ENSTA Automatique 2

TP 3– Stabilité par critère de Jury et précision

des systèmes échantillonnés
L'objectif de ce travail pratique est d'étudier la stabilité des systèmes échantillonnés

en utilisant le critère de jury, d'analyser l'influence de la période d'échantillonnage sur

la stabilité et la précision, et d'acquérir une compréhension pratique des concepts de

précision dans les systèmes échantillonnés.

1. Considérant les systèmes à temps discret définis par les fonctions de transfert en z
suivantes:
𝟏 𝟎. 𝟎𝟏𝒛
𝑮𝟏 𝒛 = 𝒆𝒕 𝑮𝟐 (𝒛) =
𝒛𝟐 + 𝒛 − 𝟎. 𝟓 𝒛𝟒 − 𝟐. 𝟖𝒛𝟑 − 𝟏. 𝟐𝟗𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟐𝟗𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟏

On suppose la période d’échantillonnage (𝑻𝒆 = 𝟎. 𝟎𝟏).

a) Étudier la stabilité de ces systèmes en boucle ouverte à l'aide du critère de Jury

« juryC(den) »
Système Résultats du critère de Jury Matlab code du critère de Jury
𝑮𝟏 𝒛

𝑮𝟐 (𝒛)

b) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire de ces systèmes.

Système FTBF Matlab code
𝑮𝟏 𝒛 𝑭𝟏 𝒛 =

𝑮𝟐 (𝒛) 𝑭𝟐 𝒛 =

TP N°3 Noms : ………………………… prénoms :………………… sous-groupe…….. 1/4

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c) Étudier la stabilité de ces systèmes en boucle fermée à l'aide du critère de Jury.

Système Résultats du critère de Jury Matlab code du critère de Jury
𝑭𝟏 𝒛

𝑭𝟐 𝒛

2. Considérant les systèmes à temps discret définis par les fonctions de transfert suivantes:
𝒛 𝟎. 𝟎𝟏
𝑮𝟏 𝒛 = 𝒆𝒕 𝑮𝟐 (𝒛) =
𝒛 − 𝟎. 𝟓 𝒛𝟑 − 𝟏. 𝟖𝒛𝟐 + 𝟏. 𝟎𝟖𝒛 − 𝟎. 𝟐𝟏
a) Simuler sur la même figure la réponse en boucle fermée de ces systèmes sans et avec un
intégrateur pour une entrée d’échelon unité :
Système Matlab code Réponse indicielle
𝑮𝟏 𝒛

𝑮𝟐 (𝒛)

b) A partir de la figure déterminer l’erreur de position pour les 2 cas

Système Erreur de position Matlab code
𝑮𝟏 𝒛

𝑮𝟐 (𝒛)

TP N°3 Noms : ………………………… prénoms :………………… sous-groupe…….. 2/4

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c) Simuler sur la même figure la réponse en boucle fermée de ces systèmes sans et avec un
intégrateur double pour une entrée rampe.
Système Matlab code Réponse à une rampe
𝑮𝟏 𝒛

𝑮𝟐 (𝒛)

d) A partir de la figure déterminer l’erreur de vitesse pour les 2 cas

Système Erreur de vitesse Matlab code
𝑮𝟏 𝒛

𝑮𝟐 (𝒛)

3. Considérant le système à temps continus définis par la fonction de transfert et son

équivalent en z à partir de table d’équivalence:
𝑲 𝑲(𝟏 − 𝒆−𝟏𝟎𝑻𝒆 )
𝑮 𝒔 = 𝒆𝒕 𝑮(𝒛) =
𝒔 + 𝟏𝟎 𝟏𝟎(𝒛 − 𝒆−𝟏𝟎𝑻𝒆 )
Ce système continu est stable en boucle fermée pour tous les valeurs de 𝑲 > 𝟎. Avec 𝑻𝒆 est la
période d'échantillonnage choisie selon le théorème de Shannon.
Simuler la réponse en boucle fermée à une entrée en échelon unitaire pour étudier l'influence
de la période d'échantillonnage sur la stabilité par critère de jury d'un système échantillonné
placé dans une boucle d'asservissement à retour unitaire :

K=150

Te 0.005 0.008 0.01 0.012 0.014

état

TP N°3 Noms : ………………………… prénoms :………………… sous-groupe…….. 3/4

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K=170

Te 0.005 0.008 0.01 0.012 0.014

Etat

K=255

Te 0.005 0.008 0.01 0.012 0.014

Etat

K=405

Te 0.005 0.008 0.01 0.012 0.014

Etat

Analyse et conclusion

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Bon courage

TP N°3 Noms : ………………………… prénoms :………………… sous-groupe…….. 4/4

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