I Système de production :

Composant auxiliaires
Énergies (eau, liquide de refroidissement, lubrifiant)

Produits et matériaux Produit élaboré

bruts Système de (fini ou intermédiaire)
production

un système de production apporte une valeur

Exploitation ajoutée à un ensemble des produits bruts pour
Réglage
obtenir des produits de valeur supérieure
(produits finis ou produits intermédiaires).
Maintenance

Les objectifs de l’automatisation des systèmes de production sont :

 Réduction des frais de main-d’œuvre
 Suppression des travaux dangereux ou pénibles
 Meilleure qualité du produit
 Amélioration des performances

1
 Structure d’un système automatisé :
Énergie Résidus

Partie opérative
Objet (Processus à commander) Objet
(Produit à l’état (Produit à l’état
initial) Actionneurs
final)
Capteurs
Pré-Actionneurs

Informations Ordres
(e1,e2…) (S1,S2,…)
Partie Commande
Traitement des
contrôle et de
informations
signalisation
Partie Commande

Consignes Signalisation
(c1,c2,..) Visualisation

Schéma d’une installation automatisée

Un système automatisé se compose de deux parties qui coopèrent :

 Partie opérative PO
2
 Partie Commande PC
STRUCTURE D’UN SYSTEMES AUTOMATISE

3
La partie opérative :
Elle fait subir diverses transformations à l’objet à traiter.
Elle reçoit l’objet à l’état initial et restitue l’objet fini (pièce usinée par exemple) et
des résidus (copeaux).

4
La partie opérative :
Elle est constituée d’un ensemble d’organes physiques qui interagissent sur le
produit (l’objet) pour lui conférer une valeur ajoutée.
Ces organes physiques sont les actionneurs et les capteurs

5
La partie opérative : Les actionneurs :

convertissent l’énergie d’entrée disponible sous une certaine forme

(électrique, pneumatique, hydraulique) en une énergie utilisable sous une
autre forme, par exemple :

6
La partie opérative : Les actionneurs :

convertissent l’énergie d’entrée disponible sous une certaine forme

(électrique, pneumatique, hydraulique) en une énergie utilisable sous une
autre forme, par exemple :

Energie thermique destinée a

chauffer un four (l’actionneur étant
alors une résistance électrique)

7
La partie opérative : Les actionneurs :

convertissent l’énergie d’entrée disponible sous une certaine forme

(électrique, pneumatique, hydraulique) en une énergie utilisable sous une
autre forme, par exemple :

Energie mécanique destinée a

provoquer une translation de chariot
(l’actionneur pouvant être un vérin
hydraulique ou pneumatique).

8
La partie opérative : Les actionneurs :

convertissent l’énergie d’entrée disponible sous une certaine forme

(électrique, pneumatique, hydraulique) en une énergie utilisable sous une
autre forme, par exemple :

Energie mécanique destinée a provoquer

une rotation de broche
(l’actionneur pouvant être alors un moteur
électrique).

9
La partie opérative : Les pré -actionneurs

reçoivent les signaux de commande et réalisent la commutation de

puissance avec les actionneurs.

10
La partie opérative : Les pré -actionneurs

Les pré- actionneurs des moteurs

sont appelés contacteurs

11
La partie opérative : Les pré -actionneurs

Les pré-actionneurs des vérins et des

moteurs hydrauliques et pneumatiques
sont appelés distributeurs ( à
commande électrique ou pneumatique )

12
La partie opérative : Les capteurs

Ils communiquent à la partie commande des informations sur:

 la position d’un mobile,
 une vitesse ,
 la présence d’une pièce ,
 une pression,
 une température ……

13
La partie opérative : Les capteurs : Les types de capteurs

Capteurs T . O . R (Tout Ou Rien) : délivrent un signal de sortie

logique ie 0 ou 1.
Exemple : détecteur de fin de course

14
La partie opérative : Les capteurs : Les types de capteurs

Capteurs T . O . R (Tout Ou Rien) : délivrent un signal de sortie

logique ie 0 ou 1.
Exemple : détecteur contact ou optique

15
La partie opérative : Les capteurs : Les types de capteurs

Capteurs numériques : ou incrémentaux qui associes a un compteur

délivrent des signaux de sortie numérique
Exemple : capteur ou codeur incrémental utilisé pour la mesure des
déplacements des chariots de machine à commande numérique

16
La partie opérative : Les capteurs : Les types de capteurs

Les capteurs analogiques : ou proportionnels permettent de prendre en

compte la valeur réelle d’une grandeur
physique.
Exemple : une sonde de température

17
La partie commande :

18
La partie commande :

19
La partie commande :

20
La partie commande : La technologie électronique se présente sous forme de:

21
La partie commande : La technologie électronique se présente sous forme de:

22
La partie commande : La technologie électronique se présente sous forme de:

23
La partie commande : La technologie électronique se présente sous forme de:

24
La partie pupitre:

25
26
27
28
La mémoire
ou Mémoire centrale : elle contient le programme moniteur, le programme utilisateur
et les données.
 Le programme moniteur est un logiciel de base gérant le fonctionnement de la machine et
fourni par le constructeur.

 Le programme utilisateur contient les instructions du programme à exécuter.

 Les données sont réparties sur trois catégories :

• Variables images des entrées.
• Variables images des sorties.
• Variables internes : compteurs, temporisateurs, bits internes, etc. 29
Le processeur
Son rôle consiste d'une part à organiser les différentes relations, entre la zone mémoire et les
interfaces d'entrée et de sortie et d'autre part à gérer les instructions du programme.
Les interfaces
L'interface d'entrée comporte des adresses d'entrée. Chaque capteur est relié à une de ces
adresses. L'interface de sortie comporte de la même façon des adresses de sortie. Chaque pré-
actionneur est relié à une de ces adresses.
Le nombre de ces entrées et sorties varie suivant le type d'automate.

30
Les cartes d'E/S
Modularité 8, 16 ou 32 voies.

Une alimentation électrique

Tous les automates actuels utilisent la tension 24 V
 Une alimentation 240 VCA fournit un courant 24 VCC aux capteurs.
 Les entrées sont également en 24 VCC
Une mise à la terre doit également être prévue.

31
Classification des machines automatiques :
On se limite dans notre étude aux automatismes discontinus dits aussi automatismes logiques.
Le rôle de ces systèmes est de commander une succession d’opération selon un ordre déterminé
en respectant les intervalles de temps nécessaires. Les informations traitées sont de types (tout ou
rien) (ex : ouvert ou fermé, plus ou moins ….etc.).
On distingue deux types de familles d’automatismes logiques :
• Automatismes combinatoires :
L’état de sortie à un instant t ne dépend que de l’état des entrées.
• Automatisme séquentiels :
L’état de sortie a un instant t dépend de l’état actuel des entrées et aussi des événements
précédents

32
Cahier des charges d’un automatisme :
Le cahier des charges d’un automatisme est la description de son comportement en fonction de
l’évolution de son environnement.
Le cahier des charges décrit :
 Les relations entre la partie commande et la partie opérative.
 Les conditions d’utilisation et de fonctionnement de l’automatisme.
 La rédaction du cahier des charges s’effectue en deux niveaux successifs de spécifications.
Niveau1 : Spécifications fonctionnelles : on décrit l’enchainement des étapes sans préjuger
de la technologie.
Niveau 2 : On ajoute les spécifications technologiques et opérationnelles.

33
 Les langages qui permettent la description d’un automatisme :
•Langages littéraux.
•Langages symboliques.
•Langages graphiques.

Langage littéral Langages symboliques Langages graphiques

Description littérale ou -Variable TOR -Schémas électrique à contact
textuelle utilisant le langage -Fonction logique algèbre de -Logigramme
naturel qui est difficile et Boole -Organigramme
ambiguë pour des systèmes -Fonction combinatoire et -Réseaux de pétri
complexes séquentielle -GRAFCET

34
Les API : Principe de fonctionnement

L'automate programmable
fonctionne par déroulement
cyclique du programme. Le cycle
comporte trois opérations
successives qui se répètent
normalement comme suit :

35
Les API : Principe de fonctionnement

La lecture : la scrutation des

entrées binaires pour transférer
leurs états dans la zone image
des entrées.

36
Les API : Principe de fonctionnement

Le traitement : le processeur
exécute les instructions de la
mémoire programme en fonction
des informations de la mémoire
des données. Cette exécution se
traduit par la modification de
certaines variables et leur mise à
jour dans la zone correspondante.

37
Les API : Principe de fonctionnement

La commande : les images des

sorties dans la mémoire des
données sont transférées dans le
module de sortie pour être
converti en signaux électriques
pour la commande des
préactionneurs et des dispositifs
de visualisation. Ces valeurs sont
verrouillées jusqu'au cycle
prochain.

38
Les API : Principe de fonctionnement

Ce cycle se répète infiniment

tant qu'il n'y a pas d'interruption
interne ou externe qui engendre
l'arrêt temporaire ou permanent
de l'automate.

39
Les API : Principe de fonctionnement

A chaque cycle seul, l'automate

fait une mise à jour de ses
données en entrée, garde cet
état des entrées et passe à la
phase de traitement.

40
Les API : Principe de fonctionnement

Cette dernière (phase de

traitement ) nécessite un temps
prédéfini pour qu'elle se termine,
dépendant de la fréquence du
processeur et de la technologie
interne et de la nature du
traitement aussi.

41
Les API : Principe de fonctionnement

Une fois terminée, on est dans la

troisième et finale phase de
sortie, où l'automate mets à jour
ses signaux de sortie dépendant
des résultats obtenus lors du
traitement des entrées. Ces
sorties restent figées jusqu'au
prochain cycle.

42
Les API : Principe de fonctionnement

Chaque fois que l'on minimise le

temps d'un cycle, on améliore
l'efficacité de notre automate.
Malheureusement, le
constructeur joue le rôle
principal dans ce cas puisqu'il
fixe la fréquence interne en se
référant au processeur qu'il a
utilisé. Mais l'utilisateur peut
minimiser ce temps écoulé en
améliorant le coût de son
algorithme.

43
Les API : Principe de fonctionnement

Par exemple, le temps d'un cycle

pour une TSX (de telemecanique)
de faible gamme est de l'ordre de
40ms. Et son temps de conversion
par une voie peut atteindre 15ms.

44
Fin

45
Introduction au langage ladder

46
47
Dans le langage LADDER , la programmation consiste a établir
un ensemble de réseaux
Chaque réseau possède :
Une ligne d’alimentation droite
Une ligne d’alimentation gauche
48
• Dans un réseau on trouve :
• Des entrées
• Des sorties
• des branches ou liaisons (qui relient les entrées et les sortie ) 49
50
51
 Equivalence entre les symboles électriques (interrupteur et
ampoule) et symbole graphique du Ladder (contact et bobines )

52
53
Schéma électrique

Adresses automate

Programme Ladder

54
55
Elle comporte

1. en entrée :

 Un bouton marche S1
 Un bouton Arrêt S2
 Capteur de sécurité (il détecte
l’ouverture ou la fermeture d’une
fenêtre de sécurité)

2. En sortie :

 Un voyant H1 (signal la mise en

marche )
 Un voyant H2 (signal l’ouverture de
la fenêtre de sécurité )
 Contacteur moteur (déclenche la
mise en marche du moteur qui va
faire tourner le foret de la
perceuse )

56
Avant de passer au langage ladder ou a
contact on va d’abord déterminer les
équations de sortie (ou des actions )

1. H2:
H2 est allumé lorsque le capteur n'est
pas enclenché
Donc H2= S3

2. KM1:
a) Si S3est enclenché S3
b) Si S1 est actionné S1
c) Si S2 n’est pas actionné S2
Donc l’equation de KM1 devient:

KM1= S3 . S1 .S2

Or cette équation ne permet pas au

moteur de rester allumé ( si on relâche
S1 le moteur va s’arreter
57
Avant de passer au langage ladder ou a
contact on va d’abord déterminer les
équations de sortie (ou des actions )

1. H2:
H2 est allumé lorsque le capteur n'est
pas enclenché
Donc H2= S3

2. KM1:
a) Si S3est enclenché S3
b) Si S1 est actionné S1
c) Si S2 n’est pas actionné S2
Donc l’ équation de KM1 devient:

KM1= S3 . S1 .S2

La condition b) va changer comme suit:

Si S1 est actionné OU BIEN KM1 est
actionné et donc l’ équation de kM1
devient
58
Avant de passer au langage ladder ou a
contact on va d’abord déterminer les
équations de sortie (ou des actions )

1. H2:
H2 est allumé lorsque le capteur n'est
pas enclenché
Donc H2= S3

2. KM1:
a) Si S3est enclenché S3
b) Si S1 est actionné S1
c) Si S2 n’est pas actionné S2
Donc l’ équation de KM1 devient:

KM1= S3 . (S1+KM1) .S2

La condition b) va changer comme suit:

Si S1 est actionné OU BIEN KM1 est
actionné et donc l’ équation de kM1
devient S1+KM1 59
On vient de réaliser ce que l’on appel un
auto maintien

KM1= S3 . (S1+KM1) .S2

3. H1 :
Il prend la même équation que celle de
KM1

H1= S3 . (S1+KM1) .S2

 H2= S3

nous allons essayer

de programmer ce cahier des
charges en utilisant le Ladder

60
 S3 H2

S1 S2 S3 KM1

KM1

S1 S2 S3 H1

KM1

61
La fonction de temporisateurs permet de retarder , prolonger et commander des
Actions pendant un temps déterminé
Ces temps sont paramétrables a l’aide de une ou deux valeurs
Il existe plusieurs types de temporisateur

Le temporisateur que nous allons retenir est celui de travail , commande

maintenue :
Au fait on voudrais que une action soit effective (soit lancée) au bout d’un
certain temps (par exemple 20 s) après avoir activer le tempo

62