Sciences Industrielles COLLE_4 LMVIE_CPGE

Cinématique des solides indéformables

Vitesse de glissement

Exercice:

On s'intéresse dans ce problème à un manège

rencontré dans les fêtes foraines, inspiré du
manège communément appelé « la chenille » et qui
est une version améliorée pour plus de sensations
fortes.
Ce type d'attraction permet de procurer des
sensations importantes aux passagers, à la fois en
marche avant et en arrière par un mouvement de «
brassage ». L'ensemble tourne à une vitesse
maximale de 14 tours/min. Les voitures sont
suspendues par le haut et peuvent basculer de
gauche à droite à chaque dos d'âne. Au plus haut de
ces bosses, les nacelles se retournent quasiment « à
l'envers ».

On s'intéresse au lien entre la translation verticale λ(t) et la rotation du manège α. La translation verticale
du bras intermédiaire (S2) est en fait obtenue par l’intermédiaire de roues qui roulent sur une piste
profilée fixe et liée au solide (S0). On donne sur la figure suivante, le modèle cinématique correspondant :

Le solide (S1) est en liaison pivot avec bâti (S0). On note  (t )  ( x0 , x1 )  ( y0 , y1 ) l'angle de rotation du
solide (S1).

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La roue (S4) est en liaison pivot avec le bras (S2) et roule sur la piste au point de contact noté I. On note
 (t )  ( y2 , y4 )  ( z2 , z4 ) l'angle de rotation de la roue.

On pose n la normale à la surface de contact et t la tangente au contact. On note  (t )  ( z1 , n )  ( y1 , t )

l'angle entre la normale au contact et la verticale.

On pose également : OA   z0  Lx1 et IA  Rn avec 𝐿=2 𝑚 et 𝑅=0,2 𝑚

Questions :

1. Réaliser le graphe des liaisons du mécanisme.

2. Ecrire les torseurs cinématiques des liaisons L01. L12 et L24, (choisir le point et la base d’écriture).
3. Déterminer l’expression du vecteur vitesse de glissement entre S0 et S4 au point de contact.
4. Après avoir projeté le vecteur vitesse de glissement dans la base locale liée au contact, donner une
expression de 𝜆̇ en fonction de α̇, 𝛾 et des paramètres caractéristiques qui permet de garantir que le
vecteur vitesse de glissement est bien contenu dans le plan tangent commun aux deux solides en
contact.
5. Dans le cas où le sol est plat (pas de dos d'âne), donner une expression de 𝜃̇ en fonction α̇ et des
paramètres caractéristiques, nécessaire pour avoir un roulement sans glissement entre S4 et S0 au
point de contact.
6. Lorsque le sol n’est pas plat, déterminer l’expression des vecteurs de roulement r (4/ 0) et de
pivotement  p (4/ 0) .

 r (4 / 0)
7. Dans le cas où le sol est plat, vérifier que le rapport de vitesse de rotation est supérieur
 p (4 / 0)
à 8.

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