TP Automatique et commande industrielle…

Dr. Wail REZGUI Automatique industrielle par Dr. Wail

1
REZGUI
 Introduction

Système Automatisé

Systèmes Automatisés I Systèmes Automatisés II

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2
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 Introduction

TP2. Objectif ?

Commande par retour d’état par…

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3
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 Introduction

Système industriel?

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 Introduction

Système industriel?

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5
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 Introduction

Système industriel?

Entrée E Sortie Y
Processus

Retour d’état

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 Exemple

Etape 1: Représentation d’état

Etape
Soit le système X (réservoir de lait):

Donnez la fonction de transfert du système X.

Donnez le modèle d’état du système X.

Vérifiez la contrôlabilité, l’observabilité et la stabilité du système X.

Tracez le graphe de la réponse indicielle du système X.

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 Exemple

Entrée E Sortie Y
Processus

Le système X dans la fonction de transfert est comme suite:

4
G ( p) 
p( p  2)

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 Présentation du LabVIEW

Lancez le logiciel MATLAB de l’icône «MATLAB R2009b »

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 Exemple

1) Le modèle d’état du système X:

1. 1) Préparation de la fonction de transfert G sous Matlab:
>> G=4/(p*(p+2))

>> p= tf ('p')
>> G=4/(p*(p+2))

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 Exemple

Etape 1: Représentation d’état

Etape
Soit le système X dans la fonction de transfert est comme suite:
4
G ( p) 
p( p  2)

Donnez le modèle d’état du système X.

Vérifiez la contrôlabilité, l’observabilité et la stabilité du système X.

Tracez le graphe de la réponse indicielle du système X.

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 Exemple

1) Le modèle d’état du système X: – A: matrice d’état,

– B : matrice de commande,
1. 2) Modèle d’état sous Matlab:
– C : matrice de sortie,
– D : matrice de liaison directe.
>> [A,B,C,D]=ssdata(G)

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 Exemple

Etape 1: Représentation d’état

Etape
Soit le système X dans la fonction de transfert est comme suite:
4
G ( p) 
p( p  2)

Donnez le modèle d’état du système X.

Vérifiez la contrôlabilité, l’observabilité et la stabilité du système X.

Tracez le graphe de la réponse indicielle du système X.

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 Exemple

2) Vérifiez la contrôlabilité, l’observabilité et la stabilité du système X.

2. 1) La contrôlabilité du système X.
Matrice de contrôlabilité ?
>> co=ctrb(A,B) Déterminant de la matrice de contrôlabilité ≠ 0 ?
>> det(co) ≠ 0 Le système X est contrôlable

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 Exemple

2) Vérifiez la contrôlabilité, l’observabilité et la stabilité du système X.

2. 2) L’ observabilité du système X.
Matrice d’observabilité ?
>> ob=obsv(A,C) Déterminant de la matrice d’observabilité ≠ 0 ?
>> det(ob) ≠ 0 Le système X est observable

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 Exemple

2) Vérifiez la contrôlabilité, l’observabilité et la stabilité du système X.

2. 3) La stabilité du système X.

Valeurs propres de la matrice d’état A sont à parties réelles strictement négatives?

>> d=eig(A) Marginalement stable

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 Exemple

Etape 1: Représentation d’état

Etape
Soit le système X dans la fonction de transfert est comme suite:
4
G ( p) 
p( p  2)

Donnez le modèle d’état du système X.

Vérifiez la contrôlabilité, l’observabilité et la stabilité du système X.

Tracez le graphe de la réponse indicielle du système X.

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 Exemple

3) Donnez le graphe de la réponse indicielle du système X:

>> figure(1)
>> step(G)
Step Response
3000

2500

2000
Amplitude

1500

1000

500

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

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 Exemple
Etape 2: Commande par retour d’état
Si le modèle d’état de l’étape 1 n’est pas stable, le système G(p) peut
êtres mis sous contrôle par retour d’état.
1) Concevoir la commande permettant de placer les pôles à p1,2=-1±1.9i.
2) Déduire le modèle d’état du système sous contrôle.
3) Simulation Etape

3. 1) Introduire le modèle.
3. 2) Tracer le graphe de la réponse indicielle.
3. 3) Lecture graphique de ‘Mp’: 1er dépassement, et ‘ts’: temps de
réponse à 2%.
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 Exemple

Commande u élaborée par tous les états et E

Entrée E Processus Sortie Y

(A, B, C, D)
États X
Retour d’état K

Objectif

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 Exemple
Etape 2: Commande par retour d’état
Si le modèle d’état de l’étape 1 n’est pas bien contrôlable, le système
G(p) peut êtres mis sous contrôle par retour d’état.
1) Concevoir la commande permettant de placer les pôles à p1,2=-1±1.9i.
2) Déduire le modèle d’état du système sous contrôle.
3) Simulation Etape

3. 1) Introduire le modèle.
3. 2) Tracer le graphe de la réponse indicielle.
3. 3) Lecture graphique de ‘Mp’: 1er dépassement, et ‘ts’: temps de
réponse à 2%.
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 Exemple

1) La commande permettant de placer les pôles à p1,2=-1±1.9i.

>> k1=acker(A,B,[-1-1.9i -1+1.9i])

Vecteur du gain

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 Exemple
Etape 2: Commande par retour d’état
Si le modèle d’état de l’étape 1 n’est pas bien contrôlable, le système
G(p) peut êtres mis sous contrôle par retour d’état.
1) Concevoir la commande permettant de placer les pôles à p1,2=-1±1.9i.
2) Déduire le modèle d’état du système sous contrôle.
3) Simulation Etape

3. 1) Introduire le modèle.
3. 2) Tracer le graphe de la réponse indicielle.
3. 3) Lecture graphique de ‘Mp’: 1er dépassement, et ‘ts’: temps de
réponse à 2%.
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 Exemple

2) Le modèle d’état du système sous contrôle:

>> A1=A-B*k1

>> B1=B

>> C1=C-D*k1

>> D1=D

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 Exemple
Etape 2: Commande par retour d’état
Si le modèle d’état de l’étape 1 n’est pas bien contrôlable, le système
G(p) peut êtres mis sous contrôle par retour d’état.
1) Concevoir la commande permettant de placer les pôles à p1,2=-1±1.9i.
2) Déduire le modèle d’état du système sous contrôle.
3) Simulation Etape

3. 1) Introduire le modèle.
3. 2) Tracer le graphe de la réponse indicielle.
3. 3) Lecture graphique de ‘Mp’: 1er dépassement, et ‘ts’: temps de
réponse à 2%.
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 Exemple

3) Simulation
>> F1=ss(A1,B1,C1,D1)
3. 1) Introduire le modèle:

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 Exemple
Etape 2: Commande par retour d’état
Si le modèle d’état de l’étape 1 n’est pas bien contrôlable, le système
G(p) peut êtres mis sous contrôle par retour d’état.
1) Concevoir la commande permettant de placer les pôles à p1,2=-1±1.9i.
2) Déduire le modèle d’état du système sous contrôle.
3) Simulation Etape

3. 1) Introduire le modèle.
3. 2) Tracer le graphe de la réponse indicielle.
3. 3) Lecture graphique de ‘Mp’: 1er dépassement, et ‘ts’: temps de
réponse à 2%.
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 Exemple

3) Simulation
3. 2) Tracer le graphe de la réponse indicielle.

>> figure(2)
Step Response
1.4
>> step(F1)
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

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 Exemple
Etape 2: Commande par retour d’état
Si le modèle d’état de l’étape 1 n’est pas bien contrôlable, le système
G(p) peut êtres mis sous contrôle par retour d’état.
1) Concevoir la commande permettant de placer les pôles à p1,2=-1±1.9i.
2) Déduire le modèle d’état du système sous contrôle.
3) Simulation Etape

3. 1) Introduire le modèle.
3. 2) Tracer le graphe de la réponse indicielle.
3. 3) Lecture graphique de ‘Mp’: 1er dépassement, et ‘ts’: temps de
réponse à 2%.
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 Exemple

3) Simulation
3. 3) Lecture graphique de Mp, 1er dépassement, et ts, temps de réponse à 2%.

Step Response
1.4

System: F1
Peak amplitude: 1.03
1.2
Overshoot (%): 19.1
At time (sec): 1.7

1 System: F1
Settling Time (sec): 3.86

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

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 Exemple

Étape 3:

Conception/Simulation d’une commande par retour d’état permettant

d’avoir des poles ayant un dépassement et une constante de temps

désirés:

Mp = 4 % τ = 0.5 S

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 Exemple

Step Response
1.4

System: F1
Peak amplitude: 1.03
1.2
Overshoot (%): 19.1
At time (sec): 1.7

1 System: F1
Settling Time (sec): 3.86

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Objectif: Amélioration des performance de la réponse indicielle du système X?

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 Exemple

Step1) Déduire la valeur de l’amortissement ζ à partir de l’équation suivante:

  ln Mp
Mp  exp( ) 
 ln Mp   2
2
1  2

Mp = 4 % = 0.04
Sous Matlab: >> to=-log(0.04)/(sqrt(((log(0.04))^2)+(pi^2)))

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 Exemple

Step2) Déduire la valeur de la pulsation propre wn à partir de l’équation

suivante:
1 1
 wn 
wn 

Sous Matlab: >> wn=1/(to*0.5) τ = 0.5 S

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 Exemple

Step3) Détermination des coefficients du polynôme à racines spécifiées

>> poly=[1 2*to*wn wn^2]

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 Exemple

Step4) Détermination des racines de polynôme:

>> p2=roots(poly)

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 Exemple

Step5) Détermination du vecteur du gain de l’observateur:

>> k2=acker(A,B,p2)

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37
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 Exemple

Step6) Déduire le nouveau modèle d’état:

>> A2=A-B*k2
>> B2=B
>> C2=C-D*k2
>> D2=D

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 Exemple

Step7) Introduire le nouveau modèle d’état:

>> F2=ss(A2,B2,C2,D2)

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 Exemple

Step8) Graphe de la réponse indicielle:

>> figure(3) Step Response

>> step(F2) 0.7

System: F2
Peak amplitude: 0.533
0.6 Overshoot (%): 3.99 System: F2
At time (sec): 1.59 Settling Time (sec): 2.12

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

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 Merci

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