici quelques
unes (consulter l'aide pour une liste exhaustive) :
• SFCReset (BOOL) → Réinitialisation du grafcet (retour à l'étape initiale et arrêt de

l’exécution)
● SFCInit (BOOL) → Retour à l'étape initiale
● SFCPause (BOOL) → Figeage du grafcet
● SFCError → Dépassement du temps maximal affecté à une étape
● SFCCurrentStep (STRING) → Nom de l'étape SFC en cours
●SFCTip, SFCTipMode (BOOL) → Lorsque SFCTipMOde est 'TRUE', le grafcet passe en
mode pas à pas, la validation des réceptivités sont alors validées avec SFCTip.
➢ Actions programmées (langage SFC) :
En outre, il est également possible de programmer des actions exécutée une seule fois à
l'entrée ou à la sortie d'une étape. Ces actions, appelées "actions d'entrée" et "action de
sortie" sont effective pendant un seul cycle automate et peuvent être programmées en
LD, FBD ou ST :
Action de sortie
Action d'entrée
Step2.X
t
Exemple de programmation d'action d'entrée en
Action
d'entrée
langage ST
Action de t
sortie
t
➢ Actions programmées - suite (langage SFC) :
Une action programmée peut également être de type continue, c'est à dire éxécutée
pendant toute la durée de l'étape (comme une action CEI de type 'N').
Cela permet de coder les actions dans le langage de son choix. On peut utiliser cette
méthode pour créer des actions condistionnelles :
Step2.X
Cond t
A t
➢ Actions programmées - suite (langage SFC) :
L'exemple ci-dessous reprend le fonctionnement précédent mais en kangage LD :
Step2.X
Cond t
A t
➢ Appel & Synchronisation de programmes :
➔ Bloc Fonctionnel G1 : Programme Principal PLC_PRG :

➔
➔ Bloc Fonctionnel G2 :
Étapes de
synchronisation
➔ Bloc Fonctionnel G1 : Déclaration des variables d' E/S
➔ Bloc Fonctionnel G2 : Déclaration des variables d' E/S
➢ Structures "objets" :
On peut également synchroniser l'exemple précédent en utilisant les structures
analogues à celles utilisées dans les langages orientés "objet" mises en œuvre dans
CoDeSys.
On peut ainsi échanger des variables entre programmes. Dans le cas du SFC, pour
chaque étape, les 2 variables suivantes sont automatiquement créées :
Nom_etape . t : durée d'activité de l'étape (type TIME)

Nom_etape . x : activité de l'étape (type BOOL)
Pour synchroniser deux grafcets, on pourra donc utiliser :

'PLC_PRG' . 'nom d'instance du bloc' . 'nom de l'étape' . x
Si le programme SFC est un bloc fonctionnel, ou bien :
'nom_du_programme' . 'nom de l'étape' . x
Si le programme SFC est un programme
III / Le Bus de terrain ASi
➢Présentation :
● Liaison série Multipoint (2 fils) pour relier l'ensemble des capteurs

et des préactionneurs à l'automate.
● Celui-ci possède une carte spécifique appelée « coupleur » et qui est

maître de la liaison, c'est à dire capable d'interroger les capteurs et de
commander les préactionneurs.
● Chaque nœud (capteur ou préactionneur) connecté au bus possède

sa propre adresse lui permettant d'être identifié par l'automate via le
coupleur.
●Il existe plusieurs protocoles de communication

pour les bus capteurs/Actionneurs. Le plus répandu est
ASi (Actuator Sensor Interface).
➔ Comparaison Câblage traditionnel / Câblage Bus :
API Maître Coupleur

AS-Interface
API E/S
E/S
Bus
Esclaves
(capteurs +
préactionneurs)
Câblage « traditionnel » Câblage « Bus »
➢Intérêts des bus capteurs/actionneurs :
● Câblage simplifié
● Réduction des coûts de maintenance
● Réduction des coûts et des durées d'installation.
➢ Le Câble ASi :
Technologie prise vampire :

connexion rapide et aisée des
capteurs/actionneurs ou modules
câble plat codé mécaniquement
deux fils pour les données et la puissance
Gaine isolante IP67 autocicatrisante
inutile de dénuder pour raccorder

un nouveau composant sur le bus
montage dans toutes les positions
➢ Alimentation et Signaux électriques sur le bus:
• Transmission par courants porteurs
AS :
Un seul câble pour alimenter les capteurs & actionneurs (jusqu'à 8A)
connectés au bus, et le transfert des données.
• Alimentation en mode différentiel (TBTS):

Bonne immunité aux perturbations (CEI 1000-4).
Alim. + transfert
Redressement Découplage des données
V+ AS-i + U alim
R
30V
Primaire = L
30 V=
L AS-i -
V-
R
Codage Manchester par courant porteur
Bits à coder
0 0 1 0 1 1 1 0 1
Codage Manchester
Émission
Signal après filtrage (Modulation APM)
détection fronts descendants
Réception
détection fronts montants
Bits décodés (RS)
➢ Système Maître / Esclave :
Asi est basé sur une

architecture
maître/esclave,
avec 1 seul maître
pâr bus qui peut
initier une
communication.
Cette technique
permet de garantir
la durée du temps
de cycle (temps
nécessaire à
l'interrogation de
tous les esclaves
connectés au bus).
➢ Polling des esclaves :
Le coupleur ASI gère de façon autonome (ou IMPLICITE) la communication avec les
esclaves ; il s’agit d’une tâche de fond qui n’est pas accessible au programmeur.
Maître
Requête maître
Esclave 1
Réponse esclave 1
Requête maître
Esclave 2
Réponse esclave 2
Temps de cycle
caractéristique: 5 ms pour 31 esclaves
31 esclaves maximum
Requête maître
Esclave n
Réponse esclave n
Requête maître
Esclave 31
Réponse esclave 31
Maître: 1 Esclave AS-i supporte:
polling cyclique des esclaves
4 interfaces logiques
(entrées, sorties ou bidirectionnelles)
et au besoin,
4 paramètres
pour sélectionner un état particulier
Esclave AS-i : adresse de 1 à 31
Requête maître mise à jour des sorties
Réponse esclave acquisition de l'état des entrées
• Un seul mâitre Asi peut donc gérer jusqu'à 62 x 8 = 496 E/S T.O.R (en Asi
v2.0 ou supérieur – 248 pour Asi v1.0)
Les échanges Maître / Esclave :
Ad=4 Ad=3
Ad=1 Ad=2
Mise à jour des sorties
Etat des entrées
1 cycle AS-i
Echanges des données d'entrées / sorties Paramètres Services
Q. Ad1 R.1 Q. Ad2 R.2 Q. Ad3 R.3 Q. Ad4 R.4 P. Adx R.x S. Ady R.y Q. Ad1 R.1
Maître
Esclave
➢ Mise en trame :
Requête du maître :
ST CB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB EB
5 bits d'adresse esclave (1 à 31) 5 bits d'information

0 réservé à la fonction adressage automatique fonction du type de la requête
Bit de début Bit de fin
ST = 0 EB = 1
Bit de contrôle
Bit de contrôle de parité paire
0 = échange de paramètres, données, définis par I0 à I4
n'incluant pas le bit de fin
1 = commande définie par I0 à I4
Réponse de l ’esclave :
ST I3 I2 I1 I0 PB EB
4 bits d'information
retournée au maître
Bit de début Bit de fin
ST = 0 EB = 1
Bit de contrôle de parité paire

n'incluant pas le bit de fin
Exercice :
Calculer la durée minimale d'un cycle de traitement AS-i lorsque le nombre

maximum d'esclaves est connecté au maître et vérifier la durée annoncée par les
caractéristiques du bus AS-i.
Le débit sur la ligne est maximum (170 kBps)
Réponse :
Tcycle = (31 + 1 + 1) * (14 + 7) / 170.103 = 4,07 ms < 5ms
[Nombre de trames] * [Nombre de bits/trame] / [débit]
Catalogue des requêtes du maître :
Requêtes du maître
CB 5 bits d'adresse esclave 5 bits d'information
Echange de données 0 A4 A3 A2 A1 A0 0 S3 S2 S1 S0
Ecriture de paramètres 0 A4 A3 A2 A1 A0 0 P3 P2 P1 P0
Ecriture d'adresse 0 0 0 0 0 0 A4 A3 A2 A1 A0
Reset esclave 1 A4 A3 A2 A1 A0 1 1 1 0 0
Reset adresse 1 A4 A3 A2 A1 A0 0 0 0 0 0
Lecture I/O Configuré 1 A4 A3 A2 A1 A0 1 0 0 0 0
Lecture code ID 1 A4 A3 A2 A1 A0 1 0 0 0 1
Lecture Status esclave 1 A4 A3 A2 A1 A0 1 1 1 1 0
Lecture et reset Status esclave 1 A4 A3 A2 A1 A0 1 1 1 1 1
Catalogue des réponses des esclaves:
Réponse esclave
4 bits d'information
E3 E2 E1 E0 Ei = entrées esclave
P3 P2 P1 P0 Pi = paramètres renvoyés en écho
0 1 1 0 Ack de l'esclave '6 Transaction 15 ms max
0 1 1 0 Ack de l'esclave '6 Transaction 2 ms max
0 1 1 0 Ack de l'esclave '6
C3 C2 C1 C0 I/O code esclave de '0 à 'F
ID3 ID2 ID1 ID0 ID code esclave de '0 à 'F
St3 St2 St1 St0 Sti = 4 bits d'états de l'esclave
St3 St2 St1 St0 Sti = 4 bits d'états de l'esclave avant RAZ
Profils ASi.
Chaque équipement ASi dispose d'un profil, qui va permettre de garantir l'interopérabilité
des produits ASi entre fabricants.
Ce profil prend la forme d'une valeur (1 octet), notée en hexadécimal, et définit le

comportement de l'esclave sur le bus :
- Données d'entrées et de sorties échangées

- Paramètres accessibles
- Type de capteur / actionneur
Ci-après, deux exemples de profils éxistants.
✔
Plan Mémoire du maître ASi :
L'automate crée automatiquement un plan mémoire image pour l'ensemble des entrées, et un
autre pour les sortie gérées par le coupleur Asi.
Pour une configuration standard, avec le coupleur en première position dans le rack, les
esclaves ASi T.O.R seront adressés comme suit dans le programme automate :
Bit : 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
%IW4
@2 @3 XXX @1
%QW4
%IW5
@6 @7 @4 @5
%QW5
%IW6
@10 @11 @8 @9
%QW6
%IW7
@14 @15 @12 @13
%QW7
%IW8
.......... .......... .......... @16
%QW8
Exemples de composant ASi :
Structure :
D0 = commutation
D1 = signalisation
Une connexion D2 = état
D3 = test
P0 =temporisation
Esclave avec P1 = inversion capteur

circuit intégré AS- P2 = distance
ou
Interface Actionneur
P3 = fonction spéciale
Un boîtier
énergie
Exemple de capteur :
Cellule Photoélectrique XUJK... (Schneider) :
Paramètres :
 Distance de détection (P1)

 Dark-on / Dark-off (P2)
Données :
 Détection (entrée I1)

 Encrassement lentille (entrée I2)
Alimentation par
le bus :
AS-i
Exemple d'actionneur (pré) :
Distriubteur électropneumatique AC2027 (ecomot) :
interface AS-i pour capteurs/actionneurs conventionnels :
D0 = capteur 1
D1 = capteur 2
D2 = actionneur 1
Esclave avec D3 = actionneur 2

circuit intégré AS-
Interface P0
Auto-surveillance
Un boîtier
Jusqu’à 4 capteurs
énergie ou/et
4 actionneurs
Exemple de maître Asi pour API :
Borne WAGO 750-655 pour contrôleur 750-xxx :
Console d'adressage ASi:
- Adressage des esclaves Asi

(Modes A/B),
- Fonctions de Diagnostique
(Tension Bus etc...),
- Lecture des profils ASi,
- etc...
IV / Le Protocole Modbus
 1 - Présentation
 1.1 – Objectifs
 1.2 – Exemple d’application
 1.3 – Types de données
 1.4 – Principales fonctions
 2 – Supports de Communication
 2.1 – RS232
 2.2 – RS485
 2.3 – Ethernet
 2.4 - Synthèse
 3 – Transactions Modbus
 3.1 principe des échanges
 3.2 Trames Modbus RTU
 3.3 Trames Modbus TCP
 Annexes
 Principales fonctions Modbus
 Extraits de documentations

1 - PRÉSENTATION
 1-1– Objectifs
 Groupe Schneider / Merlin Gerin / Télémécanique (Modicon à
l’époque) à l’origine du projet
 Système de communication basé sur une liaison série
 Faire communiquer entre eux différents équipements
d’automatisme (automates, variateurs, IHM…)
 Echanger des données sous formes de Bits et de Mots
 Exemple :
Liaison Modbus
Affichage état de Ordres de pilotage

l’état
fonctionnement
IHM
@1 API (maître)
Variateur de vitesse
@2
q 1-2 – Exemple d’application
q L’architecture suivante permet la supervision d’une installation électrique
destinée à la ventilation d’un local :
q
q 4 variateurs de vitesse Schneider ATV61 sont utilisés pour piloter les moteurs
d’entraînement des ventilateurs
q
q Un coupleur* Modbus Wago 750-312 muni d’une carte 8 entrées TOR est
utilisé pour relevé l’état des disjoncteurs de l’installation. Les contacts
auxiliaires des disjoncteurs sont reliés comme suit :
q Q1 (extraction 1) : ED1
q Q2 (extraction 2) : ED2
q Q3 (insufflation 1) : ED3
q Q4 (insufflation 2) : ED4
q Q0 (général) : ED5 (ED6, ED7, ED8 : N.C)
q
q Un compteur d’énergie communicant Schneider IEM3150 effectue

différents relevés (puissance instantanée, énergie consommée,
courants, tensions…)
q
Poste de supervision
PC + carte réseau
Logiciel de supervision
utilisant Modbus (TCP)
@IP : 192.168.0.100
Réseau Ethernet
Extraction 1 Passerelle MB Extraction 2

Ethernet/RS485 Compteur
Variateur Variateur Energie
ATV61 @IP : ATV61
192.168.0.101 iem3150
@ Modbus : 1 @ Modbus : 4 @ Modbus : 5
Liaison RS485**
Insufflation 1 Insufflation 2 Surveillance disjoncteurs

Variateur Variateur Coupleur 750-312
ATV61 ATV61 Carte 8E TOR
@ Modbus : 2 @ Modbus : 3 @ Modbus : 6
**paramétrage : 19200 Bds,

parité paire, 1 bit de STOP
 1-3 – Types de données
 4 types de données sont définis par le protocole:
● Type d’objet ● Accès ● Exemples
● Discret Inputs ● Bit ● R - entrées TOR

- Fin de course
- Contact auxiliaire de disjoncteur
● Coils ● Bit ● R/W - Sorties TOR

- Bit interne
- RAZ d’un compteur d’énergie
● Input Registers ● Mot ● R - Entrées analogiques

- Lecture d’un capteur
● Holding Registers ● Mot ● R/W - Sorties analogiques
- Variable d’un programme (ex: temporisation,
opérande d’un calcul…)
- Valeur de paramétrage d’un équipement (ex :
consigne de vitesse d’un variateur…)
ü Les données d’un équipement sont identifiées par des adresses codées sur
16 bits.
ü Exemple (compteur d’énergie Schneider iem3150) :

 1-4 – Principales Fonctions
Les fonctions Modbus permettent à des équipements d’échanger
ces différents types de données :
➢ Code Fonction ➢ Description
➢ 1 ➢ Lecture de bits (coils)
➢ 2 ➢ Lecture de bits d’entrée (discret inputs)
➢ 3 ➢ Lecture de mots (holding registers)
➢ 4 ➢ Lecture de mots d’entrée (input registers)
➢ 5 ➢ Ecriture de 1 bit
➢ 6 ➢ Ecriture de 1 mot
➢ 15 ➢ Ecriture de n bits
➢ 16 ➢ Ecriture de n mots
Exemples (installation ventilation du §1.2) :

• Fixer la vitesse de rotation d’un ventilateur : fonction 6
• Relever les mesures du compteur d’énergie : fonction 3 ou 4
• Afficher l’état des disjoncteurs : Fonction 1

2.1
2 – -SUPPORTS
RS 232 DE COMMUNICATION
ü Liaison Point à Point
ü 3 Fils minimums : Emission (Tx) – Réception (Rx) – Masse/référence
commune (Gnd)
ü Niveaux de tension +12V (‘0’) / -12V (‘1’)
ü D < 30m
Vrs232
‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’
+12V
-12V

 Connectique :

 2.2 - RS 485
ü Liaison Multipoints (jusqu’à 63 esclaves en Modbus)
ü 2 Fils minimums : D0 – D1
ü Transmission différentielle (Niveaux de tension 0V/5V)
ü D < 120m (1000m avec répéteurs)
VD0
‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’
+5V
0V

Comparaison RS232 / RS 485 :

 Dans tous les cas (RS232 et RS485), on doit définir les paramètres de la communication
considérée, et vérifier que le paramétrage soit identique sur toutes les stations :
 Débit binaire (« Baudrate ») : Egalement appelé « vitesse de transmission », Il
s’exprime en Bauds (Bds) et correspond au nombre de bots par seconde.
Par défaut, le débit est de 19200 Bds en Modbus. Autres débits usuels : 1200 Bds,
2400 Bds, 4800 Bds, 9600 Bds.
 Parité (« Parity ») : Bit de contrôle insérer à la fin de chaque octet transmis

vérifiant, selon le paramétrage choisi, que le nombre de bits à ‘1’ dans
l’octet est paire (« even ») / impaire (« odd »).
Le contrôle de parité peut aussi être désactivé (« none »)
 Bit(s) de stop : Un bit de Start à ‘0’est inséré au début de chaque octet à
transmettre. L’utilisateur peut également paramétrer 1 ou 2 bits de STOP (à
‘1’) à la fin de celui-ci.
 Contrôle de flux : Matériel (utilisation des signaux RTS/CTS), logiciel ou aucun.

 Connectique :

 2.3 - Ethernet
ü Liaison Multipoints
ü 4 Fils minimums (2 paires Rx/Tx)
ü Transmission différentielle (niveaux +/-2V) + codage manchester
ü D < 100m
Vrx+
‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’
+2V
-2V

 Connectique (câble rj45 100 base T):

 2.4 - Synthèse
ü RS232 : Limité à 2 équipements et aux courtes distances.
ü RS485 : Solution industrielle, bonne immunité aux parasites em, choix

pour les connexions dans le TGBT.
ü Ethernet : Lien vers la supervision

3 – TRANSACTIONS MODBUS
 3-1 – Principe des échanges
 Un échange Modbus est également appelé transaction
 Une transaction est composée d’un couple Requête/Réponse
 Un réseau Modbus est composé d’un maître et d’un ou
plusieurs esclave(s)
 Le maître est le seul à pouvoir émettre des requêtes
 Les esclaves répondent au maître
 Le protocole Modbus définit la composition des trames de
requêtes et de réponse

 3-2 – Trames Modbus RTU
 La variante RTU de Modbus est la forme la plus utilisée sur
lignes séries (RS485 et RS232)
 Une trame Modbus RTU comporte les champs suivants :
Rq les trames sont généralement présentées en format hexadécimal
Adresse Code Fonction Données CRC
1 octet 1 octet N octets 2 octets
 Adresse : n° d’esclave Modbus

 Code fonction : définit le type d’échange (cf § 1.4)
 Données : contient les données relatives à la fonction. Pour
une lecture : adresse et nombre de données à lire. Pour
une écriture : adresse, nombre de valeurs et valeurs à
écrire.
 CRC : champ de contrôle

Transaction sans erreur :
Maître
➢ Adresse ➢ Code ➢ Données ➢ CRC
Fonction
➢ 1 octet ➢ 1 octet ➢ N octets ➢ 2 octets
Esclave
➢ Adresse ➢ Code ➢ Données ➢ CRC
Fonction
➢
Idem ➢ Idem ➢ N octets ➢ 2 octets
requête requête
Maître
Transaction avec erreur :

Maître
➢ Adresse ➢
Code ➢
Données ➢
CRC
Fonction
➢ 1 octet ➢ 1 octet ➢ N octets ➢ 2 octets
➢ Adresse ➢ Code ➢ Code ➢ CRC

Fonction d’exception Esclave
➢ D’exception
➢
Idem ➢ Code + ➢ 1 octets ➢ 2
requête 0x80 ➢ 1: ε sur code fct octets
➢ 2 : ε sur adresse
3 : ε sur données
Maître
➢
➢
4 : autre ε

o Lecture de l’état des disjoncteurs pour affichage sur le superviseur :
➢ @ Modbus ➢ Code Fct ➢ Adr 1er bit ➢ Nb de bits ➢ CRC

➢ XX XX
o Réponse (seul Q3 est ouvert) :
➢ @ Modbus ➢ Code Fct ➢ Nb octets ➢ État des bits ➢ CRC
xxx1 10112 → 1B16
Q0 Q4 Q3 Q2 Q1
o Affichage des vitesses de rotation des 4 ventilateurs sur le superviseur :
● @ Modbus ●Code Fct Adr 1er mot
● Nb de mots
● CRC ●
● XX XX
Idem pr les 3 autres ventilateurs
40110 → 19116
avec @Modbus=2,3 et 4
o Réponses (Ext1=5,5 Hz, Ext2=15 Hz, Ins1=7Hz, Ins2=22,5Hz)
o Commande du ventilateur d’extraction 2 (Consigne de fréquence = 20 Hz)
o Réponse :

o Écrire, en binaire, l’ensemble des bits transmis pour le 2° octet de la
trame précédente :
o Tracez le chronogramme de la tension différentielle correspondante sur la

liaison RS485. :
VDiff
+5V
0V

 3-3 – Trames Modbus TCP
 Le protocole Modbus TCP permet l’encapsulation de trames
Modbus dans les trames Ethernet :
➢ En-tête ➢ En-tête IP ➢ En-tête TCP ➢ Données ➢ CRD

Ethernet
➢ 22 octets ➢ 12 octets ➢ 24 octets ➢ 255 octets ➢ 4 octets
max
Code Données
En-tête Adresse
● ● ●
●
Fonction
Modbus ● 1 octet ● 1 octet ● N octets
6 octets
 Le port 502 est utilisé pour les échanges Modbus sur TCP.

 Modbus rajoute une en-tête compsée des champs suivants :
● En-tête
Modbus
6 octets
● Transaction ID ● Protocol ID ● Length
● 2 octets ● 2 octets ● 2 octets
Transaction ID :
Protocol ID :
Length :

o Lecture des courants pour affichage sur le superviseur:
o Lecture des tensions pour affichage sur le superviseur:

o Lecture des puissances affichage sur le superviseur:
o Tracez le chronogramme de la tension différentielle correspondante au

premier octet utile de cette trame Modbus sur liaison Ethernet 10Mbs :
VDiff
0V

ANNEXES
- PRINCIPALES FONCTIONS MODBUS-
- Fonction 01
- Fonction 02
- Fonction 03
- Fonction 04
- Fonction 05
- Fonction 15
- Fonction 16
- DOCUMENTATIONS TECHNIQUES -
- Variateur ATV61
- Coupleur Modbus Wago 750-31x

LP MEEDD - UE2D-ARB
Variateur
de Vitesse
ATV61 :

Cours Autom ITII 2018-2019

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II / La Programmation IEC IV / Protocole Modbus

Contraintes du milieu industriel (1) :

✔ Personnel : - dépannage possible par des techniciens de

- possibilité de modifier le système en cours de

- L'industrie automobile, la métallurgie,

- L'automatisation de machines spéciales :

- Engins de chantiers (grues...),

➢Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur

Une grandeur analogique (tension, courant...) doit être convertie en grandeur

Commande & Préactionneurs Actionneurs

Traiter les informations entrantes

Bus Entrées / Sorties

Tâche 1 : Gestion du système (auto-contrôle de l’automate)

Lecture des Entrées

Ecriture des Sorties

Ports Ethernet pour le

Interface série (configuration)

Bornier d'entrée Isolation / Filtrage Mémoire Image

Mise à jour de façon ponctuelle, à chaque cycle automate

Le signal délivré par la sonde est

La température est représentée

la gamme de tension [0 V to +10V] est

Mémoire Image Isolation / Amplification - Bornier de sorties

La tension commutée par une

La fréquence de commutation peut être

Les fabricants d'API fournissent des logiciels de programmation plus ou moins

Le logiciel CoDeSys est une plateforme de développement ouverte,

Il obéit aux spécification de la norme CEI 61131-3

Toute donnée traitée par un programme automate possède :

- Une Direction (Entrée, Sortie, Interne)

- Un format (Bit, Octet, Mot ...)

- Une Adresse (Chiffre indiquant la position de la donnée dans le plan

La syntaxe pour toute donnée est la suivante :

% 'Direction' . 'Format' . 'Adresse'

✔ Un octet est une donnée codée sur 8 bits

Exemple : Un capteur de température est relié à la 3eme entrée

✔ Un double mot est une variable codée sur 32 bits

Elle est constituée:

Exemple (bit d'entrée) : %IX0.2

Il s'agit de la 3° entrée (les adresses commencent à 0) de la 1ere carte d'E T.O.R.

Exemple (Mot interne) : %MW42

Il s'agit du mot interne d'adresse 42.

Une variable peut être :

variable interne du programme "prog" de type

Variable booléenne interne à "prog" initialisée à '1'.

Variable d'entrée du programme "prog", de type

Variable de sortie du programme "prog", de type

- des fonctions : une fonction retourne une

- des programmes : un programme peut

- des blocs fonctionnels : possède les mêmes

2 / Langage IL (Instruction List).

Exemple : Soit l'équation logique suivante →

%Q2.0 ((%I1.0.%I1.5)%I1.4) . %I1.3

... se traduit par le code suivant :

Exemple : Soit l'équation logique suivante →

%Q2.0 ((%I1.0.%I1.5)%I1.4) . %I1.3

... se traduit par le code suivant :

%Q2.0 := ( (%I1.0 AND %I1.5) OR %I1.4 ) AND

WHILE condition = TRUE DO

Res := Op1 + Op2 ;

Res := Op1 - Op2 ;

- Division : Res := Op1 * Op2 ;