Module : asservissement

Tp 3 : synthèse des correcteurs numérique

Spécialité : 3éme année électrotechnique

Préparer par :
SAHI Wafaa

La date : 06/03/2023
Partie théorique :
Partie simulation sous MATLAB :
- Afficher les fonction de transfert G(z) et G (s)
- Faire le tracé de Bode de G(s) et calculer ses marges de stabilité

Programme :
clc
clear all
close all
% la fonction de transfert discret G(Z)
Te=0.075;
num=[0 0.26];
den=[1 -0.74];
Gd=tf(num,den,Te);
%la fonction de transfert Continue G(s)
Gs=d2c(Gd)
% Bode de G(s)
figure(1)
bode(Gs)
grid
%marges de stabilité
[Gm,Pm,Wgm,Wpm]= margin(Gs)

Résultat :

0.26 4.015
G(z) = -------- G(s) = -------------
z - 0.74 s + 4.015

Gm = Inf Pm = -180
Wgm = NaN Wpm = 0
-calculer la fonction de transfert en boucle ferme F(Z) et F (s) . Tracer les réponses indicielles.
Programme :
%la fonction F(z) et F(s)
Fz=feedback(Gd,1)
Fs=feedback(Gs,1)
figure(2)
step(Fz,Fs)
grid
title('Representation de Fz et Fs')

Résultat :
Transfer function:
0.26 4.015
F(Z)= -------- F(s) = ------------
z - 0.48 s + 8.029
- Calculer et représenter les premiers échantillons de la sortie du système avant correction
,en prenant comme entrée un échelon d’amplitude 1

Programme :
s(1)=0.26

for k=2:10
e(1)=1
e(k)=1
s(k)=0.26*e(k-1)+0.48*s(k-1)
end
figure(03)
stem(s)

Résultat :

s = 0.2600 0.3848 0.4447 0.4735 0.4873 0.4939 0.4971 0.4986 0.4993 0.4997
-Faire le tracé Bode du système corrigé Gc(s) et calculer les marge de stabilité :
Programme :
Gdc=tf([0 0.5564],[1 -0.6596 0.216],Te,'variable','z^-1')
step(Gdc)
Gsc=d2c(Gdc)
[Gm,Pm,Wgm,Wpm]=margin(Gsc)
figure
margin(Gsc)
Fdc=feedback(Gdc,1)
Fsc=feedback(Gsc,1)

Résultat :

0.5564 z^-1 6.594 s + 213

Gc(Z)= ---------------------------- Gc(s) = ----------------------------

1 - 0.6596 z^-1 + 0.216 z^-2 s^2 + 20.43 s + 213

Gm = Inf

Pm = 150.1083

Wgm = NaN

Wpm = 7.2147
-calculer la fonction de transfert Fdc(Z) du système boucle après correction, et déduire
l’équation aux récurrences :

Programme :
s(1)=0.556
e(1)=1
for k =2:10
e(k)=1
s(k)=0.444*s(k-1)+0.556*e(k-1);
end
figure(05)
stairs(s)
grid,title('Repr?esentation des echantillons de SC')

Résultat :

s = 0.5560 0.8029 0.9125 0.9611 0.9827 0.9923 0.9966 0.9985 0.9993 0.9997
-visualiser la réponse indicielle du système corrigé et calculer l’erreur statique.

Programme :
%Visualiser la reponse indicielle du systeme corrige et calcul l'erreur
statique
%%%% la bande passente

fbpas1=bandwidth(Fs)
fbpas1=bandwidth(Fsc)

Résultat :

fbpas1 = 8.0104

fbpas1 = 26.8288

conclusion :