Département GE 12/01/2013

Examen Automatique avancée

Durée : 2h
Cours : (3 points)
Les qualificatifs incertains et imprécis sont respectivement associés :
 Au contenu et au degré de vérité d’une proposition
 A u degré de vérité et au contenu d’une proposition
 Au contenu et à la confiance accordée à une proposition
 A la confiance accordée et au contenu d’ une proposition

Parmi les des les qualificatifs : flou, imprécis, incertain, comment caractérisez vous les proportions suivantes :
 Il va probablement neiger ce soir : (flou, imprécis, incertain)
 Ali pèse entre 80 et 100 Kg : (flou, imprécis, incertain)
 Il est probable que Mohamed pèse 80 Kg (flou, imprécis, incertain)
 Ahmed mesure environ 170 cm : (flou, imprécis, incertain)
 x = 2 à 0,1 près : (flou, imprécis, incertain)
 x est approximativement égal à y : (flou, imprécis, incertain)
 Il est probable qu’il pleuve beaucoup demain (flou, imprécis, incertain)

Exercice 1 (2 points)

Quels sont les effets des zones encerclées sur la décision du régulateur flou ?

Exercice 2 (2 points)

Les figures fuzzification 1 et 2 montrent la fuzzification d’une grandeur x, quelle est la différence entre les deux fuzzification
concernant la précision du régulateur flou

1
 Fuzzification 1

Fuzzification 2

Exercice 3 ( 7 points)
Considérons le cas du pendule inversé, pour lequel on doit maintenir le pendule a sa position verticale en agissant sur la force
appliquée au chariot qui le supporte.

Pendule inversé

On souhaite réguler la position du pendule en utilisant la boucle de régulation suivante :

On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit d’une pompe selon la figure suivante
Erreur Puissance ou U

Sortie
Niveau
e
Entée
Régulateur
Pendule
de inversé
Flou

Capteur de position

Figure 1
Il s'agit d' avoir e et sa variation de .
On considère que le pendule n'est pas récupérable s'il sort du domaine [-20°, 20°], que la variation maximale de l’angle est de
10° en valeur absolue. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis par des fonctions d'appartenance
triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive).

2
Variable d’entrée erreur e

N  Triangle (20, 20, 0)

Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)
Variable d’entrée dérivée erreur de
N  Triangle (10, 10, 0)
Z  Triangle (10, 0,10)
P  Triangle (0,10,10)
Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-10V; 10V], on choisit de la définir
par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive grande) de formes
triangulaires.

Variable de sortie tension du moteur u

NG  Triangle (10, 10, 5)

N  Triangle (10, 5, 0)
Z  Triangle (5, 0,5)
P  Triangle (0,5,10)
PG  Triangle (5,10,10)
Les règles sont définies par le tableau suivant

1. Expliquer le fonctionnement de la boucle de la figure 1

2. Pourquoi utilise – t- on l’erreur et sa dérivé dans le contrôle de la sortie des systèmes ?
3. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie
4. Déterminer les degrés d’appartenances des valeurs l’linguistiques e= -9 et de = -3 aux sous ensembles flous
5. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même commande, soit :
• l’erreur est Z et sa variation est Z ,
• l'erreur est P mais sa variation est N,
• l'erreur est N mais sa variation est P.
Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même commande.

6. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées dans l’élaboration
de la commande finale.
7. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication PG est activée, Déterminer
approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min
8. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication Z est activée, Déterminer
approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min
9. On suppose que e= -9 et de= -3 et que les deux règles de la question 7 et 8 sont activées en même temps,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en
utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min

3
Exercice 4 ( 6 points)

On considère le système régi par l’équation d’état suivante :

X  AX  Bu -1 -5  4
avec A  , B 
y  CX 2 -8 -1
On souhaite déterminer le vecteur de gain k   k1 k2  qu’il faut introduire dans une boucle de retour d’état pour que le
système, en boucle fermée et soumis à un échelon unitaire de consigne soit caractérisé par une marge de phase de   45°
et par un temps de monté t m = 0.4s
1. Etudier la commandabilité de ce système
2. Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée dans le cas d’une commande par retour d’état avec un vecteur
de gain k est donnée par l’expression : H  p   S  p   C  pI  A  Bk 1 B
E  p
3. Déterminer le polynôme caractéristique D  p  de H  p 
En déduire les valeurs de vecteur k   k1 k2  qui permet d’obtenir les performances souhaitées (   45° , t m = 0.4s )

On donne pour un système de second ordre :

, 3 , 
G  p 
K n  
p 2
2 p tm 100
 1
n2 n

4
5
6
7