UNIVERSITE KASDI MERBAH-OUARGLA

Faculté FHERSTU
Département Production
Module Régulation Automatique
TP N°02 Commande PID sous perturbation

Procédure. I
 Commande PI - commande de débit par la valve.

I. 1. Présentation

I. 2. Manipulation
1) Connecter le synoptique CE117, en utilisant le fichier "exp2-1.ict";
2) Fermer la valve anti-retour, ouvrir totalement le purgeur et la conduite d'air;
3) Ajuster les paramètres du contrôleur PID :

 Kp = 0.5
 Ki = 0.5
 Kd = 0

4) Ajuster la consigne de débit à 2V et de la pompe 2 à
6V, exécuter et observer la réponse du débit;
5) Augmenter la consigne du débit progressivement en étape de 0.5V jusqu'au 3V (A chaque
augmentation, laissez le débit se stabiliser);
6) Ouvrez la valve anti-retour pour réduire l'écoulement du débit. Fermez la valve anti-retour,
attendez un moment pour la stabilisation du débit;

7) Réduisez la consigne à 2V, si le fonctionnement est indésirable remontez la à 3V, ouvrez la

valve anti-retour pour réduire l'écoulement du débit. Fermez la valve anti-retour. Réduisez la
tension de la pompe à 5V pour réduire le débit.
8) Tracer la caractéristique de la sortie de la valve et du débit en présence de perturbation.

I. 3. Description des résultats

  Mentionnez les différents éléments de commande de cette manipulation;
 Dessiner le Diagramme bloc du système de commande.
  Comment est elle la réponse du système en vers la variation du la consigne?
 Comment est elle la réponse du système en vers les perturbations?
 Répétez l'expérimentation avec les paramètres du contrôleur suivants :
• Kp = 5 et Ki = 0.5;
• Kp = 5 et Ki = 0;
• Kp = 0.5 et Ki = 5;

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TP N°02 Commande PID sous perturbation

II.1) Commande PI -commande de débit par la pompe

II. 2). Démonstration de l'effet du filtre washout (passe bas) de l'actions Dérivée

II. 2. 1. Manipulation
1) Connecter le synoptique CE117, en utilisant le fichier "exp3-2.ict";
2) Fermer la valve anti-retour, ouvrir totalement le purgeur et la conduite d'air.
3) Ajuster les valeurs du contrôleur PID :
 Kp = 2
 Ki = 0.5
 Kd = 0
4) Ajuster la consigne à 3V et de la valve à 10V;
5) Augmenter la consigne de 1V. Diminuer la consigne par 1V;
6) Arrêter le logiciel et changer le gain du bloc D à 5 et le gain du washout à 5. Activer le filtre
washout (Enabled);
7) Augmenter la consigne par 1V. Diminuer la consigne par 1V;
8) Désactiver le filtre washout. Répétez l'étape 7;
9) Durant l'exécution, activez "enable" et désactivez "disable" le filtre washout;

II. 2. 2. Description des résultats

 Mentionnez les différents éléments de commande de cette manipulation ;

 Comment est-elle la réponse du bloc D et son effet sur le comportement de la pompe ?
 Qu'est-ce que vous remarquez sur l'effet du filtre washout?

 Dessiner le Diagramme bloc du système de commande.

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