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S ( p) =
1+
p+
n2
perturbation
CORRECTEUR
processus
Capteur/transmetteur
E ( p)
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sur tous supports aux conditions suivantes:
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1 Introduction
Le cours dasservissements linaires a la rputation dtre incomprhensible ,
trop mathmatiques , trop abstrait , de ne pas servir grand chose au final .
Lenvironnement industriel du navire a considrablement chang et les tenants du la
clef plate et la burette y a que a de vrai et y a pas besoin dautre chose se
sentiraient assez mal laise sur un navire moderne dont les postes de commande
sont bourrs dcrans, de claviers et de souris. Pour illustrer et dmontrer mon propos,
qui est de vous convaincre de lutilit de ltude de certains domaines tels les
asservissements, je me servirai de deux petits rcits.
Le premier est extrait de 3001 Lodysse finale de Arthur C.Clarke. Cest une
discussion entre le commandant Frank Poole qui vient dtre ranim aprs un
sjour de mille ans dans le vide sidral et Indra, mdecin responsable de son suivi
psychologique.
Nos descendants, dans un millier dannes, nous considreront-ils avec la mme
condescendance que nous appliquons nos anctres, ces hommes superstitieux,
frapps par la maladie et dont lesprance de vie tait si courte ? Et voil, cest
fini Adieu, terrible et merveilleux XXe sicle
Aujourdhui, dans ces premires minutes de lanne 3001, nous pouvons rpondre
cette question venue du pass.
Il est certain que les gens de lanne 2001, que vous venez de voir, ne seraient pas
aussi perdus notre poque que des gens de lan 1001 la leur... Ils prvoyaient dj
une grande partie de nos ralisations techniques; ils imaginaient dj les villessatellites, ainsi que les colonies sur la Lune et sur les plantes. Peut-tre mme
seraient-ils dus parce que nous ne sommes pas encore immortels et navons
envoy dengins que sur les toiles les plus proches...
Brutalement, Indra coupa lenregistrement.
Vous commencez tre fatigu, Frank. Vous verrez la suite plus tard. Mais
jespre que a vous aidera vous adapter.
Merci, Indra. Jaurai toute la nuit pour y rflchir. En tout cas, une chose est
sre.
Laquelle?
Je suis reconnaissant de ne pas tre un habitant de lan 1001 projet en 2001.
Le saut aurait t trop violent, et je crois quaucun homme naurait pu sy adapter. Au
moins je connais llectricit, et je ne meurs pas de peur quand une image se met
me parler.
Jespre, se dit tout de mme Poole, que cette confiance est justifie. Je ne sais plus
qui a dit un jour qu un certain degr davancement la technique est
indiscernable de la magie. Serai-je confront la magie dans ce monde nouveau ?
Et saurai-je y faire face ?
La seconde illustration est de mon cru. Imaginez que lon vous dote dun petit
quipement de survie, puis que lon vous parachute au cur de la fort amazonienne
sans aucune prparation. Combien de temps survivrez vous ? Comment vous
nourrirez-vous, cette eau qui vous semble claire ne contient-elle pas les germes des
plus terribles fivres ? Ces pines qui vous ont griff, pourquoi est-ce que cela fait si
mal, y a-t-il un suc vnneux ? Ces bruits inquitants, des fauves qui vous guettent ?
Vos quelques allumettes sont trempes par lhumidit ambiante, comment allumer un
feu pour loigner les animaux cette nuit ? En moins dune semaine, seul, affam,
couvert de piqres dinsectes, brlant de fivre, terroris par les moindres
bruissements de la jungle, vous ntes plus quune loque ; un fauve se jette sur vous
Vous vous veillez en sursaut dans votre bannette. Ouf, tout cela ntait quun affreux
cauchemar, il est temps revtir votre bleu , vous allez tre en retard au quart
machine. Au PC machine, le second mcano vous demande dafficher la page
niveau chaudire sur lcran devant vous. Linformatique, cest pas votre truc,
quest-ce que a fait avec la Mcanique, nimporte quoi ! Comment my retrouver dans
ces menus ? Un coup de main du second mcano bienveillant, vous ntes quun
lve aprs tout, et la dite page saffiche. Le second mcano : il faudrait reprendre
les paramtres du P.I.D., quelquun a du tripatouiller a, a tourne plus rond, un petit
coup de Ziegler ou de Takahashi daprs toi ? . Livide, vous bredouillez un vague
faut voir . Lil du second mcano se durcit imperceptiblement mais quest ce
quil font dans les hydros, cest pas vrai ! pense-t-il. A la fin des explications que
vous suivez laborieusement, retentit : alarme frquence alternateur . Le second
mcano ouvre la page cran correspondante, un pav clignote en rouge. Et a ? Ne
me dis que tu ne sais pas ce que cest vous lance le second mcano. Vous regardez
anxieusement. Le titre de la page ne vous dit vraiment rien, pire il vous effraie :
rgulateur de frquence retour dtat . Vous regardez le second mcano dun air
compltement perdu en bredouillant cest Startrek ce rafiot ou quoi ? . Le regard du
second mcano nest plus bienveillant du tout, sans un mot il vous indique la porte du
PC machine, il vous hurle interdit aux incomptents ici, sagit pas de tout bousiller .
Vous prenez la fuite, cest presque pire que dans votre cauchemar prcdant le quart,
vous trbuchez sur un surbot et vous vous crasez sur votre oreiller.
Votre regard apeur dcouvre le dcor familier de votre chambre lhydro. Deux
cauchemars coup sur coup. 6 heures du matin dj, impossible de se rendormir. Vous
vous habillez prcipitamment et sortez. Lair frais du matin vous apaise. Votre esprit
tourne toute vitesse : dire quil y a des Indiens dAmazonie qui non seulement
survivent dans cet enfer vert mais qui y vivent et bien en plus. Ils chassent, cultivent,
se soignent grce leur connaissance des plantes. Leur connaissance de leur
environnement, leur adaptation leur permet non pas la simple survie, mais
lexploitation de ce milieu. Par contre, lch seul sur un navire, je ne donne pas cher
de leur peau . Et moi, condamn dans la jungle, mais aussi sur un bateau dans une
moindre mesure. La connaissance : clef de ladaptation. Ces cauchemars vous ont
convaincu, pour vous, le monde ne sera pas magique !
Lire ce polycopi aprs le cours pour rviser la leon le soir mme, surtout ne
pas attendre ! Faire les exercices, refaire ceux du cours. Faire les exos du
polycop sans regarder la solution, scher un moment dessus avant de regarder,
si besoin est, la solution sinon vous nen tirerez aucun profit.
2.1.1
Chanes de commande
Commande de la direction
d'un vhicule
barre
2.1.2
V
barre
amplificateur
Moteur
hydraulique
safran
Entres secondaires
La direction prise par un navire sera fonction de langle de barre mais aussi des
courants, de la houle, du vent, etc ... Un four, aussi bien calorifug soit-il, sera toujours
le sige de fuites thermiques (ponts thermiques, porte, etc ...). Un systme est donc
perturb. et de ce fait, une commande dentre ne correspondra pas toujours leffet
escompt en sortie.
2.1.3
Lide retenue est celle du modle humain que nous allons traduire laide de
lexemple dune rgulation de niveau.
Qe
N
QS
rflexion
action
Effet
de
l'action
observation
transmission
2.2
Systme asservi
Dfinition
Si on recopie le comportement prcdent sur un systme matriel on obtient le
schma figure 5.
2.2.1
rgulateur
perturbations
Grandeur rglante
Entre de
rfrence +
Grandeur rgle
correcteur
processus
actionneur
capteur
Grandeur mesure
2.2.2
Exemples
Amplificateur
diffrentiel
Amplificateur
de
puissance
-V
um
charge
rducteur
Dynamo
tachymtrique
2.2.2.2
Rgulation de niveau
Amplificateur
diffrentiel
Amplificateur
de
puissance
Servo-vanne
um
Capteur
de niveau
Qe
h
QS
10
2.3
au pire. il faudra revoir le modle utilis do limportance dune bonne matrise des
techniques qui seront exposes dans les chapitres suivants.
Notons quil existe aujourdhui un certain nombre de logiciels qui permettent daider le
technicien dans sa recherche du meilleur systme . Cela va du logiciel
didentification au logiciel de conception du rgulateur. Il est vident quune bonne
utilisation de ces outils passent par une parfaite matrise des techniques exposes
dans les chapitres suivants mais aussi et surtout par une parfaite connaissance du
processus physique : cest tout lart du rglage.
12
3 Signaux et systmes
Un signal reprsente laspect mesurable de la variation dune grandeur physique. La
notion de signal est dailleurs ancienne (signaux lumineux, signaux de fume, etc...) et
ces exemples nous montrent simplement quun signal nous prvient plus ou moins
compltement dun vnement.
Un signal est donc porteur dinformation(s).
Un capteur traduit la variation dune grandeur physique en un signal
etc....
Un signal est donc li au temps car il traduit la variation de la grandeur physique en
fonction du temps. En physique on ne sintresse quau temps t 0 alors quen
mathmatiques, on peut dfinir des temps t ] ;+[
Un signal dfini pour t 0 et nul pour t < 0 est appel signal causal.
Enfin, un signal peut tre alatoire ou certain (dterministe) selon que le hasard
intervient ou non dans sa gnration.
En automatique, on ne s'intressera quaux signaux certains et causaux.
3.1
Un signal, puisquil est porteur dinformations et quil dpend du temps peut donc tre
reprsent par une fonction. Suivant la faon dont on va utiliser le temps et lamplitude
du signal, celui-ci pourra se prsenter sous plusieurs formes.
3.1.1
Signal analogique
Un signal est analogique sil prend ses valeurs dans un ensemble continu.
V
13
3.1.2
Signal chantillonn
t
1
Signal numrique
Le passage du signal analogique au signal numrique seffectue en deux temps :
14
La courbe obtenue en joignant les points du signal numrique est appele signal
analogique reconstruit. Mais rien ne dit que celui-ci suive rellement le signal
analogique initial. Il faut en avoir conscience et savoir estimer cette diffrence.
Les signaux chantillonns et numriques font l'objet du cours de 3e anne.
Signaux tests
Les signaux que nous allons tudier maintenant sont importants. En effet, en fonction
des rponses des systmes physiques ces signaux, on peut modliser ces
systmes. On appelle ces signaux "signaux-tests".
3.1.4
u
1
15
1V
U1(t)
1
du1
dt = 0 pour t 0 et t
16
1
.
U1(t)
1
1(t)
1/
1
(
)
t
dt
=
1
0 dt = 1
Si on fait tendre vers 0, la largeur de cette impulsion tend vers 0 alors que son
amplitude tend vers l'infini. A la limite, l'intgrale de cette fonction devrait tre nulle, or
elle ne l'est pas puisque le calcul effectu donne 1.
Proprits :
d (u (t ))
f ( t ) ( t ) dt = f ( 0 ) et
= ( t ) et
d (u (t T ))
dt
dt
fonctions non continues.
3.1.4.4
f ( t ) ( t T ) dt = f (T )
17
3.1.5
Tout systme a besoin dun certain nombre dinformations pour fonctionner, aussi
simple soit-il. Il peut sagir de linformation de mise en route (interrupteur), de la
consigne de temprature (thermostat), etc... Inversement, par le biais dun capteur, le
processus indique sont tat (un four indique sa temprature interne, un moteur sa
vitesse ou son couple, une chaudire sa pression, son niveau d'eau, sa temprature,
).
Un systme peut aussi tre sensible des vnements extrieurs indpendants des
informations quon lui a fournies. Prenons l'exemple d'une chaudire fournissant de la
vapeur un appareil propulsif de navire, aussi bien calorifuge soit-elle, il existe au
niveau de lenceinte des fuites thermiques (dfauts disolation, ponts thermiques,
etc...) dautant plus importantes que la diffrence de temprature entre lintrieur et
lextrieur est grande. Les variations d'allure du navire sont alatoires vis vis de la
chaudire, il est vident qu'une augmentation de vitesse entranera une admission
plus importante de vapeur dans la turbine et donc dans un premier temps une chute
de temprature et de pression dans la chaudire.
Ces fuites, ces variations de vitesse constituent des perturbations qui ont un
caractre alatoire.
Dans ces conditions, tout systme sera caractris par deux sortes de signaux
a)
signaux dentre
Ce sont des grandeurs indpendantes du systme mais qui agissent sur son tat en
tant que causes. On trouvera:
systme
Grandeur
sortie
de
perturbations
18
3.1.6
Systmes monovariables
Les systmes monovariables qui seront tudis dans ce cours dAutomatique seront
toujours causaux cest dire non anticipatifs. En particulier, si lentre est nulle pour
t < 0, alors la sortie lest aussi ou la rigueur constante (un four, bien que non
command, est toujours temprature ambiante).
3.1.6.1
Dfinition : Un systme statique est un systme dont la rponse une excitation est
instantane.
Par exemple, une rsistance pure R est un systme statique car le courant qui la
traverse suit la tension applique ses bornes. Entre et sortie sont lies par une
relation simple :
u
t
i=u/R
R
e
u
C
19
intgrateur
du
+ u . La relation liant u et e est cette fois plus complexe puisque u
dt
du
dpend de e mais aussi delle-mme (drive
). Cest la caractristique dun
dt
systme dynamique ou encore mmoire. Comme nous le verrons par la suite,
beaucoup de systmes sont dynamiques (moteur, thermomtre, four, etc...).
O e = RC
3.1.6.3
Un systme est dit continu si tous les signaux dentre, intermdiaires et de sortie
observables sont des fonctions continues du temps. Ainsi une quation diffrentielle,
telle que celle vue au paragraphe prcdent, dcrit un systme dynamique continu.
Inversement, si en un endroit au
signal nest transmis qu des
chantillonn. Celui-ci est alors
quations rcurrentes, comme
chantillonns :
3.1.6.4
Systme invariant
Systme linaire
20
Cette dfinition peut tre tendue des termes intgraux ou drivs, donc aux
systmes dynamiques :
Un systme dynamique linaire est un systme qui peut tre dcrit par une
quation diffrentielle coefficients constants.
Non linarit des systmes physiques
En ralit, les systmes physiques rels ne sont pas continus (du point de vue
microscopique), pas invariants (les composants vieillissent) et pas linaires. Les non
linarits rencontres couramment sont donnes ci-dessous :
3.1.6.6
courbure
(loi d'Ohm forte temprature)
saturation
(amplificateurs oprationnels)
seuil
(dents d'engrenage avec du jeux)
hystrsis
(circuit magntique)
3.1.7
21
e0
eS
M
e0
u
eS
3.2
Tous les systmes que nous tudierons dans ce cours seront donc considrs comme
causaux, linaires et invariants. La plupart seront dynamiques, donc pourront tre
dcrits par une quation diffrentielle. Lexcitation de ces systmes seffectuera grce
aux signaux-tests dcrits au paragraphe 2.1. Les systmes vont dformer ces signaux
et lobtention des signaux de sortie demandera systmatiquement la rsolution de
lquation diffrentielle, rsolution facile pour les quations du premier ordre, plus
complique lorsque lordre slve. Trois mthodes simples permettent dobtenir trs
rapidement les solutions : elles font toutes les trois appel la reprsentation
frquentielle des signaux. Ce sont
La transformation cissodale C qui est rserve aux signaux sinusodaux et
qui se rapproche de la reprsentation de Fresnel.
La transformation de Laplace L qui inclue les signaux quelconques et qui
sapplique aux systmes linaires continus.
La transformation en Z, parente de la transformation de Laplace, mais qui
convient mieux aux systmes linaires chantillonns (programme de 3e
anne).
Transforme cissodale
Cet outils est trs connu de tous les habitus des calculs sur les courants alternatifs
l'aide des nombres complexes.
Dfinition : Soit x(t ) = X M sin ( t + ) une fonction sinusodale du temps. On appelle
transforme cissodale de x(t) le nombre complexe X tel que :
3.2.1
i ( t ) = 20 cos ( t ) I = 20 e
Proprits
Linarit : si x(t) et y(t) sont des fonctions sinusodales du temps, alors :
C {a[x(t )]} = a C [x(t )] avec a = constante
23
= X M cos( t + ) = X M sin t + +
dt
2
j +
2
= j X M e j donc :
dx
C = j X
dt
Transforme cissodale de l'intgrale :
De la mme manire que ci-dessus :
X M j + 2
X
X
+
=
+
+
= j M e j = M e j
x
dt
cos
t
sin
t
X
e
(
)
2
j
d'o :
X
C x dt =
j
XM
XM
Thorme du retard :
0 pour t < 0
et x2(t) = x1(t - T) o
Soit les fonctions causales x1 (t ) =
X M sin ( t ) pour t 0
x2(t) est la fonction x1(t) retarde d'un temps T.
x1
x1(t-T)
X1 = X M
X2 = XMe
jT
R
e
u
C
Dfinition : Soit f(t) une fonction du temps, dfinie pour t>0 et nulle pour t<0. Soit p
une variable complexe. On appelle transforme de Laplace de f(t), la fonction de la
variable complexe note F(p) telle que :
F ( p ) = [ f (t )] = e pt f (t ) dt
0
F ( p ) = e pt e at dt = e ( p + a )t dt =
0
1
e ( p + a )t
p+a
25
1
p+a
F(p)
1
1
p
1
p2
1
pn
t n 1
( n 1) !
e at
1
p+a
1
( p + a )2
p
2
p +2
t. e at
cos(t)
sin(t)
e at .cos(t)
p +2
p+a
( p + a )2 + 2
e at .sin(t)
( p + a )2 + 2
p+
A. e at .cos(t+)
avec
1
2
2 2
A = + ( a )
= arctan a
( p + a )2 + 2
Proprits
Linarit
Si f(t) et g(t) ont des transformes de Laplace, alors :
3.2.2.1
[a f (t )] = a F ( p )
[a f (t ) + b g (t )] = a F ( p ) + b G ( p )
Application : recherche de l'originale (cf le film "la cit des enfants perdus")
Nous considrerons le cas o F(p) est une fraction rationnelle dont le degr du
numrateur est infrieur ou gal celui du dnominateur.
26
( p z1 )( p z 2 )...
( p p1 )( p p 2 )...
F ( p) =
F ( p) =
A
B
+
+ ...
p p1 p p2
o A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut
trouver les originaux grce au tableau ci-dessus. On peut alors exprimer l'originale f(t).
n
(p p )
i =1
avec = 1.
p +1
dont on dsire trouver l'originale. On cherche les
p + 5p + 6
p +1
ples de F(p), soit p1 = - 2 et p2 = - 3 et donc F ( p ) =
.
( p + 2)( p + 3)
F(p) se dcompose en :
Exemple : Soit F ( p ) =
p +1
A
B
=
+
( p + 2)( p + 3) p + 2 p + 3
pour obtenir A, on multiplie les 2 membres de l'quation par (p+2), puis on fait p = - 2
pour obtenir B, on multiplie les 2 membres de l'quation par (p+3), puis on fait p = - 3
2
1
+
On obtient A = - 1 et B = 2 d'o F ( p ) =
en se reportant la table des
p+2 p+3
transformes, il vient :
f (t ) = e 2t + 2e 3t
Cas o les ples sont multiples : Le dnominateur s'crit sous la forme
n
i =1
F ( p) =
( p p1 )
( p p1 )
+ ... +
G
H
I
+
+
+ ...
( p p1 ) p p 2 p p3
p +1
p ( p + 2)
p +1
p ( p + 2)
A
B
C
+
+
2
p ( p + 2)
p+2
0,25
0,5
0,25
+
( p + pi ) (1 + a j p + b j p 2 ).
k
i =1
j =1
1
p +1
p +1
0 , 5t
F ( p ) = 0,5 + 2
cos(1,32t + 486 )
f (t ) = 0,5 1 + 1,51e
= 0,5 +
2
p
p
+
+
p
p
2
( p + 0,5) + 1,75
F ( p ) = u dv = [uv ]
0
1 pt
1
v du = e f (t ) e pt f ' (t ) dt
p
0 0 p
0
Admettant que f(t) possde une limite finie lorsque t (ce qui est toujours le cas
avec les signaux utiliss en automatique), on a :
f (0 + )
1
1
lim t e pt f (t ) = 0 et lim t 0 e pt f (t ) =
p
p
p
( )
( )
1
1
1
1
d'o : F ( p ) = f 0 + e pt f ' (t ) = f 0 + + [ f ' (t )]
p
p
p
p
0
df
= pF ( p ) f ( 0+ )
dt
28
2
= p F ( p ) pf ( 0 ) f ' ( 0 )
par rcurrence :
dn f
n
dt
( n 1)
n
n 1
n2
(0)
= p F ( p ) p f ( 0 ) p f ' ( 0 ) ... f
f (t ) dt = G ( p ) =
1
1
F ( p ) + g (0 )
p
p
Thormes
Thorme du retard : soit une fonction f(t), nulle pour t < 0 et admettant une
transforme le Laplace. Retardons cette fonction d'un temps T. Si t < T,
3.2.2.4
e pT F ( p ) = e pt e pT f (t ) dt = e p (t +T ) f (t ) dt
e pT F ( p ) = e pu f (u T ) du = e pu f (u T ) du
La borne basse de l'intgrale est gale T aprs changement de variable, mais peut
se transformer en 0 puisque f(t - T) est nulle pour 0 < t < T. Ainsi :
[ f (t T )] = e pT F ( p )
29
t
T
aT
2T
3T
5T
4T
Ce signal est compos d'impulsions retardes les unes par rapport aux autres de T.
L'impulsion lmentaire f1(t) de largeur aT commenant t = 0 est elle-mme
l'association de deux signaux : f1 (t ) = E u (t ) E u (t aT ) o u(t) est la fonction
E
chelon unit. Ainsi : F1 ( p ) = 1 e aTp .
p
f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t ) + ... = f 1 (t ) + f1 (t T ) + f1 (t 2T ) + f1 (t 3T ) + ...
La transforme de Laplace tant linaire, on a de mme :
F ( p ) = F1 ( p ) + F2 ( p ) + F
( p ) + ... = F1 ( p ) 1 + e
Tp
+e
2Tp
+e
3Tp
aTp
F1 ( p ) E (1 e )
+ ... =
=
1 e Tp
p (1 e Tp )
1
= 1 + x + x 2 + x3 + x 4 + ... + x n + ...
1 x
Thormes de la valeur initiale et de la valeur finale :
Ces thormes sont un corollaire de la proprit :
On rappelle que :
f ' (t ) e
pt
( )
dt = f 0+ + pF ( p )
limt f (t ) = lim p 0 pF ( p )
30
3.2.3
Transformes de Laplace :
Trouver loriginal de F ( p ) =
p +1
Trouver loriginal de F ( p ) =
p +1
p ( p + p + 2)
2
p +1
a
bp + c
pour obtenir a, on multiplie par p et on fait p = 0 ;
= + 2
p ( p + p + 2) p ( p + p + 2)
pour obtenir b, on multiplie par p et on fait p ; pour obtenir c, on peut prendre une
valeur particulire de p (p = -1).
On obtient a = 0,5 ; b = -0,5 ; et c= 0,5
2
Exprimer les signaux suivants en fonction des signaux tests, dterminer leur
transforme de Laplace :
x1
x2
t
T
A(1 e p )
p
x2(t) = A [u(t T) u(t T - )] ; X2(p) = X1(p).e-Tp
31
T+
x3
4a
3a
2a
a
x3 = a u (t k ) ; X 3( p ) =
k =0
a
p (1 e p )
x4
A
A
A 1
r (t ) r (t ) ; X 4 ( p ) = 2 (1 ep )
p
Soit le signal analogique :
x4(t ) =
s
10
12
20
x
10
-5
s(x )dx
32
100
60
s
10
12
20
x
10
-5
La vitesse dun moteur doit suivre lvolution ci-dessous, dessiner puis exprimer
N
150
dN/dt
1500
t
40
10
45
-300
dN
= 150 u (t ) 150 u (t 10) 300 u (t 40) + 300 u (t 45)
dt
N ( p) =
150
1 e 10 p 2e 40 p + 2e 45 p ; N(p) = p N(p)
p2
33
dN
dt
Soit le circuit RC :
R = 3 k
C=10F
Ve
VS
1
E
E
1
E RC
RC
1
Vs ( p ) =
=
= E
1
1 RC p
p (1 + RCp ) RC
p p+ 1
p
+
p p +
RC
RC
RC
3
vs ( t ) = E 1 e RC = 10 1 e 3010
Les valeurs de vs(t) pour t = 0 et pour t peuvent tre aisment dtermines par
les mthodes classiques. Pour t = 0, nous utiliserons le thorme de la valeur initiale :
vs ( 0 ) = lim pVs ( p )
0.
p
Pour t , nous appliquerons le thorme de la valeur finale :
vs ( ) = lim pVs ( p )
E.
p 0
34
1
RC vs ( 0 )
E
1
do : Vs ( p ) =
+
= E
1
p (1 + RCp ) 1 + RCp
p p +
RC
t
t
t
3
Do vs ( t ) = E 1 e RC + vs ( 0 ) e RC = 10 1 e 3010
vs ( 0 )
+
1
p +
RC
30103
3
e
+
3.3
Pour connatre le comportement dun systme dynamique afin den effectuer ensuite
la commande et le rglage, il est important de connatre les relations qui existent entre
les grandeurs dentre et les grandeurs de sortie.
Lensemble de ces relations constitue le modle mathmatique du systme. On peut
distinguer deux sortes de modle :
3.3.1
an
d me
d 3e
ds
de
d 2e
d is
d ns
...
...
...
(1)
b
b
a
a
s
b
e
b
b
a
+
+
+
+
+
=
+
+
+
+
+
1
0
0
1
2
3
i
m
dt
dt
dt m
dt 3
dt 2
dt i
dt n
35
ce qui se traduit par s(t) = s1(t) + s2(t). Cest bien lapplication du thorme de
superposition.
3.3.2
solution de le.s.s.m
d ns
d is
ds
a
a
...
+
+
+ ... + a1 + a0 s = 0
i
n dt n
i
dt
dt
d ns
d is
ds
a
a
...
+
+
+ ... + a1 + a0 s = b0
n n
i
i
avec (t) distribution de Dirac
dt
dt
dt
conditions nulle t = 0
Autrement dit, le rgime forc par une impulsion de poids b0 , dun systme partant du
repos, est le mme que le rgime libre du systme partant dun jeu de conditions
initiales (0,0,0, , b0 ) linstant 0+. Cela signifie, par exemple, quun pendule partant
du repos (en t = 0-) auquel on communique un choc bref et un pendule ayant une
vitesse initiale b0 au point bas en t = 0+ (pendule lch) auront exactement le mme
mouvement pour t > 0.
Ainsi, en prenant la transforme de Laplace de
d ns
d is
ds
an n + ... + ai i + ... + a1 + a0 s = b0 avec b0 =1
dt
dt
dt
n
On obtient an p S ( p ) + ... + ai p i S ( p ) + ... + a1 pS ( p ) + a0 S ( p ) = 1
1
an p + an 1 p + ... + ai p i + ... + a1 p + a0
Afin dobtenir s(t), il faut prendre linverse de la transforme de Laplace de S(p). Do
la ncessit de rduire S(p) en lments simples. Et do lapparition de lquation
caractristique o p est remplac par r.
Soit : S ( p ) =
n 1
36
Comme les ai sont rels, les racines ri ne peuvent tre que relles ou complexes
conjugues. En crivant (2) sous la forme :
a
a
a
a n r n + n 1 r n 1 + ... + 1 r + 0 = 0
an
an
an
a n (r ri ) = 0
i =1
Si ri est complexe, alors il existe une autre racine ri+1 complexe conjugue de ri,
car le produit (r-ri)(r-ri+1) doit redonner un trinme coefficients rels. Si lon pose :
ri = bi + j i
ri +1 = bi j i
ebi t M i cos( i t + )
rt
bt
et dans ces conditions : s1 (t ) = K i e i + M j e i cos( j t + j ) avec k + 2l = n
k
i =1
j =1
37
Consquences :
S1
instable
stable
t
ri > 0
ri < 0
S1
si e(t) est un polynme, alors s2(t) est aussi un polynme de mme degr
que e(t);
si e(t) est une fonction sinusodale, alors s2(t) est encore sinusodale.
3.3.2.1
38
conclusion
3.3.2.2
t
0
Rgime transitoire
Rgime permanent
3.3.3
Fonction de transfert
a n p n S ( p ) + ... + a1 p S ( p ) + a 0 S ( p ) = b0 E ( p ) + b1 p E ( p ) + ... + bm p m E ( p )
d'o
S ( p ) bm p m + bm 1 p m 1 + ... + b1 p + b0
=
E ( p ) a n p n + a n 1 p n 1 + ... + a1 p + a 0
H ( p) =
S ( p)
est appele fonction de transfert ou transmittance du systme.
E( p)
39
La fonction de transfert est lexpression qui relie les variations, vis vis dun rgime
initial ou point de fonctionnement, du signal de sortie par rapport au signal dentre.
Dans un schma fonctionnel, un systme sera reprsent par sa fonction de transfert.
E(p)
S(p)
H(p)
p
f..m. : E = n N o n = nombre de brins actifs
a
N = vitesse de rotation en tr/s
E = k
couple lectromagntique :
l'induit est modlis de la manire suivante en rgime permanent (pas d'effet de la
part de l'inductance) :
Ia
La
U = Ra Ia
Va
E = k
40
dI a
dI
Va I a = Ra I a2 + k I a + La a I a
dt
dt
dI
En rgime permanent, Ia est constant et donc La a = 0 , l'inductance n'intervient pas
dt
On a donc : Va = Ra I a + k + La
Ia
U = Ra Ia
Va
E = k
Pe EI a kI a
=
=
= k Ia
Le couple utile est bien entendu infrieur cet idal tant donn l'existence de couple
de frottements (secs : paliers et fluides : ventilateur clavet sur l'arbre moteur) et de
pertes fer (hystrsis et courants de Foucault) croissant avec la vitesse et le flux
magntique. Cependant, en fonctionnant flux constant, les pertes ne sont plus
fonction que de la vitesse, pour les machines importantes, on peut les ngliger en
premire approximation. On posera :
Cutile Ce = k I a
41
C
k
I
=
max
a
e
C e ( p ) = k max I a ( p )
V ( p ) = (R + L p ) I ( p ) + E ( p )
a
a
a
a
Ce ( p ) =
k max
k max
Va ( p )
( p )
R a + La p
R a + La p
Cette relation montre qu'une machine cc commande par tension d'induit variable est
k max
quivalente une machine idale produisant le couple C e ( p ) =
Va ( p )
R a + La p
indpendant de la vitesse de rotation de la machine et d'un dfaut (frottement fluide)
stabilisant la vitesse (terme ngatif)
Ce
C0
Va3
Va2
Va1
0
42
Va(p)
k max
R a + La p
Ce(p)
(p)
kmax
saturation
Iexcitation
= tg I e
do :
C e = k max I a = k max I a tg I e = k ind I e avec k ind = k max I a tg = C te
43
Ie
Re
Ve
Le
dI e
ou bien en transforme de Laplace :
dt
Ve ( p ) = (Re + Le p )I e ( p )
pour le couple, on a :
C e ( p ) = k ind I e ( p )
d'o
Ce ( p ) =
k ind
Ve ( p )
Re + Le p
44
Ve(p)
Ce(p)
rotor
Jr, fr
1
n
Jch, fch
2
rducteur
n = rapport de rduction
charge
On a n =
C1 1 = C 2 2
C1 est le couple du moteur Ce, C2 est le couple disponible sur l'arbre de sortie pour
entraner la charge. Le couple moteur Ce doit quilibrer l'ensemble des couples
rsistants, d'o :
d
avec C rsis tan t = f + C r
C e C rsis tan t = J
dt
f. = frottements fluides et Cr = frottements secs
f est le coefficient de frottements fluides de l'ensemble moteur + charge,
45
or C ch = J ch
1
= n C ch ramen
2
d 2 1 d 1
d 2
=
+ f ch 2 et
dt
n dt
dt
d'o n C ch ramen =
J ch d1 f ch
J
d1 f ch
+
1 C ch ramen = ch2
+ 2 1
n
dt
n
dt
n
n
Ce f r 1
d
, il vient :
dt
f ch
d1 J ch d1
=
+ 2
C
J
1
r
r
dt
dt
n2
n
donc
C e C r = J r + ch2
n
f
d1
+ f r + ch2
n
dt
J
f
1 ( p )
1
=
C e ( p ) C r ( p ) p J eq + f eq
Ce(p)
1
p J eq + f eq
(p)
Cr(p)
46
Va(p)
k max
R a + La p
Ce(p)
(p)
p J eq + f eq
kmax
Figure 36- schma fonctionnel du moteur cc pilot par tension d'induit avec
charge
Pilot par tension d'induit, le moteur possde une contre-raction interne. Il ne
risque pas l'emballement.
Modle de connaissance :
L'laboration du schma fonctionnel ci-dessus s'est effectue partir des quations
physiques du systme. On obtient donc le modle de connaissance.
Pour obtenir la fonction de transfert de l'ensemble, on va supposer Cr = 0. A partir du
schma de la Figure 36- schma fonctionnel du moteur cc pilot par tension d'induit
avec charge, on peut crire :
3.3.3.2
Ce ( p ) =
k max
k 2 max
Va ( p )
( p )
R a + La p
R a + La p
et enfin :
k max
( p )
= 2
Va ( p ) k max + (Ra + La p )( f eq + J eq p )
47
Soit :
m
F ( p) = K
(1 + p )
i
i =1
(1 + p ) (1 + a
k
j =1
p + bj p
avec n = k + 2l
j =1
b0
est appel gain statique du systme. Ce n'est pas forcment un nombre sans
a0
dimension. Les i et j sont les constantes de temps du systme. Une constante de
temps rend compte de la dynamique du systme, plus celle-ci est faible, plus le
systme est rapide ragir. Les termes du second ordre sont laisser tels quels au
cas o ils ne sont pas dcomposables.
K=
3.3.3.4
modle de commande
Lcriture du modle de connaissance est aise sur des systmes simples que lon
connat bien. Elle lest beaucoup moins sur des systmes compliqus. Sur un
processus dj existant, de structure complexe et mal connue, elle devient impossible
et lingnieur automaticien ne sy risque pas. Comment alors trouver une loi s = f(e) qui
rende compte le mieux possible du comportement dynamique dun systme ?
Ce problme ne peut tre rsolu que par des essais exprimentaux et partir de
connaissances a priori (catalogue de rponses types par exemple). Cest ce que lon
appelle identification dun processus. Un chapitre(10) sera ncessaire pour aborder
ce problme, mais il est possible dapprocher intuitivement cette phase.
En effet, nous avons dfini dans le chapitre 3.1.4 un certain nombre de signaux -tests.
Lexprimentation seffectuera laide de ces signaux. Les rponses seront
compares des rponses types et on aura une bonne ide du modle du processus.
On va trouver deux formes dessais exprimentaux qui conduiront dailleurs aux
mmes rsultats
les essais harmoniques,
les essais temporels.
3.3.3.4.1 essais harmoniques
Si on applique un signal sinusodal un systme linaire, on sait (cf dfinition) que la
rponse est sinusodale. On montre galement quune fois les transitoires teints,
cest--dire, une fois le rgime permanent atteint, la sortie est sinusodale, de mme
pulsation que le signal dentre, mais damplitude et de phase diffrentes.
48
soit :
n
m
S M e j an ( j ) + ... + a1 j + a0 = EM b0 +b1 j + ... + bm ( j )
b +b1 j + ... + bm ( j )
S
M e j = 0
= H ( j )
n
EM
a0 + a1 j + ... + an ( j )
m
3.3.4.1
Reprsentation de Bode :
49
50
4
, fonction de
j
(1 + j ) 1 +
10
3.3.4.2
Reprsentation de Nyquist
On trace F ( j ) dans le plan complexe. Le lieu est gradu en sinon il n'a aucune
valeur. A tout i correspond :
OM i = F ( j i )
i = arg F ( j i )
Im
=0
0
Re
1
Mi
3.3.4.3
Reprsentation de Black
1
-
0
51
essais temporels
3.3.5
Le paragraphe 3.3.2.2 a mis en vidence que tout systme linaire rpond une
excitation par un rgime transitoire et un rgime permanent. Alors que les essais
harmoniques ne font pas apparatre le rgime transitoire, il nen est pas de mme pour
les essais temporels : impulsion, chelon et rampe. Chacun deux va mettre en
vidence un certain nombre de paramtres.
3.3.5.1.1 rponse impulsionnelle
Limpulsion permettra de connatre la stabilit du systme :
Si nous donnons une impulsion la bille celle-ci reviendra au bout dun moment sa
position dquilibre. Son dplacement dans le temps peut tre dcrit comme lindique
la Figure 39.
impulsion
impulsion
entre
entre
Systme suiveur
52
t0
S
Sf
S
S0
0
t0
S
e
t0
t0
S
Sf
53
t0
S
Sf
Rponse apriodique
S0
0
t0
S
Sf
Rponse oscillatoire amortie
S0
0
t0
t0
t0
54
t0
S
Sf
S0
0
t0
t1
Retard pur
3.3.5.2
t0
S
90%
10%
0
t0
tR
Temps de monte
55
t0
S
90%
10%
0
t0
tR
Temps de monte
t0
S
90%
Tuyau des 5 %
10%
0
t0
tR
Temps de monte
Temps de rponse
56
Lintrt du temps de rponse est quil tient aussi bien compte des temps de retard
que des sur-oscillations. Pour mesurer la vitesse de raction dun processus en
poursuite on utilise aussi le temps de monte des automaticiens (0 90% ou 100% de
la valeur finale) qui tient compte aussi des retards.
3.3.6
conclusion
Essais harmoniques et temporels vont nous permettre darriver aux mmes rsultats,
comme nous le verrons par la suite. Seules leurs conditions demploi changeront : tout
dpendra des conditions exprimentales et du temps rserv cette exprimentation.
Dans tous les cas, on aboutira un modle de commande suffisamment proche du
modle de connaissance. Les chapitres suivants vont nous permettre de dcrire les
modles de connaissance usuels et de mettre en vidence leurs rponses aux
signaux-tests.
Concernant les systmes harmoniques, les notions de rponse en frquence et
fonction de transfert permettent de se ramener des constructions graphiques
(Black). Si on a affaire un systme physique, que l'on sait linaire, mais dont on
ignore les quations, les techniques de rponse en frquence permettent de traduire
ses proprits sous forme de lieu de transfert. Que l'on parte d'quations ou
d'expriences, le point d'aboutissement est le mme.
Tout systme linaire peut tre caractris compltement :
soit par sa fonction de transfert;
soit par son lieu de transfert gradu en pulsation.
Ces notions de fonction et de lieu de transfert vont tre les outils dont on se servira
constamment par la suite.
Il importe de bien saisir la raison qui fait l'intrt tout spcial de la notion de lieu de
transfert : on peut tracer le lieu de transfert d'un systme physique dont on ignore les
quations, aussi bien que d'un systme non encore ralis dont les quations sont
connues; toute mthode de travail qui utilise les lieux de transfert s'applique donc
l'un comme l'autre : l'exprience et la thorie ont le mme langage et ce n'est pas si
frquent !
57
F ( p) =
b0 + b1 p + ... + bm p m
a 0 + a1 p + ... + a n p n
On a intrt faire apparatre les ples de cette fonction de transfert. Pour cela, on a
plusieurs solutions
F ( p) =
p
(1 +
i =1
p ) (1 + cp + dp
i
j =1
avec + k + 2l = n
Les processus du second ordre feront lobjet du chapitre 5. Nous tudierons ici les
processus constante de temps et les intgrateurs.
58
4.1
dfinition :
Un systme constante de temps est rgi par une quation diffrentielle du premier
ordre coefficients constants de la forme :
ds
+ s (t ) = k e(t )
dt
Si les conditions initiales sont nulles, la transforme de Laplace des deux membres
donne p S(p) + S(p) = k E(p) et la fonction de transfert dun systme du premier
ordre scrit :
F ( p) =
S ( p)
k
=
E( p) 1 + p
4.1.1.1
circuit RC :
R
e
s
C
RC
1
ds
i dt , do i (t ) = C
et pour terminer :
C
dt
ds
+ s (t ) = e(t )
dt
59
F ( p) =
S ( p)
k
=
avec = RC
E( p) 1 + p
Ce ( p ) =
k ind
Ve ( p ) =
Re + Le p
k ind
4.1.1.2
thermomtre a mercure
L
Re 1 + e p
Re
Ve ( p ) F ( p ) =
k
Ce ( p )
L
k
=
avec k = ind et = e
Re
Ve ( p ) 1 + p
Re
TS
TE
dTS TE TS
dT
T ( p)
1
=
et RTH C S + TS = TE F ( p ) = S
=
avec = R TH C
dt
RTH
dt
TE ( p ) 1 + p
60
4.1.2
Analyse temporelle
k
p(1 + p )
et donc s (t ) = k 1 e
t
m
m
tm = 2,3
61
Application :
Identification dun processus inconnu
A partir dun essai indiciel :
on value tr, et on en dduit =
tr
3
s S f
=
= Sf
1
e
e
1
s(t)
sf
0,95sf
t
0
62
1
k
t + e t
(
)
=
k
s
t
k
=
+
2
2
p
p p + 1
p (1 + p )
La figure ci-dessous nous donne lvolution de cette rponse. On voit tout de suite
que, si k est diffrent de 1, la sortie ne suit pas lentre. On dit quelle trane. Lcart
sagrandit rgulirement et la limite devient infini.
D'o S ( p ) =
r(t)
= limt r ( t ) k t + e
) lim
k > 1 =
p 0
1
k
1
2
p 1+ p
k =1 = t
k < 1 = +
4.1.2.2
rponse impulsionnelle
S ( p) =
p + 1
s (t ) =
63
s(t)
k/
33%
5%
analyse harmonique
k
=
1 + j
k
1+ j
avec c =
F ( j ) =
k
1+
c2
Reprsentation de Black-Nichols
Alors que Bode reprsente sparment le gain et la phase en fonction de , BlackNichols trace le lieu dans le plan [G,], ce qui impose de le graduer en et de
l'orienter. G est exprim en dB soit G = 20 log( F ( j ) ) .
64
45
4.1.2.4
relation temps-frequence
fc =
1
2
Conclusions :
un systme rapide est un systme qui a une bande passante large (faible
constante de temps).
dautre part, un systme du 1er ordre est aussi un filtre passe-bas. Tous les
signaux dentre de pulsations suprieures c ne seront donc pas transmis. Par
exemple un enregistreur de frquence de coupure 2Hz ne peut pas enregistrer des
signaux de frquences 10Hz.
Application : On dsire enregistrer des signaux carrs dont le temps de monte est
de 0,2 s. Pour cela, on utilise un oscilloscope dont la fonction de transfert est
assimilable un premier ordre. Quelle doit tre sa bande passante ?
Nous avons vu que tm =2,3 =0,2.l0-6 s ce qui impose =0,09.10-6s
soit fc = 1,83MHz.
Si les signaux ont une frquence suprieure 2 MHz, loscilloscope ne peut pas
rpondre : en fait, on mesurera le temps de monte de celui-ci.
Remarque :
t m f c = 0,36
Les produits tmfc ou trfc sont constants :
et donc indpendants de la
=
0
,
47
t
f
r c
constante de temps .
4.2
processus intgrateur
dfinition :
Cest un cas particulier du systme du premier ordre. Il est rgi par lquation
diffrentielle :
ds
= k e(t )
dt
S ( p)
k
=
E( p) p
F ( p) =
4.2.1.1.1 exemples
condensateur pur
I
1
i dt , donc si le condensateur est initialement dcharg :
C
V ( p) 1
=
I ( p ) Cp
Position angulaire d'un axe
Par dfinition, v =
d
( p ) 1
( p ) = p ( p )
=
dt
( p ) p
rducteur
intgrateur
=
s n p
67
4.2.2
Analyse temporelle
S ( p) =
s(t)
k
k
s(t ) =
p
k/
Rponse indicielle
Comme E ( p ) =
1
k
k
on obtient S ( p ) =
d'o s (t ) = t
2
p
La rponse un chelon est une rampe. Le rgime permanent tend vers l'infini. C'est
la confirmation de l'instabilit.
s(t)
k/
4.2.2.3
Analyse harmonique
F ( j ) =
4.2.2.4
4.3
k
j
F ( j ) =
et arg[F ( j )] =
69
Enregistreur plumes
2. La rponse dun systme un chelon unit est s(t) = 2(1 e-2t). Quelle est sa
rponse une rampe unit ?
Rgime permanent : s(t) = 2 et rgime transitoire s(t) = -2e-2t :
Le rgime permanent donne le gain statique k = 2/1=2.
Le rgime transitoire donne la constante de temps = =0,5 s.
Do
1 0,5
2
2
0,5
2 t
S ( p) = 2
= 2 2
+
F ( p) =
s ( t ) = 2 ( t 0,5 + 0.5 e )
+
p (1 + 0,5 p )
p
p
p
1 + 0,5 p
1
0,5
70
a2
ds
d 2s
+ a1
+ a 0 s = b0 e(t )
2
dt
dt
b0
S ( p)
=
2
E ( p ) a 2 p + a1 p + a 0
F ( p) =
b0
a0
1
1+
a
a1
p + 2 p2
a0
a0
k=
n =
a0
est la pulsation propre non amortie.
a2
a1
1
F ( p) =
1+
p+
p2
n2
est un coefficient sans dimension, alors que n est homogne une pulsation et
s'exprime en rd/s.
71
R
I
C
e
di
ds
d 2s
ds
+ s or i = C e = LC 2 + RC + s
dt
dt
dt
dt
S ( p)
1
=
2
E ( p ) LC p + RC p + 1
Identifions les valeurs de n et :
n =
n
. Mais tant donn la prsence de la
2
rsistance R, de l'nergie se dissipe par effet Joule. R joue le rle d'amortisseur. Ceci
explicite l'expression : "pulsation propre non amortie".
72
( p)
kmax
= 2
Va ( p ) k max + ( Ra + La p ) ( f eq + J eq p )
Va(p)
Cr(p)
k max
R a + La p
Ce(p)
(p)
p J eq + f eq
kmax
On a donc :
F ( p) =
k max
k max + f eq Ra
2
1+
J eq Ra + La f eq
k
2
max
p+
+ f eq Ra
J eq La
p2
k max + f eq Ra
2
k=
5.1
k max
k max + f eq Ra
2
k max + f eq Ra
2
; n =
J eq La
;=
J eq Ra + La f eq
1
2
2 J eq La k max
+ f eq Ra
Analyse temporelle
73
Ainsi :
1 =
p = + 1
n 2 1
1
n
et en terme de constantes de temps
1
p 2 = n 2 1
=
2
n + 2 1
(
(
)
)
)(
p1 = n + j 1 2
5.1.1
et p*1 = n j 1 2
Rponse impulsionnelle
k
k 1
1
=
S ( p) =
, ce qui implique :
(1 + 1 p ) (1 + 2 p ) 1 2 p + 1 p + 1
1
2
k
s (t ) =
1 2
74
t
e 1 e 2
Impulse Response
0.35
0.3
0.25
Amplitude
0.2
0.15
0.1
0.05
10
Time (sec)
2
( p + a) + 2
on pose 2 = n2 (1 2 ) = n 1 2 et a = n
s (t ) =
k n e n t
1
sin n 1 2 t
75
15
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
10
15
20
Time (sec)
25
30
76
35
40
5.1.2
Rponse en vitesse
Cas o 1
L'entre en rampe admet pour transforme de Laplace 1/p2, aprs dcomposition en
lments simples, il vient :
12
22
1 1 + 2
1
1
S ( p) = k 2
p
1 2 p + 1
1 2 p + 1
p
1
2
t
t
1 2 1
2
2
,
s (t ) = k t ( 1 + 2 ) +
1 e 2 e
1 2
2 k
n
Linear Simulation Results
100
90
80
2k / n
70
Amplitude
60
50
40
30
20
10
10
20
30
40
50
60
Time (sec)
77
70
80
90
100
Cas o < 1
L'expression de la sortie s'crit :
S ( p) =
2
n
p p + 2 n p + n
2
p + 4 2 1
1
n
2
= k 2
+
n p ( p + n )2 + n 2 1 2
p
2
e n t
s (t ) = k t
+
cos n 1 2 t arctan 2 1 2
n 1 2
n
)]
Amplitude
10
10
Time (sec)
78
15
5.1.3
Rponse indicielle
Cas o 1
La dcomposition en lments simples donnent :
1
2
1
1
1
k
=k
S ( p) =
1 2 p + 1
p(1 + 1 p )(1 + 2 p )
p 1 2 p + 1
1
2
t
t
1
2
1
2
s (t ) = k 1
e +
e
1 2
1 2
Step Response
1
=1,5
0.9
=2
=3
0.8
=6
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
20
30
40
50
60
70
Time (sec)
k n2
p + 2 n
=
S ( p) =
k
2
2
2
p p 2 + 2 n p + n
p p + 2 n p + n
donc :
79
e n t
s (t ) = k 1
cos n 1 2 t +
2
) avec = arctan
1 2
1.2
Tp
D
1
Amplitude
0.8
tpic
0.6
0.4
0.2
tm
0
10
12
14
16
18
Time (sec)
e n tm
e n tm
k 1
cos n 1 2 t m + = k
cos n 1 2 t m + = 0
2
2
1
1
80
20
Step Response
n =10
n =5
1.2
n =1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
cos n 1 2 t m + = 0 n 1 2 t m + =
+ n
n 1 2 tm + =
5.1.3.2
tm =
+ arctan
1 2 2
n 1 2
1
Les valeurs de t qui annuleront la drive s'(t), correspondent aux temps des minima
et maxima de la rponse s(t). Calculons cette drive :
[ (
ds
e n t
= k n
cos n 1 2 t + + 1 2 sin n 1 2 t +
2
dt
1
81
)]
Ou encore : tg n 1 2 t + =
1 2
Donc : n 1 2 t + = + n t k =
= tg
n
n 1 2
t pic =
5.1.3.3
n 1 2
Calcul du dpassement D
D'une manire gnrale, il est possible de calculer la hauteur des minima et maxima,
en remplaant t par tk dans l'expression de s(t). On a :
e n tk
sk = k 1
cos n 1 2 tk + , en remplaant tk par sa valeur :
1 2
1 2
e
s k = k 1
cos(n + )
1 2
1 2
s kMINI = k 1 e
puisque cos( ) = 1 2
1 2
s kMAXI = k 1 + e
D = S1MAX k = s kMINI = k e
n
1 2
Le dpassement relatif est D/k, que l'on exprime encore en un pourcentage par
rapport la valeur finale :
82
D% = 100 e
5.1.3.4
n
1 2
C'est le temps qui s'coule entre deux maxima successifs (ou deux minima), soit
Tp=t2n+1 - t2n-1. Mesure entre les deux premiers, celle-ci a pour expression :
Tp =
5.1.4
n 1 2
Afin de dterminer tr, il faut dterminer le temps au bout duquel la sortie vaut l'entre
indicielle 5 % prs, soit les quations :
e n t
k 1
cos n 1 2 t + k (1 0,05) si < 1
1 2
t
t
1
2
1
2
k
1
e
e
k (1 0,05) si 1
1 2
1 2
Ces quations tant difficile rsoudre, on utilise des abaques comme celle cidessous pour dterminer le temps de rponse.
83
5.2
Analyse harmonique
+ j
1 + 2 j
n n
F ( j ) =
arg F ( j )
k
1
n
] = arctan
+ 4 2
n
2
1
n
84
5.2.1
Etude du gain :
] = 1 k 4
d F ( j )
d
n
:
n
2
4
1 2 1
n
n
+ 4 2
3
2
4
annulant 4
(
1 2 2 ) .
La drive s'annule pour les valeurs de
n
n
n
4
n
On obtient donc :
Une seule racine
Deux racines
5.2.2
4
4
1 2 2 =
n
n n
4 1 2 2
= 0 si > 0,7
n
1
= 0 et
= 1 2 2 si
0,7
n
n
2
Pulsation de rsonance
Pour
1
2
alors
pulsation :
R = n 1 2 2
85
< 0,7
GdB
20logk
-40 dB/dc
> 0,7
Facteur de rsonance
F ( j )
MAX
k
2 1
F ( j )
k
MAX
soit :
M =
ou en dB : MdB = 20 log F ( j )
MAX
1
2 1 2
20 log k
86
5.2.3.1
Pulsation de coupure
k
1
n
+ 4 2
1
2
n
+ 4 2
+ 2
2 2 1 1 = 0
= 1 2 2 +
(2
1 +1
C = n 1 2 2 +
5.2.3.2
= 2
(2
1 +1
Etude du dphasage
2 1 +
2
n
n
d
On a = arg F ( j ) = arctan
2
2
2
2
d
2
1
4 + 1
n
n
n n
1
On rappelle que ( arctan x ) ' =
1 + x2
La drive tant toujours ngative, la variation de est donc monotone dcroissante.
Donc :
0 quand
=-
0
n
quand
= quand
=1
n
87
0
<1
>1
-/2
=0.05
0
=0.2
=1.1
-20
-40
=20
-60
-80
=100
-100
=1000
-120
-140
-160
-180
tm
-200
-180
-135
-90
-45
5.2.3.3
Conclusion
tmn
trn
(5%)
tpicn
Tpn
D%
R
n
C
n
C
R
MdB
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1,68
1,74
1,81
1,88
1,97
2,06
2,16
2,28
2,42
2,58
2,77
3,00
3,29
3,66
4,16
4,91
6,17
9,09
30
20
14
11
10,1
7,9
7,7
5,4
5,3
5,3
5,2
5,0
3
3,1
3,4
3,7
4
4,1
3,16
6,31
3,18
6,36
3,21
6,41
3,24
6,49
3,29
6,59
3,35
6,71
3,43
6,86
3,52
7,04
3,63
7,26
3,76
7,52
3,93
7,85
4,13
8,27
4,40
8,80
4,75
9,50
5,24
10,5
5,96 11,93
7,21 14,41
10,06 20,12
73
62
53
44
37
31
25
21
16
12,6
9,5
6,8
4,6
2,84
1,52
0,63
0,15
0,01
0,99
0,98
0,96
0,94
0,91
0,87
0,82
0,77
0,71
0,63
0,53
0,39
0,14
-
1,54
1,53
1,51
1,48
1,45
1,42
1,37
1,33
1,27
1,21
1,15
1,08
1,01
0,94
0,87
0,81
0,75
0,69
1,56
1,56
1,57
1,59
1,61
1,63
1,67
1,72
1,80
1,93
2,17
2,74
7,14
-
14
10,5
8,1
6,3
4,8
3,6
2,7
1,9
1,2
0,7
0,3
0,1
0
-
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
89
5.3
C = n 1 2 2 +
(2
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
rponse indicielle de F ( p ) =
0,83
1 + 0,3 p +
90
p2
3
10
C2
R
R
R
A
Ve
kR
B
C1
R
-
+
Vs1
Vs
Vs( p )
de ce filtre.
Ve( p )
b) On prend R = 200 k, C1 = 2,5 F, C2 = 0,1 F. Calculer la pulsation propre du
filtre ainsi que son coefficient d'amortissement.
c) En dduire la rponse harmonique et la rponse indicielle de ce filtre.
a) Calculer la fonction de transfert
Ve VA + Vs1 VA = C pV + VA
A
1
R
R
R
En liminant VA entre ces deux quations, on obtient :
Vs1 ( p )
Ve ( p )
1
1 + 3RC2 p + R 2C1C2 p 2
Vs1 ( p )
Ve ( p )
b)
c)
k
1 + 3RC2 p + R 2C1C2 p 2
91
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
92
1.2
1.4
1.6
1.8
Nichols Chart
10
System: h
Phase (deg): -72.1
Gain (dB): 4.85
Freq (rad/sec): 9.08
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-180
-135
-90
-45
93
0,1
= 2.102 mN 1
5
D = 25 % = 0,4; Tp = 7 s donne avec Tpn = 6,86 , n
2.102
D'o F ( p ) =
1 + 0,8 p + p 2
Le tableau permet d'obtenir tpicn = 3,43 rad tpic = 3,4 s
tmn = 2,16 rad tm = 2,2 s
trn = 7,7 rad tr = 7,7 s
Gain statique k =
1 rad/s
= c 1,43 et c = c 1,62 .
n fn
r
fr
d) Le trac de G(j) dans le plan de Black est celui donn ci-dessous pour = 0,33
(0,3 < < 0,4), aprs une translation verticale de + 20 log(k) +14 dB (due au gain
statique).
95
14 dB
96
Nichols Chart
20
14dB
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-180
-135
-90
-45
97
Step Response
7
Amplitude
0.5
tr
1.5
2.5
Time (sec)
k=5
Amplitude
k=1
1
0.5
tr
1.5
Time (sec)
98
2.5
f) (t )t = lim p 0 p ( p ) = lim p 0
(t )t = lim p 0
A ( p z0 )
a
p 2 2
2
p 1 + 0,1 p + 0,024 p
p
sortie
entre
a (1 + A z 0 ) + (0,1 A) p + 0,024 p 2
,
p
1 + 0,1 p + 0,024 p 2
1 + 0,1 p
1 + 0,1 p + 0,024 p 2
Les instructions suivantes permettent de faire afficher une rampe unit et la rponse
cette rampe unit par Matlab :
>> t=[0:0.1:2];
>> r=t;
>> lsim(h,r,t)
>> hold on
>> plot(t,r)
Linear Simulation Results
2
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
99
1.2
1.4
1.6
1.8
Afin d'apprcier la diffrence de rponse une rampe, on fait tracer par Matlab la
nouvelle rponse l'aide des instructions :
>> num=[0.1 1];den=[0.024 0.1 1];h=tf(num,den)
Transfer function:
0.1 s + 1
--------------------0.024 s^2 + 0.1 s + 1
>> lsim(h,r,t)
>> hold on
>> plot(t,r)
Amplitude
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
100
introduction
On a montr dans les chapitres1 et 2 que les schmas fonctionnels constituent une
reprsentation graphique abrge de systmes physiques, indiquant les relations
fonctionnelles existant entre leurs lments. Ceci permet dvaluer quelle est la
contribution de chacun de ces lments au comportement densemble du systme.
Dans ce chapitre nous allons commencer par tudier ces relations avec davantage de
dtails, utilisant les notions de domaine de frquence et de fonction de transfert
introduites dans les chapitres prcdents. Nous allons ensuite introduire des
mthodes permettant de mettre des schmas fonctionnels compliqus sous des
formes plus maniables de faon les utiliser pour prdire le comportement
densemble dun systme.
6.2
lment
Point de drivation
Description de l'lment
flche
101
P
C
E=CB
G1
G2
Chane d'action
H
S
Chane de retour
G1 = U/E ou U = G1E. On notera que ces rsultats ne sappliquent pas au cas des
systmes mixtes analogiques/numriques comportant des chantillonneurs,
dpendant du temps (cf cours d'automatique de 3e anne).
6.3
Relations importantes
G = G1 G2 ... Gn = Gi
i =1
G1
G1G2
G2
G2G1
102
On doit ventuellement tenir compte des effets de couplage (interaction entre une
fonction de transfert et sa voisine) dans la dtermination des fonctions de transfert
individuelles avant de monter les lments en srie. On peut oprer sans prcaution
particulire avec des amplificateurs oprationnels.
G1
+
G 1 + G2
+
G2
G1
G1
Y
G1
+
G1
Z
X
G1
+
+
Y
Y
G1
103
G1
G1 G2
G2
G1
Y
X
G1
G2
G2
G2
G1
G1
1 G1G2
G2
104
Y
Y
Attention : remarquer le sens du signe dans la premire quivalence de la figure cidessus; lorsque l'on est en contre-raction (retour ngatif), on obtient un signe + au
dnominateur de la fonction de transfert, - si on est en raction (retour positif).
G1
1
G2
G2
G1
G2
G3
G1G2
G3
G1
105
G1G2
G1
G1G2
1
G2
G2
Tout systme boucl peut toujours se mettre sous la forme d'un systme
retour unitaire (chane de retour sans fonction de transfert autre que 1).
106
7.1
Schma fonctionnel
Chaque lment de la boucle d'asservissement peut toujours tre dcrit par sa
fonction de transfert. Un systme asservi peut se mettre sous l'aspect de la figure cidessous :
7.1.1
P(p)
E(p)
(p)
F(p)
S(p)
U(p)
R(p)
Sur ce schma :
F(p) est la fonction de transfert de la chane directe.
H ( p) =
U ( p)
= F ( p ) R( p )
( p)
107
P(p)
+
E(p)
(p)
H1(p)
S(p)
H2(p)
R(p)
S ( p) =
H 1 ( p )H 2 ( p )
H 2 ( p)
E( p) +
P( p ) (1)
1 + H 1 ( p )H 2 ( p )R( p )
1 + H 1 ( p )H 2 ( p )R( p )
Les deux termes ont le mme dnominateur. Dans celui-ci, il est important d'observer
que :
H 1 ( p )H 2 ( p )R( p ) = FTBO
H 1 ( p )H 2 ( p )
H ( p )H 2 ( p )
S ( p)
=
= 1
(2)
E ( p ) 1 + H 1 ( p )H 2 ( p )R( p )
1 + FTBO
108
H 2 ( p)
H 2 ( p)
S ( p)
=
=
P( p ) 1 + H 1 ( p )H 2 ( p )R( p ) 1 + FTBO
Ce rapport reprsente la fonction de transfert en boucle ferme relative la
S ( p)
fournit l'aspect rgulateur de la boucle d'asservissement
perturbation. En fait,
P( p )
S ( p)
(effet des perturbations seules sur la sortie), alors que
fournit l'aspect
E( p)
asservissement ou poursuite.
7.1.5
FTBF =
=A
A(cos + j sin )
A(cos + j sin )(1 + A cos jA sin )
=
1 + A cos + jA sin (1 + A cos + jA sin )(1 + A cos jA sin )
( A + cos + j sin )
+ jA sin cos jA sin cos + A sin 2 )
=A
2
2
2
1 + A 2 + 2 A cos
(1 + A cos ) + A sin
2
En rgime harmonique, la FTBF est galement un nombre complexe que l'on peut
exprimer sous la forme B( )e j ( ) avec :
A
B( ) = FTBF =
1 + A 2 + 2 A cos
( ) = arg[FTBF ] = arctan
sin
A + cos
109
BdB = 20 log
= arctan
1 + A + 2 A cos
2
sin
= C te , ces lieux sont appels contours de phase.
A + cos
On obtient ainsi l'abaque de Black - Nichols figurant ci-dessous. Les contours ferms
reprsentent les contours d'amplitude, les autres les contours de phase.
GdB
2 - 1
B4
B3
2 - 2
B2
2 - 3
B1
4
2 - 4
180
110
X ( j i )
1 + X ( j i )
7.1.6
2 - 1
B4
B3
2 - 2
AM
B2
2 - 3
B1
P
2 - 4
FTBO
180
111
F ( p) =
4
(1 + p )(1 + 0,1 p )
Ce systme est boucl en retour unitaire. Trouver sa rponse harmonique en boucle
ferme.
En rgime harmonique, la FTBO s'crit : F ( j ) =
4
.
(1 + j )1 +
10
Cela met en vidence deux pulsations de coupure, = 1rd/s et = 10 rd/s. Ces deux
pulsations vont servir de repres pour dterminer les pulsations intressantes du lieu
de transfert en boucle ouverte et tracer avec soin le lieu de transfert en boucle
ouverte.
Pour obtenir un bon trac manuellement, il faut prendre entre 10 et 15 points. Pour
obtenir ces points, il suffira de programmer correctement le gain et la phase sur une
calculatrice et d'entrer les valeurs correspondantes de la pulsation . On obtient pour
la fonction de transfert ci-dessus:
2
= arctan arctan
10
0
12
0
0,4
11,5
-24
0,7
10,5
-39
1
9
-51
2
5
-75
3
1,5
-88
5
7
10
14
18
25
-3
-6,5 -11 -15,5 -19,5 -24,5
-105 -117 -129 -140 -148 -156
On peut alors tracer le lieu de transfert en boucle ouverte (cf figure ci-dessous). Il est
important de bien graduer ce lieu pour une meilleure exploitation et de l'orienter.
Ce lieu se trace en considrant uniquement le quadrillage orthogonal et en oubliant
l'abaque de Nichols. Voici le trac des points des deux colonnes grises du tableau :
12 dB
5 dB
0 rd/s
-75rd/s
112
0
-2
0
0,4
-2
-5
0,7
-2
-9
1
-2
-13
2
-2
-25
3
-2,5
-40
5
-3,5
-66
7
-5,5
-89
10
-9,5
-114
B(0) est le gain statique en boucle ferm; on lit la valeur B(0) = - 2dB.
Les pulsations de coupures - 3 dB peuvent s'observer directement sur l'abaque de
Black :
113
On constate que la bande passante en boucle ouverte est de 1 rd/s, alors qu'en
boucle ferme elle est de 6,5 rd/s. La boucle ferme a donc largi la bande
passante le systme est plus rapide.
Dtermination des paramtres de la boucle ferme
On reprend l'exemple prcdent mais on admet que la FTBO dispose d'un
amplificateur de gain variable k. Le gain et l'argument de la FTBO s'crivent alors :
7.1.7
= arctan arctan
10
Donc, lorsque k varie, seul le gain G change. Dans le plan de Black, multiplier le
gain k par un facteur A > 1 revient translater le lieu de transfert verticalement de
20logA vers le haut. Inversement, si A <1, on translate le lieu de transfert
verticalement de |20logA| vers le bas.
Supposons que k = 3. Seules les valeurs du gain sont modifies dans le tableau
prcdent :
0
21,5
0
0,4
21
-24
0,7
20
-39
1
18,5
-51
2
14,5
-75
3
11
-88
5
6,5
-105
7
3
-117
10
-1,5
-129
14
-6
-140
18
-10
-148
25
-15
-156
Il suffit donc de translater le lieu de la Figure 79- rponse harmonique dans Black Nichols de 20log3 = 9,5 dB vers le haut, on obtient le lieu b :
114
115
On constate tout de suite que le gain statique en boucle ferme B(0) vaut -0,7 dB.
Ensuite, en parcourant le lieu de transfert dans le sens des croissants, on observe
que:
celui-ci coupe des contours damplitude suprieure B(0) : -0.5, 0, 0.25, 0.5 dB,
il tangente le contour damplitude 0.7. dB en =9 rd/s
puis il coupe de nouveau des contours damplitude infrieure ce maximum.
Conclusion:
Le systme en boucle ferme prsente donc une rsonance dont les
caractristiques sont:
dpassement D = 17%
116
Contour de Hall
La courbe gain constant 2,3 dB est appele contour de Hall. Ce lieu est utilis
comme critre de rglage pour de nombreux asservissements. En effet, il correspond,
pour un systme du deuxime ordre dominant, une surtension de 1,3, un
amortissement denviron 0,4 et un dpassement denviron 22 % pour la rponse
indicielle.
conseil dutilisation : Il est conseill de tracer le lieu de transfert en boucle ouverte
sur un calque. Le rglage du gain correspondra alors une simple translation du
calque paralllement l'axe des gains sur labaque. Cette mthode est trs
intressante lorsque l'on veut modifier le rglage.
117
F ( p) =
4
p(1 + p )(1 + 0,1 p )
= 90 arctan arctan
10
0
+
-90
0,5 0,8
1
1,2 1,5 1,8
2
2,5
3
4
5
6
17
12
9
6,5 3,5 0,5
-1
-5
-8
-13 -17 -20,5
-119 -133 -141 -147 -155 -161 -165 -172 -178 -187 -195 -201
118
119
R
1 2 2
7.1.8
7.1.8.1
k
. On boucle le systme en retour unitaire,
1+ p
H ( p) =
FTBO
k
k'
k
avec k ' =
et ' =
=
=
1 + FTBO 1 + p + k 1 + ' p
1+ k
1+ k
120
On constate que :
Le gain statique est infrieur et d'autant plus proche de 1 que k est grand. On
rduit l'cart entre entre et sortie en rgime statique.
' < donc C' > C; on largit la bande passante, le systme est plus rapide.
7.1.8.2
k
; on a en boucle ferme
Tp
retour unitaire :
k
1
k
Tp
=
=
FTBF =
T
k
k + Tp
1+
1+ p
k
Tp
On observe que :
Le gain statique est gal 1. En rgime permanent, si l'entre est une constante,
alors la sortie est gale cette constante.
FTBF =
k +1+
p+
n2
k'
=
1+
p2
2 '
p+
'n
'n 2
k
, ' = n k + 1 et ' =
k +1
On observe que :
avec k ' =
k +1
Le gain statique est infrieur 1 mais d'autant plus proche de 1 que k est grand.
On largit la bande passante puisque n' > n , le systme est donc plus rapide.
On diminue l'amortissement, puisque ' < , ce qui est trs intressant dans le cas
de systmes fortes constantes de temps.
121
Conclusion
La boucle ferme :
7.1.9
Amliore la prcision statique, d'autant plus que le gain en boucle ouverte est
lev; si de plus, la FTBO contient un intgrateur, le gain statique en boucle
ferme vaut 1.
8.1
8.1.1
dfinition
Un systme est dit stable si, excit par une impulsion de Dirac, il revient sa position
de repos. Il est instable dans le cas contraire.
Considrons un systme de fonction de transfert F(p) excit par une impulsion de
Dirac. Puisque e(t) = (t) alors E(p) = 1 et de ce fait :
S(p)=F(p)E(p)=F(p)
122
H ( p) =
i
Ai
+
p pi
j
Bj p + C j
2 j
p2
p+
1+
nj
nj
aj t
cos( j t + j )
Pour que le systme revienne au repos, il faut et il suffit que les termes exponentiels
a t
e pi t et e j tendent vers zro avec le temps. Dans ces conditions, on peut noncer le
thorme suivant :
Thorme :
Un systme linaire continu en boucle ferme nest stable que si tous les ples
de sa fonction de transfert sont partie relle ngative, donc sils sont situs
dans le demi-plan ngatif ddi la variable complexe p.
8.2
F(p)
R(p)
123
S(p)
S ( p)
F ( p)
=
E ( p ) 1 + R( p )F ( p )
Daprs le thorme prcdent, ce systme boucl est stable si les ples de sa FTBF
sont partie relle strictement ngative. Or, ces ples sont racines de lquation :
1 + R( p )F ( p ) = 0
8.2.1.1
(p)
F(p)
S'(p)
R(p)
124
S(p)
S ( p)
F ( p)
, sortons le terme F(p) de la chane
=
E ( p ) 1 + R( p )F ( p )
directe :
(p)
E(p) +
F(p)
S(p)
S'(p)
F(p)R(p)
On a :
S ' ( p)
= R( p )F ( p )
( p)
F ( j )R( j ) = 1
R(p)F(p) = - 1, alors
arg[F ( j )R( j )] =
S '( p)
= 1 et S'(p) = - (p). Comme (p) = E(p) - s'(p),
( p)
alors, S'(p) = S'(p) - E(p) et donc E(p) = 0. Nous avons affaire un oscillateur, mme
si l'entre est nulle, le signal de sortie ne l'est pas. L'nergie ncessaire provient des
alimentations de l'ensemble.
Conclusion : si R(p)F(p) = - 1, le systme n'a plus besoin d'une entre pour tre
pilot, pour produire une sortie, il est instable (tout se passe comme si E = 0).
Donc, si R(p)F(p) = - 1, alors
Le thorme de Cauchy.
Le thorme de Nyquist.
125
Thorme de Cauchy
Soit F(p), une fonction analytique de la variable complexe p. Soit Z le nombre de zros
et P le nombre de ples de F(p) situs l'intrieur d'un contour ferm (C) situ dans le
plan complexe. Lorsque p dcrit le contour (C), alors F(p) dcrit une trajectoire ferme
() plus ou moins complique, situe dans le plan complexe.
8.2.1.2
Im
Im
Z : zros
()
P : ples
+
+
+ +
0
Re
Re
126
Im
Re
(p)
F(p)
S(p)
S'(p)
R(p)
127
(p)
S(p)
F(p)R(p)
1/R(p)
S ( p)
F ( p) R ( p)
1
Im
Im
F(-j)
F(-j)
-1
Re
-1
Systme stable
Systme instable
128
Re
En dautres termes, pour que F(p)R(p) nentoure pas le point ( -1, 0), il faut et il suffit
que :
Critre du revers
Im
-1
-1
Re
Re
Im
1
-1
Re
-1
1 : toujours instable
2 : stable
Troisime
ordre
:
possibilit d'instabilit
129
Re
- 180
instable
stable
fait varier k, seul le module k.|FTBO| va tre affect. Pour diffrentes valeurs de k, on
obtient donc une famille de lieux homothtiques.
On voit tout de suite, quen augmentant k, le lieu de transfert va sapprocher du point
critique. En effet, dans le plan de Black - Nichols, augmenter le gain dplace la Figure
88 courbe vers le haut. Ainsi sur la Figure 88, le gain k3 rend le systme boucl
instable. Il existe donc une valeur kC du gain qui place le systme boucl la limite de
linstabilit (le lieu passe alors par le point critique). Cette valeur kC est appele gain
critique. Elle dfinit la stabilit absolue.
- 180
G
k3
kC
instable
k2
k1
0
131
racines complexes
partie relle ngative :
oscillations amorties
INSTABLE
racines
complexes
STABLE
132
Vs
Nous allons dabord tudier deux montages simples, chacun composs de deux
fonctions de transfert complexes: A et B , et dterminer leur conditions doscillation.
S= A.
= E + B. S
do S = A. E + A. B. S
A
E
1 A. B
[montage raction positive]
S=
1 A. B
ds lors S existe mme si E 0
si A. B = 1 alors
133
S= A.
= E B. S
do S= A. E A. B. S
A
S=
E
1 + A. B
i
[montage raction ngative]
A
1+ A. B
ds lors S existe mme si E 0
si A. B = 1 alors
V
R + R2
s = 1
Ve
R2
Vs = ( R 1 + R 2 ) i
Ve = R 2 i
134
Fonction B de loscillateur:
R
1
jC
Ve =
+R+
I
R+ 1
+ jR 2C + 2 R
1
jC
jC
R+
3R + jR 2C + 1
jC Ve
jRC + 1
jC 1
=
=
=
R
Vs
V
R
jRC + 1
Ve
jC
Vs =
I
R+ 1
jC
Loscillateur:
Vs
B
A
Ici le montage est raction positive (rebouclage sur la borne +). Ainsi la condition
doscillation est A. B = 1. Soit:
2
1
R 1 + R 2 3R + jR C + jC
j
( R 2 C 2 2 1)
=
= 3+
R2
R
RC
R1
j
( R 2 C 2 2 1)
+1= 3+
R2
RC
135
La partie imaginaire du membre de droite doit sannuler tant donn que lon a un rel
pur dans le membre de gauche, do:
1
R 2 C 2 2 = 1 si R et C sont donns: f =
condition
2RC
de pulsation.
R
Il reste 1 + 1 = 3 R 1 = 2 R 2 condition dentretient.
R2
Solution par "l'automaticien" :
La fonction de transfert B s'crit en transforme de Laplace :
VS ( p )
RCp
=
VE ( p ) 1 + 3RCp + R 2C 2 p 2
La fonction de transfert A correspond un simple gain k.
E(p) +
(p)
B(p)
A(p)
S ( p)
E ( p)
B ( p)
1+ A( p) B ( p)
RCp
1 + RC ( 3 k ) p + R 2C 2 p 2
S ( p)
E ( p)
p
1 + (3 k ) p + p2
136
S(p)
Nichols Chart
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
10 3 dB
-3 dB
6 dB
-6 dB
-10
-12 dB
-20
-20 dB
-30
-40
-180
-40 dB
-135
-90
-45
45
90
135
0,866
+ 0,866
= arctg ( ) arctg
arctg
0
0,5
0,5
0,866
+ 0,866
arctg
lim 0 = lim 0 90 arctg
= 90 + 59,99 59,99 = 90
0,5
0,5
0,866
+ 0,866
arctg
lim + = lim + 90 arctg
= 90 90 90 = 90
0,5
0,5
180
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
-0.2
-0.4
6
Time (sec)
138
10
12
2. k = 3
La fonction de transfert devient :
S ( p)
E ( p)
d'o :
S ( j )
p
p
j
=
=
2
1+ p
( p + j )( p j ) E ( j ) ( j ( + 1) ) ( j ( 1) )
+1
1
arctg
arctg
0
0
0
+1
1
= lim 0 arctg arctg
arctg
= 90 90 + 90 = 90
0
0
0
= arctg
lim 0
+1
1
lim + = lim + arctg arctg
arctg
= 90 90 90 = 90
0
0
0
Nichols Chart
20
System: f
Phase (deg): -90
Gain (dB): 10.5
Freq (rad/sec): 1.19
10
System: f
Phase (deg): 90
Gain (dB): 2.63
Freq (rad/sec): 0.696
-10
-20
-30
-40
-90
System: f
Phase (deg): 90
Gain (dB): -27.9
Freq (rad/sec): 0.0402
System: f
Phase (deg): -90
Gain (dB): -22.3
Freq (rad/sec): 13.2
-45
0
Open-Loop Phase (deg)
139
45
90
0.8
0.6
0.4
Amplitude
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10
15
20
25
30
35
40
Time (sec)
0.8
0.6
0.4
Amplitude
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
10
15
20
Time (sec)
140
25
30
35
40
3. k>3
Prenons par exemple k=3,1
Les ples de la fonction de transfert sont :
0.0500 + 0.9987i
0.0500 - 0.9987i
Cette dernire s'crit :
S ( p)
E ( p)
S ( p)
E ( p)
S ( j )
E ( j )
p
1 0,1 p + p 2
p
( p 0, 05 j 0,9987 )( p 0, 05 + j 0,9987 )
( j 0, 05 j 0,9987 )( j 0, 05 + j 0,9987 )
la phase est :
0,9987
+ 0,9987
= arctg ( ) arctg
arctg
0, 05
0, 05
0,9987
+ 0,9987
lim 0 = arctg ( ) arctg
arctg
= 90 87,13 + 87,13 = 90
0
0, 05
0, 05
0,9987
+ 0,9987
lim = arctg ( ) arctg
arctg
= 90 + 90 + 90 = 270
0
0, 05
0, 05
Le gain tend vers l'infini que tende vers 0 ou vers l'infini.
141
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
3 dB
10
Open-Loop Gain (dB)
-1 dB
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
System: f
Phase (deg): 91.9
Gain (dB): -9.7
Freq (rad/sec): 0.3
-10
System: f
Phase (deg): 269
-12 dB
Gain (dB): -15.4
Freq (rad/sec): 6.09
-20
-20 dB
-30
-40
-40 dB
0
45
90
135
180
225
270
315
142
360
Amplitude
-5
-10
-15
10
15
20
25
Time (sec)
143
30
35
40
45
50
8.2.1.8
si le lieu est trop voisin du point critique, alors on sait quil prsente une
rsonance leve; le systme est faiblement amorti et le temps de rponse
est important;
il ne faut pas oublier linfluence des retards parasites; ils ont un effet
dstabilisateur en dplaant le lieu vers les dphasages ngatifs, et donc ils
dstabilisent le systme boucl;
il ne faut pas non plus oublier que les processus physiques sont trs
souvent non linaires, variant dans le temps et oprant en milieu bruit;
M G 6 dB
G dB
0
CR
MG
30 M 60
MR =
145
CR
- 1 MM
|FTBO|
Re
Plan de Nyquist
G dB
MM
0
R
0
Plan de Black
146
FTBO
1 + FTBO
MAX
Dans ces conditions, un facteur de rsonance suprieur 2,3 dB donne une faible
robustesse.
8.2.2
8.2.2.1
Stabilit rgulire
Seuls les systmes dordres infrieurs 3 sont stables si on les boucle. Pour les
autres, tout va dpendre de la valeur du gain en boucle ouverte.
8.2.2.1.1
k < kC
QdB
CR
R
147
8.2.2.1.2
k > kC
sM
T
t
On a bien sr 0 = 2/Tosc
Conclusion : Un systme boucl dordre n > 2, qui pompe si on augmente trop le
gain, est appel systme stabilit rgulire.
148
8.2.2.2
k
p (1 + p )
2
Im
-1
0
Re
8.3
Le rle des systmes asservis est de faire suivre la sortie s(t) une loi fixe par e(t),
avec pour idal (t) = e(t) - s(t) = 0. En pratique, que peut-il se passer ?
lentre varie : le systme fonctionne en suiveur et ralise la fonction
asservissement;
lentre est constante mais un signal de perturbation peut venir se
superposer au signal utile en un point quelconque de la chane. Le fait de
149
(p)
F1(p)
S(p)
F2(p)
Ainsi, l'cart est li d'une part la forme du signal d'entre et d'autre part la forme
de la FTBO.
150
8.3.1.2
8.3.1.2.1
Un chelon d'amplitude E admet pour transforme de Laplace E ( p ) =
position est alors :
p = lim p 0 p ( p ) = lim p 0 p
E
. L'cart de
p
E
D( p )
soit :
p D( p ) + kN ( p )
p =
E
1+ k
t = lim p 0 p ( p ) = lim p 0 p
donc :
E
D( p )
2
p D( p ) + kN ( p )
a
Conclusion : Un systme de classe 0 ne suit ni en vitesse, ni en acclration.
151
8.3.1.3
1
pD( p )
= E( p)
N ( p)
pD( p ) + kN ( p )
1+ k
pD( p )
p =0
8.3.1.3.2 Entre en rampe
De la mme manire :
E
pD( p )
t = lim p 0 p 2
, soit :
p pD( p ) + kN ( p )
t =
E
k
a
Conclusion : un intgrateur annule l'cart de position et rend fini l'cart de tranage
8.3.1.4
( p) = E( p)
1
N ( p)
1+ k 2
p D( p )
kN ( p )
, d'o :
p 2 D( p )
pD( p )
= E( p) 2
p D( p ) + kN ( p )
p = lim p 0 p
E
p 2 D( p )
, soit :
2
p p D( p ) + kN ( p )
p =0
152
t = lim p 0 p
E
p 2 D( p )
, soit :
p 2 p 2 D( p ) + kN ( p )
t 0
8.3.1.4.3 Entre en parabole
a = lim p 0 p
E
p 2 D( p )
, soit :
p 3 p 2 D( p ) + kN ( p )
E
k
8.3.1.5
Classe 0
E
1+ k
Classe 1
0
Classe 2
0
E
k
E
k
On constate que plus k est grand, plus la prcision s'amliore. Mais par ailleurs,
l'accroissement du gain en boucle ouverte finit par provoquer le pompage et
dstabiliser l'asservissement.
Le choix du gain en boucle ouverte rsulte d'un dilemme :
ou bien on choisit k faible pour tre tranquille du ct de la stabilit, mais
l'asservissement est mou et peu prcis,
ou bien, pour amliorer la prcision statique, on raidit l'asservissement en augmentant
k : on tombe alors sur le pompage et l'instabilit.
C'est le classique dilemme stabilit prcision ou raideur pompage.
Systme avec perturbations seules
On travaille dsormais entre constante donc en rgulateur. On s'intresse aux
variations de la grandeur de sortie s(t) dues une perturbation p(t) . La fonction de
transfert de la perturbation s'crit : (cf 7.1.4 ) :
8.3.1.6
S ( p)
P ( p)
F2 ( p )
1 + F1 ( p ) F2 ( p )
153
k2
=0
1 + k1 k 2
P0
k2
, soit :
p 1 + k1 k 2
s =
P0 k 2
1 + k1 k 2
154
p(t)
Perturbation fugitive
0
Perturbation en chelon
P0
s(t)
Sf
S'f
s Rgime final
t
0
P0 k 2
, soit :
p k1 k 2
155
s =
P0
k1
La variation de la sortie est toujours fonction de P0 mais n'est plus fonction de k2. On a
donc intrt prendre k1 le plus grand possible et le placer en amont de la
perturbation, mais cela se fera encore au dtriment de la stabilit.
0
Perturbation en chelon
P0
s(t)
Sf
S'f
156
conclusion
La boucle ferme procure des avantages indniables : une grande partie des
perturbations, y compris les dfauts et drives de ses propres composants, sont
automatiquement effacs par leffet de la contre-raction.
La boucle ferme a aussi ses inconvnients :
la prcision et la fidlit de la rgulation ou de lasservissement seront
troitement lies la prcision et la fidlit du capteur de mesure utilis pour
le retour, mais galement la prcision et la fidlit de la consigne;
le comportement dynamique de la boucle est aussi li aux composants; un
mauvais choix, une mauvaise conception, des effets de retard peuvent
amener le pompage, alors qu priori, il navait pas lieu dtre;
la raction du rgulateur na lieu que sil y a variation sur son entre, ce qui
signifie que des effets perturbateurs sur le processus ne lui sont transmis
quavec un retard au moins gal au temps de rponse du processus ; ce dlai
peut parfois tre gnant; on dit que la boucle, telle quelle est conue
actuellement, nanticipe pas.
157
sa stabilit,
une bonne prcision statique,
une rapidit suffisante.
Le gros problme est que ces trois critres sont contradictoires : la prcision comme la
rapidit sont lies au gain, mais trop de gain peut avoir un effet dstabilisant.
Corriger un systme asservi, cest assurer une compatibilit entre ces critres
contradictoires et le correcteur sera llment intelligent quon ajoutera au systme
initial pour assurer cette compatibilit.
Les formes les plus courantes qui sajouteront laction proportionnelle, cest dire le
gain en boucle ouverte, sont :
laction intgrale qui assurera une bonne prcision statique,
laction drive qui assurera un temps de rponse correct.
Ces actions seffectuent en rgle gnrale sur le signal derreur , seul moyen
dobserver rellement la proximit ou lloignement du but recherch.
158
9.1.1
Elle scrit : ur = Gr
On constate donc quelle permet de doser la commande en fonction de lloignement
du but cherch: plus lcart est important plus la raction doit tre vive. Leffet sur ur
peut se faire sentir de plusieurs manires.
9.1.1.1.1 Action sur G
Si Gr est grand, la correction est nergique mais nest pas sans danger
(pompage).
Si Gr est faible, la correction est molle et lente, mais il ny a pas de risque;
9.1.1.1.2 Bande proportionnelle
Si le gain Gr est moyen et constant, son effet ne se fait sentir que si lcart est
important; toutefois un cart trop important risque de saturer lamplificateur.
Ur
Usat
- MAX
MAX
- Usat
Bande
proportionnelle
159
100
Gr
1,4
71,
4
1,8
55,
5
2
50
2,5
40
3
33,
3
4
25
5
20
p =
E
1 + Gr
Conclusion : la commande proportionnelle est franche mais son emploi est limit.
Lanalogie avec la conduite dune voiture est intressante faire; nous dirions: rien
ne sert dcraser lacclrateur pour essayer datteindre une vitesse dsire en un
temps trs bref ; cest un rsultat quon ne pourra, de toute faon, pas obtenir
puisque linjecteur dessence a une section limite (effet de saturation).
160
1
u r (t ) = ( x ) dx
Ti 0
ur
t
t=t0+Ti
ur =
E
t donc ur = E et t = t0 + Ti
Ti
161
Bien dose, la commande intgrale ne ragit donc pas instantanment aux variations
brusques du signal derreur comme la commande proportionnelle. Elle assure un
rattrapage progressif de la consigne jusqu ce que lerreur statique soit limine.
Laction intgrale prsente un autre avantage important sur la commande
proportionnelle : il nexiste plus de relation, maintenue dans le temps, entre la valeur
du signal de rglage ur et la valeur de lcart .
ur
u r (t ) = Td
d
dt
ur
163
Principes de la correction
Il faut bien avoir lesprit quun processus est un tout, avec ses qualits mais aussi
ses dfauts. Il nest pas modifiable et ses ractions ne sont pas toujours celles quon
aimerait quil ait. Le correcteur devra donc lui envoyer le signal appropri afin quil
modifie son comportement vers le but fix.
Principes
Considrons un systme boucl soumis une entre de commande et une entre
de perturbation (Figure 101).
9.2.1
P(p)
+
E(p)
(p)
C(p)
F1(p)
S(p)
F2(p)
Principe 1
On sait que la perturbation peut tre annule si la chane directe comporte un
intgrateur en amont de cette perturbation. Dans ces conditions, si F1 ne comporte
pas d'intgrateur, C(p) en comportera au moins un.
9.2.1.1
164
Principe 2
La constante de temps de l'intgrateur peut compenser la constante de temps
dominante du processus.
9.2.2
Principe 3
La perturbation tant annule, la FTBF s'crit :
9.2.2.1
FTBF =
C ( p )F1 ( p )F2 ( p )
S ( p)
C ( p )F ( p )
=
=
E ( p ) 1 + C ( p )F1 ( p )F2 ( p ) 1 + C ( p )F ( p )
On va dterminer C(p) pour que la FTBF soit une fonction de transfert H(p)
convenable que l'on s'impose priori. Celle-ci s'crit :
H ( p) =
C ( p )F ( p )
C ( p )F ( p ) = H ( p ) + C ( p )F ( p )H ( p ) , donc :
1 + C ( p )F ( p )
C( p) =
H ( p)
F ( p )[1 H ( p )]
H ( p) =
1
1+
p+
p2
n2
Sil savre quon ne puisse se limiter un modle du second ordre, on peut envisager
de placer des ples supplmentaires, dans le plan complexe, loin de laxe des
imaginaires. En rgime harmonique, ils correspondent de faibles constantes de
temps ou des pulsations propres leves. Les ples dominants seront ceux
correspondants la fonction du deuxime ordre recherche, les autres nauront pas
dinfluence. Le systme boucl se comportera alors comme un second ordre
quivalent.
165
Principe 4
9.2.3
9.2.4
Une fois le modle de correcteur choisi, il faudra vrifier par simulation ou par tout
autre moyen analogue que lensemble de la chane correctrice fonctionne
normalement (pas de saturation intempestive en particulier).
9.3
1
dont on dsire amliorer la prcision
1+ p
statique et la rapidit de rponse en boucle ferme. On sait que lcart de position est
dans ce cas :
E
et le temps de rponse tr = 3 .
p =
1+ k
9.3.1
Calcul du correcteur
soit : C ( p ) =
C( p) =
1
k 2
p2
p + 2
1+ p n
n
1+ p
p
2
k p 2 +
n
n
soit encore :
1+ p
2 k p
p
1 +
n 2 n
et donc :
Gr (1 + p )
1
avec Gr = n et T =
p (1 + T p )
2 k
2 n
Ce correcteur est physiquement ralisable car le degr du numrateur est infrieur
celui du dnominateur. Il contient aussi un intgrateur, ce qui permettra d'annuler
l'erreur statique. Dcomposons C(p) en lments simples, il vient :
a
b
C ( p ) = Gr +
a = 1 et b = T .
p 1+ T p
Donc :
C( p) =
166
1 T n 1 T
1
C ( p ) = Gr +
, comme n = 2 k , il vient :
=
+
p 1 + T p 2 k p 1 + T p
1 1 T
C( p) =
+
4 2 kT p 1 + T p
Le correcteur est constitu de l'association d'un intgrateur et d'un filtre passe-bas.
1
Ti p
(p)
Ur(p)
G
1 + Tp
R1
-
ur
+
+
C2
R2
R3
-
On a Ti = R1C1, T = R2C2, et G =
R2
R3
9.3.2
Supposons que l'on veuille diviser par 10 le temps de rponse du systme en boucle
ouverte, cela nous impose :
3
tr =
10
10
Pour = 0,7, alors tr.n = 3 (cf Figure 71). On en dduit que n = . Comme
n =
2 T
1
T = 0,071 .
1,4 T
1
6,68
p + 1 + 0,071 p en prenant k = 1 et = 1s, on a alors :
C( p) =
1
0,14 k
C( p) =
1
6,68
, on pourra choisir :
+
0,14 p 1 + 0,071 p
Simulation de fonctionnement
H ( p)
[1 H ( p )]E ( p ) = H ( p ) E ( p )
F ( p )[1 H ( p )]
F ( p)
U r ( p) =
1+ p
E( p)
1 + 0,14 p + 0,01 p 2
U r ( p) =
100 E (1 + p )
u r (t ) = E 1 13,06 e 7 t cos 51 t + avec = 85,6.
2
p p + 14 p + 100
)]
Traons l'volution dans le temps de ce signal, nous constatons qu'il passe par un
maximum pour t = 0,12s. Son amplitude vaut alors urMAX = 4,96 E.
168
Fonctions de transfert
Aux trois lois de commande correspondent les fonctions de transfert de chacun des
correcteurs lmentaires :
9.4.1
Commande proportionnelle
ur(t) = Gr.e(t) soit : C(p) = Gr.
9.4.1.1
9.4.1.2
Commande intgrale
ur(t) =
1
1
( x ) dx soit C ( p ) =
Ti 0
Ti p
9.4.1.3
ur(t) = Td
commande drive
d
soit C(p) = Td.p
dt
169
9.4.2
Correcteur intgral
R
(p)
Ur(p)
9.4.2.2
1
1
Ti p
170
R
-
Ur(p)
+
(p)
+
R
R
-
171
20logGr
1/Ti
/4
/2
1+ p
1
1
= 1+
c ( t ) = e ( t ) + e ( t ) dt
p
p
possde un gain infini pour les basses frquences sans ajouter de phase la frquence critique.
Ce correcteur possde une action proportionnelle et intgrale do le nom de correcteur PI.
Ce correcteur ninfluence pas la phase pour les < 10C. Pour = 10 C, la phase ajoute nest plus
que de 5,7.
En effet : = arctan
10 arctan 10 = 84, 28 90 = 5, 7
1
0
Placement du correcteur PI :
Son rle essentiel est dannuler lerreur statique de position sans altrer les performances initiales du
systme.
172
Si, initialement sans correction, le systme possde une marge de phase suffisante ( > 45), on peut
placer le correcteur prs du point C0 o G = 0 dB, jusqu C/4.
Si le systme ne possde pas de rserve de stabilit suffisante ( < 45), il faut placer le correcteur
une dcade avant le point C0 o G = 0 dB, de manire ne pas ajouter de phase.
Exemple : soit H ( p ) =
rad/s
G dB
0
20
0
3,2
20,4
- 20
10
0, 01 p + 0,1 p + 1
2
6,6
21,2
- 50
8,3
21
- 70
10
20
- 90
17,2
17,8
- 110
15
14
- 130
16,3
12,7
- 135
22
7,2
- 150
32,4
0
- 161
57,6
- 10,2
- 170
Nichols Chart
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
-6 dB
10
-12 dB
-20 dB
20
30
40
-360
-40 dB
-315
-270
-225
-180
-135
173
-90
-45
Step Response
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
FTBO =
1
10
dont le lieu de Nichols est :
2
p 0, 01 p + 0,1 p + 1
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-80 dB
174
-100
-360
-315
-270
-225
-100 dB
-180
-135
-90
-45
En retardant tous les points de la courbe de 90, le correcteur intgral pur a dstabiliser le systme. Le
lieu de la FTBO passe dsormais par le point critique.
Le correcteur PI va permettre de corriger efficacement ce systme en naugmentant le gain que des
points de basse frquence.
Nous nous trouvons dans le cas dun systme dont la marge de stabilit est insuffisante. Nous optons
pour 1/ = C/10 = 32,4/10 = 3,24 rad/s = 0,308
C ( p) =
0,308 p + 1
0,308 p
FTBO =
0,308 p + 1
10
3, 08 p + 10
=
2
3
0,308 p 0, 01 p + 0,1 p + 1 0, 00308 p + 0, 0308 p 2 + 0,308 p
Nichols Chart
60
50
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
6 dB
10
-3 dB
-6 dB
-10
-12 dB
-20
-20 dB
-30
-40
-360
-40 dB
-315
-270
-225
-180
-135
175
-90
-45
Lerreur statique sera dsormais nulle, mais le systme se trouve dstabilis comme le montre le lieu
de Nichols o lon constate que la marge de phase ( = 5pour = 33 rad/s) a encore diminu et sur
la rponse indicielle ci-dessous :
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Il reste a avancer la phase aux alentours du point critique afin de parfaire la correction.
Nous allons donc introduire un correcteur avance de phase C ( p ) =
1 + aTp
avec a > 1
1 + Tp
a 1
1
et
= c 0 = 33 rad/s
a +1
T a
1 + 0, 083 p
Cela donne : a = 7,55 et T = 0,11, soit C ( p ) =
1 + 0, 011 p
max = 50 = arcsin
0,308 p + 1 1 + 0, 083 p
10
2
0,308 p 1 + 0, 011 p 0, 01 p + 0,1 p + 1
176
1.6
60
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
20
-1 dB
3 dB
6 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-360
-60 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
177
1.8
1.6
corrig
non corrig
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
178
1.2
1.4
1.6
9.4.2.3
Gr.R
(p)
C1
R
-
Ur(p)
+
+
179
1 + Ti p
1 + aTi p
1 + R C1 p
. Posons Ti = RC1
1 + R C2 p
20logGr
20log(a)
G0
1/0
1/aTi
1/Ti
/2
1
Ti a
G0 = 20 log Gr 10 log a
180
Ici aussi, le correcteur n'a quasiment plus d'influence pour les pulsations suprieures
2
.
G
Ti
PI
PI
approch
non
corrig
- 90
- 180
a (1 + Tp )
avec a>1
1 + aTp
Application :
Soit une fonction de transfert f 1 =
Et f3 = f13 =
G db
0
0
0
1
0,1. p + 1
( 0,1. p + 1)
5,73
- 1,24
- 30
- 3,72
- 90
10
- 9,06
- 135
11,8
- 3,78
- 50
- 11,4
- 150
27,6
- 9,32
- 70
- 27,9
- 210
181
57,1
- 15,2
- 80
- 45,8
- 240
88,2
- 18,9
- 83,5
- 56,8
- 250
181
- 25,1
- 86,8
- 75,4
- 260
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
6 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-80 dB
-100
-100 dB
-120 dB
-120
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
FTBF =
1
0, 001. p + 0, 03. p 2 + 0,3. p + 2
Page 149
p =
E
, ici k = 1 et si E = 1, p = 0,5 soit 50% !
1+ k
19
0, 001. p + 0, 03. p 2 + 0,3. p + 1
3
182
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
20
-1 dB
3 dB
6 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-360
-80 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
C ( p) =
a (1 + Tp )
avec a>1
1 + aTp
a (1 + Tp )
1
1 + aTp ( 0.1 p + 1)3
C ( p ) = 19
1 + 10 p 19 + 190 p
=
1 + 190 p 1 + 190 p
190 p + 19
0,19 p + 5, 701 p 3 + 57, 03 p 2 + 190,3 p + 1
4
183
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
20
-1 dB
3 dB
6 dB
-3 dB
-6 dB
0
Open-Loop Gain (dB)
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-80 dB
-100
-100 dB
-120
-360
-120 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
Le systme boucl rpond au cahier des charges au niveau de la prcision, sans tre instable :
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
20
40
60
Time (sec)
184
80
100
120
Gr.R
C
-
R
-
Ur(p)
+
(p)
+
R
R
-
185
1 + a Td p
1 + Td p
20log(a)
G0
20logGr
1/aTd
1/0
1/Td
/2
M
186
1
Ti a
G0 = 20 log Gr + 10 log a
1
T a
1,5 2 R
187
1 + aTp
avec a > 1
1 + Tp
Application :
Considrons un systme de fonction de transfert G(p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
G ( p) =
100
( p + 1)
On souhaite corriger ce systme de manire ce que sa marge de phase soit gale 45. Calculons
sa marge de phase avant correction :
On a G ( ) =
100
= 1 c20 = 99 = 9,95 rad/s
1 + c20
Nichols Chart
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
Open-Loop Gain (dB)
System: h
6 dB Gain (dB): 0.0111
Phase (deg): -168
Frequency (rad/sec): 9.95
-3 dB
-6 dB
-10
-12 dB
-20 dB
-20
-30
-40
-360
-40 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
1
T a
On a donc : arcsin
a 1
a +1
a 1
1 + sin 34
= 34 a =
= 3,54 20 log a = 11 dB
a +1
1 sin 34
189
Ensuite :
T a
= c 0 T =
1
9,95 3,54
= 0, 053 s
1
1
= 18,9 rad/s et
= 5,3 rad/s
T
aT
0,19 p + 1
Donc : C ( p ) =
0, 053 p + 1
Soit :
0,19 p + 1
100
0, 053 p + 1 ( p + 1)2
Nichols Chart
40
0 dB
30
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
10
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
-10
-12 dB
-20
-20 dB
-30
-40 dB
-40
-50
-60
-360
-60 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
190
Step Response
1.8
avec correction
1.6
1.4
sans correction
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
191
Figure 114- effet de la correction par avance de phase sur le lieu de Black
1+ p
avec a<1 peut tre considre comme une
1 + a p
sorte d'approximation d'un rseau correcteur drive dont la fonction de transfert
serait : 1+a p, a >0. Un tel rseau serait non ralisable puisque sa fonction de
transfert serait infinie aux trs hautes frquences. L'avance de phase apparat ainsi
comme une compensation drive avec une constante de temps parasite.
a
(1 + a 2 2 2 ) a (1 + 2 2 )
d
=
d 1 + 2 2 1 + a 2 2 2
(1 + 2 2 )(1 + a 2 2 2 )
On rappelle que :
d (arctg ( x ))
1
et (g
=
dx
1 + x2
d
= 0 , soit :
d
(1 + a 2 2 2 ) a(1 + 2 2 ) = 0 (a 2 2 )(a 1) = (a 1) a 2 2 = 1 =
= max
pour =max, on a :
j
j
1 +
1
1 +
a
a
a
a =
=
=
H( j max ) =
a
ja
1+ a
1 + j
1+
a
a
1
1 + j
1+
Im
sin =
1 a
+ 1
j
a
1+ a
Im
Re 2 + Im 2
Re
1 a
a
sin max =
4+
(1 a )2
1 a
=
(1 + a )2
1 a
1 a
max = arcsin
a+a
1+ a
a
La frquence max correspond la moyenne gomtrique des deux frquences de
cassure 1/ et 1/a; cette frquence, le rapport d'amplitude du correcteur est gal
a/2. On voit que a (facteur d'avance de phase) caractrise l'avance de phase
maximale et (constante de temps) la frquence laquelle elle se produit.
L'avance de phase n'est pas ncessaire sur toutes les frquences, mais seulement
dans le voisinage de la rsonance.
L'effet d'amplitude du rseau rel est nuisible la stabilit, mais son influence peut
tre diminue si elle est reporte sur des frquences suffisamment suprieures la
frquence de rsonance.
193
194
195
L'examen des courbes montre que l'augmentation de max n'est gure intressante
ds que a dpasse 10 20.
Le problme est alors de dterminer . Si est trop grand, c'est la zone des basses
frquences du lieu KG(j) que le correcteur gonflera dans le sens des phases
positives; si est trs petit, ce sera la zone des trs hautes frquences. Or, pour tre
oprante, l'avance de phase doit avoir pour effet d'loigner le lieu KG(j) du point
critique, c'est dire elle doit tre maximale dans la zone de rsonance. D'o :
1
1
max = R , =
a R
En appliquant cette dernire formule, il est recommand de tenir compte du fait
qu'aprs correction le systme possde une frquence de rsonance plus leve
qu'R. Aussi majore-t-on habituellement R de 30 50 %.
Limitation par le bruit de fond :
L'utilisation d'une valeur importante de a revient appliquer un grand coefficient de
drive et conduit une amplification relative des oscillations parasites de bruit du
signal d'cart. C'est l que rside la limitation physique principale de la compensation
par avance de phase.
196
Ralisation pratique :
rseau passif :
R1
Ve
R2
Vs
R 2(R1 C p + 1)
1 + R1 C p
Vs(p )
R2
R2
=
C( p) =
avec a =
< 1 et = R1C
R1 R 2 C p
Ve(p ) R 2(R1 C p + 1) + R1
R1 + R2
R1 + R 2
1+
R1 + R 2
Ve
R2
R3
Vs
R3
R2 C p + 1
R2 C p + 1
Vs ( p )
R3
avec a =
<1
= R3
=
R1 R 2 C p
R1 + R 2
Ve( p )
R1(R 2 C p + 1) + R 2
R1 + R 2
1+
R1 + R 2
et = R2 C
C( p) =
197
Ve
Vs
R2
C
R1
C( p) =
Vs( p )
= 1+
Ve( p )
R2
R1 +
1
Cp
R1C p + 1 + R 2 C p (R1 + R 2 )C p + 1
=
R1C p + 1
R1C p + 1
R1
< 1 et = (R1+R2)C
R1 + R 2
Influence de l'avance de phase sur la rapidit :
avec a =
H(p ) =
1+ p
avec b>1
1 + b p
Adaptation :
Ce rseau augmente le dphasage et risque de rapprocher dangereusement le lieu du
point critique (on voit que dans Black, le lieu corrig est dplac vers la gauche
retard de phase = ajout de phase ngative, donc le dphasage augmente). Cette
augmentation intervient dans une zone de frquence grossirement comprise entre
les deux frquences de cassures 1/b et 1/ . L'effet de la phase ngative tant
nuisible essentiellement dans la zone de la frquence de rsonance de
l'asservissement, on pourra donc thoriquement le rduire autant qu'on veut en
198
< >
C
Ve
Vs
R2
199
1
Cp
R2 C p + 1
Vs( p )
C( p) =
=
=
1
(R1 + R 2)C p + 1
Ve( p )
R1 + R 2 +
Cp
R1 + R 2
avec b =
> 1 et = R2 C
R2
Limitations :
R2 +
Les constantes de temps du rseau retard de phase sont d'un ordre de grandeur
suprieur la constante de temps propre au systme asservi. Pour certains systmes,
cela peut conduire des valeurs irralisables dans une technologie donne.
Rappelons en effet que si les servomcanismes prsentent des constantes de temps
qui se comptent en millisecondes, on trouve en rgulation industrielle des constantes
de temps de l'ordre de la minute, de l'heure, voire de la journe. A titre d'ordre de
grandeur, les limites courantes des constantes de temps des rgulateurs
lectroniques classiques sont de quelques dizaines de minutes.
La compensation par retard de phase ne pourra pas s'utiliser si une avance de phase
est imprative pour assurer la stabilit.
Avance de phase et retard de phase .
rapport 10
1 R
200
Intrt, principe
En considrant ladaptation pratique des rseaux davance de phase et daction
intgrale (retard de phase), on constate que, au voisinage de la frquence de
rsonance du systme asservi, leffet secondaire nuisible de chaque rseau est
oppos leffet principal utile de lautre. Ainsi leffet secondaire nuisible du contrle
intgral est un dphasage, ce qui est oppos leffet principal du rseau avance de
phase. On conoit donc que la combinaison des deux rseaux, condition quils
soient tous deux bien adapts, se prsente de faon trs favorable.
Ve
R2
Vs
Vs
R2'
Il faut s'assurer en outre que l'impdance de sortie du deuxime rseau est grande
devant Z1'=R2'+1/C'p.
D'autres solutions sont thoriquement possibles : on peut, par exemple, intercaler les
deux rseaux entre deux tages d'amplification. On peut encore directement calculer
chacun des rseaux partir de la fonction de transfert en charge, "l'impdance
caractristique" de chacun des rseaux tant de plus gale l'impdance de charge
aval.
On peut aussi chercher adapter directement un rseau reprsent la figure cidessous, qui se comporte aux basses frquences comme un rseau retard de phase
et aux hautes frquences comme un rseau avance de phase :
(1 + R1C1 p )(1 + R 2 C 2 p )
S( p )
=
E(p ) (1 + R1C1 p )(1 + R 2 C 2 p ) + R1C 2 p
R1
R2
C1
C2
9.4.4
Introduction au PID
( p)
U ( p)
7
( 0.005 p + 1)( 0.05 p + 1)
consigne +
correcteur
C(p)
hacheur
G(p)
moteur
F(p)
dynamo
tachymtrique
adaptation
A(p)
T(p)
8.103 60
10
= 0, 416 ,
= 0, 0764 , A =
3
2
8.10 3000
202
vitesse
d'o FTBO =
0
6,93
0
10
5,93
-30
26
2,53
-60
47
-1,5
-80
64
-4
-90
154
-13
-120
205
-16,5
-130
-
-180
397
-26
-150
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
-3 dB
6 dB
-6 dB
System: h
Gain (dB): -18.2
Phase (deg): -135
Frequency (rad/sec): 234
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-360
-80 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
Pour = -135, le gain est -18,2 dB. Ainsi, pour obtenir une marge de gain de 45
(-180+45= -135), on peut placer un correcteur proportionnel rgl k = 18,2 dB.
Sans correction, la rponse indicielle en boucle ferme est la suivante :
203
Step Response
0.7
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Time (sec)
18,2
Avec le correcteur proportionnel de gain 18,2 dB (gain naturel de 10 20 = 8,12 ), on obtient une
rponse indicielle (boucle ferme) amliore au point de vue erreur statique et temps de rponse :
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.01
0.02
0.03
Time (sec)
204
0.04
0.05
0.06
Afin d'annuler l'erreur statique sans trop nuire la stabilit (le risque est de rendre le systme
carrment instable), nous allons introduire un correcteur PI (proportionnel-intgrale).
Un correcteur PI possde une fonction de transfert de type :
Ce correcteur vite l'cueil de l'intgrateur pur (
1+ p
.
p
1
) qui retranche 90 de phase toutes les
p
frquences. Pour les basses, il est souhaitable de retrancher 90, mais concernant les hautes
frquences, enlever 90 risque fort de dstabilise le systme.
Pour placer le correcteur PI, le mieux est de le placer une dcade (
croisement
10
) en avant de la
pulsation de croisement (pulsation pour laquelle le lieu de Black passe par l'horizontale contenant le
point critique et donc pour laquelle G = 0 dB) de faon ne pas retrancher de phase aux hautes
frquences (si le systme est tel que M < 45, on peut placer le correcteur PI plus prs de critique,
jusqu'
croisement
4
).
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
3 dB
10
6 dB
-1 dB
System: j
Gain (dB): -0.0209
Phase (deg): -135
Frequency (rad/sec): 234
-3 dB
-6 dB
-10
-12 dB
-20
-20 dB
-30
-40 dB
-40
-50
-60
-360
-60 dB
-315
-270
-225
-180
Open-Loop Phase (deg)
205
-135
-90
-45
croisement
10
= 0, 0427 s
234
10
0, 0427 p + 1
d'o C ( p ) =
0, 0427 p
0, 0427 p + 1
, on obtient le lieu de Black ci-dessous (en
0, 0427 p
rouge) :
Nichols Chart
60
avec correcteur PI
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
-3 dB
6 dB
sans correcteur -6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-360
-80 dB
-315
-270
-225
-180
-135
206
-90
-45
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Time (sec)
I max =
U
U = RI max = 0, 6 100 = 60 V .
R
On est limit un chelon de 60 V sur le moteur pour 0,1 V de consigne, soit un gain maximum de
60/0,1 = 600. Jusqu'ici, le systme corrig possde un gain de
8,12 x 10 = 81,2. On pourrait augmenter le gain du correcteur proportionnel jusqu' ce que la valeur
totale du gain du systme soit de 600, (par ajout d'un gain naturel en srie de
systme serait compltement dstabilis.
Le lieu de Black Nichols deviendrait celui ci-dessous :
207
600
= 7,389 ). Mais le
81, 2
Nichols Chart
80
60
k=600
40
k=81,2
0 dB
0.25 dB
Open-Loop Gain (dB)
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-360
-60 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
La marge de phase pour le lieu de gain 600 (en vert) est 180 - 165 = 15 ce qui est nettement
insuffisant.
208
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Time (sec)
Nous constatons un dpassement trop important ainsi qu'un temps de rponse important par rapport
la prcdente rponse.
Pour conserver ce gain, il faudrait introduire un nouveau correcteur (un correcteur avance de phase)
ajoutant au moins 45 - 15 = 30 de phase.
Dterminons un correcteur avance de phase ajoutant 30 + 5 (5 = marge de scurit) = 35 de
phase.
Un tel correcteur possde une fonction de transfert du type
p +1
a p + 1
Centrons ce correcteur sur la pulsation de croisement du lieu de gain 600, soit 716 rad/s, nous
prendrons 20% de plus, soit max = 859 rad/s. Ainsi, nous obtenons :
35 = arcsin
1 a
a
1+ a
0, 271 et max =
209
0, 002236
60
40
0 dB
0.25 dB PI
Open-Loop Gain (dB)
0.5 dB
20
1 dB
-1 dB
3 dB
-3 dB
6 dB
0
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-360
-60 dB
-315
-270
-225
-180
Open-Loop Phase (deg)
210
-135
-90
-45
Step Response
1.8
correction PI
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Time (sec)
C ( p ) = 60
0, 0427 p + 1 0, 002236 p + 1
0, 0427 p
0, 000606 p + 1
consigne +
C(p)
2, 22
vitesse
C ( p) =
60
Proportionnel
0, 0427 p + 1 0, 002236 p + 1
0, 0427 p
0, 000606 p + 1
Intgral
9.4.4.1
Driv
Correcteur PID
0.06
actions. Ci-dessous sont reprsentes les figures des trois types de correcteur PID les
plus utiliss.
Structure gnrale des P.I.D. :
Type srie (1) : On voit fleurir ce genre de structure dans la littrature, nous en dirons
donc un mot afin de dmontrer que ce nest pas la structure naturelle des P.I.D..
Ur
Ur
Cette structure, si elle dbouche bien sur un P.I.D., nest gure commode non plus
tant donn que le gain proportionnel pur nest pas rgl par un seul potentiomtre,
mais dpend galement du rglage des actions drive et intgrale.
) [( )
Ur
+
D
212
Type mixte :
I
Ur
P
+
) ou C(p)=K 1+ T1p +T p
p
Le plus modr est le correcteur PID parallle car le gain nagit pas sur les actions
intgrale et drive. Inversement, le plus nergique est le correcteur PID mixte, car le
gain agit sur les deux autres actions. Enfin, comme son nom lindique, le correcteur
PID mixte est une structure hybride des deux prcdentes dont lutilisation est sans
doute la plus commune.
Remarque: Quelquefois, laction drive est place sur la mesure : la correction est
alors PID sur la mesure mais seulement PI sur une variation de lentre de consigne.
9.4.4.2
1 + Ti p + Ti Td p 2
1
+ Td p = G r
C ( p ) = G r 1 +
Ti p
Ti p
Premier constat et non des moindres : ce correcteur nest pas ralisable!...Donc cette
fonction de transfert nest que thorique et nous serons obligs de filtrer laction
drive, cest dire ajouter un terme du premier ordre au dnominateur. Toutefois, ce
filtrage ne changera pas fondamentalement les paramtres de la rponse du
correcteur, puisque le filtrage ninterviendra que sur les hautes frquences. Les
frquences basses et intermdiaires ne seront pas touches. Dans ces conditions,
nous raisonnerons sur la fonction de transfert thorique, les calculs tant beaucoup
plus simples. On cherche les racines du numrateur. Celles-ci sont relles si :
4T
2
2
= Ti 4Ti Td = Ti 1 d
Ti
T
0 , condition ralise si Td i .
4
213
(1 + 1 p )(1 + 2 p ) avec
1 2 = Ti Td
1 + 2 = Ti
T
T T
1 = i 1 + 1 4 d = i (1 + )
2
Ti 2
2 = 2 1 1 4 T = 2 (1 )
i
Comme < 1, mais relativement proche de 0 si 4Td Ti, la relation d'ordre entre les
racines du numrateur et la constante de temps intgrale peut s'crire :
2 < 1 < Ti
Il devient possible de tracer la rponse en frquence du PID mixte.
Sur la
214
Pour = p, la phase ramene par le correcteur est nulle. Cela s'exprime par la
condition :
1 p + 2 p
= ,
1 1 2 p
2
condition ralise si 1 1 2 p = 0 p =
2
1
TiTd
retarde en phase les basses frquences tout en leur apportant un gain lev,
1
1
<< ,
Ti
Td
agit sur les hautes frquences en les amplifiant et en leur amenant une avance de
phase.
n'agit quasiment pas sur les frquences intermdiaires telles que
215
aTd p
1
C ( p ) = G r 1 +
+
Ti p 1 + Td p
ou bien, si lon filtre en sortie du PID :
1
1
C ( p ) = G r 1 +
+ aTd p
1
T
p
+
T
p
i
d
216
9.4.5
H ( p) =
1
p ( p + 1)( p + 2 )
consigne +
H ( p)
C(p)
S(p)
T
1
C ( p ) = K 1 +
+ Td p , ici Td = i
4
Ti p
1. Reprsenter H(p) dans le plan de Black Nichols, on donne les points suivants :
rad/s
G dB
- 90
0,1
12,2
- 100
0,24
6,2
- 110
0,36
2,3
- 120
0,8
- 6,8
- 150
1,17
- 12,4
- 170
1,71
- 19
- 190
4
- 37,5
- 230
-
- 270
2. Calculer le PID par la mthode du pivot, prendre = 0,23 rad/s. En dduire Ti . Dessiner le lieu de la
boucle ouverte corrige pour K = 1.
Dterminer alors la valeur de K pour que le coefficient d'amortissement du second ordre dominant soit
= 0,7.
3. Calcul du PID par la mthode de Ziegler et Nichols : dterminer le gain critique Kosc qui transformerait
le systme en oscillateur et Tosc la priode d'oscillation.
Comparer avec les rsultats du 2.
4. Le correcteur est le PID avec les coefficients labors au 2., quelles sont les erreurs pour une entre
indicielle, une rampe unit et une parabole unit ?
217
1 dB
-1 dB
3 dB
6 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-80 dB
-100
-100 dB
-120 dB
-120
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
2. Le point = 0,23 rad/s est choisi comme point pivot (rappel : si on dsire un amortissement lev, de
l'ordre de 0,7 il faut que, pour pivot, le lieu en boucle ouverte soit tangent un contour de Nichols de
valeur proche de 0 dB et donc soit situ prs de la verticale d'abscisse 90. pivot sera choisi une
vingtaine de degrs gauche de cette verticale d'abscisse 90, et
pivot =
pivot =
T
1
si Td = i , on a
4
TT
i d
2
. Le basculement ralis, on ajuste K afin que le lieu de la boucle ouverte corrig vienne
Ti
C ( p) = 1+
pivot =
1
2
2
= = 0, 23 Ti =
0, 23
Ti
TT
i d
8, 7 s
1
+ 2,17 p avec K = 1.
8, 7 p
Pour tracer le lieu de transfert corrig en boucle ouverte, on dtermine le gain et la phase du correcteur.
C ( j ) = 1 +
T
T
1
1
+ j i = 1 + j i
4
jTi
4 Ti
218
2
2
T
1
1
i
Donc C = 10 log 1 +
= 10 log 1 + 2,17
4 Ti
8,
7
T
1
1
et arg ( C ) = arctg i
= arctg 2,17
8, 7
4 Ti
On dtermine donc :
rad/s
G dB
0,1
13,6
- 43
0,24
0
- 2,4
0,36
0,27
24,8
0,8
1,7
57,9
1,17
2,88
67,7
1,71
4,44
74,6
4
9,7
83,4
On peut alors tracer point par point le lieu de la boucle ouverte corrige. On remarque que pour pivot =
0,23 (0,24) le module est nul et l'argument voisin de 0, le point de la boucle ouverte non corrig sera
inchang (point pivot).
Pour = 0,1, il faut ajouter 13,6 dB au module et 43 la phase. Il faut appliquer le mme procd
chaque pulsation .
On obtient :
Nichols Chart
80
correction PID
60
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
20
-1 dB
3 dB
6 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
-80
-80 dB
-100
-100 dB
-120 dB
-120
-360
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
10
3
20
0, 707 .
219
Nichols Chart
11
10
pivot
-113
-112
-111
-110
-109
-108
-107
-106
1
+ 2,17 p
C ( p ) = 0, 707 1 +
8, 7 p
Le PID rel devra tre tre muni d'une drive filtre afin d'tre ralisable physiquement. Pour
1
C ( p ) = K 1 +
+ Td p , on prend :
Ti p
Td p
1
+
C ( p ) = K 1 +
avec k 10
Ti p 1 + Td p
k
1
2,17 p
+
C ( p ) = 0, 707 1 +
8, 7 p 1 + 0, 217 p
3. Pour transformer le systme non corrig en oscillateur, il suffit d'augmenter le gain jusqu' ce que le
lieu en boucle ouverte non corrig passe par le point critique. Ici, il faut ajouter 15,5
dB 10
15,5
20
osc
220
Nichols Chart
3 dB
10
6 dB
5
-5
-10
System: h
Gain (dB): -15.5
Phase (deg): -180
Frequency (rad/sec): 1.41
-15
-20
-180
-135
Open-Loop Phase (deg)
2 K 2 0, 707
=
= 0,1625
8, 7
Ti
1
1
L'erreur est gale
=
= 6,15 units/s 2
K 0,1625
K = lim p 0 p GBOC ( p ) =
2
221
Nichols Chart
80
60
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB
20
-1 dB
3 dB
6 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20
-20 dB
-40
-40 dB
-60
-60 dB
Ziegler Nichols
H non corrige
-80
-80 dB
-100
-100 dB
-120
-360
-120 dB
-315
-270
-225
-180
-135
-90
-45
25
30
35
40
Step Response
1.4
1.2
H non corrige
0.8
Amplitude
Ziegler Nichols
0.6
0.4
0.2
10
15
20
Time (sec)
222
9.5
Principe
Le correcteur quon essaie de synthtiser doit dformer le lieu de transfert en boucle
ouverte de manire telle que le lieu de transfert en boucle ferme soit proche de celui
dun second ordre quivalent, de gain statique si possible gal 1, damortissement
proche de 0,7 et de pulsation propre n leve.
Le nombre dintgrations en boucle ouverte fixe la capacit du systme rgul suivre
sans erreur une consigne variable. Si le systme non corrig comporte un intgrateur,
il nest peut-tre pas ncessaire den mettre un dans le correcteur.
9.5.1
Solution 1
k
. La constante de temps dominante est = 5s.
(1 + p )(1 + 5 p )
k 5
1+ 5p
et la FTBO corrige vaut alors
On choisit C ( p ) =
5p
p(1 + p )
Exemple : FTBO =
9.5.1.2
Solution 2
Sil est difficile de mettre en vidence une constante de temps dominante, on choisit
un point de pivot sur le lieu de transfert en boucle ouverte, point de raccordement de
laction intgrale. La pulsation p de ce point est choisie de manire que largument de
la FTBO soit :
223
9.5.2
224
9.5.2.1
Td
9.5.2.2
Ti
4
Aprs avoir rgl dans un premier temps le gain pour un amortissement donn, on
peut :
soit simposer une avance de phase pour une pulsation R' > R,
soit choisir R' 1,5 2R et prendre le coefficient a tel que 3< a < 10.
(rad/s)
G
(dB)
()
10
20
50
9,5
10
11
14
15,6
10,5
6,3
- 0,5
-5
- 19,5
- 34
-8
- 18
- 40
- 90
- 132
- 149
- 161
- 167
- 174
- 178
- 180
225
Corrig :
226
9,5
20
=3
, = n = 4 rad/s.
de la formule R = n 1 2 2 =
2
n
R2
) = 0,24.
2
On peut galement utiliser le tableau de la page 71 du polycop en utilisant le facteur
d'amortissement :
M = Gmax G(0) = 15,85 9,5 = 6,35 dB. On utilise la ligne M = 6,3, on en dduit
2
n
4.1. Thoriquement : calcul des ples : p' = - 0,96 j 7,9 et p'' = - 0,96 + j 7,9
les ples tant partie relle ngative, le systme est stable.
4.2. Pratiquement, le point critique (-180, 0 dB) est laiss droite en parcourant le
lieu de Black dans le sens des croissant, donc le systme est stable.
6. On peut diminuer le gain afin d'amliorer la stabilit. Le lieu de Black est translat
vers le bas. On peut s'arrter lorsque l'on tangente le lieu d'isogain 2,3 dB par
exemple.
227
228
10.1.2 mthodologie
Selon que le processus est stable ou instable en boucle ouverte, on aura deux
manires de sy prendre :
10.1.2.1 Le processus est stable en boucle ouverte
Um(t)
ur(t)
Actionneur
+processus+
+capteur
Um(t)
le signal mesure tend vers une constante. On dit quon a un systme non volutif;
le signal mesure volue sans cesse, mme si ur(t) est constant. Le processus
prsente alors une intgration (la sortie est fonction de lintgrale de lentre
asservissement de position par exemple) et la fonction de transfert comporte un
ple nul. On dit que le systme est volutif.
Lautomaticien prfre dans ce cas effectuer des essais en boucle ferme moins
risqus pour le matriel. Il en est de mme lorsque le systme est en production car il
nest alors pas question, ce moment l, douvrir la boucle (Figure 121). On augmente
progressivement le gain du rgulateur pour se placer la limite dinstabilit.
230
rgulateur
Ur
Um
Actionneur
+
processus
capteur
Les essais exprimentaux harmoniques sont rarement employs car ils sont longs
et fastidieux. En effet, les processus industriels peuvent avoir des constantes de
temps importantes et ce genre dessais sy adapte trs peu. Prenons par exemple un
four dont la constante de temps est de 10 minutes. Si on admet que le four est un
systme du premier ordre, la pulsation de coupure correspondante est :
c =
1
rd / s.
600
Pour avoir une rponse harmonique intressante, il faut mettre un signal sinusodal
de pulsation variant de 0,1 c 10c (une dcade de part et dautre). La pulsation 10
c ne pose pas de problme. Il nen est pas de mme pour la plus petite.
1
rd / s.
En effet 0,1c =
6000
1
Cette pulsation correspond une frquence de
2,6.10 5 Hz ou mieux
2 6000
encore une priode en mesure T = 37700 s = 10H30.
Pour raliser une identification harmonique du four, il faut donc disposer dun
gnrateur TBF pouvant travailler cette frquence : un tel type de gnrateur ne
court pas les rues. Dautre part, il est ncessaire de raliser 2 3 exprimentations
pour chaque pulsation (on en fait ensuite la moyenne). On voit dans ces conditions
quil faudrait plus dune journe pour obtenir un point !
231
10.1.4 conclusion
Les mthodes que nous allons dcrire dans la suite de ce chapitre sont simples. Elles
ne ncessitent que peu de matriel (enregistreur graphique). Elles sont gnralement
faciles mettre en uvre. Par contre, elles ont linconvnient dtre limites dans le
choix des modles et dtre relativement sensibles aux bruits.
Une fois lidentification effectue, il ne faudra pas oublier de valider le modle obtenu :
les paramtres sont-ils suffisamment prcis ?
les mesures nont-elles pas t entaches de bruit ?
Il existe dautres mthodes plus sophistiques, en particulier des mthodes
statistiques, alors que les mthodes que nous dvelopperont dans ce chapitre sont
des mthodes dterministes. Ces autres mthodes sont moins sensibles au bruit et
fournissent certainement des modles plus prcis. Par contre, elles exigent des
exprimentateurs de bon niveau et des moyens matriels beaucoup plus importants
(micro-ordinateur, logiciel didentification, etc...). Elles nentrent donc pas dans le
cadre dun tel ouvrage.
Les conditions dapplication des deux mthodes que nous allons exposer, sont les
suivantes :
a)
la rponse du systme un chelon doit tre apriodique ce qui est le cas pour
la plupart des processus simples en boucle ouverte;
b)
lchelon peut tre appliqu partir du repos ou alors partir dun rgime
permanent bien tabli : dans ce cas, il en rsulte lapparition dun nouveau rgime
permanent ();
d)
232
H ( p) =
k e T p
(1 + p )n
233
n
1
2
3
4
5
Tu/Ta
0
0,104
0,218
0,319
0,410
Ta/
1
2,718
3,695
4,463
5,119
Si la rponse exprimentale a l'allure donne , il suffit alors de relever les temps T, Tu,
Ta, ainsi que ur et um. (Figure 124).
On en dduit :
um
.
ur
234
Tu
= 0,218 , ce qui correspond une valeur thorique Tuth de Tu telle que
Ta
Tuth=0,218Ta=2,4198 s.
On trouve donc un dcalage Tu entre le Tu mesur et le Tu thorique tel que :
Tu=2,9 - 2,4198 = 0,48 s
En fait, il existe certainement une erreur d'apprciation de T et Tu, car il n'est pas facile
de dterminer le moment exact o le signal um(t) quitte la valeur 0.
On va donc ajuster le temps de retard l'aide du Tu trouv prcdemment :
T = 3,12 + 0,48 = 3,6 s
2,34
, la fonction de transfert s'crit alors :
Comme le gain statique vaut k =
1
H ( p) =
2,34 e 3,6 t
(1 + 3 p )3
la dure de lexprimentation est trs longue dans le cas de processus lents; or, il
faut maintenir pendant toute cette dure une entre constante ce qui nest pas
vident cause du bruit.
Dans ces conditions, Broda exclut tout trac graphique et souhaite travailler sur des
dures dexprimentation beaucoup plus brves, il propose le modle du premier
ordre :
235
H ( p) =
k e T p
1+ p
En effet, un premier ordre peut pouser trs facilement une courbe dordre suprieur,
et Broda montre par lexprience, que le premier ordre coupe toujours une courbe
dordre suprieur en 2 points A et B situs de part et dautre du point dinflexion.
la distance entre les points A et B doit tre suffisamment longue pour que
la concidence entre les 2 courbes dure le plus longtemps possible;
le retard T est un retard fictif mais qui pourra inclure un retard rel TR sil
existe.
Graphiquement, cela revient faire concider la rponse indicielle dun systme
apriodique dquation :
u m (t ) = u m 0
t
t
t
n
1
2
+ k 1 + A1e + A2 e + ... + An e
t T
u m (t ) = u m 0 + k 1 e
236
u m (t ) = u m 0
t T
+ u m 1 e
Il est alors possible de calculer les ordonnes des points A et B, puis den dduire les
expressions des temps tA et tB. On a :
u mA = u m 0
t T
A
+ u m 1 e
t T
A
tB T
= 0,6 (2)
tB t A
= ln 1,2
= 5,5 (t B t A )
2,34 e 3, 75 p
1 + 7,65 p
237
F ( p) =
k e Tp
2
p2
1+
p+ 2
n
1 2
n 1 2
D
2
1
ln 1 et t 2 t1 =
2 D2
n 1 2
Si on mesure t1, t2, D1, et D2, on pourra valuer rapidement les valeurs de et n.
238
La Figure 127 donne lallure de cette rponse. On constate quil peut y avoir un retard
naturel quil est ncessaire disoler avant de procder lidentification proprement dite.
La dtermination de ce retard est bien sr une source derreur quil faut minimiser. On
constate galement que um0 peut trs bien tre diffrent de 0.
Le modle propos par Strejc est :
F ( p) =
k e Tp
p(1 + p )
k=
u r
u m
est la pente de la droite constituant le rgime permanent.
t
Ce rsultat est tout fait cohrent. En effet, en rgime permanent, seul l'effet de
l'intgrateur se fait sentir, donc seul le gain statique est intgr.
o =
239
1
0,37
2
0,27
3
0,255
4
0,195
5
0,175
Tu
n
240
Cette mthode a t propose par Dindeleux en 1974. Elle reprend les modles de
Strejc et Broda, mais Dindeleux fait les remarques suivantes :
lors dune identification en boucle ouverte, les instants de mesures sont assez
loigns et des perturbations peuvent arriver ce moment l;
les identifications prcdentes restent assez imprcises;
en boucle ferme par contre, il est assez facile damener le systme la juste
instabilit qui correspond un dphasage de - et un gain de boucle gal -1. Ces
valeurs sont des valeurs exactes et non pas approximatives.
Cette mthode tient compte du fait que le processus peut contenir un intgrateur : on
proposera donc deux formes de modle.
10.7.1 modle de Strejc
H ( p) =
k e Tp
(1 + p )n
rgulateur
Ur
H(p)
Um
Um
241
Gain statique
u m
Gr k
ou encore G r k =
1 + Gr k
E u m
paramtres dynamiques
n
(1 + p )
en rgime harmonique, le gain s'crit :
Tp
arg (1 + p )n =
Grc k e Tp
(1 + p )n
= Grc k
e jT OSC
(1 +
j OSC )
pompage.
Comme e T j OSC = 1 , il vient :
Grc k
1 + 2 2
OSC
n
2 2
TOSC
2
(Grc k ) n 1 .
2
TOSC n
1 arctan
2
(Grc k ) n 1
2
242
soit G rc k =
cos n
n
On constate donc que, de la dtermination exprimentale du gain critique, on peut en
dduire l'ordre n du systme. Toutefois, cette quation transcendante ne se rsout pas
facilement. Il faut donc la tabuler :
n
Grc
2,5
18,83
2,8
10,36
3
8
3,5
5,22
4
4
4,5
3,31
5
2,89
5,5
2,58
6
2,37
k eT p
p(1 + p )
Grc k e Tp
=1
n
p (1 + p )
cela conduit la relation :
e Tp
2 + arg (1 + p )n =
Grc k
OSC
=
cos
2n
OSC
2,5
2,8
3,5
4,5
5,5
1,7
1,59
1,54
1,44
1,37
1,32
1,28
1,25
1,23
243
T
= OSC
2
Grc k n
T
2n
1 et T = OSC 1
arctan OSC
4
OSC
Les calculs sont plus simples car le modle est du premier ordre :
H ( p) =
k e T p
1+ p
1 + j OSC
jT OSC
e
arg
1 + j =
OSC
Du gain, il vient : Grc k = 1 + 2 OSC , et =
2
TOSC
2
TOSC
2
2 2
1 arctan Grc k 1
k e T p
On retient le modle : H ( p ) =
p(1 + p )
=1
OSC 1 + j OSC
e jT OSC
+
arg
=
2
1 + j OSC
244
T
= OSC
2
Grc k
OSC
T
2
1 et T = OSC 1 arctan
4
Grc k
1
OSC
10.8.2.1 Application
rgulateur
Gr
Ur
processus
Um
Um
u m
4,4
=
= 7,33
E u m 5 4,4
TOSC
18,5
tan =
tan = 5,1 s
2
n 2
3
245
n
T
T = OSC 1 arctan
2
(G rc k ) n
18,5
1 =
2
2
3
0,733 e 0,15 p
(1 + 5,1 p ) 3
Modle de Broda
On a toujours Gr.k = 7,33 et cette fois :
TOSC
2
T=
TOSC
2
Grc k 2 1 =
2
18,5
7,33 2 1 = 21,4 s
2
1
18,5 1
2 2
2
1 arctan Grc k 1 = 2 1 arctan 7,33 1 = 5 s
d'o le modle :
H ( p) =
0,733 e 5 p
1 + 21,4 p
10.9 Conclusion
La validation du modle obtenu par identification est la dernire tape raliser. Pour
ce faire, on peut oprer de diffrentes manires :
246
La rgulation simple une boucle peut ne pas toujours tre suffisante lorsque les
contraintes de prcision ou de rapidit demandes au systme sont trop importantes.
Cest l que tout le savoir-faire de lautomaticien va sexprimer: il va pouvoir
prendre en compte les spcificits des organes de mesure et contrle, les
caractristiques du processus et tout particulirement les perturbations. La simple
boucle va se dvelopper en branches supplmentaires dont certaines pourront contreractionner le processus.
C 2 F1
1
E' ( p) +
P( p )
1 + C 2 F1 R
1 + C 2 F1 R
les ples de
Dans une rgulation en cascade ou en simple boucle, le rgulateur primaire ragit aux
variations de la grandeur de sortie et non pas directement aux perturbations. Dans ces
conditions, la rponse aux perturbations peut tre trs lente. Si les perturbations sont
mesurables, il est alors possible d'amliorer les performances de systme boucl en
utilisant une chane de tendance.
249
1
F1 F2 R
F1
CF1 F2
E( p) +
P( p )
S ( p) =
1 + CF1 F2
1 + CF1 F2
1
, alors la sortie est indpendante de la perturbation. On
F1
constate galement que la stabilit n'est pas affecte par cette chane de tendance
puisqu'elle n'intervient pas au dnominateur de la fonction de transfert.
1
n'est, bien sr, que thorique : en effet, si F1 est un lment de
La condition R =
F1
k
fonction de transfert de type
(D(p) polynme d'ordre suprieur ou gal 1), R
D( p )
aura une fonction de transfert du type N(p) et ne sera pas ralisable physiquement.
Si on arrive raliser R =
1+ aT p
1+ T p
250
251
Cest la mthode la plus ancienne (1942). Elle est base sur lobservation de la
rponse du processus et la connaissance de la structure du rgulateur utilis. Ziegler
et Nichols utilisent un modle trs simple de processus :
e T p
F ( p) = k
p
Ils ont ensuite cherch, pour ce modle, les paramtres du correcteur minimisant le
critre temps multipli par la valeur absolue de l'erreur. Les essais exprimentaux
peuvent tre de deux types:
252
253
rgulateur
P
PI
Boucle ouverte
Gr =
Gr = 0,9
T
Ti = 3,3 T
PID
Gr = 1,27
T
Ti = 2 T Td = 0,5 T
Boucle ferme
Gr = 0,5 Grc
Gr = 0,45 Grc
Ti = 0,83 TOSC
Gr = 0,6 Grc
Ti = 0,5 TOSC
Td = 0,125 TOSC
Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de rglage du tableau Figure 135. On
T
pourra remarquer que, pour le rglage du PID, Td = i , valeur que nous avions
4
dtermine dans le 9.4.4.2.
11.6 Mthode de Chien-Hrones-Reswick
Le modle propos par Ziegler et Nichols est souvent sommaire pour des processus
plus labors. En particulier, le point de pivot prconis (p) est trop loign de la
droite = - 90, ce qui fait que la constante de temps intgrale est trop petite. ChienHrones-Reswick proposent de travailler avec le modle de Broda :
e T p
1+ p
Les essais seffectuent en boucle ouverte, mais les auteurs distinguent le cas o le
systme travaille en rgulateur (entre constante) ou en poursuite (entre variable).
F ( p) = k
Le tableau de la Figure 136 donne le rglage propos pour une rponse en boucle
ferme amortissement = 0,7 (temps de rponse minimum).
rgulateur
P
PI
rgulation
poursuite
Gr = 0,3
Gr = 0,3
Gr = 0,6
T
Ti = 4 T
PID
Gr = 0,95
T
Ti = 2,4 T Td = 0,4 T
Gr = 0,35
T
Ti = 1,2
Gr = 0,6
T
Ti = Td = 0,5 T
Mthode de pompage
en boucle ferme
++
K
K=1
Mthode apriodique
en boucle ouverte
processus
processus
--
y y
E
t
TOSC
KOSC
Ziegler-Nichols
rgulation ou poursuite
Ziegler-Nichols
rgulation ou
poursuite
K= 0,6 KOSC
K= 1,2
K= 0,45 KOSC
P.I
K= 0,6
Ti= T
Td= 0,5
Td= 0,4
Td= 0,5
Ti= 3,3
K=
K= 0,6
K= 0,35
Ti= 4
K= 0,3
Ti= 1,2 T
K= 0,3
Figure 137- Tableau des valeurs de rglage des paramtres d'un PID
255
Ti= 2,4
K= 0,5 KOSC
K= 0,95
Ti= 2
K= 0,9
Chien-Hrones-Reswick
rgulation
poursuite
e T p
, mais le choix du
Le modle retenu est toujours celui de Broda F ( p ) = k
1+ p
rgulateur va tre li au rapport
T
10 <
5<
2<
> 20
< 20
Rgulateur P
< 10
Rgulateur PI
<5
Rgulateur PID
Limite du rgulateur PID
Rgulateur en cascade ou faire la
synthse du correcteur
<2
Les paramtres des rgulateurs correspondants sont donns sur le tableau Figure 139
action
PI srie
Gr
0,8
kT
Ti
0,8
kT
max
Td
PI
parallle
0,8
kT
kT
0,8
0
PID srie
0,85
kT
0,4
PID
parallle
T + 0,4
1,2 T
kT
0,75
0,35
k
256
PID mixte
T + 0,4
1,2 T
+ 0,4 T
T
T + 2,5
e T p
p
Grc
T
et T = OSC .
6,28 TOSC
4
KT < 0,05
0,05 < KT < 0,1
0,1 < KT < 0,2
0,2 < KT < 0,5
KT > 0,5
PI srie
Gr
Ti
0,8
kT
max
0,8
kT
5T
Td
PI
parallle
0,8
kT
kT 2
0,15
0
PID srie
0,8 5
kT
4,8 T
0,4 T
PID
parallle
0,9
kT
kT 2
0,15
0,35
k
PID mixte
0,9
kT
5,2 T
0,4 T
11.8 conclusion
257
La structure du correcteur est lie la place quil occupe dans la boucle et aux
performances dsires.
1.
La mthode du plan de Black impose que le choix des structures soit fait a
priori.
2.
La mthode du modle guide le concepteur vers une structure bien dfinie mais
peut tre irralisable.
3.
Des exigences trop svres dans le cahier des charges peuvent conduire des
commandes ur importantes et des risques de saturation des actionneurs, entranant
une dgradation des performances attendues.
4.
258
12 EXERCICES
EXO 0
On considre le circuit suivant :
Vs
Ve
C
1 Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R et C. Calculer H(p) pour les
valeurs suivantes :
C = 10 F
R = 3 k
R1
Vs
Ve
R2
259
R2 = 1 k
C = 10 F
R1
Ve
Vs
R2
1 Etablir la fonction de transfert Vs(p)/Ve(p) = H(p) en fonction de R1, R2 et C. Calculer H(p) pour les
valeurs suivantes :
R1 = 3 k
R2 = 1,5 k
C = 10 F
L, r
Ve
C
260
Vs
EXO 1
1er question (valeur = 10)
On cherche modliser le mouvement de la tige d'une vanne pneumatique par une fonction de transfert
du type 1/1+Tp. Pour cela on relve exprimentalement la rponse indicielle de la vanne qui est donne
ci-dessous.
1 Dterminer graphiquement la constante de temps du systme.
2 Tracer la rponse harmonique dans le diagramme de Bode.
261
Nota :
On donne les transformes suivantes :
e-at 1/p+a
e-at sint /[(p+a)2 +2]
e-at cost (p+a)/[(p+a)2 +2]
262
EXO 2
E(p)
X(p)
U(p)
R(p)
e(t)
S(p)
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
263
EXO 3
E(p)
X(p)
U(p)
R(p)
e(t)
G ( p) =
S(p)
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
1
fonction de transfert d'un processus rguler.
p (1 + 5 p )
1
p
1+
p+
0
0
2
264
EXO 4
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :
E(p)
X(p)
U(p)
S(p)
R(p)
e(t)
G(p)=
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
100
fonction de transfert d'un processus rguler.
(1+20p )(1 + 2p )
K (1 + T1 p )
en gardant la valeur de
(1 + T2 p )
K trouve au 3. Dterminer T1 et T2 de telle sorte que le correcteur introduise une avance de phase
maximale m = 40 la pulsation m = 0,5 rd/s.
7 En dduire dans Black un nouveau rglage possible de K de telle sorte que l'on ait de nouveau une
marge de phase de 50. Conclure ?
Nota :
On rappelle les relations suivantes concernant le correcteur avance de phase :
265
sin m =
T1 T2
T1 + T2
m = 1 2
EXO 5
E(p)
X(p)
U(p)
R(p)
e(t)
G( p) =
S(p)
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
1
fonction de transfert d'un processus rguler.
(1 + 10p) 3
266
EXO 6
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :
E(p)
X(p)
U(p)
R(p)
e(t)
G(p)=
(1+20p )
S(p)
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
K (1 + T1 p )
en gardant la valeur de
(1 + T2 p )
K trouve au 3. Dterminer T1 et T2 de telle sorte que le correcteur introduise une avance de phase
maximale m = 50 la pulsation m = 0,1 rd/s. Tracer le nouveau lieu corrig dans Black.
4 En dduire un nouveau rglage possible de K de telle sorte que l'on ait de nouveau une marge de
phase de 50.
5 Dans ces conditions dterminer l'cart statique la rponse indicielle. Conclure sur le choix de ce
correcteur.
Nota :
On rappelle les relations suivantes concernant le correcteur avance de phase :
sin m =
T1 T2
T1 + T2
m = 1 2
267
1
p2
EXO 7
On dsire raliser un asservissement retour unitaire l'aide d'un processus de fonction de transfert
G(p) et d'un rgulateur PID. Le processus G(p) a t identifi par sa rponse indicielle donne en
annexe.
1 Dterminer G(p) en utilisant la mthode de Strejc.
2 Tracer G(j) dans le diagramme de Black joint.
3 En dduire le gain Ko et la priode To de pompage limite en boucle ferme.
4 En dduire les paramtres K, Ti, Td du PID en utilisant le tableau de Ziegler et Nichol's.
5 Tracer le nouveau lieu corrig dans Black.
6 Conclure sur l'influence du retard pur sur un processus et sur la mthode de rglage du PID.
EXO 8
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :
E(p)
X(p)
U(p)
S(p)
R(p)
e(t)
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
(rd/s)
0,1
0,2
0,4
0,6
0,8
G (dB)
-3,1
-7,3
-13,6
-18,4
-22,4
()
-56
-86
-120
-142
-160
1,2
-26,1
-29,4
-174
-186
-270
1 Le correcteur R(p) est un gain proportionnel K ( K = 0). Dterminer la valeur de K de telle sorte que
que l'cart permanent la rponse indicielle soit de 5 %. Pour cette valeur de K l'asservissement
rpond-t-il aux critres de stabilit que l'on rappellera.
268
1 + 15p
, K ayant la valeur du 1. De quel type de
1 + 60p
correcteur s'agit il, tracer le nouveau lieu corrig dans Black. Conclure sur la stabilit de
l'asservissement et sa prcision statique. Tracer le lieu de transfert en boucle ferme et en dduire la
pulsation de rsonnance ainsi que la bande passante - 3dB.
3 Donner un exemple de ralisation du correcteur prcdent en technologie lectronique base
d'amplis oprationnels en justifiant la rponse.
4 On remplace le correcteur prcdent par un correcteur PID. Dterminer la valeur de K, Ti et Td du
correcteur par la mthode du pompage limite. En dduire le nouveau lieu corrig et conclure sur le
comportement gnral de l'asservissement.
EXO 9
1re question (valeur = 6)
Faire le schma de principe d'un transmetteur pneumatique de pression diffrentielle en expliquant le
fonctionnement. Montrer que l'on peut utiliser cet appareil pour mesurer le niveau d'un liquide dans un
rservoir sous pression variable.
2e question (valeur = 6)
Un correcteur est rgi par l'quation intgro-diffrentielle suivante :
dx(t)
u(t)=K x(t)+5
+0,05 x(t)dt
dt
0
269
3e question (valeur 8)
R
C
e(t)
Avec R = 1 k, C = 100 F,
s(t)
L=1H
F( p) =
K
1 + Ap + Bp 2
270
EXO 10
1re QUESTION (valeur = 6)
Soit un processus linaire dfini par la fonction de transfert suivante :
p2 + p + 4
F( p ) =
transforme de f ( t ).
( p + 1)( p 2 + 2 p + 5)
1 Calculer f(0) et f(+) partir de F(p).
2 Dcomposer F(p) en lments simples et en dduire la rponse impulsionnelle f(t).
3 En dduire la rponse indicielle s(t), vrifier en calculant directement s(0) et s(+) partir de F(p).
2e QUESTION (valeur = 14)
On ralise un asservissement retour unitaire avec un processus piloter de fonction de transfert
G ( p) =
2
et un correcteur C(p) = K (K>0).
(1 + 10 p ) 3
ax
e sin(bx)dx =
a 2 + b2
a 2 + b2
p+
1
1
, e t
, e t sin( t )
, e t cos( t )
2
2
p
p+
(p + ) +
( p + )2 + 2
271
EXO 11
Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :
E(p)
X(p)
U(p)
S(p)
R(p)
e(t)
G(p)=
40
(1+p )
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
1 + 0. 2 p
.
1 + 0. 05p
1
p
272
EXO 12
1re QUESTION (valeur = 6)
On considre le rseau suivant :
C1
R1 = 100 k
R2 = 200 k
R1
C2
Ve
C1 = 10 F
Vs
C2 = 50 F
R2
Vs( p)
et en dduire la nature de ce correcteur.
Ve( p)
E(p)
X(p)
U(p)
R(p)
e(t)
S(p)
G(p)
u(t)
x(t)
273
s(t)
G(p) est un processus commander dont le lieu de transfert est donn par le tableau suivant :
(rd/s)
0,1
0,2
0,4
0,6
0,8
G (dB)
-3,1
-7,3
-13,6
-18,4
-22,4
()
-56
-86
-120
-142
-160
1,2
-26,1
-29,4
-174
-186
-270
1 Le correcteur R(p) est un gain proportionnel K ( K > 0 ). Dterminer la valeur de K de telle sorte que
que l'cart permanent la rponse indicielle soit de 5 %. Pour cette valeur de K l'asservissement est-il
suffisamment stable.
2 On remplace le correcteur prcdent par un correcteur PID.
- Dterminer les valeurs de K, Ti et Td par la mthode du pivot de telle sorte que la marge de
phase soit gale 50.
- Tracer le nouveau lieu corrig dans Black.
- Calculer la trane dynamique pour une entre en rampe unitaire.
274
EXO 13
1re QUESTION
On cherche modliser le mouvement de la tige d'une vanne pneumatique par une fonction de transfert
du type G ( p ) =
ke p
. Pour cela on relve exprimentalement la rponse indicielle du mouvement de
1 + Tp
100
50
secondes
0
5
10
1 Dterminer G(p).
2 Tracer la rponse harmonique dans le diagramme de Black.
3 Dterminer la bande passante -3 dB en Hz.
4 Indiquer un moyen d'augmenter la bande passante.
5Quel est l'intrt d'avoir une bande passante plus leve.
275
15
2e QUESTION
E(p)
X(p)
U(p)
R(p)
e(t)
G( p) =
S(p)
G(p)
u(t)
x(t)
s(t)
1
, fonction de transfert d'un processus identifi rguler .
(1 + 10p) 3
276
EXO 14
Un enregistreur graphique convertit un signal lectrique 0-10 Volts en un dplacement d'une plume sur
un papier en centimtres. On suppose qu'il est assimilable un systme du 1er ordre de gain statique 2
cm/V et de bande passante ( -3 dB) 1,25 Hz.
1 Donner la fonction de transfert F(p) de l'enregistreur et tracer son lieu dans Bode (prendre
5 cm/dcade).
2 On envoie en entre un chelon de 5 Volts. Dessiner la forme du signal observ sur l'enregistrement
et dterminer au bout de combien de temps il reprsente 5 % prs la valeur du signal d'entre.
3 Pour amliorer la qualit de l'enregistrement, on envisage de diviser par 2 le temps trouv la
question prcdente. Quelle serait la nouvelle fonction de transfert F'(p) de l'enregistreur.
4 Pour rsoudre techniquement la question prcdente on associe l'enregistreur initial un circuit
lectronique de fonction de transfert C(p). Quelle relation existe t-il entre F(p), F'(p) et C(p). En dduire
C(p).
5 Tracer le lieu de transfert de C(p) dans Bode.
1
On rappelle que : 1
p
1- e
t
T
1
p(1 + Tp)
277
EXO 15
1 Expliquer le principe de fonctionnement d'un ampli pneumatique de type buse palette et la ncessit
d'avoir une contre raction.
2 Comment peut-on mesurer le temps d'intgration sur un rgulateur PI l'aide d'un enregistreur
graphique.
3 Faire le schma de principe d'un servomoteur pneumatique asservi et expliquer l'intrt du
positionnement de la tige.
278
- ASSERVISSEMENTS :
- Dfinitions.
- lments constitutifs.
- Cas particulier des chanes de rgulation.
- Diagrammes fonctionnels.
- SYSTEMES PHYSIQUES LINEAIRES :
- Fonction de transfert.
- tude des lments du 1er ordre, 2eme ordre, extension lordre n.
- Groupement en cascade et en parallle.
- Relation entre les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme.
- Reprsentation graphique dans le plan de BLACK.
- STABILITE :
- Thorique :
- Condition gnrale de stabilit thorique.
- Critre du revers dans le plan de BLACK.
- Pratique :
- Critres de marge de phase, marge de gain dans le plan de BLACK, de
facteur de rsonance.
- PRECISION :
- Statique.
- Dynamique.
- Dilemme prcision-stabilit.
- CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS :
- Diffrents types de correction : P, PI, PD, PID, correcteur avance-retard.
- Etude et description des diffrents types de rgulateurs lectroniques.
- Rgulation : principes et justification des rgulations en boucle ouverte,
boucle ferme, avec actions de tendances, en cascade.
- Utilisation de labaque de BLACK.
279
280
INTRODUCTION ...............................................................................................................................3
2.1
Chanes de commande ............................................................................................................................... 5
2.1.1
Commande manuelle sans amplification de puissance ........................................................................... 5
2.1.2
Chane de commande avec amplification de puissance .......................................................................... 6
2.1.3
Entres secondaires ................................................................................................................................. 6
2.1.4
Ncessit dun retour .............................................................................................................................. 6
2.2
Systme asservi........................................................................................................................................... 8
2.2.1
Dfinition ................................................................................................................................................ 8
2.2.2
Exemples................................................................................................................................................. 9
2.2.2.1
Rgulation de vitesse..................................................................................................................... 9
2.2.2.2
Rgulation de niveau ................................................................................................................... 10
2.3
Classification des systmes asservis........................................................................................................ 11
2.3.1
Classification selon le type de lentre de rfrence ............................................................................. 11
2.3.2
Classification selon le type de rgulateur.............................................................................................. 11
2.3.3
Mthodologie dtude des systmes asservis ........................................................................................ 12
3
3.1
Description dun signal par une fonction............................................................................................... 13
3.1.1
Signal analogique.................................................................................................................................. 13
3.1.2
Signal chantillonn.............................................................................................................................. 14
3.1.3
Signal numrique .................................................................................................................................. 14
3.1.4
Signaux tests ......................................................................................................................................... 15
3.1.4.1
Rampe unit r(t)........................................................................................................................... 15
3.1.4.2
Echelon unit u(t) ou fonction de Heaviside ............................................................................... 15
3.1.4.3
Impulsion unit (t) ou distribution du Dirac.............................................................................. 16
3.1.4.4
Signal harmonique ou sinusodal................................................................................................. 17
3.1.5
Signaux dentre - Signaux de sortie .................................................................................................... 18
3.1.6
Systmes monovariables ....................................................................................................................... 19
3.1.6.1
systme instantan ou statique..................................................................................................... 19
3.1.6.2
Systme dynamique ou mmoire .............................................................................................. 19
3.1.6.3
Systme continu - Systme chantillonn ................................................................................... 20
3.1.6.4
Systme invariant ........................................................................................................................ 20
3.1.6.5
Systme linaire .......................................................................................................................... 20
3.1.6.6
Non linarit des systmes physiques ......................................................................................... 21
3.1.7
Linarisation dun systme ................................................................................................................... 21
3.2
Outils mathmatiques ncessaires .......................................................................................................... 23
3.2.1
Transforme cissodale ......................................................................................................................... 23
3.2.2
Transforme de Laplace........................................................................................................................ 25
3.2.2.1
Proprits..................................................................................................................................... 26
3.2.2.2
Transforme de Laplace de la drive ......................................................................................... 28
3.2.2.3
Transforme de Laplace de l'intgrale......................................................................................... 29
3.2.2.4
Thormes ................................................................................................................................... 29
3.2.3
Exercices sur les transformes de Laplace :.......................................................................................... 31
3.3
modlisation des systmes dynamiques linaires continus ................................................................... 35
3.3.1
comportement dun systme dynamique............................................................................................... 35
3.3.2
solution de le.s.s.m .............................................................................................................................. 36
3.3.2.1
solution particulire de lE. A. S. M............................................................................................ 38
3.3.2.2
conclusion.................................................................................................................................... 39
281
4.1
processus constante de temps............................................................................................................... 59
4.1.1
Exemples de systmes du premier ordre ............................................................................................... 59
4.1.1.1
circuit RC : .................................................................................................................................. 59
4.1.1.2
thermomtre a mercure................................................................................................................ 60
4.1.2
Analyse temporelle ............................................................................................................................... 61
4.1.2.2
rponse impulsionnelle................................................................................................................ 63
4.1.2.3
analyse harmonique ..................................................................................................................... 64
4.1.2.4
relation temps-frequence ............................................................................................................. 65
4.2
processus intgrateur............................................................................................................................... 66
4.2.2
Analyse temporelle ............................................................................................................................... 68
4.2.2.2
Rponse indicielle ....................................................................................................................... 68
4.2.2.3
Analyse harmonique.................................................................................................................... 69
4.2.2.4
Rponse dans le lieu de Black ..................................................................................................... 69
4.3
5
5.1
Analyse temporelle................................................................................................................................... 73
5.1.1
Rponse impulsionnelle ........................................................................................................................ 74
5.1.2
Rponse en vitesse ................................................................................................................................ 77
5.1.3
Rponse indicielle ................................................................................................................................. 79
5.1.3.2
Calcul du temps du premier maximum........................................................................................ 81
5.1.3.3
Calcul du dpassement D ............................................................................................................ 82
5.1.3.4
Calcul de la pseudo priode......................................................................................................... 83
5.1.4
Temps de rponse d'un systme du second ordre.................................................................................. 83
5.2
Analyse harmonique................................................................................................................................ 84
5.2.1
Etude du gain : ...................................................................................................................................... 85
5.2.2
Pulsation de rsonance .......................................................................................................................... 85
5.2.3
Facteur de rsonance............................................................................................................................. 86
5.2.3.1
Pulsation de coupure.................................................................................................................... 87
5.2.3.2
Etude du dphasage ..................................................................................................................... 87
5.2.3.3
Conclusion................................................................................................................................... 89
5.3
6
ALGEBRE DES SCHEMAS FONCTIONNELS ET FONCTIONS DE TRANSFERT DES
SYSTEMES ............................................................................................................................................101
6.1
introduction............................................................................................................................................ 101
282
6.2
6.3
7.1
Fonction de transfert en boucle ferme................................................................................................ 107
7.1.1
Schma fonctionnel............................................................................................................................. 107
7.1.2
Fonction de transfert en boucle ferme ............................................................................................... 108
7.1.3
Fonction de transfert vis vis de l'entre principale ........................................................................... 108
7.1.4
Fonction de transfert vis vis de la perturbation ................................................................................ 109
7.1.5
Dtermination graphique de la FTBF ................................................................................................. 109
7.1.5.1
Transformation boucle ouverte - boucle ferme........................................................................ 109
7.1.6
dtermination graphique de la FTBF .................................................................................................. 111
7.1.7
Dtermination des paramtres de la boucle ferme............................................................................. 114
7.1.7.1
Influence d'un intgrateur dans la chane directe....................................................................... 118
7.1.8
Intrt de la boucle ferme.................................................................................................................. 120
7.1.8.1
Cas du premier ordre ................................................................................................................. 120
7.1.8.2
Cas d'un intgrateur ................................................................................................................... 121
7.1.8.3
Cas d'un deuxime ordre ........................................................................................................... 121
7.1.9
Conclusion .......................................................................................................................................... 122
8
8.1
stabilit des systmes boucls................................................................................................................ 122
8.1.1
dfinition............................................................................................................................................. 122
8.2
critres de stabilit dun systme boucle.............................................................................................. 123
8.2.1
Mthode graphique : ........................................................................................................................... 124
8.2.1.1
Mise en vidence de l'instabilit du systme boucl.................................................................. 124
8.2.1.2
Thorme de Cauchy................................................................................................................. 126
8.2.1.3
Thorme de Nyquist ................................................................................................................ 126
8.2.1.4
Critre du revers ........................................................................................................................ 129
8.2.1.5
Extension du critre du revers au plan de Black........................................................................ 130
8.2.1.6
Influence du gain sur la stabilit................................................................................................ 130
8.2.1.7
Exemple de systme stable ou instable selon le gain de la boucle de retour : ........................... 133
8.2.1.8
degr de stabilit dun systme.................................................................................................. 144
8.2.2
Stabilits rgulire et non rgulire..................................................................................................... 147
8.2.2.1
Stabilit rgulire ...................................................................................................................... 147
8.2.2.2
Stabilit non rgulire................................................................................................................ 149
8.3
prcisions des systmes asservis............................................................................................................ 149
8.3.1
Systme sans perturbation et entre variable.................................................................................... 150
8.3.1.2
Systme de classe 0 (pas d'intgrateur) ..................................................................................... 151
8.3.1.3
Systme de classe 1 (un intgrateur) ......................................................................................... 152
8.3.1.4
Systme de classe 2 (deux intgrateurs) .................................................................................... 152
8.3.1.5
Dilemme stabilit prcision ....................................................................................................... 153
8.3.1.6
Systme avec perturbations seules ............................................................................................ 153
8.3.1.7
conclusion.................................................................................................................................. 157
9
9.1
aspect qualitatif de la correction .......................................................................................................... 158
9.1.1
loi de commande proportionnelle........................................................................................................ 159
9.2
Principes de la correction...................................................................................................................... 164
9.2.1
Principes.............................................................................................................................................. 164
283
10.1
introduction............................................................................................................................................ 229
10.1.1
notion didentification .................................................................................................................... 229
10.1.2
mthodologie.................................................................................................................................. 230
10.1.2.1
Le processus est stable en boucle ouverte ................................................................................. 230
10.1.2.2
Le processus est Instable en boucle ouverte .............................................................................. 230
10.1.3
essais harmoniques......................................................................................................................... 231
10.1.4
conclusion ...................................................................................................................................... 232
10.2
essais indiciels en boucle ouverte .......................................................................................................... 232
10.2.1
systmes non volutifs a rponse apriodique................................................................................ 232
10.2.1.1
Conditions dapplications.......................................................................................................... 232
10.3
10.4
10.5
10.6
284
10.7
Essais en boucle ferme ......................................................................................................................... 241
10.7.1
modle de Strejc............................................................................................................................. 241
10.7.1.1
Systme sans intgrateur ........................................................................................................... 241
10.7.2
Systme avec intgrateur................................................................................................................ 243
10.8
Modle de Broda................................................................................................................................... 244
10.8.1
Systme sans intgrateur ................................................................................................................ 244
10.8.2
Systme avec intgrateur................................................................................................................ 244
10.8.2.1
Application ................................................................................................................................ 245
10.9
11
11.1
11.2
11.3
Rgulation de tendance ......................................................................................................................... 249
11.3.1
chane danticipation ...................................................................................................................... 250
11.4
11.5
mthodes empiriques ............................................................................................................................. 251
11.5.1
Mthode de Ziegler et Nichols ....................................................................................................... 251
11.5.1.1
Essais en boucle ouverte............................................................................................................ 252
11.5.1.2
Essais en boucle ferme............................................................................................................. 253
11.6
P.I.D........................................................................................................................................................255
P.I ...........................................................................................................................................................255
P .............................................................................................................................................................255
11.7
Rglage aprs identification du procd .............................................................................................. 256
11.7.1
Modle non volutif ....................................................................................................................... 256
11.7.2
Modle volutif .............................................................................................................................. 257
11.8
12
285
287
288
289