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Hypothses retenues :
Les transitoires dacclration et de dclration sont ngliges. Les diffrents mouvements
seffectuent vitesse maxi dans ce cas.
Les trajectoires sont des segments de droites horizontaux et verticaux
les hauteurs et distances moyennes sont retenues
Un cycle de dchargement se dcompose selon les tapes suivantes en supposant que le spreader est
prt tre verrouill :
1. Verrouillage du spreader :
=
/
2. Levage en charge :
=
= .
3.
Direction:
7.
Direction :
4. Descente en charge :
=
=
.
5. Dverrouillage : =
6. Levage vide:
=
= .
8. Descente vide :
=
=
.
= .
=
.
Comme la grue fonctionne 23h/24h on en dduit que le bateau restera 1.24 jour quai avec les hypothses
retenues.
Ainsi on en dduit
2.
'
MNOPQQP RS
B / =
3.
. B / =
Page 2/17
\]
:; < 2 210 =
:; < 2 210 =
.
=
. B / =
/ ./ <
En
/ ./ (1
charge :
)
6
./ <
/ ./ (1 )
Pour la descente : calcul identique au levage
.
Ainsi pour synthtiser on trouve :
. B / =
\]
1432
381
1769
40.5
1756 vide
386
1756
349
( y , z ) de la figure 3), les efforts dans les contacts rails/portique, modliss par des liaisons sphre-plan en A et B.
Donner la condition de non basculement de la grue.
Cette condition est-elle vrifie ?
Soit S1={Portique+Chariot+Spreader+Conteneur} et S={ Spreader+Conteneur }
Bilan des Actions Mcaniques Extrieures :
Poids (Mc + Ms en G3, Mch en Gch et Mp en GP)
23)
Action du rail en A (`a b
Action du rail en B (`c b
23)
Sil y a basculement, il aura lieu lors de la leve de la charge maxi (portique et chariot immobiles). On
23.
applique le Th du moment dyn. en A selon la direction d
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22223
222223 293(fh% /&'). d
23
23 = (8 + 8 )af
ea (%/&'). d
222223
af = f b
23 23 ; 9
23(fh% /&') = 9 b
23
23 = (8 + 8 ). . 9
22223
ea (%/&'). d
2222223
8a (
2222223
8a (
2222223
23 =
8a (`a b
23/&'). d
2222223
23 = 2222223
23= . `c
8a (`c b
23/&'). d
ac `c b
23. d
`c =
ln .
= p(lZ + lQ ).
+ lZm .
+ lZm .
ln . q . '
ln . q . ' +
. `c
=
= 's
lZm .
+ ln .
(8 + 8 ).
t=
:6 > 0
.
/ . /
Q4. Dterminer le degr dhyperstatisme du modle plan dun seul pied, de la liaison portique/sol donn sur la
figure 4. En dduire la rpartition de la charge entre les 8 galets.
Daprs le graphe de liaisons ci-dessus, toutes les liaisons entre pices sont des liaisons pivots de
direction (8., 23) part les liaisons entre le sol et les diffrentes roues qui sont assimiles des liaisons
ponctuelles sans frottement.
Ainsi il y a 15 liaisons pivots et 8 ponctuelles.
En appliquant la formule des mobilits (point de vue statique) dans le plan: 3(p-1)-Ns=m-h => h=3(p-1)Ns+m=3*16-15*2-8-(1+1+8)
On note p le nombre de pices total ; Ns : le nombre dinconnues statiques (2 pour une pivot et 1 pour
une ponctuelle).
Concernant les mobilits, on peut identifier :
2 mobilits utiles :
23
o translation portique selon d
o rotation portique/poutre suprieure autour de (1, 23)
8 mobilits internes : les rotations propres des roues / galet
Ainsi on trouve un systme qui est isostatique.
De fait, les charges sont rparties de faon quilibre.
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Q5. partir de ltude des mobilits du pied dcrit figure 4, proposer une liaison quivalente la liaison assure
par un pied entre le portique et le rail, dans le plan ( x, z) de la figure 4, en prcisant ses caractristiques
gomtriques.
Daprs la figure 4, la liaison entre le portique et le rail admet comme DDL les 2 mobilits utiles de la
question prcdente. Ainsi, dans le plan la liaison quivalente est une liaison ponctuelle de normale
(a, b
23).
Q6. Dterminer littralement, dans le cadre dune modlisation dans le plan ( x, z ) de la figure 6, les efforts
normaux du sol sur la grue transmis par les pieds gauche et droit , lorsque la grue est soumise au vent.
(Hypothses : le mouvement suivant z du conteneur ne sera pas considr ; le chariot et le portique sont
immobiles ; la masse des poutres suprieure, infrieure et des supports de galets est ngligeable devant Mp.)
Par hypothse :
Tous les lments sont immobiles
Les masses des poutres suprieure, infrieure et des supports de galets est ngligeable devant
Mp.
23, b
Le problme est suppos plan (d
23).
23|. 23
{`x b
23 + yx d
22222222223 = d d
222222223 = d d
2a
222223 = d d
2222223 = d d
23 ; 222222223
23+? ? ? b
23+? ? ? b
23 + b
23 + ~b
af = d d
23 ; af
23 ; af
23 ; a]
23
Toutes les dimensions selon b
23 nintervenant pas dans le rsultat final, il importe peu que
certaines ne soient pas dfinies. Ainsi nous obtenons lquation suivante :
{lZ + lQ + lZm + ln |. '. d + ~. 7 + d . `x =
o
o
7
d
7
d
Q7. En dduire la valeur (en kmh 1 ) de la vitesse de vent V1 pour laquelle la grue bascule. En dduire la valeur (en
kmh 1 ) de la vitesse de vent V2 pour laquelle la grue glisse, en considrant au contact roue/rail un modle de
frottement sec de coefficient f = 0,2. Vrifier si les deux derniers critres de la fonction FS3 du cahier des charges
sont valids, et proposer le cas chant des solutions techniques.
7
Il y a basculement ssi, `x = = . {lZ + lQ + lZm + ln |. ' ~. , car daprs le sens du vent le
d
23 on trouve :
Daprs le Th. De la rsultante selon d
yxa yx + 7 =
. z.
Comme prcdemment, on peut remarquer que le cas le plus dfavorable est celui sans
conteneur. Dans ce cas la vitesse du vent vaudra :
=
: /
Le cahier des charges nest pas respect. Il existe un risque de glissement en cas de vent violent
mais pas de basculement. Il faudra donc prvoir un systme de blocage des roues.
x, y et z.
Par analyse cinmatique de la figure 5 et en supposant les cbles inextensibles nous trouvons la
configuration suivante de mouvements pour assurer les rotations demandes.
Vrin 1
Vrin 2
Vrin 3
Rotation autour de 23
Rotation autour de 3
Rotation autour de 3
Q9. Indiquer quels modes de fonctionnement correspondent les deux cas o la variable de commande V des
distributeurs est valide ou pas. Quel est le rle des composants du cadre a ? Quel est le rle des composants du
cadre b ?
Si la variable de commande V est valide, alors les 2 chambres du vrin sont alimentes, donc le
vrin est :
o Soit bloqu : pressions identiques droite et gauche
o Soit pilot
Si la variable de commande V nest pas valide, alors les 2 chambres du vrin sont relies au
rservoir et donc le vrin est libre.
Le composant a est une pompe hydraulique double sens entraine par un moteur qui permet la
conversion dnergie lectrique en nergie hydraulique.
Le composant b est limiteur de pression avec clapet anti-retour pour permettre la scurit en cas
de surpression.
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U ( p)
Sous hypothse de conditions initiales nulles la transforme de Laplace des quations fournies donne :
u (t ) = Rch .i (t ) + Lch .
di (t )
+ e(t ) U ( p ) = Rch .I ( p ) + Lch . p.I ( p ) + E ( p )
dt
d m (t )
= Cm (t ) J eq . p. m ( p ) = Cm ( p )
dt
e(t ) = K m .m (t ) E ( p ) = K m . m ( p )
J eq .
Cm (t ) = K m .i (t ) Cm ( p ) = K m .I ( p )
r ( p ) = rch . m ( p)
Ych ( p ) =
d ch
r ( p)
2
. On obtient alors le schma bloc suivant :
B
A=
d
1
1
1
; B = Km ; C =
; D = K m ; E = ; F = rch ; G = ch ;
2
Rch + Lch . p
J eq . p
p
1
1
1
.K m .
J eq . p
d ch .rch Rch + Lch . p
d ch .rch
Km
H m ( p) =
=
.
.
1
1
R .J
L.J
2. p 1 +
2. p
.K m2 .
1 + ch 2 eq . p + 2eq . p 2
Rch + Lch . p
J eq . p
Km
Km
Q11. Dterminer lexpression littrale du moment dinertie quivalent J eq des lments mobiles ( lexception des
cbles, de la poulie, du spreader et du conteneur) rapport larbre moteur de lensemble en mouvement.
Un correcteur proportionnel C2 ( p ) = K P est adopt, o K P = 3 . Le capteur est modlis par un gain unitaire.
Dans ces conditions, la fonction de transfert H ( p) = Ych ( p) , dordre 3, possde les ples suivants :
dir
YCch ( p )
d 2 .r 2
1
1
1
1
Ec = .J t .t2 + .J m .m2 + .M ch .Vch2 = . J t .rch2 + J m + M ch . ch ch
2
2
2
2
4
2
m
Jeq
Q12. Lasservissement du chariot est-il stable ? Est-il prcis pour une consigne en chelon ? Prsentera-t-il des
dpassements pour une entre en chelon ? Dterminer une expression simplifie de H dir ( p ) afin den dduire
une valeur approximative du temps de rponse 5% de lasservissement en position du chariot. Conclure quant
lobjectif de cette partie.
N (n) est la FTBF du chariot avec tous ses ples partie relle ngative, le systme est alors
stable.
Il y a un intgrateur dans la chaine directe et aucune perturbation, donc le systme sera prcis.
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Tous les ples ont leur partie imaginaire nulle et la FT ne comporte pas de zro , alors il n'y a pas
de dpassements.
Pour cette question on demandait galement lvaluation du temps de rponse 5%. Comme la
FT est dordre 3, nous pourrions tre amens lapproximer par une FT du 2nd ordre, voire du 1er
ordre. Cela ncessite donc de ngliger 1 voire 2 ples devant le 3me.
Supposons quil sagisse dun second ordre avec les ples p2 et p3 sans abaque de temps
de rponse, les tudiants peuvent connatre 2 valeurs usuelles de 0.tr pour z = 0.7
S
S
(0.tr=3) et z=1(0.tr=5). Alors N (n)
n
n =
n
n . Dans ce cas z=1.09 1
Si les tudiants connaissent les valeurs particulires alors on obtient un rsultat + prcis.
0=2.25 rad/s tr = 2.22s
Ci-dessous voici les rponses indicielles entre le cas rel et les approximations ralises :
Daprs la simulation on remarque clairement que lapproximation lordre 2 est tout fait
satisfaisante.
de lensemble {conteneur + spreader} (3) dans son mouvement par rapport au repre galilen R0 .
VG3 ,3/0 = h3 . + . y3 + y ch y0 + l2 .. y2
En projection dans la base B2 :
( (
( (
( (
( )
)
+ ( h . ( + ) .sin( ) + h . ( + ) . .cos( )
y .sin( ) y .cos( ). ) .z
( h .( + ) .cos( ) + y .cos( ) + l . ) . z ( h .( + ) .sin( ) y .sin( ) ) .. y
= ( h . ( + ) .cos( ) h . ( + ) .sin( ) +
y .cos( ) + l .) . y
ch
ch
ch
ch
G3 ,3/0
ch
2
+ h3 . + .cos( ) + l2 . 2 + h3 . + .sin( )
ych .sin( ) .z2
d
d
I G 3,3 .3/0 = A3 . + x0 = A3 . + .x0
0
0
dt
dt
m3 .G ,3/0
{D3/0 } = 3
A3 . + .x0 G
3
G ,3/0 =
3
Q15. En prcisant lisolement et le bilan des actions mcaniques extrieures, dterminer lquation diffrentielle
de rsultante en projection sur
On isole {3} :
BAME :
m3 .g
0 G3
{T } =
p 3
-pesanteur :
F23 .z2
0 G3
{Tcable3 } =
-cble :
y2
m3 . h3 . + .cos( ) h3 . + .sin( ) +
ych .cos( ) + l2 . = m3 .g .sin( )
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( (
m . h . + +
ych + l2 . = m3 .g .
3 3
0 = m3 .g + F23
A3 + = h3 .F23 .
Q17. Complter le bloc vide du schma-bloc du document rponse figure B. Dterminer lexpression linarise de
Ymes ( p ) en fonction de mes ( p ) et de Ych mes ( p ) , puis complter le schma-bloc du document rponse figure B
pour raliser la seconde boucle dasservissement en
Y ( p).
( p) p 2 +
Ych ( p ) 2
g
p
=
L
L
( p)
Le bloc vide correspondant la fonction de transfert Y ( p ) peut tre complt par :
p2
p2
( p)
g
L
=
=
A( p ) =
Ych ( p ) 2 g L p 2 + 1
p + g
L
.
Ymes correspond la somme de la distance ych (translation) avec la distance lie la rotation :
A(p)
transfert en boucle ouverte non corrige FTBOnc(p) du schma-bloc de la figure 13. Tracer les diagrammes de
Bode (asymptotiques et allure des diagrammes rels) de cette fonction de transfert en prcisant les lments
caractristiques (pentes, pulsations de cassure, gain statique). Le systme en boucle ferme, pour C1(p) = 1, est-t-il
stable ? Est-il prcis ?
Le schma comporte deux branches en parallle, on peut donc dterminer le schma quivalent ainsi:
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p2
g
L 2
p +1
g
Ych
Ych
H processus
1+
p2
g
L 2
p +1
g
p2
1
g
= 1+
=
L 2
L 2
p +1
p +1
g
g
1
1
1
1
.1 =
FTBOnc = H dir H processus C1 =
.
.
.1
2
1 + Tp L p 2 + 1
1 + 0, 67. p 5,35. p + 1
g
1 =
Premier ordre avec brisure
1
= 1, 49.rad / s
0, 67
.
2 =
1
= 0, 43.rad / s
5,35
. avec z=0,, donc avec rsonance infinie
Premier ordre
Deuxime ordre
0,43 rad/s
1,49 rad/s
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En les sommant :
Les marges de gain et de phase sont ngatives donc le systme est instable.
Le systme ntant pas stable, il nest pas possible de conclure quand la prcision.
Pour rappel, lerreur scrit (t ) = yc (t ) y (t ).
Q19. Dterminer la condition que doit vrifier C1(p) pour que lerreur en rponse un chelon en rgime
permanent soit nulle.
CD( p)
1 + FTBO( p)
1
1
.
1 + Tp L p 2 + 1
= Yc( p ) 1
1
1
1 + 1 + Tp . L 2 .C1 ( p)
p +1
On veut
lim p 0
1
1
.
1 + Tp L p 2 + 1
p.Yc( p ) 1
=0
1
1
1 + 1 + Tp . L 2 .C1 ( p )
p +1
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lim p 0
Soit
1
1
.
1 + Tp L p 2 + 1
Yc 0
1
p. 1
= lim p0 1
=0
p
1 + C1 ( p )
1
1
.C1 ( p )
1
.
+
1 + Tp L p 2 + 1
lim p 0 C1 ( p ) = 0
5p
est adopt.
1 + p /100
Q20. En dduire les diagrammes de Bode asymptotiques et lallure des diagrammes de Bode rels de la fonction de
transfert en boucle ouverte corrige (FTBOc(p)), ainsi que les marges de phase et de gain. Pour le calcul des
marges, la courbe relle des gains pourra tre approche par le trac asymptotique. Pour ce trac, une attention
particulire devra tre apporte lemplacement de la courbe par rapport laxe 0 dB, en prcisant la (ou les)
pulsation(s) de coupure 0 dB.
100 rad/s
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Q21. Les courbes de rponses indicielles figure 14 sont obtenues aprs rglage du correcteur C1(p), en boucle
ferme et en rponse un chelon de consigne damplitude 10 mtres. Conclure vis--vis du cahier des charges du
systme de commande dcrit page 6.
stabilit : systme stable, dpassements de moins de 10% (en rponse un chelon),
marge de gain suprieure 10 dB et marge de phase suprieure 50 ;
rapidit : temps de rponse 5% infrieur 10 s (en rponse un chelon) ;
prcision du positionnement de la charge sur le camion : 10 cm ;
sensibilit aux perturbations : aucune en rgime permanent pour une perturbation
due un vent constant.
OK
NON environ 15s
OK
A vrifier mais pas
dintgrateur en amont
de
perturbations
ventuelles.
H processus ( p) =
Y ( p)
g/L
= 2
Ych ( p ) p + g / L
Q22. Sans shaper, donner lexpression et dessiner en couleur (en prcisant la lgende) lallure de la rponse
temporelle y(t) un dplacement ych du chariot en chelon de 5 m, en prcisant les points caractristiques de la
courbe. Le tableau 4 en page 12 propose quelques transformes de Laplace usuelles si ncessaire. quel instant
faut-il dplacer nouveau le chariot pour stabiliser le conteneur 10 m ? Tracer en couleur (en prcisant la
lgende) lallure de la rponse temporelle obtenue.
Trac de Hprocessus fonction du deuxime ordre non amorti :
Avec la dcomposition en lments simples en posant K le gain et E0 la valeur de lchelon dentre on
obtient
S ( p) =
1
Eo.K .0 2
p
=
Eo
.
K
.
2
p p 2 + 0 2
p p + 0
Pour que le conteneur se stabilise 10m il faut dplacer le chariot la fin dune demi priode soit
t=
2
= 7, 3s
2.0
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En prenant = 7,3s on vient superposer les rponses pour un chelon de 5 puis pour un chelon de 5
retard de 7,3s :
Y(t) en rouge,
yCch ( t ) = ych ( t )
en noir.
YCch ( p )
. Montrer que le module de cette fonction
YC ( p )
sannule pour certaines valeurs de la pulsation ! dterminer et justifier le trac de la figure 17.
1
( )=
.{ ( ) +
( )|
. { ( ) +
. ( )|
1 ( )
= . ( + )
( )
=
' . + 0 =
' .| +
() + 0. ./ ()|
'( ) +
'(| +
() 0. ./ ()|)
a./ . / / .
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'( ) +
'( ) +
' +
' { +
'
() =
()| + ./ ()
'( ) +
= .
'
, B
' .
: = . B / ; = . B / ; = . B / ; = . B / ;
c
10-1
10
Q25. Justifier lallure des diagrammes de Bode rels des fonctions de transfert Y (p)/Y C(p) avec et sans shaper,
donns figure 18. Au regard de ces tracs frquentiels, justifier qualitativement les rponses temporelles traces en
question 22.
On peut remarquer que la pulsation du shaper vaut tout comme celle de Hprocessus(p). Aussi le
'
fonction
Le temps de rponse du schma bloc en boucle ferme nest pas assur pour le Cdc
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En pratique, le systme est soumis des perturbations dues au vent, modlises par une entre Ypert ( p ) (voir
figure 19).
Pour le schma-bloc avec shaper (figure 19 - gauche), la marge de Gain < 10dB donc le systme nest
pas stable et parler de prcision na pas de sens.
Pour le schma-bloc avec correcteur (figure 19 - droite), la stabilit est assure (voir rponse Q20).
Il ny a pas dintgrateur en amont de la perturbation donc le critre de sensibilit aux
perturbations n'est pas vrifi.
Le shaper permet danticiper le balancement de la charge contrairement au systme boucl et
davoir une solution + rapide (voir figure 14) cependant il nest pas considr comme stable donc la
prcision na pas de sens dans ce cas.
V Conclusion
Q27. Pour chaque critre du cahier des charges dont lextrait est donn tableau 1, dterminer si le niveau associ a
pu tre valid au cours de ltude propose.
Attention glissement
dmontr partir de 272 km/h
Danger possible
FIN
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