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Chargement et dchargement

des cargos porte-conteneurs


I Performances et architecture des grues
I.A - Le rle des ports dans le transport mondial des marchandises
I.B - Architecture dune grue et performances souhaites des nouvelles motorisations
Q1. Estimer 10% prs le nombre de jours ncessaires au dchargement par les 13 grues dun cargo post-panamax
de 10 000 conteneurs. Pour cette estimation, le modle retenu est celui de la figure 3, o D vaut 40 m et hc 26 m.
Une hauteur moyenne des conteneurs sur le navire hc/2 = 13 m et une distance moyenne au quai D/2 = 20 m
pourront tre adoptes. Les transitoires dacclration et de dclration sont ngligs.

Hypothses retenues :
Les transitoires dacclration et de dclration sont ngliges. Les diffrents mouvements
seffectuent vitesse maxi dans ce cas.
Les trajectoires sont des segments de droites horizontaux et verticaux
les hauteurs et distances moyennes sont retenues
Un cycle de dchargement se dcompose selon les tapes suivantes en supposant que le spreader est
prt tre verrouill :
1. Verrouillage du spreader :
=
/
2. Levage en charge :
=
= .
3.

Direction:

7.

Direction :

4. Descente en charge :
=
=
.
5. Dverrouillage : =
6. Levage vide:
=
= .
8. Descente vide :
=

=
.

= .

On en dduit le temps total pour dcharger 10000 conteneurs avec 13 grue :


=

=
.
Comme la grue fonctionne 23h/24h on en dduit que le bateau restera 1.24 jour quai avec les hypothses
retenues.

Ainsi on en dduit

pour dcharger un conteneur avec une grue.

II Validation des nouvelles motorisations de la grue


Objectif
Vrifier ladquation entre les motorisations proposes par un fournisseur et les performances attendues
de la grue.

II.A - Description des chaines de transmission de puissance de la grue


II.A.1) Mouvement de translation
II.A.2) Mouvement de direction
II.A.3) Mouvement de levage et positionnement du spreader
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II.B - Validation des performances des nouvelles motorisations


Q2. Vrifier pour chaque moteur (levage, direction et translation) si les performances du cahier des charges dfini
par les services techniques de la socit portuaire (partie I.B) sont satisfaites et complter le tableau A du
document rponse. La masse de la charge suspendue (conteneur et spreader) ne sera pas prise en compte pour le
mouvement de direction. Noter que le moufle conduit une vitesse du conteneur gale la moiti de la vitesse du
cble.
Afin de vrifier la conformit des performances de chaque moteur il faut vrifier pour chaque moteur les
2 critres suivants :
La puissance dveloppe
La vitesse maxi atteinte
Pour cela, on adopte les hypothses simplificatrices suivantes :
les rendements sont unitaires ;
les acclrations et dclrations sont constantes ;
les inerties des pices en rotation (rotors, tambours, galets, rducteurs, etc) sont ngliges.
1.

Vrification du moteur de translation :


a. En appliquant le thorme de lnergie-puissance au systme S={portique + pieds +
galets}, on obtient :
+ %/&') + ) *./ (%. %0)
"#(%/&') = = ) *(%
En supposant les roulements des galets sur le sol sans glissement et en supposant les
liaisons parfaites et sans jeu les puissances intrieures sont nulles.

Les actions mcaniques extrieures sexerant sur le systme S sont :


2222222223
Moteur : 1
222223
22223
Sol : 45 + 65
Vent : 2722223
223
Poids : 8 '
Ainsi on trouve rapidement que la puissance dveloppe par le moteur doit compenser la
puissance dissipe par le vent ainsi que la puissance ncessaire au mouvement de
lensemble (effets dynamiques) do la relation suivante :
*
=7
+8 9
=
.
.
+
.
. =
:; > 16 22
= 352:;
La puissance du moteur de translation est alors insuffisante (Malgr les hypothses
simplificatrices ralises).
b. Vrification en vitesse :
6

2.

'

MNOPQQP RS

B / =

/ ./ < 1500 EF/GHI (JKL)

Vrification du moteur de direction :


a. De faon similaire lors de la phase de direction on trouve que le chariot est soumis :
223
Poids : 8 '
Effort du cble 243
Portique : Liaison glissire suppose parfaite.
En appliquant le PFD au chariot (th de la rsultante) on trouve : 4 = 8 9 = .
. =
6
Ainsi on en dduit *
=4
=
. = . :; < 56 TU (JKL )
VWNQQXYZP RS

b. Pour la vitesse on effectue un calcul similaire au prcdent :


6

3.

Vrification du moteur de levage :


a. Le {conteneur + spreader} est soumis :
223
Poids : (8 + 8 )'
22223
Effort du cble 4

. B / =

Page 2/17

\]

/ ./ < 1800 EF/GHI (JKL)

En appliquant le PFD (Th rsultante), on trouve :


en phase de monte : (8 + 8 ). (' + 9 ) = 4
Ainsi on en dduit *
=4
= .
. .
420 TU (JKL )
en phase de descente : (8 + 8 ). (' 9 ) = 4
Ainsi on en dduit *
=4
= .
. .
420 TU (JKL )
VWNQQXYZP RS

:; < 2 210 =

:; < 2 210 =

b. Pour la vitesse on effectue un calcul similaire au prcdent en considrant que la vitesse


sera plus rapide lors de la monte vide et que la cinmatique du moufle implique que la
valeur de la vitesse du cble est 2 fois plus grande que celle du conteneur :
A vide : 6
=
=

.
=
. B / =
/ ./ <
En

/ ./ (1
charge :

)
6

./ <
/ ./ (1 )
Pour la descente : calcul identique au levage

.
Ainsi pour synthtiser on trouve :

. B / =

\]

1432

381

1769

40.5

1756 vide

386

1756

349

III Tenue mcanique du portique et commande du spreader


III.A - Stabilit du portique sur ses appuis
Objectif
valuer le risque de basculement lorsque le portique est soumis au vent et lors du levage dun conteneur.
Q3. Lorsque le chariot est en bout de bec avant (voir figure 3, la distance D vaut 40 m) et que la charge maximale
est leve lacclration maximale

lm , dterminer littralement, dans le cadre dun problme plan (dans le plan

( y , z ) de la figure 3), les efforts dans les contacts rails/portique, modliss par des liaisons sphre-plan en A et B.
Donner la condition de non basculement de la grue.
Cette condition est-elle vrifie ?
Soit S1={Portique+Chariot+Spreader+Conteneur} et S={ Spreader+Conteneur }
Bilan des Actions Mcaniques Extrieures :
Poids (Mc + Ms en G3, Mch en Gch et Mp en GP)
23)
Action du rail en A (`a b
Action du rail en B (`c b
23)

Sil y a basculement, il aura lieu lors de la leve de la charge maxi (portique et chariot immobiles). On
23.
applique le Th du moment dyn. en A selon la direction d
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22223
222223 293(fh% /&'). d
23
23 = (8 + 8 )af
ea (%/&'). d
222223
af = f b
23 23 ; 9
23(fh% /&') = 9 b
23
23 = (8 + 8 ). . 9
22223
ea (%/&'). d
2222223
8a (

2222223
8a (

222222223 (lZ + lQ ). '. b


22222222223 lZm . '. b
222222223 ln . '. b
23 = kaf
23
/&'). d
23 + af
23 + af
23o. d
23 = p(lZ + lQ ).
/&'). d

2222223
23 =
8a (`a b
23/&'). d
2222223
23 = 2222223
23= . `c
8a (`c b
23/&'). d
ac `c b
23. d

Ainsi on obtient lquation suivante :


(8 + 8 ). . 9
Soit

`c =

ln .

= p(lZ + lQ ).

+ lZm .

+ lZm .

ln . q . '

ln . q . ' +

. ' (8 + 8 ). . (' + 9 ) lZm . . '

. `c
=

Le non basculement de la grue consiste considrer `c


En se plaant au cas limite on trouve :
9

= 's

lZm .

+ ln .

(8 + 8 ).

t=

:6 > 0
.

/ . /

Q4. Dterminer le degr dhyperstatisme du modle plan dun seul pied, de la liaison portique/sol donn sur la
figure 4. En dduire la rpartition de la charge entre les 8 galets.

Daprs le graphe de liaisons ci-dessus, toutes les liaisons entre pices sont des liaisons pivots de
direction (8., 23) part les liaisons entre le sol et les diffrentes roues qui sont assimiles des liaisons
ponctuelles sans frottement.
Ainsi il y a 15 liaisons pivots et 8 ponctuelles.
En appliquant la formule des mobilits (point de vue statique) dans le plan: 3(p-1)-Ns=m-h => h=3(p-1)Ns+m=3*16-15*2-8-(1+1+8)
On note p le nombre de pices total ; Ns : le nombre dinconnues statiques (2 pour une pivot et 1 pour
une ponctuelle).
Concernant les mobilits, on peut identifier :
2 mobilits utiles :
23
o translation portique selon d
o rotation portique/poutre suprieure autour de (1, 23)
8 mobilits internes : les rotations propres des roues / galet
Ainsi on trouve un systme qui est isostatique.
De fait, les charges sont rparties de faon quilibre.
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Q5. partir de ltude des mobilits du pied dcrit figure 4, proposer une liaison quivalente la liaison assure
par un pied entre le portique et le rail, dans le plan ( x, z) de la figure 4, en prcisant ses caractristiques
gomtriques.
Daprs la figure 4, la liaison entre le portique et le rail admet comme DDL les 2 mobilits utiles de la
question prcdente. Ainsi, dans le plan la liaison quivalente est une liaison ponctuelle de normale
(a, b
23).

Q6. Dterminer littralement, dans le cadre dune modlisation dans le plan ( x, z ) de la figure 6, les efforts
normaux du sol sur la grue transmis par les pieds gauche et droit , lorsque la grue est soumise au vent.
(Hypothses : le mouvement suivant z du conteneur ne sera pas considr ; le chariot et le portique sont
immobiles ; la masse des poutres suprieure, infrieure et des supports de galets est ngligeable devant Mp.)
Par hypothse :
Tous les lments sont immobiles
Les masses des poutres suprieure, infrieure et des supports de galets est ngligeable devant
Mp.
23, b
Le problme est suppos plan (d
23).

Ainsi on se place dans le cadre dune tude de statique :


Systme isol : {portique + poutres inf & sup + supports de galets + galets + chariot + spreader +
conteneur}
Bilan des Actions Mcaniques Extrieures :
o Poids : Mc + Ms en G3 ; Mch en Gch et Mp en GP
23)
23 yxa d
o Action du rail en A : ponctuelle de normale (a, b
23) avec frottement (`xa b
23)
o Action du rail en D : ponctuelle de normale ( , b
23) avec frottement (`x b
23 yx d
22223
23
o Force du vent en K : 7 = . z. . d

Thorme du moment statique en A projet sur 23 permet de dterminer `x :


222222223 (lZ + lQ ). '. b
22222222223 lZm . '. b
222222223 ln . '. b
2222223 22223
222223
23 + 2a
o kaf
23 + af
23 + af
23o. 23 + a]
7 .d

23|. 23
{`x b
23 + yx d
22222222223 = d d
222222223 = d d
2a
222223 = d d
2222223 = d d
23 ; 222222223
23+? ? ? b
23+? ? ? b
23 + b
23 + ~b
af = d d
23 ; af
23 ; af
23 ; a]
23
Toutes les dimensions selon b
23 nintervenant pas dans le rsultat final, il importe peu que
certaines ne soient pas dfinies. Ainsi nous obtenons lquation suivante :
{lZ + lQ + lZm + ln |. '. d + ~. 7 + d . `x =

On en dduit alors `x = . {lZ + lQ + lZm + ln |. ' ~.

o
o

7
d

Thorme de la rsultante statique selon b


23 :
o `xa + `x {lZ + lQ + lZm + ln |. ' =
o

Soit : `xa = . {lZ + lQ + lZm + ln |. ' + ~.

7
d

Q7. En dduire la valeur (en kmh 1 ) de la vitesse de vent V1 pour laquelle la grue bascule. En dduire la valeur (en
kmh 1 ) de la vitesse de vent V2 pour laquelle la grue glisse, en considrant au contact roue/rail un modle de
frottement sec de coefficient f = 0,2. Vrifier si les deux derniers critres de la fonction FS3 du cahier des charges
sont valids, et proposer le cas chant des solutions techniques.
7
Il y a basculement ssi, `x = = . {lZ + lQ + lZm + ln |. ' ~. , car daprs le sens du vent le
d

basculement seffectuera autour de A.


Soit la vitesse du vent minimale causant le basculement :
d . {lZ + lQ + lZm + ln |. '
=
=
: / (> 300 TG/ JKL)
~. z
NB : EN observant lquation de `x on peut remarquer que le cas le plus dfavorable est celui
sans conteneur. Dans ce cas la vitesse du vent vaudra :
=
: / (> 300 TG/ JKL)

Pour tudier le glissement on se place lquilibre la limite du glissement : yxa = x. `xa


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23 on trouve :
Daprs le Th. De la rsultante selon d
yxa yx + 7 =

. z.

x. {lZ + lQ + lZm + ln |. ' =

Comme prcdemment, on peut remarquer que le cas le plus dfavorable est celui sans
conteneur. Dans ce cas la vitesse du vent vaudra :
=

. x. {lZ + lQ + lZm + ln |. '

: /

(> 120 TG/ JKL)

Le cahier des charges nest pas respect. Il existe un risque de glissement en cas de vent violent
mais pas de basculement. Il faudra donc prvoir un systme de blocage des roues.

III.B - Rle du spreader et fonctionnement des vrins hydrauliques


Objectif
Vrifier les possibilits dorientation du spreader dans les 3 directions et valider les 2 modes de
fonctionnement dun des vrins (libr ou pilot).
Q8. Indiquer dans le tableau B du document rponse quel mouvement (0, + ou ) imposer chaque vrin pour
assurer les rotations de sens positif du spreader autour des directions

x, y et z.

Par analyse cinmatique de la figure 5 et en supposant les cbles inextensibles nous trouvons la
configuration suivante de mouvements pour assurer les rotations demandes.
Vrin 1
Vrin 2
Vrin 3
Rotation autour de 23

Rotation autour de 3

Rotation autour de 3

Q9. Indiquer quels modes de fonctionnement correspondent les deux cas o la variable de commande V des
distributeurs est valide ou pas. Quel est le rle des composants du cadre a ? Quel est le rle des composants du
cadre b ?
Si la variable de commande V est valide, alors les 2 chambres du vrin sont alimentes, donc le
vrin est :
o Soit bloqu : pressions identiques droite et gauche
o Soit pilot
Si la variable de commande V nest pas valide, alors les 2 chambres du vrin sont relies au
rservoir et donc le vrin est libre.
Le composant a est une pompe hydraulique double sens entraine par un moteur qui permet la
conversion dnergie lectrique en nergie hydraulique.
Le composant b est limiteur de pression avec clapet anti-retour pour permettre la scurit en cas
de surpression.

IV laboration dune commande automatise de dchargement


Un extrait du cahier des charges du systme de commande automatis est dcrit ci-dessous :
stabilit : systme stable, dpassements de moins de 10% (en rponse un chelon), marge de gain suprieure
10 dB et marge de phase suprieure 50 ;
rapidit : temps de rponse 5% infrieur 10 s (en rponse un chelon) ;
prcision du positionnement de la charge sur le camion : 10 cm ;
sensibilit aux perturbations : aucune en rgime permanent pour une perturbation due un vent constant.

IV.A - Asservissement de position du chariot


Objectif
Modliser le procd et choisir la loi de commande en position du chariot pour assurer les performances
ncessaires au positionnement du conteneur.

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Q10. Complter le schma-bloc de la figure A du document rponse et exprimer littralement la fonction de


transfert H ( p ) = Ych ( p ) sous forme canonique.
m

U ( p)

Sous hypothse de conditions initiales nulles la transforme de Laplace des quations fournies donne :

u (t ) = Rch .i (t ) + Lch .

di (t )
+ e(t ) U ( p ) = Rch .I ( p ) + Lch . p.I ( p ) + E ( p )
dt

d m (t )
= Cm (t ) J eq . p. m ( p ) = Cm ( p )
dt
e(t ) = K m .m (t ) E ( p ) = K m . m ( p )
J eq .

Cm (t ) = K m .i (t ) Cm ( p ) = K m .I ( p )

r ( p ) = rch . m ( p)

A cela sajoute la relation lie au rducteur :


glissement du cble sur le tambour on :

Ych ( p ) =

et en crivant le roulement sans

d ch
r ( p)
2
. On obtient alors le schma bloc suivant :
B

A=

d
1
1
1
; B = Km ; C =
; D = K m ; E = ; F = rch ; G = ch ;
2
Rch + Lch . p
J eq . p
p

1
1
1
.K m .
J eq . p
d ch .rch Rch + Lch . p
d ch .rch
Km
H m ( p) =
=
.
.
1
1
R .J
L.J
2. p 1 +
2. p
.K m2 .
1 + ch 2 eq . p + 2eq . p 2
Rch + Lch . p
J eq . p
Km
Km

Q11. Dterminer lexpression littrale du moment dinertie quivalent J eq des lments mobiles ( lexception des
cbles, de la poulie, du spreader et du conteneur) rapport larbre moteur de lensemble en mouvement.
Un correcteur proportionnel C2 ( p ) = K P est adopt, o K P = 3 . Le capteur est modlis par un gain unitaire.
Dans ces conditions, la fonction de transfert H ( p) = Ych ( p) , dordre 3, possde les ples suivants :
dir
YCch ( p )

p1 = 41 rads , p2 = 3, 4 rads et p3 = 1,5 rads et ne comporte pas de zros.

Ecriture de lnergie cintique de lensemble :

d 2 .r 2
1
1
1
1
Ec = .J t .t2 + .J m .m2 + .M ch .Vch2 = . J t .rch2 + J m + M ch . ch ch
2
2
2
2
4

2
m

Jeq

Q12. Lasservissement du chariot est-il stable ? Est-il prcis pour une consigne en chelon ? Prsentera-t-il des
dpassements pour une entre en chelon ? Dterminer une expression simplifie de H dir ( p ) afin den dduire
une valeur approximative du temps de rponse 5% de lasservissement en position du chariot. Conclure quant
lobjectif de cette partie.

N (n) est la FTBF du chariot avec tous ses ples partie relle ngative, le systme est alors
stable.

Il y a un intgrateur dans la chaine directe et aucune perturbation, donc le systme sera prcis.
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Tous les ples ont leur partie imaginaire nulle et la FT ne comporte pas de zro , alors il n'y a pas
de dpassements.

Pour cette question on demandait galement lvaluation du temps de rponse 5%. Comme la
FT est dordre 3, nous pourrions tre amens lapproximer par une FT du 2nd ordre, voire du 1er
ordre. Cela ncessite donc de ngliger 1 voire 2 ples devant le 3me.

Aussi diffrentes rponses sont possibles pour les candidats :


o la FT peut tre approxime par un 1er ordre mais il faut remarquer que p2 nest pas
ngligeable devant p1. Ainsi p3 est le pole partie relle ngative le plus proche de
lorigine. On peut donc ngliger linfluence des 2 autres ples devant p3. On en dduit
S
S
alors N (n) n = n . (Analogue une FT du 1er ordre de constante de temps

1/1.5=0.66s). On en dduit alors le temps de rponse 5% pour un systme du 1er ordre =


3/1.5 = 2s (< 5s Cdcf).
Il sagit de la solution la + loigne de la ralit.

Supposons quil sagisse dun second ordre avec les ples p2 et p3 sans abaque de temps
de rponse, les tudiants peuvent connatre 2 valeurs usuelles de 0.tr pour z = 0.7
S
S
(0.tr=3) et z=1(0.tr=5). Alors N (n)
n
n =
n
n . Dans ce cas z=1.09 1

Si les tudiants connaissent les valeurs particulires alors on obtient un rsultat + prcis.
0=2.25 rad/s tr = 2.22s
Ci-dessous voici les rponses indicielles entre le cas rel et les approximations ralises :

Daprs la simulation on remarque clairement que lapproximation lordre 2 est tout fait
satisfaisante.

IV.B - Modlisation dynamique du comportement de la charge


Objectif
Dterminer les quations du mouvement du conteneur de faon en obtenir un modle simple pour la
synthse de la commande.
Q13. Dterminer le nombre de degrs de libert et le nombre dactionneurs du modle propos figure 9. En
dduire le nombre de degrs de libert non motoriss. Expliquer pourquoi il est difficile de poser le conteneur sur
un camion avec prcision ?
1 ddl pour la translation de 1/0 (motoris)
1 ddl pour la rotation de 2/1 (non motoris)
1 ddl pour la rotation de 3/2 (non motoris)
Il va tre difficile avec seulement la commande de la translation de pouvoir grer les deux mouvements
de rotation. Comment prendre en compte un mouvement de balancier ou une mauvaise rpartition de la
charge du conteneur entrainant des mouvements de rotation ?
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Q14. Dterminer littralement, dans la base B2 et au point G3 , la vitesse

VG33/0 puis le torseur dynamique { D3/0 }

de lensemble {conteneur + spreader} (3) dans son mouvement par rapport au repre galilen R0 .

VG3 ,3/0 = VG3 ,3/ 2 + VG3 ,2/0


VG3 ,3/ 2 = VF ,3/ 2 + G3 F 3/ 2 = 0 + h3 .z3 .x0 = h3 . . y3

VG3 ,2/0 = VE ,2/0 + G3 E 2/0 = VE ,1/0 + G3 E 2/0 = y ch y0 + h3 .z3 + l2 .z2 .x0 = y ch y0 + h3 .. y3 + l2 .. y2

VG3 ,3/0 = h3 . + . y3 + y ch y0 + l2 .. y2
En projection dans la base B2 :

( (

( (

( (

VG3 ,3/0 = h3 . + .cos( ) + y ch .cos( ) + l2 . . y2 + h3 . + .sin( ) y ch .sin( ) .z2


Soit :

( )
)
+ ( h . ( + ) .sin( ) + h . ( + ) . .cos( )
y .sin( ) y .cos( ). ) .z
( h .( + ) .cos( ) + y .cos( ) + l . ) . z ( h .( + ) .sin( ) y .sin( ) ) .. y

= ( h . ( + ) .cos( ) h . ( + ) .sin( ) +
y .cos( ) + l .) . y

G3 ,3/0 = h3 . + .cos( ) h3 . + . .sin( ) +


ych .cos( ) y ch .sin( ). + l2 . . y2
3

ch

ch

ch

ch

G3 ,3/0

ch

2
+ h3 . + .cos( ) + l2 . 2 + h3 . + .sin( )
ych .sin( ) .z2

d
d
I G 3,3 .3/0 = A3 . + x0 = A3 . + .x0

0
0
dt
dt
m3 .G ,3/0
{D3/0 } = 3
A3 . + .x0 G
3

G ,3/0 =
3

Q15. En prcisant lisolement et le bilan des actions mcaniques extrieures, dterminer lquation diffrentielle
de rsultante en projection sur

y2 , reliant les paramtres (t ), (t ) et ych (t ), et sans inconnue de liaison.

On isole {3} :
BAME :

m3 .g

0 G3

{T } =
p 3

-pesanteur :

F23 .z2

0 G3

{Tcable3 } =
-cble :

Thorme de la rsultante dynamique appliqu {3} en projection sur

y2

m3 . h3 . + .cos( ) h3 . + .sin( ) +
ych .cos( ) + l2 . = m3 .g .sin( )

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Q16. En supposant que

, , et sont petits, linariser les quations prcdentes.

On linarise les trois quations prcdentes en se limitant lordre 1 :

( (

m . h . + +
ych + l2 . = m3 .g .
3 3

0 = m3 .g + F23


A3 + = h3 .F23 .

IV.C - laboration dune commande en boucle ferme avec correcteur


Objectif
Piloter le mouvement du conteneur travers une boucle ferme et ajuster le correcteur pour satisfaire les
performances du cahier des charges.

Q17. Complter le bloc vide du schma-bloc du document rponse figure B. Dterminer lexpression linarise de
Ymes ( p ) en fonction de mes ( p ) et de Ych mes ( p ) , puis complter le schma-bloc du document rponse figure B
pour raliser la seconde boucle dasservissement en

Y ( p).

En faisant lhypothse de conditions initiales nulles la transforme de Laplace donne:

( p) p 2 +

Ych ( p ) 2
g
p
=
L
L

( p)
Le bloc vide correspondant la fonction de transfert Y ( p ) peut tre complt par :

p2
p2

( p)
g
L
=
=
A( p ) =
Ych ( p ) 2 g L p 2 + 1
p + g
L

.
Ymes correspond la somme de la distance ych (translation) avec la distance lie la rotation :

Ymes ( p ) = mes ( p ).EG3 + Ych mes ( p ) = mes ( p ).L + Ych mes ( p )

A(p)

Q18. Dterminer la fonction de transfert

H processus ( p ) et en dduire lexpression littrale de la fonction de

transfert en boucle ouverte non corrige FTBOnc(p) du schma-bloc de la figure 13. Tracer les diagrammes de
Bode (asymptotiques et allure des diagrammes rels) de cette fonction de transfert en prcisant les lments
caractristiques (pentes, pulsations de cassure, gain statique). Le systme en boucle ferme, pour C1(p) = 1, est-t-il
stable ? Est-il prcis ?
Le schma comporte deux branches en parallle, on peut donc dterminer le schma quivalent ainsi:
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p2

g
L 2
p +1
g

Ych

Ych

H processus

1+

p2
g

L 2
p +1
g

p2

1
g
= 1+
=
L 2
L 2
p +1
p +1
g
g

On peut alors dterminer FTBOnc(p) :

1
1
1
1
.1 =
FTBOnc = H dir H processus C1 =
.
.
.1
2
1 + Tp L p 2 + 1
1 + 0, 67. p 5,35. p + 1
g

1 =
Premier ordre avec brisure

1
= 1, 49.rad / s
0, 67
.

2 =

Deuxime ordre avec brisure


ET avec saut de phase de -180
180

1
= 0, 43.rad / s
5,35
. avec z=0,, donc avec rsonance infinie

Le trac de ces deux fonctions sparment donne :

Premier ordre
Deuxime ordre

0,43 rad/s

1,49 rad/s

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En les sommant :

Les marges de gain et de phase sont ngatives donc le systme est instable.
Le systme ntant pas stable, il nest pas possible de conclure quand la prcision.
Pour rappel, lerreur scrit (t ) = yc (t ) y (t ).
Q19. Dterminer la condition que doit vrifier C1(p) pour que lerreur en rponse un chelon en rgime
permanent soit nulle.

( p) = Yc( p) Y ( p) = Yc( p) (1 FTBF ( p) ) = Yc( p) 1

CD( p)

1 + FTBO( p)

H dir ( p).H processus ( p)


= Yc( p ) 1
1 + H dir ( p).H processus ( p).C1 ( p)

1
1

.
1 + Tp L p 2 + 1

= Yc( p ) 1

1
1
1 + 1 + Tp . L 2 .C1 ( p)
p +1

On veut

lim p 0

lim t (t ) = 0 , et le thorme de la valeur finale donne limt (t ) = lim p0 p. ( p) soit :

1
1

.
1 + Tp L p 2 + 1

p.Yc( p ) 1
=0

1
1
1 + 1 + Tp . L 2 .C1 ( p )
p +1

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lim p 0

Soit

1
1

.
1 + Tp L p 2 + 1

Yc 0
1

p. 1
= lim p0 1
=0
p

1 + C1 ( p )

1
1

.C1 ( p )
1
.
+

1 + Tp L p 2 + 1

lim p 0 C1 ( p ) = 0

Par la suite, le correcteur C1 ( p) =

5p
est adopt.
1 + p /100

Q20. En dduire les diagrammes de Bode asymptotiques et lallure des diagrammes de Bode rels de la fonction de
transfert en boucle ouverte corrige (FTBOc(p)), ainsi que les marges de phase et de gain. Pour le calcul des
marges, la courbe relle des gains pourra tre approche par le trac asymptotique. Pour ce trac, une attention
particulire devra tre apporte lemplacement de la courbe par rapport laxe 0 dB, en prcisant la (ou les)
pulsation(s) de coupure 0 dB.

0,43 rad/s 1,49 rad/s

100 rad/s

La pulsation de coupure 0 dB est de 1 rad/s.


Les marges obtenues sont de 40,7dB et 56,3.
Le cahier des charges qui impose une marge de gain suprieure 10 dB et marge de phase suprieure
50 est donc valid.
NB : les marges peuvent tre calcules partir de la courbe relle approche par le trac asymptotique
(ngliger la brisure du correcteur et simplifier le 2 ordre non amorti qui est raide .).

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Q21. Les courbes de rponses indicielles figure 14 sont obtenues aprs rglage du correcteur C1(p), en boucle
ferme et en rponse un chelon de consigne damplitude 10 mtres. Conclure vis--vis du cahier des charges du
systme de commande dcrit page 6.
stabilit : systme stable, dpassements de moins de 10% (en rponse un chelon),
marge de gain suprieure 10 dB et marge de phase suprieure 50 ;
rapidit : temps de rponse 5% infrieur 10 s (en rponse un chelon) ;
prcision du positionnement de la charge sur le camion : 10 cm ;
sensibilit aux perturbations : aucune en rgime permanent pour une perturbation
due un vent constant.

OK
NON environ 15s
OK
A vrifier mais pas
dintgrateur en amont
de
perturbations
ventuelles.

IV.D - laboration dune commande avec mise en forme de la consigne


Objectif
Mettre en forme la consigne de mouvement du chariot pour amliorer la rponse dynamique du
conteneur.

H processus ( p) =

Y ( p)
g/L
= 2
Ych ( p ) p + g / L

Q22. Sans shaper, donner lexpression et dessiner en couleur (en prcisant la lgende) lallure de la rponse
temporelle y(t) un dplacement ych du chariot en chelon de 5 m, en prcisant les points caractristiques de la
courbe. Le tableau 4 en page 12 propose quelques transformes de Laplace usuelles si ncessaire. quel instant
faut-il dplacer nouveau le chariot pour stabiliser le conteneur 10 m ? Tracer en couleur (en prcisant la
lgende) lallure de la rponse temporelle obtenue.
Trac de Hprocessus fonction du deuxime ordre non amorti :
Avec la dcomposition en lments simples en posant K le gain et E0 la valeur de lchelon dentre on
obtient

S ( p) =

1
Eo.K .0 2
p
=
Eo
.
K
.

2
p p 2 + 0 2
p p + 0

Soit en utilisant le tableau donn :

S ( t ) = Eo.K .[1 cos(0t ) ] u (t )

Avec K=1, E0=5 et

0 = g / L , on obtient le trac suivant :

Pour que le conteneur se stabilise 10m il faut dplacer le chariot la fin dune demi priode soit

t=

2
= 7, 3s
2.0

Le shaper retarde la moiti du signal de consigne dun temps

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(figure 16) : y Cch (t) = 1 (yC (t) + yC (t - )).


2

Figure 16 Mise en forme du signal de consigne par le shaper


Q23. Quelle valeur doit prendre
le mme graphe les allures de

pour annuler les oscillations de la charge en fin de mouvement ? Dessiner sur

yC ( t ) , yCch ( t ) , ych ( t ) et y ( t ) en indiquant les lments caractristiques.

H dir = 1 donc yCch ( t ) = ych ( t )

En prenant = 7,3s on vient superposer les rponses pour un chelon de 5 puis pour un chelon de 5
retard de 7,3s :

Y(t) en rouge,

yCch ( t ) = ych ( t )

en noir.

Q24. Dterminer la fonction de transfert du shaper SH ( p ) =

YCch ( p )
. Montrer que le module de cette fonction
YC ( p )

sannule pour certaines valeurs de la pulsation ! dterminer et justifier le trac de la figure 17.
1

( )=

.{ ( ) +

( )|

En passant dans le domaine de Laplace et en supposant les CI de Heaviside, on applique le th du retard on


trouve alors :
1 ( ) =

. { ( ) +

. ( )|

1 ( )
= . ( + )
( )
=
' . + 0 =
' .| +
() + 0. ./ ()|
'( ) +
'(| +
() 0. ./ ()|)

a./ . / / .

Par dfinition du gain on en dduit f


f c=

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'( ) +

'( ) +

Ainsi le gain sannulera (Donc f

' +

' { +
'

() =

()| + ./ ()
'( ) +

= .
'

, B

' .

) pour les valeurs telles que = + :. B


:h soit encore :
'
:h, / B
= .
= ( + :). B

: = . B / ; = . B / ; = . B / ; = . B / ;
c

Do lallure du diagramme ci-dessous :

10-1

10

Q25. Justifier lallure des diagrammes de Bode rels des fonctions de transfert Y (p)/Y C(p) avec et sans shaper,
donns figure 18. Au regard de ces tracs frquentiels, justifier qualitativement les rponses temporelles traces en
question 22.

Figure 18 Diagrammes de Bode du processus avec et sans shaper

On peut remarquer que la pulsation du shaper vaut tout comme celle de Hprocessus(p). Aussi le
'

mode de rsonnance compense le zro du shaper do la disparition du phnomne de rsonnance


en prsence du shaper.
Ainsi le diagramme de Bode en Gain rsulte bien de la superposition des diagrammes du shaper
(figure 17) et Hprocessus(p)
Concernant la phase on observe galement les sauts de phase dus au changement de signe de la

fonction

Le temps de rponse du schma bloc en boucle ferme nest pas assur pour le Cdc

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En pratique, le systme est soumis des perturbations dues au vent, modlises par une entre Ypert ( p ) (voir
figure 19).

Figure 19 Structures de commande envisages avec prsence dune perturbation


Q26. Analyser qualitativement la sensibilit des deux lois de commandes une perturbation en chelon, en
considrant les critres de prcision et de stabilit (rappel : lerreur scrit (t ) = yc(t ) y (t ) . En dduire une
analyse critique des deux solutions de commande au regard des critres du cahier des charges de la page 6.

Pour le schma-bloc avec shaper (figure 19 - gauche), la marge de Gain < 10dB donc le systme nest
pas stable et parler de prcision na pas de sens.
Pour le schma-bloc avec correcteur (figure 19 - droite), la stabilit est assure (voir rponse Q20).
Il ny a pas dintgrateur en amont de la perturbation donc le critre de sensibilit aux
perturbations n'est pas vrifi.
Le shaper permet danticiper le balancement de la charge contrairement au systme boucl et
davoir une solution + rapide (voir figure 14) cependant il nest pas considr comme stable donc la
prcision na pas de sens dans ce cas.

V Conclusion
Q27. Pour chaque critre du cahier des charges dont lextrait est donn tableau 1, dterminer si le niveau associ a
pu tre valid au cours de ltude propose.

Oui sans vent, non avec vent


Oui sans vent, non avec vent
Non tudi
Ok
Ok
Ok

Attention glissement
dmontr partir de 272 km/h
Danger possible

Non respect (132 sec Q1)

FIN

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