TP2 : Régulation de niveau d’eau d’un réservoir

Travail élaboré par :

NAIJA Nouha NEFZI Faten
NASR Rim REZGUI Sirine
SMIRANI Chaima TURKI Azharan
MEKNI Chaima

1ère année génie industriel A

Année universitaire 2022 /2023

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1-objectif du TP :
L’objectif de cette manipulation est d’assurer la modélisation et la régulation de niveau d’eau
d’un réservoir en utilisant un régulateur PID.

✓ Manipuler et configurer un régulateur numérique industriel

✓ Déterminer les paramètres optimaux d’un régulateur PID
✓ Évaluer les performances du système en boucle fermée.

Ce TP s’intéresse à l’étude de performance en termes de rejet de l’effet des perturbations sur la

sortie par 2 méthodes :

• Zigler et Nichols
• Chien-Hrons -Reswick

2-Introduction :
La gestion des systèmes de stockage de l’eau est importante dans plusieurs secteurs, tel que
l’agriculture et les usines de fabrication industrielle et agroalimentaires un aspect important a
prendre en compte est le niveau d’eau dans le réservoir de stockage utilisé dans le système
d’irrigation ou de fabrication

3-Description de la maquette de régulation de niveau :

La maquette de régulation du niveau permet de réaliser 3 types de régulation :

• Régulation du niveau de plombage

• Régulation du débit d’eau
• Régulation de température

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Cette maquette comporte :
1-un capteur de niveau ultra son
2-un réservoir 1
3- un réservoir 2
4-une pompe centrifuge
5-un moteur à courant continu
6- un variateur de vitesse
7-une vanne manuelle V1
8- une vanne manuelle V2
9-un correcteur PID numérique

➢ La circulation de l’eau est assurée par une pompe centrifuge entrainée par un moteur a
courant continu qui est commandé par un variateur de vitesse.
Le processus peut fonctionner en 2 modes :
1) Le mode manuel :
Le système fonctionne en boucle ouverte commandé par une tension U aux bornes du
variateur de vitesse.

✓ Pour que l’eau peut circuler dans le sens normal du réservoir 2 vers le réservoir 1 a travers
le tuyau il faut que la pression a la sortie du pompe centrifuge Pp soit strictement
supérieure a la pression P1 au fond du réservoir 1.

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✓ Si la pression à la sortie du pompe centrifuge Pp est strictement inferieure à la pression P1
au fond du réservoir 1 l’au circule dans le sens inverse.

2) Le mode automatique :
Le système fonctionne en boucle fermé à travers un régulateur industriel PID numérique.

4- Etude pratique :
4.1. Etude de capteur de niveau ultrason :
Pour la mesure du niveau par ultrasons sans contact, le capteur
émet des impulsions à ultrasons en direction du produit qui les
réfléchit.
La durée de l'envoi jusqu'à la réception des signaux est
proportionnelle au niveau de remplissage dans le réservoir. Les
capteurs à ultrasons sont idéaux pour des applications standard
simples aussi bien pour les liquides que pour les solides.

En faisant varier la hauteur du niveau d’eau on obtient le tableau suivant :

ℎ𝑟 (mm) 210 195 180 160 150 135 120 100 90 75 60

hm(mm) 210 195 181 165 149 134 120 102 86 74 55
Uh (V) 2.96 2.87 2.77 2.68 2.61 2.52 2.44 2.31 2.25 2.18 2.08
hr est la hauteur de référence

hm est la hauteur mesurée en (mm)

Uh la hauteur mesurée en volt

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*

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4.2. Identification de modèle du système en boucle ouverte

Apres le filtrage du bruit on obtient cette courbe :

C’est une réponse indicielle d’un système de premier ordre en boucle ouverte

Le système a pour fonction de transfert : G(p)= G0/(1+τp) e^(-Lp)

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Avec G0= (206-138) / (60-50) = 6.8

t1=28

t2=40

T=5.5*(t2-t1) =66

L=2.8*t1-1.8*t2=6.4

a=(G0*L) /T=0.6594

4.3. Analyse des performances du système en boucle fermé :

➢ Méthodes de Ziegler et Nichols (ZN) :
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P,
PI et PID. La première méthode nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle en boucle
ouverte, alors que la deuxième demande d'amener le système bouclé à sa limite de
Stabilité.

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Kp=1.19 /a=1.79
Ti=2*L=12
Td=L/2=6

➢ La méthode CHR :

Kp=1.2/a=1.7
Ti=2*L=12
Td=L/2=6
➢ La méthode CC :
Tau=L/(L+T) =0.8
Kp2=(1.35/a) *(1+((0.18*tau) /(1-tau))) =2.083
Ti2=((2.5-(2*tau)) /(1-(0.39*tau))) *L=15.399
Td2= ((0.37-(0.37*tau))/(1-(0.81*tau))) *L=2.325

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➢ Perturbation :

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5-Conclusion :
• La régulation de niveau d'eau d'un réservoir est un processus essentiel qui vise à maintenir
le niveau d'eau dans le réservoir à une hauteur constante et appropriée.
• Cette régulation peut être réalisée à l'aide de différents dispositifs de contrôle tels que des
vannes, des pompes et des capteurs de niveau.
• Le choix du dispositif dépend de nombreux facteurs tels que la taille du réservoir, la
quantité d'eau à stocker, le débit d'eau entrant et sortant du réservoir, la pression de l'eau et
les exigences du système de distribution d'eau.

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