Conte rendu TP Automatique

Asservissement de vitesse
D’un moteur a courant

Élaboré Par : Encadre par :

ABOUHARI HAMDANI Pr. KHISSI MERYEM
AHMED DALBOUH PR. SAIDI ALAOUI
NIANG ELHAYJI FALLOU KAOUTAR
PR. ABOUDRAR IMAD

2022 /2023
Plan
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I. Théorique :
1.Etude sans régulateur:

A-Allure des réponses.

B-Fonction de transfert….
C-Erreur statique.
D-simplification.

II. Pratique :
2.Etude avec régulateur proportional:

A-Schéma dans Simulink.

B-Simulation avec Simulink.
C-Conclusion.

3.Etude avec régulateur proportionnel et intégral :

A-Schéma dans Simulink.

B-Simulation avec Simulink.
C-Observation des réponses.
D-Conclusion.
4.Etude avec régulateur PID :

A-Schéma dans Simulink.

B-Simulation avec Simulink.
C-Observation des réponses.
D-Conclusion.
I. Théorique :
1.Etude sans régulateur:
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 a. Donner l’allure de la réponse pour les valeurs de la
tension suivante : U=12,15 et 20v :

 Pour u= 12,15v :

 Pour U=20v :

3
 b. Déterminer pour la fonction de transfert Hbo(p), le
Facteur d’amortissement ξ _et la pulsation propre 𝜔𝑛.
4
 On a :
Kc 1
×
R+ Lp Jp+ f
Hbo=
Kc
1+ × Ke
( R+ Lp)(Jp +f )

Kc
(R+ Lp)( Jp+ f )
¿
( R+ Lp ) ( Jp +f )+ Kc × Ke
( R+lp)( Jp+ f )

Kc
¿
( R+ Lp )( Jp+ f ) + Kc × Ke

Kc
¿
RJp+ Rf + LJp2 + Lfp + Kc × Ke

Kc
¿ 2
LJp + ( Rj + Lf ) p+( Rf + Kc × Ke)

Kc
Rf + Kc × Ke
¿ 2
Lj Rj+ Lf
p+ p+1
Rf + Kc × Ke Rf + Kc× Ke

Forme canonique :
H0
Hb=
2p p 2
1+ +( )
W0 W0

Pour identification :
Kc
Ho=
Rf + Kc × Ke

1 Lj
=
Wn Rf + Kc × Ke
2

5
 Wn=
√ Rf + Kc × Ke
Lj

2ε Rj + Lf
=
Wn Rf + Kc × ke

Wn(Rj + Lf )
2ε=
Rf + Kc × Ke

Wn( Rj+ Lf )
ε=
2(Rf + Kc × ke)

ε =¿ ¿

2
Rf × Kc × Ke (Rj+ Lf )
ε=
2 Lj( Rf + Kc × Ke)2

2
( Rj + Lf )
ε=
2 Lj( Rf + Kc × Ke)

c. Calculer l’erreur statique pour un échelon de consigne

de 9,5 volts :

Kc
M ( p )=
( R+ Lp )( F +Jp )+ Ke× Kc

A
lim ε =lim ε=lim p × [ 1−M ( p)]
t →+ ∞ p →0 p→0 p

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 [
¿ lim A 1−
p →0
Kc × Ke
( R + Lp ) ( F + Jp ) + Ke × Kc ]

ε = A 1−
[ Kc × ke
Rf + Ke× Kc ]

[
ε =9,5 1−
60,3 ×10−3 × 60,3× 10−3
1,91 ×2,5 ×10 + ( 60,3 ×10 )
−6 −3 2
]
ε =0,01

d. Simplifier la fonction de transfert H(p) sachant que

L’inductance interne est négligeable devant la
résistance interne :

Kc
Hp=
( R+ Lp ) ( Jp+ f ) + Ke × Kc

K
Hp=
R ( Jp+ f ) + Ke × Kc

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II. Pratique :
2.Etude avec régulateur proportional:
a. Établir dans Simulink le schéma bloc représentatif de la
Boucle de régulation de vitesse avec régulateur P :
Cv(p) = Kp

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b. Lancer dans Simulink des simulations avec un gain Kp de
0.1,0.2,2 et 5. Observer les réponses temporelles de la
consigne vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse :
pour Kp=0,1 :

9
 Kp=0,2 :

10
 Kp=2 :

11
 Kp=5 :

12
-Ici nous observons qu’une fois kp augmente erreur qui diminue,
la distance entre la consigne et la réponse qui diminue, la
stabilité augmente, la rapidité diminue

c. Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites

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 D’un correcteur proportionnel :

Nous pouvons conclure que l’utilisation de kp ne permet pas

l’asservissement du moteur.

3. Etude avec régulateur proportionnel et intégral :

a. Établir dans Simulink le schéma bloc représentatif de la
Boucle de régulation de vitesse avec régulateur PI de
Fonction de transfert :

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b. On prendra une vitesse de 1500 tr/mn et comme
Perturbation un échelon d’amplitude 9 Nm, Lancer dans
Simulink les simulations pour les différentes valeurs du
Gain ‘Ki=0,100,400 et 1000’ ‘, en fixant Kp=1 et Kd=0

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pour Ki=0 :

Ki=100 :

16
 Ki=400 :

17
 Ki=10000 :

18
c. Observer les réponses temporelles de la consigne vitesse,
De l’erreur et de l’image de la vitesse.
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Nous constatons qu’une fois ki augmente il y a un dépassement
entre la consigne et l’erreur et une augmentation de vitesse.

d. d’apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites

D’un correcteur PI.
Nous pouvons conclure que le PI annule l’erreur et l’effet
oscillant, de cette action est supprimé par l’action dérivée

4. Etude avec régulateur PID :

a. Établir dans Simulink le schéma bloc représentatif de la
Boucle de régulation de vitesse avec régulateur PID de
fonction de transfert :
𝐶𝑝=_𝐺+_1_𝑇𝑖. _1_𝑝+_𝑇𝑑._𝑝
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 b. On prendra une vitesse de 1500tr/mn et comme
perturbation un échelon d’amplitude 9Nm, Lancer dans
Simulink les simulations pour les différentes valeurs:

1 ; 𝐾𝑝 = 20.83, 𝐾𝑖 = 6. 103, 𝐾𝑑 = 10−3

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2 ; �𝑝 = 10, 𝐾𝑖 = 100, 𝐾𝑑 = 200

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3 ; �𝑝 = 30, 𝐾𝑖 = 150, 𝐾𝑑 = 300

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4 ; �𝑝 = 20.83, 𝐾𝑖 = 5.57. 103, 𝐾𝑑 = 4.49. 10−5

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 c. Observer les réponses temporel les de la consigne
vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse :
On constate qu’ici un depassement et une augmentation de
vitesse.

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d.Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites
D’un correcteur PI.
On peut conclure que le PID n’est plus satisfaisante

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