RAPPORT TP 4

Evaluer la masse et l'inertie d'un mécanisme

Méthodes expérimentales d’évaluation des paramètres de masse

GUEFFET Romain CSI2

BENSIGNOR Nathan CSI2

I-Introduction
L’objectif de ce TP est d’évaluer la masse et l’inertie d’un mécanisme à l’aide de différentes
méthodes expérimentales.
Pour réaliser l’étude dynamique d’un mécanisme, les propriétés de masse des solides doivent
être connues (masses, centres d’inertie, matrices d’inerties). Ces propriétés peuvent être
calculer à l’aide de formules avec des intégrales et ces calculs peuvent vite devenir
compliquées en raison des formes spécifiques des systèmes étudiés. C'est pour ça que c'est
intéressant de développer des méthodes expérimentales pour estimer leurs masses.

II-Centre d’inertie d’une pièce en plastique

Dans cette partie, nous allons rechercher le centre d’inertie d’un système de façon analytique
et de façon numérique. Notre système est une pièce en plastique ayant une forme très
spécifique.
De façon analytique, la méthode consiste à suspendre notre système par un point et de tracer
la droite verticale passant par ce point. Ensuite on réalise une seconde droite en suspendant
notre pièce à un point différent. Ainsi, le centre d’inertie appartient aux deux droites, et est
donc à l’intersection de celles-ci.
Pour tracer les droites noires, nous avons réalisé des marques au crayon à papier sur la pièce
lorsque la pièce était suspendue par un fil. L’intersection de ses deux droites est le centre
d’inertie. On prend une origine du repère O comme peut voir sur la photo ci-dessus, on mesure
X = 20mm et Z et 47mm.

Par la suite, nous avons utilisé un modeleur 3D paramétrique afin de vérifier les valeurs du
centre d’inertie de la pièce.

On reprend le même origine du repère, on obtient X= 20,41mm et 45,29mm, on peut en

conclure que cette méthode approximative est très proche de la réalité. Si on réalisait
l’expérience sur une pièce plus grande ou ayant une géométrie plus complexe, on fait
l’hypothèse que la méthode serait moins convainquante. On remarque aussi que cette
méthode ne nous permet pas de de trouver le centre d’inertie dans une base à 3 vecteurs
(seulement deux vecteurs).

III-Masse du treuil éléctrique

Après avoir évaluer le centre d’inertie d’une pièce en plastique, nous allons rechercher de
façon analytique le moment d’inertie de l’ensemble : (rotor + réducteur + poulie) d’un treuil
électrique. Notre treuil a plusieurs paramètres importants :
• Le rapport de transmission du réducteur est Rt = 19

• La charge pèse 200g

• La hauteur à monter est environ de h = 60 cm

• Le rendement d’un tel réducteur est bon, il est de Rd = 95%

• Le moteur est alimenté avec une tension U = 6 V

• La résistance des bobinages R = 5Ω et l’inductance des bobines est négligeable

• La constante de couple = la constante de vitesse = 0,0069 V/rad/s

Un treuil électrique est un motoréducteur faisant monter une charge par l’intermédiaire d’une
poulie et d’un câble. Le moment d’inertie peut être déterminer en imposant un mouvement
de rotation du rotor selon axe z.
Tout d’abord, nous allons utiliser le principe fondamental de la dynamique qui nous permet
d’affirmer que la somme des couples selon un axe z est égale au moment d’inertie multiplié
par l’accélération angulaire. ∑ 𝑐𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒𝑠 = 𝐽𝜔̇
Les deux couples sont le couple moteur qui correspond à la constante de la vitesse multiplié
par l’intensité et le couple résistant qui équivaut au poids par la longueur de la poulie.
 𝑈−𝑅𝐼
On sait que 𝑈 = 𝑅𝐼 + 𝐾𝑐 𝜔 où 𝐾𝑒 est la constante 𝐾𝑒 = = 𝐾𝑐 ainsi on obtient I = (𝑈 −
𝜔
𝐾𝑐 𝜔) / R.

A présent on peut dire que : 𝐾𝑐 ∗ ((𝑈 − 𝐾𝑐 𝜔) / R) – 𝑚𝑔l = 𝐽𝜔̇

On met sous la forme d’une équation différentielle du type y’=ay+b:

𝐾𝑐2 1
𝜔̇ = − ω + ∗ (𝑈𝐾𝑐 − 𝑚𝑔𝑙)
𝑅𝐽 𝐽

Les solutions de ce type d’équation sont type : y = Ce^ax -b/a

K2
− c ∗t
Ainsi : ω = Ce RJ + ((UK c − mgl) ∗ R)/ K 2c
On trouve la constante C à l’aide des conditions initiales, la vitesse initiale est nulle donc
w(0) = 0 = C + ((UK c − mgl) ∗ R)/ K 2c
Donc C = - ((UK c − mgl) ∗ R)/ K 2c

Ainsi la solution finale est :

K2
− c ∗t
(((UK c − mgl) ∗ R)/ K 2c )*(1 - e RJ )

Tout d’abord, on remarque que le moment d’inertie n’a d’influence que sur la constante
de temps
RJ
De plus, on remarque que la constante de temp tho = K2c

Maintenant, nous avons besoin de valeurs donc on réalise les mesures sur la cinématique
du treuil. Dans un premier temps, nous plaçons la maquette du treuil sur le bord d’une
table. La charge de 200g est initialement posée au sol. Ensuite, nous avons exécuter le
logiciel KittyPortable et nous l’avons paramétré :
-Dans le logging, nous avons sélectionner « All session output »
-Dans la session, nous avons sélectionner « serial », et nous avons mis le bon numéro de
COM et « speed » = 9600.
Puis, nous avons lancé la cinématique afin que la charge monte puis redescende. Enfin,
nous avons récupéré les données.
Nous avons exécuté le script « Tracé des mesures » implémenter dans le langage python
afin d’obtenir les tracés des données mesurées.
On détermine tho graphiquement sur la courbe de la vitesse de la charge en fonction du
temps. Quand t = tho, w(tho) = : (((UK c − mgl) ∗ R)/ K 2c )*( 𝑒 −1 -1) = 0,63 * : (((UK c −
mgl) ∗ R)/ K 2c ).
On trouve que tho est environ égal à 0,1 secondes
Par identification le moment d’inertie est égal à j = 9,5 × 10−5 𝑘𝑔. 𝑚2
A l’aide d’un code python qui trace la solution de notre équation qui représente la vitesse de
rotation de la poulie, on peut vérifier nos résultats :
On observe qu’ils sont à peu près équivalents. La méthode est donc fiable.

IV- CONCLUSION
Nous avons réalisé des méthodes expérimentales et analytiques pour trouver le centre
d’inertie et le moment d’inertie d’un système. Ces techniques permettent d’éviter des calculs
avec des intégrales très complexes dû aux formes des systèmes étudiés. Nous avons pu ensuite
vérifier l’efficacité des méthodes de façons numériques. Nous avons analysé des résultats
assez proches, donc nous pouvons valider l’utilisation de ses méthodes.