MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ECOLE SUPERIEUR EN SCIENCES APPLIQUEES ‫ا‬
DE TLEMCEN

TP N°5 Regulation D’un Servo-Moteur DC

Member de groupe
 BOUZIANI WASSEN IKHLASSE
 BENSOUNA BOUCHRA
 LOULHACI ROMAISSA
L’objectif de TP :
Obtenir une performance de contrôle améliorée et une robustesse accrue face aux
perturbations et aux variations de paramètres. La commande robuste vise à concevoir des
systèmes de commande capables de maintenir des performances acceptables même en
présence d'incertitudes et de perturbations.

1-La fonction de transfert de système :

Les résultats dans le scope :

L’entrée de système est définie par u :

La sortie de système est définie par y

Interprétation des résultats :

On remarque que le repense indicielle est de la forme d’un système de 2éme ordre et le régime est
pseudopériodique qui pressente un dépassement.

Calcule de la fonction de transfert :

-calcule de dépassement:
 𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦∞ 100 − 90
𝐷= = = 0.1 = 10%
𝑦∞ 90

(ln⁡(𝐷))2
𝜉=√ 2 = 0.59
𝜋 + (ln⁡(𝐷))2

D’après le graphe on trouve 𝑇𝑝𝑖𝑐 = 0.956⁡𝑠

𝜋
𝜔0 = = 4.07⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇𝑝𝑖𝑐 √1 − 𝜉 2

Δ𝑈 (98 − 1)
𝐾= = = 1.077
Δ𝑌 (90)
𝐾
La fonction de transfert s’écrit sous la forme : 𝐺 (𝑝) = 2𝜉 1 donc si on remplace les valeurs
1+ 𝑝+ 2𝑝2
𝜔0 𝜔0
1.077
obtenues finalement on obtient : 𝐺 (𝑝) = 1+0.289𝑝+0.06𝑝2

La fonction de transfert ne possède pas un retard parce que il n’ya pas un décalage entre l’entrée et la
sortie.

Pour vérifier si on a obtenu la fonction désiré on peut simuler 𝐺(𝑝) dans matlab

La fonction de transfert :

La réponse indicielle :
2-régulation de système :

Partie expérimental :
1-régulateur Proportionnel:

Pour KP=6 :

2-régulateur Proportionnel integral:

Pour KP=0.6 ki=:

3-régulateur PID:
3-régulateur PID:

Partie simulation :
-Le système non corrige :
-correction de système :

1-régulateur Proportionnel:

Pour KP=6 :
2-régulateur Proportionnel intégral:

Pour KP=4 , Ki=6:

3-régulateur PID:
Interprétation : On remarque que le système suit la consigne donc on a bien régulé le
système par le PID.

Conclusion :

La régulation de la vitesse d'un servo-moteur DC peut être réalisée de différentes manières,

mais l'approche la plus courante consiste à utiliser une boucle de rétroaction de vitesse. Cette
boucle de rétroaction permet de mesurer la vitesse actuelle du moteur et de comparer cette
mesure à la vitesse de consigne souhaitée. En fonction de cette différence de vitesse, un signal
de commande est envoyé au moteur pour ajuster sa vitesse.