UNIVERSITE HASSAN II

ECOLE NATIONALE SUPERIEURE

D’ELECTRICITE ET DE MECANIQUE

Département Génie Electrique

Filière A.I.I.

COURS

D’AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

FORMATION CONTINUE

LICENCE PROFESSIONNELLE D’UNIVERSITE

GENIE ELECTRIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

Par :

M. CHAOUI.

Année Universitaire 2020 / 2021

 AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

TABLES DES MATIERES

INTRODUCTION GENERALE………..…………………………………………………...1

CH 1 : INTRODUCTION AUX SYSTEMES AUTOMATISES…………………..………2

I/ CONCEPTION D’UN AUTOMATISME………………………………………………...2

I-1/ Définitions………………………………………………………………………….…..…2
I-2/ Objectifs de l’automatisation……………………………………………………………2
I-3/ Structure d’un système automatisé……………………………………………………..2

II/ MISE EN ŒUVRE D’UN AUTOMATISME…………………………………………...4

III/ METHODES D’ANALYSE DU FONCTIONNEMENT D’UN AUTOMATISME....7

III-1/ Schémas électriques à contact ou à relais…………………………………………….7

III-2/ Equations logiques……………………………………………………………………..8
III-3/ Logigramme…………………………………………………………………………….8
III-4/ Diagramme fonctionnel………………………………………………………………..8
III-5/ Organigramme…………………………………………………………………………8

CH2 : DIAGRAMME FONCTIONNEL : GRAFCET…………………………………...13

I/ INTRODUCTION………………………………………………………………………...13

II/ DEFINITIONS ET NOTIONS FONDAMENTALES…………………………………13

II-1/ Vocabulaire associé……………………………………………………………………13

II-2/ Définitions..………………………………………………………………………….…14

III/ REGLES DE SYNTAXE……………………………………………………………….16

IV/ REGLES D’EVOLUTION……………………………………………………………..17

V/ DESCRIPTION DES ACTIONS………………………………………………………..20

V-1/ Action continue………………………………………………………………………...20

V-2/ Action conditionnelle…………………………………………………………………..20

i
V-3/ Action temporisée……………………………………………………………………...21
V-4/ Action de comptage d’un temps………………………………………………………21

VI/ RECEPTIVITES………………………………………………………………………..22
VII/ STRUCTURES DE BASE DU GRAFCET……………………………………...…...23

VII-1/ Grafcet à un seul cycle……………………………………………………………….23

VII-2/ Grafcet avec sélection de séquences (aiguillage)…………………………………...23
VII-3/ Grafcet avec séquences simultanées………………………………………………...25
VII-4/ Saut d’étapes (aiguillage particulier)……………………………………………….25
VII-5/ Reprise de séquences………………………………………………………………...25
VII-6/ Attente d'événements………………………………………………………………..26
VII-7/ Interdiction d'événements…………………………………………………………...26
VII-8/ Synchronisation……………………………………………………………………...27
VII-9/ Partage de ressources………………………………………………………………..27
VII-10/ Mémorisation d’un passage………………………………………………………..27

VIII/ TRAITER UN EXEMPLE : COMMANDE D’UNE PERCEUSE…………...…...29

VIII -1/ Description……………………………………………………………………….…29

VIII -2/ Cycle de fonctionnement…………………………………………………………..29
VIII -3/ Grafcet fonctionnel (1er niveau)…………...………………………………………30
VIII -4/ Grafcet de niveau 2 : niveau technologique………...…………………..………...30

IX/ REDUCTION DU GRAFCET………………………………………………………....31

IX-1/ Recherche d’étapes redondantes………………………………………………….…31

IX-2/ Recherche des transitions redondantes……………………………………………...33
IX-3/ Fusionnement d’étapes…………………………………………………………….....33

X/ MACRO-REPRÉSENTATION………………………….………………………….…..34

X-1/ Principe et objectifs d’une macro-représentation….…………………………….…..34

X-2/ Macro-étape…………………………….………………………………………………34
X-3/ Notion de tâche……………………….…………………………………………….…..35

CH3 : MATERIALISATION DU GRAFCET…………………………………………….36

I/ INTRODUCTION………………………………………………………………………...36

II/ LA LOGIQUE CABLEE………………………………………………………………..36

II-1/ Réalisation à l’aide de bascules……………………………………………………….36

II-2/ Conclusion……………………………………………………………………………...42

III/ LA LOGIQUE PROGRAMMEE……………………………………………………...43

ii
CH4 : LES MODES DE MARCHE ET D’ARRET……………………………………….44

I/ LES MODES DE MARCHE……………………………………………………………..44

I-1/ Introduction……………………………………………………………………………..44
I-2/ Marche automatique/ ou de production……………………………………………….44
I-3/ Les marches d’intervention ou de maintenance………………………………………47

II/ LES MODES D’ARRET………………………………………………………………...49

II-1/ L’arrêt momentané……………………………………………………………………49

II-2/ L’arrêt d’urgence……………………………………………………………………...49

III/ EXEMPLE…………………………………….………………………………………...53

CH5 : AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS : EXEMPLE

MICROLOGIX 1000 D’ALLEN BRADLEY…………………………….………..55

I/ DEFINITIONS………………………………………………………………………….....55

II/ CONSTITUTION DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE………………..………56

II-1/ La partie matérielle : structure interne d’un API…………..……………………….56

II-2/ La partie logicielle……………………………………………………………………..59

III/ LES GRANDES MARQUES D’AUTOMATES PROGRAMMABLES……………64

IV/ APPORT DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE /AUX AUTRES

TECHNOLOGIES……………………………………………………………………..65

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES………………………...……………………..….66

iii
 INTRODUCTION GENERALE

Ce cours a pour objectifs de fournir les outils de base pour la compréhension et la mise
en œuvre des méthodes modernes de représentation, d’analyse et de réalisation de systèmes
logiques et séquentiels, il est conçu de 5 chapitres qui sont les suivants :

Le premier chapitre est un chapitre d’introduction aux systèmes automatisés. Il définit

ce qu’est un automatisme, une automatisation et ses objectifs. Puis la structure d’un
automatisme en définissant les différentes parties le constituant, les différents outils pour sa
mise en œuvre, les différentes méthodes d’analyse du fonctionnement d’un automatisme. On
conclura sur des exemples.

Le 2ème chapitre s’intéresse à un des outils de représentation d’un automatisme qui est
le grafcet. Sera définit ce qu’est un grafcet, le vocabulaire associé et les définitions
correspondantes, puis ses règles de syntaxe et ses règles d’évolution. De même, seront
décrites les différents types d’actions, les types particuliers de réceptivités et les structures de
base du grafcet. Les deux derniers paragraphes de ce chapitre sont consacrés à l’optimisation
d’un grafcet ; d’une part par la simplification des étapes et transitions redondantes et le
fusionnement des étapes, d’autre part par une macro-représentation de type macro-étape ou
tâche se substituant à une étape du grafcet et facilitant par-là la description des automatismes
complexes.

Le 3ème chapitre et le 4ème chapitre quant à eux concernent la synthèse d’un

automatisme. Le 3ème chapitre traite plus particulièrement la matérialisation du grafcet par une
logique câblée et le 4ème chapitre quant à lui s’intéresse aux modes de marches et d’arrêts d’un
automatisme.

Le dernier chapitre de ce cours fait une description d’un automate programmable en

général et du Micrologix 1000 d’Allen Bradley en particulier.

Des exercices d’application seront traités en travaux dirigés ayant pour objectifs :

- d’élaborer un grafcet à partir d’un cahier de charges normal.

- de le traduire en langage à contacts dans le cas d’une matérialisation programmée par
automate programmable industriel.
- de proposer le câblage des ordres d’écriture et d’effacement des mémoires dans le cas
d’une matérialisation par logique câblée.
- d’inclure les sécurités et les modes de fonctionnement dans le grafcet lors d’un cahier
de charges plus complet.

1
 CH 1 : INTRODUCTION AUX SYSTEMES AUTOMATISES

I/ CONCEPTION D’UN AUTOMATISME :

I-1/ Définitions :

- Les automatismes sont des dispositifs qui permettent à des machines ou des
installations de fonctionner automatiquement.

- L’automatisation de la production consiste à transférer une partie ou la totalité des

tâches de coordination auparavant exécutées par des opérateurs humains dans un ensemble
d’objets techniques appelé Partie Commande « PC ».

I-2/ Objectifs de l’automatisation :

économique :

• Accroître la productivité en augmentant la quantité de produits élaborés

pendant une durée donnée.
• Faciliter les changements de fabrication.

précision :
• Améliorer la qualité du produit en asservissant la machine à des critères de
fabrication et à des tolérances qui seront respectés dans le temps.

sécurité :

• S’adapter à des contextes particuliers :

- s'adapter à des environnements hostiles (radiations - milieux aquatiques).

- s’adapter à des tâches physiques ou intellectuelles dangereuses,
complexes, pénibles ou indésirables pour l’homme en les faisant exécuter par la
machine. Ceci permet d’augmenter la sécurité du personnel et du matériel.

I-3/ Structure d’un système automatisé :

Un système automatisé se compose de deux parties :

- Une partie opérative ou la partie puissance constituée du processus à commander,

des actionneurs qui agissent sur ce processus et des capteurs permettant de mesurer son état.
La partie opérative effectue les opérations en exécutant les ordres qui lui sont transmis par la
partie commande.

- Une partie commande qui élabore les ordres pour les actionneurs nécessaires à la
commande du processus, en fonction des consignes qu’elle reçoit à l’entrée et des comptes
rendus d’exécution fournis par la partie opérative (les capteurs). Cette partie commande peut

2
être réalisée par des circuits câblés ou par des dispositifs programmables (automate-
calculateur).

o A C
c
Consignes Traitement r t
a
Processus p
des d i
o t
Signalisations informations r n à e Comptes
n
e e commander u
rendus
u r
s r s
Pupitre de s
commande
et de rs
contrôle

PARTIE PARTIE
COMMANDE OPERATIVE

Automatisme logique :
les ordres et les comptes rendus sont des signaux binaires

Remarque : en plus du dialogue avec la partie opérative, la partie commande échange des
informations avec l’extérieur du système (pilote, usager, surveillant, …) soit en recevant des
consignes ou en fournissant des comptes rendus visuels ou sonores.

Exemple 1 : Dans un ascenseur l’ensemble électromécanique (cabine, moteur, portes)

constitue la partie opérative, les boutons d’appel, la logique et les armoires d’appareillage
forment la partie commande.

Ordres : montée - descente - ouverture - fermeture

Partie Commande Cabine-Moteur-Portes

Partie opérative
Position - Masse

- Les consignes sont envoyées à la partie commande via les boutons à la disposition des
usagers.
- Les signalisations indiquent :

• Les sens de déplacement.

• L’étage où se trouve la cabine.
• Une surcharge par l’actionnement d’un voyant.

3
Exemple 2 :
A B
Ar Av
m
a b

a et b des contacts de fin de course.

si m = 0 : le chariot est à l’arrêt en A.

si m = 1 : le chariot se déplace à droite sauf s’il se trouve en B.

donc : Av=m.b

La partie commande a une structure de type combinatoire.

Si par contre le fonctionnent est le suivant :

- Au repos le chariot est à l’arrêt en A.

- Au signal m ( ) le chariot se déplace vers B puis revient en A.

Donc : pour m = 0 , a = 0 , b = 0 on peut avoir 2 cas : Av = 1, Ar = 0 à l’aller ou Av = 0,

Ar = 1 au retour.

Ce fonctionnement est décrit par :

Av = m.a + b.Av
Ar = b + a.Ar

La commande est alors de type séquentiel.

II/ MISE EN ŒUVRE D’UN AUTOMATISME :

La conception d’un système automatisé repose sur 3 étapes :

1/ Décomposer le système en PO-PC.

2/ Etablir le cahier des charges c’est à dire (= description claire, précise sans ambiguïté
ni omission du rôle et des performances de l’équipement à réaliser) décrire les relations entre
la partie commande et la partie opérative et la condition d’utilisation et de fonctionnement de
l’automatisme.

4
 Le fonctionnement d’un automatisme séquentiel peut être décomposé en un certain
nombre d’étapes, le passage (ou transition) d’une étape à une autre étape se fait à l’arrivée
d’un événement particulier (réceptivité) auquel le système est réceptif.

La description fonctionnelle de l’installation se fait à l’aide de spécifications

fonctionnelles qui décrivent le comportement de la PC vis à vis de la PO et donc de
comprendre ce que doit faire la partie commande face aux différentes situations pouvant se
présenter.

Une analyse approfondie des différents comportements de l’automatisme ne peut se faire

que par une description détaillée précisant les conditions de fonctionnement du matériel grâce
aux spécifications technologiques et opérationnelles.

On peut donc conclure que la spécification du cahier de charges d’un automatisme

séquentiel se fait en deux niveaux successifs.

Niveau 1 : spécifications fonctionnelles (= ce que l’automatisme doit faire face aux

différentes situations pouvant se présenter) : On décrit l'enchaînement des étapes sans
préjuger de la technologie.

Niveau 2 : spécifications technologiques (renseignements sur la nature exacte des

capteurs et des actionneurs employés, leurs caractéristiques) : ce qui permet de préciser
comment l’automatisme doit s’insérer physiquement dans l’environnement du système
automatisé.

Et des spécifications opérationnelles (suivi de fonctionnement de l’automatisme au

cours de son existence ) d’où un intérêt au matériel mis en exploitation (fiabilité - absence de
pannes dangereuses - disponibilité - modification de l’équipement - facilité de maintenance-
dialogue homme-machine - peuvent s’ajouter d’autres spécifications d’environnement, de la
température, d’humidité).

Les considérations opérationnelles ont une répercussion sur le plan économique et une
forte incidence sur la manière de réaliser l’équipement.

3/ Nécessité d’un outil de représentation :

Pour spécifier le cahier de charges, il faut choisir un outil de représentation :

- Schéma à contacts (construction électrique).

- Logigrammes (logique).
- Organigrammes (programmation).
- Grafcet.

Si le cahier de charges est établi en langage courant, il y’ a risque permanent

d'incompréhension ou de mal entendu entre le rédacteur et le lecteur. C’est pour cela que l’on
doit disposer d’un outil de description normalisé dépourvu d'ambiguïté et facile à comprendre
et à utiliser : le grafcet répond à une telle exigence.

5
 Grafcet : Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition

= outil graphique normalisé (norme internationale depuis 1987) permettant de

spécifier le cahier de charges d’un automatisme séquentiel.

Remarque : La mise en œuvre d’un automatisme ne peut s’accomplir qu’à l’aide des 4 tâches
suivantes :

1/ une étude préalable de faisabilité qui consiste à :

- Etablir un cahier de charges (PC-PO).

- Faire une étude technico-économique des solutions envisageables.
- Choisir une solution :
• Logique câblée.
• Logique programmée.

2/ étude de la solution choisie.

Si c’est la logique câblée : modules raccordés entre eux, établir un schéma

détaillé avec nomenclature.
Si c’est la logique programmée, écrire le programme.

3/ réalisation et essais (tests) en plates-formes.

Solution câblée : montage-cablage-essais.

Solution programmée :
• Chargement du programme en machine.
• Mise au point.
• Simulation.

4/ exploitation :

• Essais sur site.

• Mise en route de l’automatisme.
• Exploitation-production.
• Maintenance et dépannage.

On peut donc résumer ceci dans l’organigramme suivant :

6
 Etude et Réalisation d'un Automatisme.
( début )

Etablir un cahier de charges

Etablir le grafcet de niveau 1

Faire l'analyse technologique et opérationnelle

Etablir le grafcet de niveau 2

Analyse des modes de marche et d'arrêt

oui
problème

non

Choix de la technologie
de Commande

Schéma ou programme

Câblage ou Mise au point

et Exécution

Fin

III/ METHODES D’ANALYSE DU FONCTIONNEMENT D’UN AUTOMATISME :

III-1/ Schémas électriques à contact ou à relais :

Les éléments sont mis en parallèle :

b
S S=a(b+sd)
a
s

7
III-2/ Equations logiques :

Exemple précédent : S=a(b+sd)

III-3/ Logigramme :

d et

a S
ou et
b

III-4/ Diagramme fonctionnel : Grafcet (voir chapitre suivant).

Conçu au départ comme outil de spécification du cahier de charges, le grafcet est

devenu également un outil pour la synthèse de la commande et un langage de programmation
des automates programmables.

III-5/ Organigramme :

C’est une représentation graphique bien adaptée aux systèmes programmés.

début
 oui
 d ' organigramme test
 fin
non

 Lecture de données externes


 par clavier par exemple

Appel sous
 Opérations programme

Calcul − Traitement

Exemple 1 :

P1 P2
D
m a b D : marche droite.
C
G G : marche gauche

8
Cycle de fonctionnement :

• C en P1.
• Si m = 1 C fait le trajet P1 → P2 → P1

Organigramme :

Début

non
a=1

oui D=0
G=1
non m=1

oui

D=1
G=0

non
b=1

oui

Pas de module fin car le mouvement du chariot se répète indéfiniment.

Exemple 2 : monte charge entre 2 étages.

A1
M D P2

Cabine
P1
A2 C

Cycle de fonctionnement :

• Cabine présente à un étage.

• Si cabine en P2 A1 = 1 fait descendre (C).
• Si cabine en P1 A2 = 1 fait monter (C).

9
Organigramme :

Début

Lire P1 , P2

non
P1 = 1

oui
non
P2 = 1
Lire A1 , A2
oui

non
A2 = 1 Lire A1 , A2

oui
non
Action M=1 A1 = 1

oui
Lire P1 , P2
Action D = 1

non
P2P2= 1 Lire P1 , P2

oui
non
P1 = 1

oui

Remarque :

Si on a 4 niveaux :

Sens « Montée » = P1(A2+A3+A4)+P2(A3+A4)+P3A4

Sens « descente » = P4(A1+A2+A3)+P3(A1+A2)+P2A1

10
Exemple 3 :
D

C
G
P.H.
Po , ouverture, fermeture pince E1

DP MP
Pince E2
E3
P.B.

P1 P2 P3

Ph : Pince en haut.
Pb : Pince en bas.
Pi : chariot en positions Pi (i=1,2,3).
Ei : boutons poussoirs.

Si Ei = 1 le chariot déplace l’objet de la position actuelle vers la position Pi.

Cycle de fonctionnement :

- Chariot en Pi (i=1,2,3) en position haute, pince ouverte.

- Déplacement d’objet :

1/ descente pince.
2/ fermeture pince.
3/ Montée pince.
4/ transfert. (D ou G).
5/ descente.
6/ouverture (dépôt de l’objet).
7/ Montée.

Solution : liste des capteurs et actionneurs (actions-commandes)

Boutons poussoirs : liste des actions :

E1 : transfert vers P1 MP, DP : montée, descente pince.

E2 : transfert vers P2 P0 =1 pince fermée.
E3 : transfert vers P3 =0 pince ouverte.

MD, MG : marche droite, marche gauche

De (C).

11
Fin de courses :
Début
Pi : présence de P en position i.
Ph : pince en haut.
Pb : pince en bas.
Lire P1 , P2 , P3
Organigramme :
non

∑P =1 i

oui

Lire E1 , E 2 , E3

non d = P1 ( E 2 + E3 ) + P2 E3 .
g = P3 ( E1 + E 2 ) + P2 E1 .

non
d=1

oui
g=1
MD non
oui

MG
non
P
Pi =  2 ou
oui  P3
non
P
Pi =  1 ou
oui  P2

oui

Lire PH,PB,Po

non
P.B=1

DP=1
oui

Po = 1 non

oui
Po =0

Po = 1

MP 12
 CH2 : DIAGRAMME FONCTIONNEL : GRAFCET.

GRAFCET : Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition.

I/ INTRODUCTION :

Le grafcet est un outil graphique de représentation du cahier de charges et d’analyse

d’automatismes logiques. Il est particulièrement adapté aux systèmes dont les évolutions
peuvent s’exprimer séquentiellement c’est à dire pouvant être décomposé en étapes :
Le Grafcet se base sur les notions d’étape et de réceptivité.

II/ DEFINITIONS ET NOTIONS FONDAMENTALES :

II-1/ Vocabulaire associé :

On peut toujours considérer qu’un système automatisé évolue en passant par une
succession d’étapes, auxquelles sont associées une ou plusieurs actions. Le passage d’une
étape à la suivante s’effectue généralement lorsqu’une condition ou «réceptivité » est remplie.
Le principe, lors d’une modélisation par grafcet, est de représenter l’automatisme par un
ensemble d’étapes auxquelles correspondent «les actions » reliées entre elles par des
«transitions » auxquelles correspondent les réceptivités.

Le mode de représentation qui est normalisé est le suivant :

étape initiale
0
Transition
(1)
1 Fermeture pince

(2) a.b
Action
2
réceptivité
(3)
étape

• Une étape est représentée par un carré numéroté. On l’associe à une action ou bien
une étape est seule ≡ attente ou synchronisation d’actions (si on veut indiquer
qu’elle est «active » à un instant donné, on dessine un point au-dessous du numéro
dans le carré).
• Etape initiale : Elle est représentée par un carré doublé. Elle correspond en général
à une situation de repos.
• Action : une action associée à une étape est représentée par un rectangle relié
horizontalement au carré correspondant associé à l’étape.
• Une liaison orientée : est représentée par une ligne verticale qui relie les étapes
entre elles (le sens de haut en bas sauf mention contraire).

13
 • Une «transition » entre deux étapes, décrit l’état après une action (fin de course,..) ;
elle est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison orientée
correspondante. Parfois elle est repérée par un numéro entre parenthèses.

• Réceptivité : associée à une transition, elle est exprimée de façon littérale ou

symbolique et est inscrite à droite de la barre représentant la transition. Exemple :
a.b représente la proposition logique : condition a réalisée et condition b réalisée.

II-2/ Définitions :

a/ Etape :

- étape : caractérise le comportement invariant d’une partie ou de la totalité de la

partie commande PC / aux entrées-sorties (E/S).
- Une étape, a un instant donné, est soit activée soit désactivée. Graphiquement, si
on veut indiquer, qu’une étape est active, on dessine un point au-dessous du
numéro dans le carré.

2. 2
ou

Sur le système réel, on peut associer un voyant de commande tel que :

Allumé : indique l’étape activée.

Eteint : indique l’étape désactivée.

L’ensemble des étapes actives définit la situation de la PC.

Notation : On note la situation du grafcet à un instant donné en indiquant entre parenthèses

l’ensemble des étapes actives à cet instant. Exemple : S1(1,2,15) : étape1, étape2 et étape 15
actives.

b/ Action associée à l’étape :

Une ou plusieurs actions peuvent être associée(s) à une étape. Elles traduisent ce qui
doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées est active.

Remarque 1 : Les actions peuvent être soit externes : commander une action de la PO. Soit
interne propre à l’automate (comptage, changement de registre, …)

Remarque 2 : Une étape sans actions est une étape d’attente ou de synchronisation.

Remarque 3 : Des actions simultanées peuvent avoir lieu pendant la même étape.

14
 Action 1
i Action 2 ou i Action 1 Action
Action22 Action 3
Action 3

c/ Transition :

Elle indique la possibilité d’évolution entre étapes. Cette évolution s’accomplit par le
franchissement de la transition.

Le franchissement provoque le passage d’une étape à une autre.

Une transition est soit validée ou non validée.

Une transition est validée si l’ ou les étapes(s) la précédant est (sont) actives(s).

Représentation graphique :

20
10 100 101

11
21 22
102

d/ Réceptivité :

C’est une équation logique, associée à la transition. Elle peut être vraie ou fausse.

De même une réceptivité est soit interne : exp. : fin de temporisation, fin de comptage.
soit externe : exp. : état d’un capteur, fin de course, bouton
poussoir.

Remarque 1 : Une réceptivité toujours vraie est écrite =1

départ cycle abc =1

15
Remarque 2 : une réceptivité particulière : le temps.

Réceptivité = une durée écoulée depuis le début de l’activation d’une étape comprenant
elle-même un comptage du temps déclaré par « T = q s ».

10 Action A1 T=10s

t/X10/10s
durée
11 étape origine du temps

temps (symbole du temps)

"Réceptivité de fin d’une temporisation" = 1 si temps écoulé.

t/X10/10 s signifie 10 s écoulées depuis la dernière activation de l’étape 10.

e/ Liaison orientée :

Relie l’étape à la transition et la transition à l’étape, indique le sens de l’évolution.

Changement de sens d’évolution (boucle, tant que,..)

| Sens de la liaison normale du grafcet du haut vers le bas.

III/ REGLES DE SYNTAXE :

1/ Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement (sans transition)

1 1

non (1) oui

2 2

Configuration interdite

Remarque : S’il n’y a pas de transition, on valide une transition toujours vraie par « =1 ».

16
 2/ Deux transitions ne se succèdent jamais sans étape entre elles.

(j)
non i oui

(j+1)

Configuration interdite

IV/ REGLES D’EVOLUTION :

Règle 1 : Etape initiale :

Au démarrage (début de fonctionnement), la situation initiale est caractérisée par

une ou un nombre d’étapes actives sans condition. C’est (sont) l’ (les) étapes initiale(s).
Généralement cette(es) étape(s) correspond(ent) à une situation de repos (pas d’action
associée).

Règle 2 : Franchissement d’une transition :

Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont remplies :

1/ toutes les étapes qui précédent (étapes d’entrée) la transition sont actives. On
dit que la transition est validée.

2/ la réceptivité associée à la transition est vraie (=1).

Corollaire : toute transition franchissable est obligatoirement franchie.

Règle 3 : Evolution des étapes actives.

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément la désactivation de

toutes les étapes d’entrée de la transition et l’activation de toutes les étapes de sortie.

Exemple :

2 2 2 2
. .

(1) ab (1) ab=0 (1) ab=1 (1) ab

3 3 3 3
.

(1) validée (1) franchie

(1) non validée (1) validée
non franchissable franchissable
(1) = ab "condition remplie"

17
 Deux autres règles d’évolution moins courantes, doivent être respectées :

Règle 4 : Evolutions simultanées :

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies

- avant - - après -

. .

r1 r2 r1 r2

. . .

10 1 11 2

11 2 h
. .

(1) h.X2 (2) h.X11

12 3 12 3

Xi est l’action associée à l’étape i.

Xi =1 si l’étape i est active.

Xi =1 si l’étape i est inactive.

La transition (1) est franchissable si l’étape précédente est active : X11 = 1 et si la

réceptivité h.X2 = 1 (vraie).

La transition (2) est franchissable si X2 = 1 et h.X11 = 1, les transitions (1) et (2) sont
simultanément franchies.

18
Règle 5 : Activation-désactivation simultanés

Si au cours du franchissement d’une ou plusieurs transitions, une même étape doit

être simultanément activée et désactivée, elle reste active.

. .

h h

- avant - - après -

Exemple :

0.

(1) ↑a . b

1.

(2) ↑a
2.

↑a

On pose b =1.

à t = 0 X0 = 1

↑a = 1 et b = 1

à t=1
X1 = 1 et X0 = 0
(1) ⇒ X0 = X1 = 1
X0 = 0 et X0 = 1

à t =2 (1) si ↑a . b = 1 ⇒ X1 = 1 et X0 = 1
(2) si ↑a = 1 ⇒ X2 = 1 et X1 = 0

19
V/ DESCRIPTION DES ACTIONS :

V-1/ Action continue :

Une action continue se poursuit tant que l’étape à laquelle est associée reste active.

r1
r1

10 Action A10 X10

r2
A10 A10 = X10

r2

L'action A10 associée à l'étape 10 dure tant que l'étape 10 est active.

Remarque :

Si une action doit être maintenue pendant un certain nombre d'étapes, on répète l'ordre
d'action pour toutes les étapes concernées.

V-2/ Action conditionnelle :

Une action conditionnelle est une action continue dont l’exécution est soumise à la
réalisation d’une condition logique C.

On note cette condition par un tiret dessiné à la partie supérieure du rectangle qui
représente l’action.

C
r1 r1

11 A11 ou 11 A11 si C

r2 r2

r1

X11

A11 A11 = X11.C

r2

20
V-3/ Action temporisée :

Quand la condition logique d’une action conditionnelle est relative au temps, On dit qu’il
s’agit d’une action temporisée.

t/X12/10 s t/X12/5 s

12 Action A12 Action A13

Notation : t/Xi/ q sec :

↑ ↑
L’étape comportant l’action de comptage du temps.

La durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.

X12

Action A12
action retardée
10s

Action A13 action de durée limitée

(impulsion)
5s

t/X12 /10 s = 1 après 10 s. L’action A12 est exécutée si 10 s se sont écoulés depuis le début de
l’activation de l’étape 12 et si l’étape 12 est active.

t/X12 /5 s = 1 tant que t < 5 s. L’action A13 sera exécutée si 5 secondes ne se sont pas encore
écoulées depuis le début de l’activation de l’étape 12 et si l’étape 12 est active.

V-4/ Action de comptage d’un temps :

Ce type d’action est représenté par la notation « T = q sec » à l’intérieur du rectangle

figurant l’action (q est la durée du temps à compter)

10 Action A10 Action A11 T=5s

21
VI/ RECEPTIVITES :

Deux formes particulières des réceptivités souvent rencontrées sont les réceptivités
fonction du temps et les réceptivités caractérisant un changement d’état.

1- Réceptivité fonction du temps :

comptage de temps

10 T=10s X10
10s
X11
(1) t/X10/10s
20s
11 T=20s X12

(2) t/X11/20s
12

2- Réceptivité faisant intervenir un changement d’état :

Le changement d’état que l’on veut détecter peut être matérialisé par le passage d’une
variable a de l’état logique a = 0 à l’état logique a = 1 (front montant) désigné par "↑a" ou
bien l’inverse (front descendant) "↓a".

a
10 Action A
b
↑a
X10
12 Action B

↓b X12

14 Action C X14

Remarque :

La transition dont la réceptivité fait intervenir un changement d’état peut être

remplacée par deux transitions successives dont les réceptivités ne font intervenir que les
états stables de cette variable. Détecter L’apparition de ↑a revient à vérifier au préalable
que a est abscent. Aussi la séquence précédente est équivalente à la séquence suivante :

22
 10 Action A
−
a
11 Action A

a
12 Action B
b
13 Action B
−
b
14 Action C

VII/ STRUCTURES DE BASE DU GRAFCET :

VII-1/ Grafcet à un seul cycle :

a0
1

a1
2

an

VII-2/ Grafcet avec sélection de séquences (aiguillage) :

1 A0
10 A10 11 A11
a1 a2 a3 a10 a11
2 A1 3 A2 4 A3
b1 b2 b3 12 A12

divergence en ou convergence en ou

23
 Remarque 1 : Une divergence entraîne automatiquement une convergence.

Exemple : Commande d’une serrure électrique

Cahier de charges :

Un code numérique, saisi par clavier, conditionne l’ouverture d’une porte. L’ouverture de
la serrure ne peut se faire que par une combinaison de 4 chiffres actionnés dans le bon
ordre et choisie à l’avance (1920). Toute fausse manœuvre provoque une alarme sonore
qui bloque le dispositif lequel ne peut être remis en service que par action manuelle d’un
opérateur via une clé de déverrouillage.

Grafcet fonctionnel :

1 chiffre ≠ de 1

chiffre 1
2 chiffre ≠ de 9

chiffre 9
3 chiffre ≠ de 2

chiffre 2
4 chiffre ≠ de 0

chiffre 0
5 Commande de 6 Alarme
la serrure
porte fermée effacement manuel

Remarque 2 : Ces réceptivités peuvent être rendues exclusives pour rendre des séquences
exclusives et résoudre les problèmes de conflits.

Exemple :

12 12

a.b a .b (1) a (2) a .b

13 16 d'où 13 16

si a et b sont vrais simultanèment si a et b sont vrais simultanèment

aucune transition n'est franchie la transition (1) est franchie prioritairement
par rapport à la transition (2).

24
VII-3/ Grafcet avec séquences simultanées :

10 A10
a10
20 A20 21 A21

11 A11 12 A12 a20.a21

a11 a12 22 A22

divergence en et (parallélisme) convergence en et

VII-4/ Saut d’étapes (aiguillage particulier) :

12 A12

a12.m a12.m
13 A13

a13
14 A14

a14
15 A15

VII-5/ Reprise de séquences :

12 A12

a12
13 A13

a13
14 A14
a14.m
a14.m
15 A15

25
VII-6/ Attente d'événements :

1 A1

S1 a1
2 A2
a2

3 A3 4 A4 5

a3

a4
6 A6
S2

La séquence S2 n’est exécutée qu’après que la séquence S1 l’ait été. Cette

dépendance est matérialisée par l’étape 4.

VII-7/ Interdiction d'événements :

Si certaines actions d’une séquence S1 sont interdites lorsque d’autres actions d’une
séquence S2 ont lieu on peut faire dépendre le franchissement des transitions de S1 des états
actifs des étapes correspondantes de S2.

Exemple :

2 5

(1) a.X6.X7 c

S1 3 A3 S2 6 A6

b d
4 A4 7 A7

La réceptivité a.X6.X7 de la transition (1) de la séquence S1 interdit l’action A3 lorsque

les actions A6 et A7 de la séquence ont lieu.

26
VII-8/ Synchronisation :

10. 20
. 10. 20
.

partie commune

11 21 11 21

Synchronisation en un point unique

VII-9/ Partage de ressources :

Cas d’une ressource physique non partageable.

étape active : ressource libre

inactive : ressource occupée

.1.

t1 t2 début d'utilisation de la ressource

libération de la ressource

Les transitions t1 et t2 doivent avoir impérativement des réceptivités exclusives

traduisant une priorité en cas de demandes simultanées de la ressource.

VII-10/ Mémorisation d’un passage :

B1
S1

B1 indépendant.
B2 synchronisée sur un certain degré
d'évolution deB1

B2
Synchronisation S2
de B2/B1

27
Remarque : Cette première partie du chapitre sur le grafcet peut être résumée sur un même
dessin, englobant les principales définitions et structures du grafcet que nous avons
développées antérieurement.

étape initiale
1
étape
m action
2 A
transition réceptivité
a début de séquences simultannées

réceptivité liée
à l'activité 3 B 5 C
d'une étape
b.X 5 ↑c réceptivité
impulsionnelle
4 D 6
étage de
synchronisation
liaison orientée d fin de séquences simultannées
7 E
sélection de séquences

reprise de séquence e e u
action conditionnelle
8 F 10 H

f i.j i.j
9 G 11 I
k

g.h 12 J saut d'étape

g.h l

réunion de séquences
réceptivité fonction du temps 13 T = 45 s
action d'initialisation
t/X13/45 s de comptage d'un temps

Principales défintions et structures concernant le GRAFCET

28
VIII/ TRAITER UN EXEMPLE : COMMANDE D’UNE PERCEUSE :

VIII-1/ Description :

La perceuse se compose d’un bâti fixe et d’une console mobile par rapport au bâti. La
console supporte la broche et le moteur d’entraînement. Les pièces à percer sont
approvisionnées et fixées manuellement sur un montage solidaire du bâti.

b1

b2

Approche
grande vitesse

Course de travail
petite vitesse

VIII-2/ Cycle de fonctionnement :

- La broche tourne en permanence.

- L’opérateur, après avoir fixé la pièce, donne l’information départ cycle.
- Après une approche grande vitesse, le perçage s’effectue en petite vitesse.
- Dès que le perçage a terminé, la broche remonte en grande vitesse jusqu’à la
position haute.
- Lors de la remontée de la broche, le capteur b1 «approche terminée » est de
nouveau actionné mais l’étape active à ce moment n’est pas réceptive à cette
information. Cette information sera donc ignorée par l’automatisme.

29
VIII-3/ Grafcet fonctionnel (1er niveau) :

1 Attendre
départ cycle
broche en position haute (h)
descendre en grande vitesse
2 + rotation de la broche
approche terminée (b1)
descendre en petite vitesse
3 + rotation de la broche
position basse (b2)
remontée engrande vitesse
4 + rotation de la broche

position haute (h)

VIII-4/ Grafcet de niveau 2 : niveau technologique.

Pour construire effectivement l’automatisme de commande de la machine, il est

nécessaire de définir la nature :

- des actionneurs.
- des capteurs.

Les grafcets correspondants tiennent compte de l’aspect technologique.

- Le mouvement de descente et de montée sont obtenus par un vérin pneumatique

double effet.
- Les informations «position haute » et position «basse » sont obtenues au moyen
de fins de course pneumatiques (homogénéité).
- L’information «marche » est donnée par un bouton poussoir pneumatique.
a+
a

m
m

.
.
.
.

a- a0
a1 a0
a1
distributeur
double effet distributeur
simple effet
a2
a2

30
Grafcet avec distributeur à double effet :

m.a0
2 a+ GV RB
La vitesse du vérin est réglée par des
a1 étrangleurs placés sur les orifices
3 d’échappement du distributeur.
a+ PV RB

a2
4 a- GV RB

a0

Grafcet avec distributeur à simple effet :

(1) m.a0
2 a GV RB

(2) a1
3 a PV RB

(3) a2
4 GV RB

(4) a0

Etape 4 sans ordre de remontée associé, en effet le rappel du distributeur s’effectue par
ressort. Par contre cette étape valide la transition (4) de réceptivité a0 (position haute du
poinçon) il y a bien changement de comportement.

IX/ REDUCTION DU GRAFCET :

IX-1/ Recherche d’étapes redondantes :

On ne traitera que le cas des étapes auxquelles sont associées des actions à niveau (ou
continues).

Méthode :

a- Etablir la table des situations accessibles à partir du grafcet.

b- Rechercher les étapes implicites.

31
 Définition : une étape i est implicite si elle simultanément active avec d’autres étapes
dites étapes implicantes de l’étape i.

c- Modification du grafcet :

Il suffit qu’une des étapes implicantes soit active pour que l’étape implicite le soit aussi.
On conçoit donc qu’on va pouvoir supprimer l’étape implicite et toutes ses liaisons
d’entrée et de sortie et reporter les actions associées sur les étapes implicantes.

Remarque : C’est une méthode simple, sauf qu’elle devient fastidieuse dès que le nombre de
situations est important. Mais elle est programmable grâce à son caractère systématique.

Exemple 1 :

r1
r1
1 A1 3 A3 1 A1 A3

2
r2
A2 ⇔ 2
r2

r3
A2 A3

r3

E= Ensemble des situations = {…., (X1,X3), (X2,X3),…}

X3 est une étape implicite.
X1, X2 étapes implicantes.

Exemple 2 :
0
0
r1
r1
1 A1 3 A2 1 A1 A2

⇔
r2 r2 r2
2 A3 4 2 A3
r3
r3

S={X0, (X1,X3), (X2,X4),…}

X3 implicite de X1 implicante.
X4 implicite de X2 implicante.

32
IX-2/ Recherche des transitions redondantes :

Cette simplification conduit à une réduction du grafcet par suppression de transitions.

Des transitions identiques (mêmes étapes d’entrée et mêmes étapes de sortie) sont
regroupées en une transition unique dont la réceptivité est la somme logique des réceptivités
associées aux transitions identiques regroupées.

Exemple :

1 2 1 2

(1) ab (2) cd ⇔ (1) a b +c d

3
3

La transition (1) a pour entrées les étapes 1 et 2 et pour sortie l’étape 3.

La transition (2) a pour entrées les étapes 1 et 2 et pour sortie l’étape 3 donc ce sont deux
transitions identiques et donc on peut les regrouper dans une seule transition dont la
réceptivité est ab +cd

IX-3/ Fusionnement d’étapes :

Si deux étapes sont telles que :

1- X1 et X2 non simultanément actives.

2- La réceptivité de la transition liant ces deux étapes (r2) reste vraie (n’est pas fugitif)
durant l’activation de X2.

Alors les étapes 1 et 2 sont fusionnables en une seule étape appelée étape de fusion. Les
actions associées à l’étape de fusion deviennent conditionnelles. On y trouvera l’activité de
l’étape fusionnée 1 et l’activité de l’étape fusionnée 2.

La réceptivité à la sortie de l’étape de fusion devient r2r3 : produit logique de la

réceptivité précédente par la réceptivité liant les deux étapes fusionnées.

Exemple :

r1
(1)
r1 r2 r2
1 A1 (1)

Sous les conditions précédentes ⇒ 2 A1 A2

(2) r2
2 r2 . r3
A2
r3

33
Remarque :

Si, en décrivant le cahier de charges, on introduit dans le grafcet des actions

conditionnelles, on effectue implicitement un fusionnement d’étapes.

X/ MACRO-REPRESENTATION :

Devant la complexité croissante des applications industrielles des méthodes d'analyse et

de représentation structurée des systèmes automatisés, ont pris naissance. Ces méthodes
exploitent des concepts de macro-représentation tels que le concept de Macro-étape ou le
concept de tâche.

X-1/ Principe et objectifs d’une macro-représentation :

a/ Principe : On a recours à une macro-représentation si le détail d’une partie du grafcet

est :

- Soit non utile à un certain niveau de représentation.

- Soit donnée dans une représentation séparée.

b/ Objectifs :

- Analyse progressive structurée du grafcet.

- Ne pas surcharger la représentation en détails non définis ou inutiles.
- Décomposer la description, s’il y ‘ a besoin de documentation. Ce qui permet une
mise à jour facile.
- Economie d’écriture.
- Economie de réalisation avec l’utilisation de sous programmes.

X-2/ Macro-étape :

a/ Définition : Une macro-étape ME est la représentation unique d’un ensemble

d’étapes et de transitions nommée «expansion de macro-étape ». Cette macro-étape se
substitue à une étape Ei du grafcet.

E30 A30
étape d'entrée
r30
4 A10 31 A31
ensemble d'étapes
r10
Macro-étape et de transitions (sans
M30 M30 lien avec l'extérieur

=1 39 A39
12 r39

r12 S30 étape de sortie

Grafcet principal Expansion

34
 b/ Règles de macro-étape :

Une macro-étape obéit aux règles suivantes :

- l’expansion de ME comporte «une étape d’entrée » et une «étape de sortie »

repérées E et S.
- Tout franchissement d’une transition amont de la macro-étape active l’étape E
d’entrée de son expansion.
- Toute transition qui suit le symbole de la ME dans le grafcet principal n’est validée
que lorsque l’étape de sortie de l ‘expansion de la ME est active.
- Aucune liaison orientée n’arrive de l’extérieur sur l’expansion de la ME ou ne part
de l’expansion de la ME vers l’extérieur.

c/ Symbole de macro-étape :

- Elle est repérée par un numéro (comme une étape quelconque). 30

- Ou par un identificateur. Dosage

- Ou par un numéro précédé de « M » M40

X-3/ Notion de tâche :

Objectif : une représentation structurée progressive.

La notion de tâche peut être considérée comme la transformation de l’expansion d’une

ME en un véritable grafcet avec étape(s) initilale(s). Le grafcet ainsi obtenu peut parfaitement
se dérouler à plusieurs reprises à condition d’assurer une bonne synchronisation entre le
grafcet appelant (principal) et le grafcet appelé (tâche).

30 étape d'entrée

r1 X11+X13
1 A10 31 A31
r10

11 appel 1

X40 appel 2
39 A39
12
retour 1 r39
40 étape de sortie
13
retour 2 X11 . X13
X40 ou temporisation

tâche

35
 CH3 : MATERIALISATION DU GRAFCET

I/ INTRODUCTION :

La synthèse d’un système logique repose sur :

- La représentation du cahier de charges de l’automatisme.

- Le choix d’une méthode de synthèse (grafcet,...) : la solution.
- Le choix d’une quelconque technologie (matériel ou logiciel) pour l’implantation de
la solution (grafcet).

La réalisation de la solution adoptée peut alors se faire soit à l’aide d’une logique câblée ou
d’une logique programmée.

II/ LA LOGIQUE CABLEE :

Cette technologie est réalisée à partir de circuits logiques (portes logiques et bistables).
Elle permet de concevoir un automatisme en choisissant les composants appropriés
(électroniques, électriques ou pneumatiques) et en adoptant les câblages ; les deux réalisations
câblées possibles se font à partir de mémoires élémentaires (cas de la bascule RS) ou à partir
des mémoires intégrées dans un module (cellule) (cas de séquenceurs ou registres).

II-1/ Réalisation à l’aide de bascules :

a/ La fonction bistable (bascule-mémoire) : Rappel.

S
S Q S Q
R Q R R

Symboles Chronogramme

S = Set = marche
R = Reset = arrêt

Bistable à marche prioritaire : Q( t + 1) = S + RQ(t)

Bistable à arrêt prioritaire : Q( t + 1) = R(S + Q(t))
Bistable JK : Q( t + 1) = S.Q(t) + RQ(t)
Bistable PQ : Q( t + 1) = S.Q(t) + RQ(t) + RS

36
 b/ Principe de la réalisation par bascule SR (Grafcet linéaire):

- A chaque étape i du grafcet, est associée une variable Xi égale à 1 si l’étape est active
et à 0 si elle est inactive.

- On associe une mémoire à chaque étape du grafcet dont la sortie Qi matérialise la

variable Xi.

La synthèse de l’automate est alors le problème du calcul des entrées (Ri, Si) des bascules et
des sorties (actions) de l’automate en fonction des sorties Qi (≡ variables d’état Xi) des
bascules.

Une étape est activée si l’étape précédente est active et si la réceptivité d’entrée est vraie.

- L’entrée Set du bistable est donc une fonction «et » entre la réceptivité d’entrée de
l’étape associée et la sortie du bistable précédent : Si = Qi-1.ri-1

- Pour éviter les aléas de fonctionnement, la sortie du bistable mis en marche

arrêtera le bistable précédent : Ri = Qi+1

1 A1 et S Q X1

r1 R Q

2 A2
r1 et S Q X2
R Q

- Matérialiser les sorties de l’automate (variables d’action) : Une sortie Aj de

l’automate sera réalisée à l’aide de la somme logique des sorties Qi des bascules matérialisant
les étapes Xi où l’action Aj doit être activée.

L’action A1 correspond à l’étape 1 active matérialisée par Q1.

L’action A2 correspond à l’étape 2 active matérialisée par Q2.

Donc A1 = Q1 = X1 et A2 = Q2 = X2

- Le dernier problème d’implantation du grafcet est celui de l’état initial. Concernant

les bascules, la mise sous tension positionne aléatoirement les sorties Xi soit à zéro ou à un. Il
faut donc, positionner à un X0 et à zéro toutes les autres bascules.

S0 = Qn.rn + I , Si = Qi-1.ri-1 pour i ≠ 0

- Les entrées Ri sont déjà utilisées par l’évolution du séquenceur. On insère alors des
fonctions logiques «ou » faisant intervenir l’initialisation au niveau des entrées Ri.

Ri = Qi+1 + I pour i ≠ 0 , R0 = Q1

37
 N.B : Pour être sûr de la mise à zéro des autres bascules, on utilise des bascules RS à
déclenchement prioritaire.

c/ Exemples :

Exemple 1 :

0 Reset B
dcy . ad
1 D set B
b dcy . sd

2 M
a

3 D set B
c

4 M
a

équations de commande :

S 0 = I + a.X 4 R 0 = X1 + X 3
S1 = ad.dcy.X 0 R1 = I + X 2
S 2 = b.X 1 R 2 = I + X3
S 3 = X 0 .dcy.sd + a.X 2 R3 = I + X4
S 4 = c.X 3 R 4 = I + X0

équations de sortie :

Reset B = X 0
set B = X1 + X 3
D = X1 + X 3
M = X2 + X4

I est la commande d’initialisation

38
Initialisation et
sd
Reset B

dcy ad
ou X0 et et
S Q

R Q
ou
set B
D
b
X1
S Q et

R Q
ou

X2 a ou
et
S Q

R Q
ou

X3 c ou M
et
S Q

R Q
ou

X4
S Q
a et
R Q
ou

Schéma de câblage du grafcet

La commande I (initialisation) permet de mettre lors de mise sous tension du dispositif

à 1 la bascule associée à l’étape initiale et à zéro les autres bascules.

Conclusion : La synthèse de l’automate par bascule SR revient à écrire les fonctions Ri et Si

de commande des bascules.

L’intérêt de cette méthode est :

- La facilité de maintenance de l’automate.

- Rapidité d’exécution.

39
Ses inconvénients :

- Plus le nombre d’étapes augmente, plus le câblage de l’automate est important et donc
délicat.
- C’est une solution figée pour une application particulière. Toute modification de
l’automatisme impose une modification fondamentale du câblage voire un changement
des composants.

Exemple 2 :

Un puisard sert à collecter les eaux de pluies qui s’infiltrent dans le sol autour de la
cavité de celui-ci.
Pour éviter le débordement d’eau en cas d’afflux trop important, on place deux
pompes P1 et P2 et un détecteur de niveau.

N3

N2

N1 P1 P2

1- Si le niveau d’eau est inférieur à N1 aucune des pompes ne fonctionne.

2- Si le niveau monte et atteint N2, P1 se met en marche.
3- Si le niveau redescend et que N atteint N1, P1 s’arrête.
4- Si le niveau continue de monter et que N atteint N3, P2 se met en marche.
5- Si les deux pompes fonctionnent et que le niveau N atteint N2. On arrête P2 et on laisse
fonctionner P1.

Le grafcet :

1
N2

2 P1
N3
N1 3 P1 P2

N2

40
 Ni : niveau couvert
Ni : niveau découvert.

L’application de la méthode précédente conduit à la matérialisation suivante, à partir

des équations logiques de commande et de sortie :

équations de sortie :

P1 = X 2 + X 3
P2 = X 3

équations de commande :

S1 = X 2 N 1 + I R1 = X2
S 2 = N 2 X1 + X 3 N 2 R 2 = X1 + X 3 + I
S3 = X 2 N 3 R 3 = X2 + I

D'où le schéma de câblage suivant :

N3
N2
et X2 X3
N1 ou S Q et S Q
et X1 et
ou S Q
R Q ou R Q
R Q ou

I P2

ou

P1

Remarque :

- Du fait que X1 intervient dans l’expression de S2 et R2 d’où un problème de réalisation en

effet quand X1=1 c'est à dire étape1 active alors R2=1. Lorsque N2X1=1 (condition
d’activation de l’étape 2 ) donc S2=R2=1. La bascule 2 qui est une bascule à
déclenchement prioritaire ne passera pas à 1 (à cause de R2). Si on résout le problème en
utilisant des bascules à enclenchement prioritaire le même problème se pose lors de la
mise à zéro. Donc le câblage de tout grafcet à l’aide de séquenceurs (bascule RS) ne peut
se faire sans certaines précautions.

- Solution : Il faut interdire à une même variable X1 d’être câblée à la fois sur Sj et sur Rj
d’où l’utilisation «d’étapes fantômes » de manière à ce que toute boucle du grafcet
comporte au moins 3 étapes. On transforme alors le grafcet précédent en celui ci-dessous.

41
 1
N2

2 P1

=1
3 P1
N3
N1 4 P1 P2

N2

Les équations logiques de commande et de sortie sont alors :

S1 = X 3 N 1 + I R1 = X 2 P1 = X 2 + X 3 + X 4
S2 = X1 N 2 + X 4 N 2 R 2 = X3 + I P2 = X 4
S3 = X 2 R 3 = X1 + X 4 + I
S4 = X 3 N 3 R 4 = X2 + I

D’où on en déduit le schéma de matérialisation du grafcet.

II-2/ Conclusion :

La matérialisation du grafcet par séquenceur se base sur l’association d’une bascule à

chaque étape. La sortie Xi est égale à 1 lorsque l’étape est activée et à zéro sinon.
La synthèse de l’automate par bascules SR revient à écrire les fonctions Ri et Si de commande
des bascules.

Le traitement de boucles comportant moins de 3 étapes impose l’introduction d ‘étapes

fantômes pour pouvoir câbler le grafcet sans problèmes.

L’intérêt d’une telle méthode se basant sur la logique câblée pour la réalisation d’un
automatisme réside dans :

- La facilité de maintenance de l’automate.

- La rapidité d'exécution.

Par contre cette méthode présente les inconvénients suivants :

- Plus le nombre d’étapes augmente, plus le câblage de l’automate est important et donc
délicat.

42
- C’est une solution figée pour une application particulière. Toute modification de
l’automatisme impose une modification fondamentale du câblage, voir un changement de
composants.

Une des solutions proposée est la réalisation de l’automate par la logique programmée.
Cette réalisation est plus fiable, facilement modifiable et moins coûteuse au niveau conception
et maintenance.

III/ LA LOGIQUE PROGRAMMEE :

Contrairement à la logique câblée pour laquelle le fonctionnement est figé par le câblage,
la logique programmée à base de programmes modifiables à volonté, fonctionne
indépendamment du câblage.

La logique programmée met en œuvre 2 types de matériel :

- Soit de type «standard » tel les microcalculateurs, les PLA (Programmable Logic Array).
- Soit de type «machines spécifiques » telles : les automates programmables, les micro-
systèmes spécifiques (à microprocesseurs ou micro-contrôleurs ).

Les calculateurs industriels sont des outils très performants dotés d’une capacité étendue
et d’une rapidité d’exécution très élevée particulièrement adaptés au traitement de
l’information mais ils présentent l’inconvénient de ne pas pouvoir supporter les milieux
agressifs.

Les micro-systèmes quant à eux, se basent sur des cartes électroniques à

microprocesseurs ou à micro-controleurs dont la mise en œuvre et la programmation interne
sont relativement difficiles. Cette solution est plutôt destinée à la réalisation de dispositifs
complexes.

L’automate programmable quant à lui est un calculateur logique dont le jeu d’instructions
est volontairement réduit. Il est destiné industriellement à la gestion de processus séquentiels
ou combinatoires dans des conditions d’environnement difficiles, possède une constitution
modulaire en fonction des besoins de l’automatisme (extension ultérieure possible) et assure
un encombrement réduit.

On traitera cette solution au dernier chapitre.

43
 CH4 : LES MODES DE MARCHE ET D’ARRET

I/ LES MODES DE MARCHE :

I-1/ Introduction :

Un mode de marche est un choix de fonctionnement, effectué par l’opérateur. Il

conditionne la façon dont doit se dérouler le cycle de l’automatisme de commande.
Les modes de marche rencontrées dans les automatismes industriels sont très variées. Mais on
peut les regrouper en deux catégories : les marches automatiques qui sont des modes de
production et les marches d’intervention qui sont des marches de maintenance.

I-2/ Marche automatique/ ou de production :

a/ Marche cycle par cycle (semi-automatique) :

Ce mode de marche exécute une seule fois le cycle de fonctionnement, un ordre de

l’opérateur (dcy) est nécessaire à chaque exécution de cycle.

0
dcy.CI

1 A1
r1
2
Cycle

rn

Cycle par cycle

Remarque : Parfois il est demandé de ne dérouler le cycle qu’une seule fois même si
l’information de départ cycle est maintenue. Ce fonctionnement peut être réalisé soit :

- En utilisant l’apparition de l’information départ cycle (impulsion : ↑dcy).

- Ou en ajoutant une étape supplémentaire en fin de cycle dite étape d’anti-
répétition. Cette étape vérifie via une transition l'absence de dcy ce qui revient
avec la réceptivité initiale de contrôler l’apparition de dcy.

44
 0
dcy.CI

1 A1

r1
2
Cycle

rn
n+1 étape d'anti-répétition

dcy

b/ Marche cycle automatique (cycle continue) :

Après l’ordre de départ cycle (dcy) donné par l’opérateur, le cycle de fonctionnement
se répète indéfiniment jusqu’à ce que l’ordre d’arrêt de cycle soit donné. Cet ordre a pour but
d’empêcher l'exécution d’un nouveau cycle mais ne provoque l’arrêt du cycle en cours.

Plusieurs configurations sont possibles pour réaliser ce fonctionnement. On en cite

deux :

1er cas : Les conditions de marche automatique sont réalisées par un grafcet à part (un grafcet
auxiliaire) qui correspond à une mémorisation des informations dcy (départ cycle) et acy
(arrêt cycle) par la partie commande. Les deux étapes correspondantes sont la marche
automatique pour dcy et l’arrêt pour acy. Le cycle principal doit donc tenir compte au début
de son évolution (commencement) de l’état actif de l’étape représentative de la marche
automatique soit X101 tant que cette étape restera active, le cycle principal évoluera en
permanence. Par contre si l’information X101 disparaît par l’information acy à l’étape 100. Le
cycle s'arrêtera à l’étape initiale en attente de la marche automatique.

45
 0
X101.CI
100 Arrêt
1 A1
dcy. acy
r1
101 Marche automatique 2
acy

n An
rn

2ème cas : Un commutateur à deux positions marche automatique ou marche cycle par cycle
permet de choisir entre deux bouclages différents l’un réalisant la marche automatique et
l’autre réalisant la marche cycle par cycle via l’information dcy qui doit être présente au
démarrage.

Auto cyc/cyc 0
dcy
dcy.CI

1 A1

r1
2

n An

rn . cyc/cyc
rn . auto

Remarque : L’information cycle par cycle est une demande d’arrêt équivalente à acy sauf
que cette fois la mémorisation des informations auto et cycle/cycle est réalisée sur la partie
opérative par la position du commutateur (et non par la partie commande dans le cas
précédent).

46
I-3/ Les marches d’intervention ou de maintenance :

Ces modes de marche ne seront exécutées que par un agent de maintenance qui connaît
de manière très précise la machine et ses possibilités. On distingue deux types de marches
d’intervention (les plus connues la marche manuelle).

a/ Marche étape par étape (E/E) :

Le fonctionnement (cycle) est soumis au contrôle permanent de l’opérateur à chaque

étape, l’évolution vers l’étape suivante ne peut s’effectuer que sur commande de l’opérateur
avec ou sans inhibition des actions

10 A10

r10 . E/E r10 . E/E Avance

100 10 A10
Av r10(E/E+ E/E . Av)

E/E E/E
11 11 A11
A11
r11(E/E+ E/E . Av)
r11 . E/E r11 . E/E
101
structure plus simplifiée
Av

E/E → Etape par étape

E/E→ Autres : auto, semi-auto, …

b/ Marche manuelle :

L’exécution d’une action est directement liée à un ordre manuel (bouton poussoir).
Lors de la marche manuelle, l’opérateur se substitue à l’automatisme. La marche manuelle est
généralement asservie à certaines sécurités, soit les sécurités de niveau 1 (qui doivent toujours
être prise en compte) ou les sécurités de niveau 2 (sécurités non essentielles) ou les deux. La
marche manuelle est dite asservie si ces deux sécurités sont assurées et non asservie si seules
les sécurités de niveau 1 sont assurées. L’exécution d’une action est directement liée à un
ordre manuel.

47
 MAN

0 Commande manuelle

Auto.CI

Exemple :

P1 P2
MD
A B MD : marche droite.
C
dcy MG MG : marche gauche

Auto MAN

Boutons de commande manuelle :

BP1 → MD
BP2 → MG

(c)
P1→ P2 → P1

MAN . BP1. BP2 →MD

0
MAN . BP2. BP1 →MG
dcy . A . MAN
ou Auto
CI
1 MD
B . MAN
MAN
2 MG

A . MAN+MAN

Remarque : Auto est l’équivalent de MAN

48
II/ LES MODES D’ARRET :

II-1/ L’arrêt momentané :

Après un tel arrêt l’automatisme interrompt immédiatement les ordres de commande de

tout ou partie des actions en cours. Mais après la disparition de l’arrêt, le fonctionnement
normal peut reprendre à l’endroit ou il a été interrompu.

Ar
10 A10 10 A10

r10 r10 . Ar
arrêt momentané : Ar = 1 Ar
11 A11 11 A11

r11 r11 . Ar

Ou bien, on spécifie l’arrêt momentané et le fonctionnement dans un grafcet à part.

X21

Arrêt 6 action A
20
"marche" r6.X21 X21
7 action B
21 Validation des actions
r7.X21
"arrêt"

II-2/ L’arrêt d’urgence :

Un arrêt d’urgence provoque l’annulation de tous les ordres de commande qu’ils soient
manuels ou automatiques. Un arrêt d’urgence permet aussi de réinitialiser les grafcets par une
remise à zéro du ou des cycles c’est à dire l’activation de toutes les étapes initiales et
désactivation de (ou simultanément) toutes les autres étapes. Avec ou sans cycle de
dégagement (séquence spécifique par laquelle peut transiter l’automatisme après un AU avant
de repasser à l’étape initiale).

49
 0
dcy.CI

10 A10 Au

r10 . Au
11 A11 Au

r11 . Au

traitement
d'urgence
Conditions Initiales

(désactivation de toutes les étapes (cycle de dégagment-dépannage)

a/ Sans séquence d’urgence :

a.1/ Inhibition des actions :

L’apparition d’un Au n’arrête pas directement l’évolution de l’automatisme, mais

inhibe les actions associées aux étapes.

CI Au
1 Action A
r1 Au
2 Action B
r2 Cycle

rn

50
 a.2/ Figeage à une situation quelconque de l’automatisme :

Dans ce cas, l’Au force à zéro toutes les réceptivités et interdit toute évolution de
l’automatisme. A la disparition de Au, l’automatisme reprend à partir de la situation où il a été
figé.

0
Au . CI
1 Action A
Au . r1
2 Action B
Au . r2 Cycle

Au . rn

Remarque : Les procédés a.1/ et a.2/ peuvent être combinés ensemble figeant
l’automatisme et inhibant les actions en même temps.

0
Au . CI Au
1 Action A
Au . r1 Au
2 Action B
Au . r2 Cycle

Au . rn

51
 a.3/ Figeage à la situation initiale :

Dans ce cas, l’arrêt d’urgence ramène immédiatement l’automatisme à la situation

initiale, l’ ou les étapes initiales, où toute action doit être inhibée. Le fonctionnement normal
reprendra à partir de cette situation, après annulation de l’arrêt d’urgence.

0
Au . CI
Au
1 Action A
Au . r1
Au
2 Action B
Au . r2 Cycle
Au

Au . rn
Au

b/ Avec séquence d’urgence :

Au . R1 Au
1 A1

Au . R2 Au
2 A2
Au
Au . R3
Poursuite du vers ce qu'il faut faire
déroulement en cas d'arrêt d'urgence
de cycle

Remarque :

Quand dans un automatisme, il faut prendre en compte les sécurités, on a deux façons de
procéder possibles :

52
1- «Grossir le grafcet », c’est à dire inclure dans le grafcet décrivant le fonctionnement
normal, toutes les sécurités ce qui a pour avantage de représenter dans un seul grafcet
toutes les situations auxquelles l’automatisme est astreint et les informations relatives à
ces situations par contre le grafcet peut devenir lourd voir illisible.
2- La deuxième solution consiste à décomposer le fonctionnement de l’automatisme en
plusieurs grafcets l’un représentant le fonctionnement principal, l’autre (ou les autres)
traduisent les sécurités ce qui a pour avantage de dégrossir le grafcet, le rendre lisible et
compréhensible. Toutefois un effort de synthèse est nécessaire (indispensable) pour
extraire de ces grafcets tous les aspects du fonctionnement de l’automatisme.

III/ EXEMPLE :

Un chariot C se déplace sur des rails de guidage dans les 2 sens de marche gauche (G) et
droite (D) entre 2 positions a et b. Au poste a le chariot est au repos. Lorsque la consigne m
lui est donnée, il doit effectuer un aller et retour aba. L’état de repos du chariot est visualisé
par un voyant (V). a et b sont deux contacts de fin de course. m est un bouton poussoir. Le
déplacement du chariot est commandé par un moteur électrique à 2 sens de marche (G et D).
Un commutateur à deux positions auto/ cyc/cyc permet de choisir entre deux bouclages
différents l’un réalisant la marche automatique et l’autre réalisant la marche cycle par cycle.

Le moteur est protégé par un carter si ce carter est ouvert ( c ) le moteur doit être
immédiatement arrêté ; Il peut redémarrer dès que le carter est fermé. Un voyant d’alarme
(Al) signale l’ouverture du carter en cours de cycle.

Le moteur est aussi protégé contre les surcharges via un capteur (de température-
surintensité) qui fournit l’information ds signalant cette surcharge. Dès l’apparition du signal
ds, le moteur est arrêté et il ne peut redémarrer qu’après 10 s et que le signal a disparu. Un
voyant lumineux (VS) signale la surcharge. D’autre part un bouton poussoir «coup de poing »
au permet à l’opérateur de commander l’arrêt d’urgence qui ramène immédiatement
l’automatisme dans la situation initiale où toute action est inhibée, le fonctionnement normal
reprendra à partir de cette situation, après annulation de l’arrêt d’urgence au .

Liste des Capteurs : Liste des Actionneurs :

a : capteur de fin de course. D : marche droite du chariot.

b : capteur de fin de course. G : marche gauche du chariot.
c : carter ; protection moteur.
ds : capteur de température pour
la détection de la surcharge.

Liste des Consignes : Liste des Signalisations :

m : bouton poussoir marche. V : voyant indiquant l’état de repos du

au : arrêt d’urgence. chariot.
auto : marche automatique. Al : voyant d’alarme : ouverture du carter.
cyc/cyc : marche cycle par cycle. VS : voyant de surcharge.

53
 0 c . a . au : V

c . a . au .↑m

(t/X3/10s). ds . au

T=10s
si c : D au
1 3 VS
si c : Al
si c : Al
ds . au .b au
b . au
(t/X4/10s). ds . au

si c : G T=10s au
2 4 VS
si c : Al
si c : Al

ds . au .a
a . auto . au a . cyc/cyc + au

solution globale

Validation
des actions
10 Marche 20 D, G
au ds(X1+X2)
grafcets de sécurité
11 Arrêt 21 T=10s
d'urgence VS
au
(t/X21/10s).ds
grafcet marche-arrêt

0 si c.a.X10 : V
c.a .↑m .X10
X11
1 si c.X20 : D
si c : Al
b . X10
X11 si c.X20 : G
2
a . cyc/cyc+X11 si c : Al

a . auto . X10
grafcet principal
solution fractionnée

54
CH5 : AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS : EXEMPLE
MICROLOGIX 1000 D’ALLEN BRADLEY

I/ DEFINITIONS :

L’automate programmable est un système à microprocesseur qui comporte une mémoire

programmable par un «personnel non informaticien ». Il est destiné à piloter en
environnement industriel et en temps réel des processus logiques séquentiels et
combinatoires.

Les instructions stockées en mémoire composent des fonctions d’automatisme par

exemple :

- Logique séquentielle et combinatoire.

- Temporisation.
- Comptage-décomptage comparaison.
- Calcul arithmétique.
- Réglage asservissement, régulation.

Un automatisme combinatoire est un système dans lequel à une combinaison des entrées
correspond une combinaison et une seule des sorties.

(signalisation)
f(entrées)

BP

Un automatisme logique est séquentiel si à une situation des entrées correspondent diverses
situations des sorties suivant l’état précédent du processus. La connaissance des entrées ne
suffit plus à définir les sorties, il faut aussi connaître la situation antérieure de l’automate.

E
f(E, S t−1 ) St

Retard

Bien que la vocation principale d’un automate est essentiellement numérique, les entrées-
sorties sont du type tout ou rien ou groupes d’entrées/sorties associés pour former un mot
numérique, l’API peut admettre des tensions analogiques sur ses entrées-sorties, ce qui
permettra de réaliser des automatismes continus et discontinus en régulation et en
asservissement.

55
 Un API est un boîtier lié à l’extérieur par deux flux de signaux :

- Les signaux d’entrée : Signaux en retour de la machine, signaux de commande issus du

pupitre,...
- Les signaux de sortie : signaux de commande émis vers la machine, signaux de
visualisation vers le pupitre, ….

Remarque : On appelle Automate la réalisation technologique de la parie commande. Cette

réalisation peut utiliser soit des composants discrets, il s’agit alors d’automate câblé ou un
ensemble électronique programmable dont les automates programmables représentent une
forme particulière.

La logique programmée est basée sur les méthodes et le matériel informatique permet de
remplacer la multitude des cellules élémentaires (et, ou, pas, …) reliés entre elles par câblage
par une seule de chacune des fonctions élémentaires de base appelées à la demande et mises
en relation avec les entrées-sorties ou avec d’autres fonctions suivant les ordres donnés par un
programme placé en mémoire.

II/ CONSTITUTION DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE :

On peut considérer deux parties distinctes : le matériel et le logiciel.

II-1/ La partie matérielle : structure interne d’un API.

Capteurs Processus Actionneurs

Unité centrale
Dialogue Préactionneurs
Carte Mémoire Carte - distributeurs
Directives de sortie
d'entrée - contacteurs
de fonctions
ALU
diverses
Processeur
Signalisations

Alimentation

Système de programmation / (Micro-ordinateur ou console)

La vocation principale d’un API est de piloter des machines ou des procédés équipés
uniquement de capteurs «tout ou rien » et d ‘actionneurs possédant 2 états stables- la liaison

56
entre la logique programmée et le système extérieur est assurée par des interfaces d’entrée et
de sorties qui assurent le transfert d'information.

• Les entrées-sorties sont principalement binaires, bien que certains appareils possèdent
des entrées-sorties numériques et parfois analogiques. Si l’automate programmable est
de conception monobloc, il a une capacité donnée de mémoire et un nombre fixe
d’entrées-sorties. Au contraire si l’automate programmable est de conception modulaire,
le nombre de cartes d’entrées-sorties peut être ajusté en fonction des besoins de
l’application. Pour une configuration moyenne, le coût des entrées-sorties dépasse
fréquemment la moitié de l’investissement total.

Les cartes d'entrées-sorties permettent de transformer et d'adapter les signaux

électriques provenant des capteurs vers l’automate et ceux allant de l’automate vers les
actionneurs. Ainsi pour des signaux alternatifs un redressement double alternance est la
1ère transformation. Une adaptation consiste à détecter le seuil correspondant au niveau
logique 1 ce qui permet de transformer le signal continu en un signal à deux niveaux 0 et
1. Un filtrage des parasites par PB est facultatif. Puis une isolation entrées-CPU est
indispensable en raison des différences d’énergie mises en jeu (on utilise généralement
une isolation optoélectronique ≡ diode électroluminescente + phototransistor)

redressement seuil filtre AB

isolation
min 70 % constante de
double alternance optoélectronique
maxi 130 % temps 5 à 20 ms

Les niveaux d’entrée les plus fréquents : 24 V ou 220 V en continu ou en alternatif et

parfois niveaux logiques 5 V ou 15 V.

Les cartes de sortie intègrent aussi des modules intégrés permettant l’isolement entre
l'automate et les actionneurs par souci de protection. Les niveaux de sortie usuels : 5-24-
48-125 V continu ou 24-48-120-220 V alternatif.

Les courants varient de quelques milliampères à quelques ampères.

- Isolation
optoélectronique Amplificateur protection protection
en continu
de puissance court-circuit sur-tension Actionneurs
- Transformateur
en alternatif
par limitation
du courant ou
par fusible
Remarque :

- Les entrées-sorties numériques sont utilisées quand on se sert d’afficheurs ou de roues

codeuses. L’information à traiter ne se présente plus sous forme d’un bit mais sous forme
d’un mot (des mots de 16 bits).

57
- Les entrées-sorties analogiques permettent de traiter des signaux à évolution continue tel :
pression-température pour les signaux d’entrée et de commande de variateurs de vitesse
ou de dispositifs de régulation pour les sorties. Les automates de ce type sont équipés de
modules pour la conversion AN en entrée et la conversion NA en sortie.

• L’alimentation qui assure la transformation de la tension fournie par le réseau en

tensions continues exigées par les composants électroniques. Pour certains automates
(Micrologix - SLC 500 version bloc) l’alimentation est intégrée et auto-adaptative pour
des plages de 120/240 V c.a.

• Une carte processeur (unité centrale) c’est le véritable chef d'orchestre de la machine.
Elle permet la lecture et l’interprétation des instructions constituant le programme
inscrit en mémoire et en déduit les opérations à effectuer par l’ALU.

• L’unité arithmétique et logique (ALU) ou unité de traitement qui réalise les

instructions logiques (Et, ou, pas, …) et arithmétiques (addition, comptage).

• Une mémoire qui sert de support au programme. De même pour les entrées-sorties si
l’automate est de conception monobloc sa capacité de mémoire est fixe. Au contraire si
l’API est de conception modulaire, la capacité de la mémoire peut être étendue par
modularité. Selon le type de mémoire, elle sera utilisée pour stocker le programme ou
les données ou les deux. On distingue différents types de mémoires (RAM- les
mémoires à tores de ferrites-ROM-les mémoires programmables et effaçables
REPROM ou RMM), les EPROM, les EAROM ou EEROM (la lecture plus rapide que
la programmation ou l’effacement, mais ce sont les mémoires programmes de la
majorité des automates récents).

Remarque : La capacité d’un automate programmable se définit par trois éléments :

- Le nombre d’entrées-sorties.
- La capacité de la mémoire programme.
- Les fonctions auxiliaires de commandes : temporisation, compteurs, registres,..

• Les périphériques : afin d’améliorer le dialogue homme-machine et faciliter

l’exploitation de nombreux périphériques peuvent être associés aux automates :

- la console de programmation complètement indispensable de l’API, elle traduit le

langage de l’automaticien en langage machine (prix 2 à 3 fois l’investissement de
l’API).
- Imprimantes.
- Unité de dialogue et de test.
- Unité de visualisation.

Exemple : La famille Micrologix 1000 d’Allen Bradley.

- A.P. compact et économique.

- Deux configurations d’E/S possibles : 16 E/S (10 E et 6 S) ou 32 E/S (20 E et 12 S) (cas
des T.P).
- Cet AP possède une voie de communication RS232 permettant à l’automate d’être
connecté directement au PC ou Modem.

58
- Communication DH-485 via un convertisseur AIC+(1761-NET-AIC). Il permet aussi de
communiquer avec les processeurs SLC, avec d’autres automates Micrologix, avec des
interfaces opérateurs (qui permettent à l’opérateur d’accéder aux différents paramètres et
caractéristiques de l’installation machine : exemple : Panel View- Micro View) ou des
dispositifs de programmation sur réseau DH 485.
- Une EEPROM intégrée qui conserve le programme et toutes les données.
- Capacité mémoire de 1 k utilisateurs.
- Vitesse d’exécution 2ms/kilo d’instruction.

La configuration du Micrologix se fait de différentes façons :

- Configuration par PC via des logiciels se basant sur la logique à relais.

- Configuration par console de paramétrage portable.
- Configuration par Micro View : c’est une interface opérateur permettant de changer les
paramètres du Micrologix.

II-2/ La partie logicielle :

Concerne la programmation, à ce niveau l’automate programmable se met à la portée

des non-spécialistes en présentant à l’utilisateur une méthodologie permettant de se
familiariser en peu de temps avec l’appareil. Il n’existe pas de langage d'accès universel mais
on peut regrouper les divers langages de programmation proposés par les constructeurs en
quatre grandes familles :

- Le langage à relais ou à contact : Transcription directe du schéma électrique à relais. Les

touches de la console de programmation représentent les divers symboles nécessaires. La
norme utilisée est la norme américaine. Ainsi :

un contact ≡

un contact à ouverture ≡

bobine ≡

mise en parallèle ≡

On aura par exemple, la matérialisation du programme par schéma suivant :

A1 A2 A8

A0 A7
A9

59
 L'allure de ce schéma est telle qu’on lui donne le nom américain de « Ladder diagram »
ou «schéma à échelle »

- Le langage booléen : C’est la transcription directe des équations booléennes par ligne. Ce
langage est dit européen. La seule différence entre l’équation booléenne et sa transcription
en langage est que le terme calculé est toujours dans le second membre.

L’équation y=ab +c se traduira a b + c= y

Les touches à symboles mis à la disposition de l’utilisateur :

[+], [.], [=], [ ( ], [ ) ], [ / ] (complément)

Exemple :

(b + s./d)./a = S

- Le langage grafcet ou langage d’étape : A l’aide du grafcet ou des réseaux de Petri, cette
méthode d’étude des systèmes séquentiels associe à chaque séquence une étape permettant
une programmation directe du grafcet. Ce type de programmation permet d’avoir des
programmes clairs et conduit à un gain de temps considérable à la programmation.

- Le langage mnémonique : Les langages précédents sont des langages évolués réservés aux
automates ayant une console de programmation évoluée. D’autres consoles (moins chères)
proposent d’écrire le programme en langage mnémonique très proche du langage machine et
donc plus long à saisir, en effet une équation booléenne y=(AB+C)D se traduirait par :

LDAC B
AND A
STO X1
LDA X1
OR C
STO X2
LDA X2
AND D
STO y

Exemple : Micrologix 1000 : Langage à contact.

32 E/S (20 E – 12 S).

512 bits internes (B/0 à B/511 ).
40 temporisateurs (T0 à T39).
32 compteurs (C0 à C31).

60
 Soit le grafcet linéaire :

0 Action A
a
1 Action B
b
2 Action C
c

1/ On définit les entrées et les sorties : a ← I/0 Action A ← O/0

b ← I/1 Action B ← O/1
c ← I/2 Action C ← O/2
2/ Traduction du grafcet en langage à contact :

On mémorise l’état de chaque étape dans un bit interne. A chaque étape Xi (i=0,1,2), on
affecte un bit interne B/i (i=0,1,2)

B/2 I/2 B/1 B/0

0000 P
a
B/0 r
t
i
B/2 e

S
B/0 I/0 B/2 B/1 é
q
0001 u
B/1 e
n
t
i
B/1 I/1 B/0 B/2 e
0002 l
l
B/2 e

B/0 O/0
0003 A
c
B/1 O/1 t
0004 i
o
B/2 O/2 n
0005 s

Programme en langage à contact avec les bobines directes.

61
 Le même programme peut être simplifié par l’utilisation des bobines SET et RESET ce qui
donne :

B/2 I/2 B/0 P

0000 S a
r
B/2 B/1 B/2 t
R i
e
B/0 I/0 B/1
S
0001 S é
q
B/0 u
R e
n
B/1 I/1 B/2 t
0002 S i
e
B/1 l
R
l
e
B/0 O/0
0003
A
c
B/1 O/1 t
0004
i
o
B/2 O/2 n
0005 s

Exemple 2 : Grafcet avec sélection de séquences.

0 Action A

a d
1 Action B 3 Action D
b e

2 Action C
c

a ← I/0 Action A ← O/0

b ← I/1 Action B ← O/1
c ← I/2 Action C ← O/2
d ← I/3 Action D ← O/3
e ← I/4

62
 B/2 I/2 B/1 B/3 B/0
0000
P
B/0 a
r
t
i
B/2 e
S
é
B/0 I/0 B/2 B/1 q
u
0001 e
n
B/1 t
i
e
l
B/0 I/3 B/2 B/3 l
e
0002
B/3

B/1 I/1 B/0 B/2

0003

B/3 I/4

B/2

O/0
B/0
0004
A
c
t
B/1 O/1 i
o
0005 n
s
B/2 O/2
0006

B/3 O/3
0007

Programme en langage à contact avec les bobines directes.

Le même programme avec les bobines SET et RESET :

63
 B/2 I/2 B/0
0000 S
P
B/2 B/1 B/3 B/2 a
r
R t
i
B/0 I/0 B/1 e
0001 S S
é
B/0 q
R u
e
n
B/0 I/3 B/3 t
S i
0002 e
l
B/0 l
R e

B/1 I/1 B/2

0003 S

B/3 I/4 B/1

R

B/3
R

O/0
B/0
0004
A
c
t
B/1 O/1 i
o
0005 n
s
B/2 O/2
0006

B/3 O/3
0007

III/ LES GRANDES MARQUES D’AUTOMATES PROGRAMMABLES :

Allen Bradley – April – CGEE Alsthom – Crouzet – Festo – General Electric – Gould
Modicon – Klocner Moeller – Siemens – Tec – Telemecanique – Texas Instrument ….

Notion de gamme : I = E + S + a(U + Y) + T + C

E = nombre d’entrées binaires. S = nombre de sorties binaires.

U = nombre d ‘entrées numériques. Y = nombre de sorties numériques.
a = taille du mot numérique en bit.
T = nombre de temporisations.
C = nombre de compteurs.

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 Bas de gamme I < 128
Milieu 128 < I< 256
Haut 256 < I

IV/ APPORT DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE /AUX AUTRES

TECHNOLOGIES :

• Les AP, bien que de structure informatique se démarquant des mini-calculateurs et des
microprocesseurs par leur conception pour travailler en milieu industriel avec des
contraintes température, parasites, étanchéité, assez sévères d’où une durée de vie plus
longue.
• La programmation des AP est relativement aisée ce qui permet leur utilisation par un
personnel non spécialisé, ni informaticien, ni électronicien.
• La taille des AP est de plus en plus réduite à des prix de plus en plus modéré, a permis
d’adopter de plus en plus des solutions distribuées au lieu des architectures
centralisées d’où un encombrement moindre et des programmes de taille plus réduite
d’où une meilleure maintenance et mise au point et un investissement en matériel
moins élevé. Le prix des petits Automates se révèle souvent < à celui d’un gros.

Remarque : Les solutions distribuées à base de petites unités autonomes sont facilitées grâce
aux réseaux locaux lesquels permettent à ces différentes entités de communiquer entre elles et
ces micro-automatisations se comportent dès lors comme une entité unique et cohérente.

• Le choix d'une solution à base d’AP se fera en se basant sur deux critères : le volume
de l’installation (qui est désigné par le nombre d’E/S) et la complexité de
l’automatisme.

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 REFERENCES BIBLIGRAPHIQUES

[1] Automatique, Informatique Industrielle mémento, collection H. Longeot, L. Jourdan,

Editions Dunond.

[2] Introduction aux automatismes industriels, grafcet et logique électronique avec

exercices et solutions, Y. Le courtier, B. Saint-Jean, Editions Masson.

[3] Le grafcet, sa pratique et ses applications, J.C. Bossy, P.Brard, P. Faugère,

C. Merland ; Editions Educalivre.

[4] Comprendre, maîtriser et appliquer le grafcet, m. Blanchard, Editions Ceapadues.

[5] Le Grafcet, de nouveaux concepts, m. Blanchard, Editions Ceapadues.

[6] Automates programmables : Programmation, Automatisme et logique programmée,

André Simon, Edition L’élan, liège.

[7] Automates programmables industriels Niveau 1, André Simon, Editions L’élan, liège
ou Eyrolles, Paris.

[8] Les Automates programmables industriels, à la découverte d’un nouvel outil de

commande pour l’automatisation, G. Rouchouse, Editions Tec & Doc, Lavoisier.

[9] Automates programmables : programmation, automatisme et logique programmée,

G. Gondra, L. Quovin, Editions L’élan.

[10] Automatisation Industrielle : Techniques & Technologies. Séminaire organisé à

l’E.N.S.E.M : 1, 2 et 3 novembre 2000.

[11] L’automatique en classes préparatoires, Bernard Descotes-Genon, Jean-lebail,

Edition Ellipses, 1995.

[12] L’informatique en automatisation industrielle, Tome 1, A. Bianciotto, P. Boye,

Edition Delagrave, 1985.

[13] Site Internet : www.lab.ens2m.fr/cours_automatique/grafcet/grafcet.htm

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