FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER

Département Génie Electrique

Master SIR 13/2/2012

Examen d’Automatique avancée

Durée : 2h
Cours : (5 points)

1. La logique floue viole le principe de tiers exclu de la logique classique expliquer et justifier
2. Quel est l’apport de la logique floue par rapport à la logique binaire ?
3. Expliquer en quelques phrases un système d’inférence flou
4. Quelle est la différence entre la logique floue et la probabilité ? Expliquer.
5. Caractériser les proportions suivantes, par des les qualificatifs : flou, imprécis, incertain
- il va probablement neiger ce soir. (flou, imprécis, incertain)
- Ali pèse entre 80 et 100 Kg (flou, imprécis, incertain)
- il est probable que Mohamed pèse 80 Kg (flou, imprécis, incertain)
- Ahmed mesure environ 170 cm (flou, imprécis, incertain)
- x = 2 à 0,1 près (flou, imprécis, incertain)
- x est approximativement égal à y (flou, imprécis, incertain)
- Il est probable qu’il pleuve beaucoup demain (flou, imprécis, incertain)

Exercice 1 : (4 points)
L'objectif est de contrôler le niveau d'eau dans le réservoir représenté
ci-dessous.

Celui-ci est alimenté par une vanne réglable et il se vide continument

par un tuyau. On peut changer
le débit de l'eau entrant dans le réservoir, mais l'écoulement dépend du
diamètre du tuyaux de sortie
(lequel est constant) et de la pression dans le réservoir (qui varie avec le
niveau d'eau !). On remarque
que le système a des caractéristiques non linéaires.

L'entrée de notre contrôleur sera l’erreur e sur le niveau (consigne - sortie) et sa sortie v est un signal
précisant le degré d'ouverture ou de fermeture de la vanne. Une première réflexion aboutit à un
régulateur flou fonctionnant avec les règles suivantes :

{ si (le niveau est bon) ALORS (Ne pas changer la vanne)

{ si (le niveau est bas) ALORS (Ouvrir la vanne)
{ si (le niveau est haut) ALORS (Fermer la vanne)

Après une simulation sur un système d’inférence basé sur ces trois règles. Le résultat obtenu est montré sur la
figure 1 :

M. Amami 1
 Figure 1 : Niveau en fonction du temps avec les trois règles précédentes
1. Commenter cette figure 1 et dire pourquoi ces trois règles sont insuffisantes pour contrôler ce système.
On fait, on ajoute une deuxième entrée du système qui est la variation de niveau et on ajoutera alors à notre
système d'inférence les règles suivantes :

{ Si (le niveau est bon ) ET (sa dérivée est positive) ALORS (la vanne serait fermée lentement).
{ Si (le niveau est bon) ET (sa dérivée est négative ) ALORS (la vanne serait ouverte lentement).

2. Justifier le choix de ces deux règles par l’expert

Après une simulation sur un système d’inférences, on a obtenu le résultat montré sur la figure 2 :

Figure 2 : Niveau en fonction du temps avec les deux règles précédentes

3. Commenter cette figure 2 et dire comment la deuxième entré a permis d’améliorer le contrôle du
niveau.

Exercice 2 : (11 points)

Considérons le cas d’une parabole dont la position doit être maintenue dans une position bien déterminée par
rapport à la verticale. Cette position est contrôlée par un moteur à courant continu qui est commandé par un
hacheur de sortie une tension u. La position est mesurée par l’angle  par rapport à la verticale par un capteur
de position selon la figure ci-dessous.

M. Amami 2
Il s'agit d’avoir  =0, par rapport à la verticale pour maintenir la parabole dans la position souhaitée en
utilisant un régulateur flou à deux entrées : l’erreur e sur la position et sa dérivée de et en utilisant une boucle
de régulation :

On considère que la parabole n'est pas récupérable si elle sort du domaine [-40°, 40°]. On définit chacune de ces
variables par 3 ensembles flous définis par des fonctions d'appartenance triangulaires (N pour négative, Z pour
zéro et P pour positive).

Variable d’entrée erreur 

N  Triangle (40, 40, 0)
Z  Triangle (40, 0, 40)
P  Triangle (0, 40, 40)
Variable d’entrée dérivée erreur 

N  Triangle (20, 20, 0)

Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)

Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-20V; 20V], on choisit
de la définir par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive
grande) de formes triangulaires.

Variable de sortie tension du moteur u

NG  Triangle (20, 20, 10)

N  Triangle (20, 10, 0)
Z  Triangle (10, 0,10)
P  Triangle (0,10, 20)
PG  Triangle (10, 20, 20)

Les règles sont définies par le tableau suivant :

M. Amami 3
 1. Donner le schéma de la boucle de régulation
2. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie
3. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même
commande, soit :
• l’erreur est Z et sa variation est Z ,
• l'erreur est P mais sa variation est N,
• l'erreur est N mais sa variation est P

Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même commande.

4. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées dans
l’élaboration de la commande finale.
5. On suppose que  = 12 et  = 0 et que seule les règles concernant l’implication Z et P sont
activées, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la
commande en utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min
- la méthode d'inférence somme - produit

6. On supposant que  = 0 et en utilisant la méthode d’inférence Max-Min, calculer la sortie u du

contrôleur flou en fonction de  et tracer la courbe u=f(  ) en précisant les point important et la forme
de la courbe (droit parabole etc..)

M. Amami 4
Correction

• l’erreur est Z et sa variation est Z (pendule a la position de consigne),

• l'erreur est P mais sa variation est N,
• l'erreur est N mais sa variation est P.
Dans les 2 derniers cas, le pendule revient de lui-meme a la position de consigne.
Apres 1'edition des regies, il reste a calculer les degres d'appartenance de la variable de sortie a tous
les ensembles flous qui lui sont associes.

Aux 5 ensembles flous de la variable de sortie correspondent 5 deductions floues.

1. Si (e est N) ET (Ae est N) ALORS u est PG,
2. Si {(e est N) ET ( Ae est Z)} OU {(e est Z) ET (Ae est N)} ALORS u est P,
3. Si {(eestZ)ET(AeestZ)} OU {(eest P) ET (Aeest N)} OU {(eest N) ET (Aeest P)} ALORS u est Z,
4. Si {(eestPET(AeestZ)}OU {(eestZ) ET (Aeest P} ALORS u est N
5. Si (e est P) ET (Ae est P) ALORS u est NG.
Chaque regie est composee de premisses liees par les operateurs ET, OU et donne lieu a une
implication par 1'operateur ALORS.
La methode de Mamdani consiste a utiliser 1'operateur min pour le ET et 1'operateur max pour le OU.
Plusieurs regies peuvent etre activees en meme temps, i.e. que chacune de leurs premisses possede
un degre d'appartenance non nul. Ceci depend des types de fonctions d'appartenance utilisees ; en
1'occurrence toutes les regies sont, a chaque instant d'echantillonnage, plus ou moins activees si Ton
choisit des fonctions d'appartenance de forme gaussienne.

M. Amami 5
 Exercice 2

M. Amami 6