CONCOURS NATIONAL COMMUN

D’ADMISSION AUX GRANDES ECOLES D’INGENIEURS

MAROCAINES

SESSION 2000
Filière : M et M’

EPREUVE DES SCIENCES DE L’INGENIEUR

Durée : 4 heures
Ce sujet est la propriété du candidat et ne doit pas lui être repris, même partiellement,
au cours de l’épreuve.

Le sujet comporte :
- Le texte de sujet : pages de 1 à 9 (y compris cette page).
- Le document 1 : schéma de la machine de découpage.
- Le document 2 : schéma de la motorisation de l’axe Z et X.
- Le document 3: schéma des différentes solutions de la commande de l’axe Y.
- Le document 4: schéma de la commande en position de l’axe X.
- Le document Réponse : Diagramme de Bode.
- Annexe : abaque temps de réponse à 5% pour le système de second ordre

Aucun document n’est autorisé

Calculatrice de poche autorisée

Il est conseillé de repartir le temps de travail de la façon suivante :

- Etude mécanique : 2h 30 mn
- Etude automatique : 1h 30 mn

En fin de l’épreuve, le candidat doit rendre :

- La copie d’examen soigneusement paginée.
- Le document réponse.

Toute question, pour être prise en considération lors de la correction, devra être clairement
identifiée par son numéro et les résultats doivent être encadrés.
Concours National Commun Session 2000

MACHINE A DECOUPAGE LASER

A- PRESENTATION
Le laser est aujourd’hui utilisé dans l’industrie au travers de nombreuses applications :
marquage, soudage, traitement thermique,
découpage.
L’apparition de nouveaux matériaux ainsi que le
progrès au niveau de l’informatique industrielle
ont accéléré la recherche et le développement de
cette technologie.

La machine étudiée ici (voir photo ci-contre)

permet la réalisation par découpage laser
d’éléments de carrosserie chez un constructeur de
poids lourds. C’est un robot à cinq axes de découpe
volumique commandés par six actionneurs. Son
architecture est présentée sur la figure 1a
Document 1.
Le faisceau LASER est acheminé par l’intermédiaire
de miroirs jusqu’à la buse où il est focalisé à l’aide
de lentilles. Le refroidissement de la tête est réalisé par l’intermédiaire d’un circuit d’air.

La technologie de la découpe laser est très complexe et les paramètres de réglage de la

machine sont nombreux.
 Le faisceau doit être orienté suivant la normale au point considéré M de la surface
de la pièce à découper.
 Le point de focalisation du faisceau laser doit coïncider avec le point de découpe
visé de la pièce.

L’étude proposée dans ce sujet relève des contraintes citées ci-dessus.

On note (S 0) le bâti de la machine auquel est associé le repère galiléen R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) avec
z0 vertical ascendant. On note g gz0 l’accélération de la pesanteur.
On donne ci-après les caractéristiques des différents constituants de la machine.
Les caractéristiques d’inertie données pour chaque solide tiennent compte des parties des
actionneurs (servomoteurs, réducteurs) qui lui sont rigidement liées, on néglige la masse
des autres parties des actionneurs.

Solide S1 : Chariot à déplacement longitudinal

- Repère lié R1 (O1 , x0 , y1 , z1 ) . Le mouvement de S1/S0 est une translation rectiligne
de direction x0 , commandée par un actionneur A01. La position de S1 par
rapport à S0 est donnée par O0O1 .x0 x.
- La masse de S1 est notée m1.

Sciences de l’Ingénieur Page 2/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

Solide S2 : Chariot à déplacement transversal (table porte pièce)

- Repère lié R2 (O2 , x2 , y1 , z2 ) . Le mouvement de S2/S1 est une translation
rectiligne de direction y1 , commandée par un actionneur A12. La position de S2
par rapport à S1 est donnée par O1O2 .y1 y.
- La pièce à découper (P) est liée complètement à la table. On note n la normale
à la surface de la pièce au point M.
- La masse de S2 plus celle de la pièce à découper est notée m2.

Solide S3 : Chariot à déplacement vertical

- Repère lié R3 (O3 , x3 , y3 , z0 ) . Le mouvement de S3/S0 est une translation
rectiligne de direction z0 , commandée par un actionneur A03. La position de S3
par rapport à S0 est donnée par O0O3 .z0 z.
- La masse de S3 est notée m3 .

Solide S4 : Première unité de rotation

- Repère lié R4 (O4 , x4 , y4 , z0 ) . Le mouvement de S4/S3 est une rotation autour de
l’axe (O4 , z0 ) , commandée par un actionneur A34 monté entre S3 et S4. La
position de S4 par rapport à S3 est donnée par ( x3 , x4 ) ( y3 , y4 ) et O4
confondu à O3.
- La masse de S4 est notée m4 et son centre d’inertie G4 est défini par
O4 G 4 ax4 bz0 avec a et b constantes.
- L’operateur d’inertie en O4 de S4 est connu par sa matrice associée donnée
A4 0 D4
dans la base ( x4 , y4 , z0 ) : J(O4 , S4 ) 0 B4 0
D4 0 C4 ( x4 , y4 ,z0 )

Solide S5 : Deuxième unité de rotation (buse dirigeant le faisceau),

- Repère lié R5 (G5 , x4 , y5 , z5 ) . Le mouvement de S5/ S4 est une rotation autour de
l’axe (G5 , x4 ) , commandée par un actionneur A45 monté entre S4 et S5. La
position de S5 par rapport à S4 est donnée par ( y4 , y5 ) ( z4 , z5 ) et O4G5 L4 x4
(L4 constante).
- La masse de S5 est notée m5 et son centre d’inertie G5.
- L’operateur d’inertie en G5 de S5 est connu par la matrice associée donnée
A5 0 0
dans la base ( x4 , y5 , z5 ) : J(G5 , S5 ) 0 B5 0 .
0 0 C5 ( x4 , y5 ,z5 )

- Le point H étant le bout de la buse 5, on pose G5 H L5 z5 , avec L5 constante.

Toutes les liaisons entre les solides de la machine sont supposées sans frottement.
Les efforts de coupe sont négligés devant les autres efforts mis en jeu.

Sciences de l’Ingénieur Page 3/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

B- MECANIQUE :
1- Etude géométrique :
Le faisceau laser est orienté suivant z5 par la buse S5 de la machine, H en est son point de
focalisation. La normale à la pièce au point M considéré est notée n .
On pose : O2 M xM x0 y M y0 zM z0 et n nx x0 ny y0 nz z0 .
Il s’agit de traduire ci-dessous, à partir de ces conditions de coupe, les fermetures
géométriques.
 Question 1. Ecrire la condition géométrique ( n z5 ) qui traduit la maitrise de l’orientation
du faisceau laser pendant la coupe, et donner ensuite en projection dans R 0 les équations qui
en découlent.
 Question 2. Exprimer et  en fonction de nx, ny et nz (relations notées 1 et 2).
 Question 3. Ecrire la condition géométrique O0 M O0 H qui traduit la coïncidence du
point H de focalisation du faisceau avec le point M de découpe visé de la pièce, et donner
ensuite en projection dans R0 les relations qui en découlent.
 Question 4. Exprimer x, y et z en fonction de xM, yM, zM, nx, ny, nz, L4 et L5 (relations notées
3, 4 et 5).
 Question 5. A partir du système d’équations 1 à 5 précédentes, conclure sur les capacités de
la machine à respecter les conditions de coupe citées en présentation.
 Question 6. Vérifier ensuite que si l’on élimine une mobilité dans une liaison, l’on ne peut
plus respecter les conditions de coupe quelque soit la position du point M dans l’espace et la
normale associée.

2- Cinématique :
 Question 7. Donner l’expression de la vitesse de rotation (S4 / R0 ) du solide S4 dans son
mouvement par rapport au repère R0.
 Question 8. Donner l’expression de la vitesse de rotation (S5 / R0 ) du solide S5 dans son
mouvement par rapport au repère R0.
 Question 9. Donner l’expression de la vitesse V (G4 S4 / R0 ) de G4 appartenant à S4 dans
son mouvement par rapport au repère R0.
 Question 10. Donner l’expression de la vitesse V (G5 S5 / R0 ) de G5 appartenant à S5 dans
son mouvement par rapport au repère R0.
 Question 11. Donner l’expression de l’accélération (G5 S5 / R0 ) de G5 appartenant à S5
dans son mouvement par rapport au repère R0.

3- Cinétique :
 Question 12. Etablir l’expression du moment cinétique (O4 , S4 / R0 ) du solide S4 au point
O4 dans son mouvement par rapport au repère R0.
 Question 13. Etablir l’expression du moment cinétique (G5 , S5 / R0 ) du solide S5 au point
G5 dans son mouvement par rapport au repère R0.

Sciences de l’Ingénieur Page 4/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

4- Dynamique :
Les actions mécaniques de l’actionneur A34 sur S4 sont modélisées par le couple de moment
C34 z0 , celles de l’actionneur A45 sur S5 par le couple de moment C45 x4 et celles de
l’actionneur A03 sur S3 par le glisseur en O0 de résultante F03 z0 .
Le choix de actionneurs A34, A45 et A03 nécessite la connaissance de C34, C45 et F03 .
 Question 14. A l’aide d’une analyse clairement explicitée, préciser les sous systèmes à isoler
et les équations issues des théorèmes de la dynamique à utiliser pour déterminer C 34, C45 et
F03.
 Question 15. En développant les équations précédentes, expliciter C34, C45 et F03.
En fait l’actionneur A03, étant un motoréducteur, n’agit pas directement sur le solide S 3, et
son mouvement de sortie est plutôt une rotation et non une translation, mais à travers un
système vis-écrou de pas (q) transformant la rotation en translation et le couple en effort
(voir figue 2, Doc 2).
Les actions mécaniques de l’actionneur A06 sur la vis S6 sont alors modélisées par le couple
de moment C06 z0 .
L’action de l’écrou (chariot Z) sur la vis S6 est de la forme :
R(3 6) ZB .z0
Ecrou Vis B
M B (3 6) N B .z0 B
B

Les actions de pesanteur exercées sur la vis S6 sont négligées devant les autres efforts.
On pose (S6 / R0 ) z : la vitesse de rotation de la vis S6 par rapport au bâti, I6 son
6 0

moment d’inertie par rapport à son axe de rotation et m la masse embarquée par le solide
S3.
 Question 16. Donner les relations liantes ω6 à z et NB à ZB.
 Question 17. En appliquant le principe fondamental de la dynamique à la vis S 6, déterminer
l’expression de C06 en fonction de ω6, I6 et NB.
 Question 18. Déduire alors l’expression donnant C06 en fonction de ω6, I6 et ZB.
 Question19. En faisant le lien entre ZB et F03 explicitée dans la question 15, déduire
l’expression de C06 en fonction du paramètre z.
 Question 20. Donner, sans développer les calculs, une autre démarche pour déterminer C06.

5- Etude d’iso-hyperstaticité :
Dans cette partie du sujet, on s’intéressera à l’iso-hyperstaticité de la solution adoptée pour
la motorisation des axes X, Y et Z et les modifications à y apporter pour satisfaire le cahier
des charges. Pour cela, on considérera la motorisation de l’axe Y, les autres axes lui sont
similaires.
5-1- Première solution :
La première solution de base est celle modélisée et représentée sur la figure 4, Document 3.
Hypothèses :
 Les solides sont supposés indéformables.

Sciences de l’Ingénieur Page 5/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

 Les liaisons sont supposées sans jeu.

 Les surfaces de contact sont supposées géométriquement parfaites.
Et on notera le torseur représentatif de l’action mécanique du solide i sur le solide j, de
centre géométrique de liaison P, réduit au point M et écrit dans la base Bk :
R(i / j ) X P xk YP y k ZP z k
F(i / j ) M
M
M M (i / j) LP xk MP yk N P zk Bk

 Question 21. Pour cette solution, donner sans calcul statique ou cinématique, l’indice de
mobilité et le degré d’hyperstatisme.
 Question 22. Conduire une étude statique et recenser les composantes de l’action en B qu’il
serait nécessaire d’annuler pour rendre le système isostatique.
5-2- Deuxième solution :
Dans la version de base précédente, on a rendu l’écrou flottant suivant la solution
modélisée décrite sur la figure 5, Document 3.
 Question 23. Cet aménagement a-t- il modifié l’iso-hyperstaticité de la solution de base, si
oui quel est le nouveau degré d’hyperstatisme.
5-3- Troisième solution :
La deuxième solution est certes meilleure de point de vue isostaticité, toutefois d’autres
contraintes telles que le comportement en flambage de la vis obligent à opter pour la
modification représentée sur la figure 6, Document 3.
 Question 24. Donner le nom et les torseurs cinématiques et des inter-efforts de la liaison
L(vis/S1).
 Question 25. Réévaluer le degré d’hyperstatisme de la troisième solution.

C- AUTOMATIQUE :
Etude de la commande en position des axes de la machine de découpe.
Les axes X,Y et Z dont l’entrainnement est decrit sur le schéma de la figure 3, Document 2,
utilisent comme actionneurs des moteurs auto-synchrones (dits egalement « moteurs sans
balais »). Chacun des axes comporte une carte variateur alimentant le moteur (voir figure 7,
Document 4). La consigne de vitesse est fournie au variateur, sous forme de tension U cv
(tension de consigne vitesse) par une carte d’axe ; cette carte d’axe reçoit les signaux d’un
codeur incremental monté sur l’arbre du moteur. Une carte specialisée assure la
synchronisation des axes lors de la decoupe.
Dans cette étude, on se contentera de l’étude du seul axe X dans le cas d’un mouvement de
la table porte-pièce dirigée selon l’axe x .
1. Etude mecanique de la chaine cinématique de commande de l’axe X :
Caracteristiques des constituants de la chaine cinématique (voir figure 3, Document 2) :
 Moteur : vitesse de rotation ωm(t) , moment d’inertie du rotor Jm.

Sciences de l’Ingénieur Page 6/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

 Réducteur : rapport de réduction r, moment d’inertie ramené à l’arbre d’entrée Jr.

 Vis : pas q, moment d’inertie de la vis par rapport à son axe de rotation Jv.
 Chariot X (S1) : vitesse de translation v(t) = x(t ) , masse embarquée M.
 Toutes les laisons, sans frottement sauf la glissiere L(S1/S0) de coefficient de
frottement f.
Les actions mecaniques du moteur sur la vis sont modelisées par le couple de moment
Cm (t )x0 .
On supposera le cas de mouvements de la table porte-pièce de direction x , autrement
dit le parametre « y » est supposé constant.
 Question 26. Donner l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble de la chaine
cinématique notée  (arbre moteur, réducteur, vis, chariot X, masse embarquée) et montrer
qu’on peut l’écrire sous la forme : 2T(/R0) = Jeq. m2 , avec Jeq : moment d’inertie équivalent
de  ramené au moteur qu’on demande d’expliciter.

 Question 27. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble , montrer que :

d (t )
Jeq. m Cm (t ) Cr (t ) , avec Cr (t ) : Couple résistant ramené au moteur qu’on demande
dt
d’expliciter.

2. Modele de la commande d’entrainement de l’axe X :

Le modèle retenu pour décrire le comportement des entrainements numériques à moteurs
auto-synchrones sera celui du moteur à courant continu à enroulement separé (modèle
suffisant pour une étude d’avant-projet).
Les équations electromagnetiques de ce type de moteur sont rappelées ci-dessous :
di(t )
Equation de commande : u(t ) R.i(t ) L. e(t ) (1)
dt
Relation de couple : Cm (t ) Kt .i(t ) (2)
Relation de f.c.é.m. moteur : e(t ) Ke . m
(t ) (3)
d m
(t )
Equation mécanique équivalente : Jeq. C m (t ) C r (t ) (4)
dt
Avec les relations suivantes :
u(t) : tension aux bornes du moteur. i(t) : intensité absorbée par le moteur
ωm(t) : vitesse de rotation du moteur (rd/s) e(t) : f.c.é.m. du moteur
ωr(t) : vitesse à la sortie du réducteur (rd/s) v(t) : vitesse lineaire du chariot X (mm/s)
x(t) : position du chariot X / au bâti en (mm) xc(t) : consigne de position en (mm)
Cm(t) : couple moteur Cr(t) : couple resistant sur l’arbre moteur
R : resistance de l’induit L : inductance de l’induit
Ke : constante de la f.c.é.m. Kt : constante de couple
Jeq : moment d’inertie equivalent, ramené au moteur, de l’ensemble de la chaine cinématique de l’axe X
(arbre moteur, réducteur, vis de transmission, chariot, masse embarquée).
 Question 28. En supposant les conditions initiales nulles, écrire les 4 équations précédentes
dans le plan de Laplace.

Sciences de l’Ingénieur Page 7/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

 Question 29. Donner la relation de transfert de la commande d’axe d’entraînement sous la

forme : Ωm(p) =A(p).U(p) - B(p).Cr(p).
 Question 30. Mettre A(p) et B(p) sous leurs formes canoniques, et donner leurs ordres,
leurs classes et leurs caractéristiques (gain statique K1, K2, pulsation propre ωn et facteur
d’amortissement z).
 Question 31. Montrer, en faisant une hypothèse que l’on indiquera clairement, qu’il est
K1
possible de mettre A(p) sous forme: A( p) avec: τm constante de temps mécanique.
1 m
.p

Application numerique :
R=1Ω, L= 0,1mH, Ke =Kt = 0,1 (SI), Jeq = 5.10 -4kg.m², q = 3mm/rd, f =0,05, g = 10m/s² , r =15.

 Question 32. Déterminer K1, ωn , z, et τm. Dites si l’hypothèse faite à la question 31 est
réaliste.
Dans la suite de l’épreuve, on prendra A(p) sous sa forme de la question 31.
Le schéma fonctionnel de l’asservissement en position de l’axe X supposé à retour unitaire
est representé sur la figure 9, document 4.
 Question 33. Identifier les transmittance D(p), E(p) et I(p).
 Question 34. Indiquer et justifier, sans faire de calcul, si cet asservissement est précis :
- vis-à-vis de la consigne Xc(p).
- vis-à-vis de la perturbation Cr(p).
 Question 35. Indiquer et justifier, sans faire de calcul, si l’asservissement de l’axe X est
stable.
Dans la suite de l’épreuve, on considérera Cr(t) = 0.
 Question 36. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) de
l’asservissement, sous forme littérale et numérique (qu’on mettra sous forme canonique).
 Question 37. Sur le document- réponse fourni, tracer les diagrammes de Bode (gain et
phase) de G(p) pour Kv =1, on y précisera clairement les différentes caractéristiques et on
prendra pour échelle : 1cm → 10dB et 1cm →45°.
 Question 38. Donner les marges de gain MG et de phase MФ de cet asservissement.
 Question 39. Déterminer la valeur du gain Kv du correcteur, qu’on notera Kvs, pour
respecter la marge de phase requise pour ce type d’asservissement et qui est MФ = 50°.
 Question 40. Déterminer la valeur du gain Kv du correcteur, qu’on notera Kve, pour limiter
l’erreur de traînage à 5% de la pente de la rampe d’entrée V0 (on rappelle que l’erreur de
traînage est la limite à l’infini de l’écart  (t) pour une de consigne rampe Xc(t)=V0.t)
 Question 41. Déterminer la valeur du gain Kv du correcteur, qu’on notera Kvr, pour
obtenir un temps de réponse à 5% minimum.
Dans ce type de machine (et d’usinage en général) l’asservissement des axes ne doit pas
présenter de dépassement, en effet dans le cas contraire, la réponse présente un régime
oscillant, ce qui entrainerait, lors de la découpe, une erreur de dimension due à
l’asservissement. Il est donc nécessaire que l’amortissement soit suffisant pour supprimer
tout comportement oscillant.

Sciences de l’Ingénieur Page 8/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

 Question 42. Rappeler alors, la condition de non dépassement sur une entrée en échelon
pour un système de second ordre et en déduire une limitation du gain Kv qu’on notera Kvd.
 Question 43. Justifier que cela conduit aussi à une limitation de la pulsation propre, donc de
la rapidité.
 Question 44. De ce qui précède, indiquer les performances de l’asservissement qui
s’améliorent avec l’augmentation de Kv et celles qui s’en détériorent.

On voit bien qu’on ne peut pas satisfaire aux exigences de stabilité, de rapidité et de
précision avec un correcteur proportionnel (chose mentionnée dans le jargon
d’automaticiens sous le titre « dilemme stabilité-précision »)
 Question 45. Quel autre type de correcteur proposez-vous pour contourner ce problème ?
commentez.
 Question 46. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée H(p) de
l’asservissement, en déduire celle de X(p) littéralement et numériquement.
 Question 47. Donner ensuite la réponse indicielle x(t), (faire usage de l’annexe page 9).
 Question 48. Tracer l’allure de la réponse indicielle x(t), en y précisant les différentes
caractéristiques remarquables.

ANNEXE

ABAQUE :
Temps de réponse (réduit) du second ordre
tr . n ( tr . n ) en fonction de z.
100

40
30
Papier logarithmique

20

10

1
z
0,01 0,1 1 10 20 100

Fonction temporelle f(t)u(t) K K.t e -at

Transformée de Laplace F(p) K/p K/p² 1/(p+a)

Sciences de l’Ingénieur Page 9/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

DOCUMENT 1
Schéma de l’ensemble de la z0
z4 S4 S3 AXE Z
machine de découpage LASER
z5
S5 

x4 x5

x0
G5 

S O3=O4
n
2

Pièce
P M H
O1
Bâti S0
O
AXE Y O2 0

y1 y2
AXE X

y0
S1

Figure 1a

y0 y1 z1 z2 x0 x3

x y z

z0 z1 x1 x0 x1 x2 y2 y1 y0 y3 z3 z0
O0 O1 O1 O2 O0 O3

Paramétrage adopté y4 y0 z5 z4
dans la modélisation

 x4  y5

 x0  y4

Figure 1b z4 z0 x5 x4

Sciences de l’Ingénieur Page 10/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

DOCUMENT 2

Figure 2 Chaine cinématique de commande de l’axe Z

(S3)

Figure 3 Mécanique de commande de l’axe X (similaire à celles des axes Y et Z)

Sciences de l’Ingénieur Page 11/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

DOCUMENT 3

Sciences de l’Ingénieur Page 12/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

DOCUMENT 4

Carte Ucv1 Ωm1

GENERATION DE TREJECTOIRE

SYNCHRONISATION DES AXES

d’axe Variateur Moteur

Codeur
incrémental
AXE 1
ET

AXE i

Carte Ucv5 Ωm5

Variateur Moteur
d’axe
Codeur
incrémental
AXE 5

Figure 7 Architecture générale de la commande en position des axes de la machine

Xc(p) (p) Correcteur

U(p) Moteur –Réducteur X(p)
+ Vis-écrou -Charge
-
R(p)
Capteur

Figure 8 Schéma fonctionnel de la commande en position de l’axe X

Cr(p)
B(p)

Xc(p) (p) C(p)

U(p)
A(p) +
- Ωm(p)
D(p)
Ωr(p)
E(p)
V(p)
I(p)
X(p)
+
-

Figure 9 Schéma fonctionnel détaillé de la commande en position de l’axe X

Sciences de l’Ingénieur Page 13/14 Tournez la page S.V.P.

Concours National Commun Session 2000

DOCUMENT REPONSE : Diagrammes de Bode

Gain en dB
20

-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140 (rd/s)

0,1 1 10 102 103 104

Phase en degré (rd/s)

1 10 102 103 104
0

-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160

-180

Sciences de l’Ingénieur Page 14/14 Tournez la page S.V.P.