SII – CPGE Lycée Reda Slaoui

TD N° : 08
COMPORTEMENT STATIQUE DES SYSTEMES

Partie A: SYSTEME DE COLLECTE DES ORDURES MENAGERES

On s’intéresse à un système de collecte des ordures ménagères dont on donne le schéma

cinématique (figure 1) ainsi qu’un extrait de cahier de charges fonctionnel.

Le fonctionnement est le suivant :

Levage du conteneur :

Le conteneur 𝟖 est soulevé par le peigne 𝟕 qui est lui-même articulé en 𝑯 sur la bielle 𝟓 et en
𝑱 sur la bielle 𝟔.
L’effort de levage est fourni par le vérin [𝟑 + 𝟒]. Celui-ci est articulé en 𝑩 sur le bras 𝟐 et en
𝑭 sur 𝟔.
Pendant cette phase le vérin [𝟎 + 𝟏] ne fonctionne pas.

Vidage du conteneur :

Une fois le conteneur atteint la hauteur de la figure 1, le système est animé par le vérin
hydraulique [𝟎 + 𝟏] grâce au système de transformation de mouvement pignon-crémaillère. Le
bras 𝟐 est en liaison pivot d’axe (𝑨, 𝒛
⃗ ) avec la benne 𝟎, ce qui permet le basculement du conteneur
𝟖. Lors de cette phase le conteneur est vidé.

Repose du conteneur :

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On fait tourner le conteneur en sens inverse jusqu’à ce qu’il soit dans sa position droite et
on l’abaisse jusqu’au sol.

Hypothèses :

 Les liaisons sont considérées comme

parfaites.
 L’action de la pesanteur sur les
différents solides sera négligée sauf sur
le conteneur 𝟖 de masse 𝒎 et de centre
de gravité 𝑮 .
 Le problème est considéré comme
PLAN (𝒙 ⃗ ,𝒚
⃗)

Données :

 Le système est en équilibre dans la

position du schéma cinématique du
Document réponse 1.
 Les pièces 𝟕 et 𝟖 sont en liaison
encastrement.
 Les pièces 𝟒 et 𝟓 ne sont pas en contact.

Figure 1: Le schéma cinématique

Q.1 : Elaborer le graphe de structure du système ;

Q.2 : Déterminer le degré de mobilité 𝒎 du système ;
Q.3 : Déterminer le degré d’hypertatisme 𝒉 du système ;
On adopte une résolution graphique, on s’intéressera à la phase de levage du
conteneur. Les tracés seront effectués sur le Document réponse 1 (page 4/10).

Q.4 : Déterminer, en appliquant le 𝑷𝑭𝑺 sur la bielle 𝟓, la direction de ⃗𝑯

⃗⃗ 𝟕→𝟓 notée ∆⃗⃗⃗
𝑯𝟕→𝟓

Q.5 : Déterminer, en appliquant le 𝑷𝑭𝑺 sur l’ensemble (𝟕 + 𝟖), la direction de 𝑱𝟔→𝟕 notée ∆𝑱
𝟔→𝟕

Dans la zone 1 du document réponse 1, tracer le dynamique correspondant à cet isolement, en

déduire les normes et les sens de ⃗𝑯

⃗⃗ 𝟓→𝟕 et 𝑱𝟔→𝟕 .

Q.6 : Déterminer, en appliquant le 𝑷𝑭𝑺 sur le vérin [𝟑 + 𝟒], la direction de ⃗𝑭𝟔→𝟒 notée ∆⃗𝑭
𝟔→𝟒

⃗⃗ 𝟐→𝟔 notée ∆⃗⃗

Q.7 : Déterminer, en appliquant le 𝑷𝑭𝑺 sur 𝟔, la direction de 𝑫 𝑫𝟐→𝟔

Dans la zone 2 du document réponse 1, tracer le dynamique correspondant à cet isolement, en

⃗⃗ 𝟐→𝟔 et 𝑭
déduire les normes et les sens de 𝑫 ⃗ 𝟒→𝟔 .

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Une étude a été menée sur Mecaplan, en prenant comme position initiale celle
du document réponse 1 pour la phase de levage et celle de la figure 1 pour la phase
de vidage.
Les courbes ci-dessous montrent la variation de l’effort dans le vérin [𝟑 + 𝟒]
et le vérin [𝟎 + 𝟏] respectivement pendant la phase de levage et vidage d’un conteneur
de masse : 𝒎 = 𝟏𝟎𝟎𝒌𝒈.

Variation de l’effort dans le vérin [𝟑 + 𝟒] Variation de l’effort dans le vérin [𝟎 + 𝟏]

pendant la phase de levage pendant la phase de vidage

Q.8 : La pression dans les deux vérins est limitée à 𝟏𝟔𝟎 𝒃𝒂𝒓 , déterminer les sections utiles des deux

vérins pour satisfaire l’exigence 𝟐 du cahier des charges. Faire un choix des vérins (dimensions

normalisées) à partir de l’annexe 𝟏 (page 9/9).

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Partie B : BORNE ESCAMOTABLE

1 Présentation du système :

Le dispositif étudié est un système permettant de limiter ou d’interdire la circulation dans

des zones à accès réservé.

Ce dispositif comporte :
● Un caisson intégrant la partie opérative, à savoir une borne motorisée rétractable dans le sol,
● Un caisson intégrant la partie commande comportant :
➢ Une platine électronique de gestion,
➢ Une batterie d’alimentation électrique du système,
➢ Des cellules photovoltaïques assurant la charge de la batterie.

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1.1 Problématique et objectif de l'étude

Selon son concept innovant et breveté, le système utilise un module solaire pour recharger
sa batterie. L’installation d’une borne de ce type ne nécessite aucune tranchée, aucun
raccordement, ni abonnement ONE ; son alimentation est gratuite et peut être envisagée sur
n’importe quel site. Cependant, le fonctionnement du système est limité à un nombre de cycles
dont la valeur dépend des conditions d’ensoleillement. La problématique majeure pour ce système
est donc d’atteindre une autonomie suffisante, tout en minimisant le coût et l’encombrement des
moyens de production et de stockage de l’énergie électrique.

1.2 Schéma d’architecture

Figure 3: détail du système pignon/crémaillère

Figure 2: schéma d’architecture 3D

𝟎: Bâti
𝟏: Chariot
𝟐: Vis du réducteur roue/vis sans fin (lié au rotor du
moteur)
𝟑: Arbre intermédiaire
𝟑𝟏: Pignon (lié à 𝟑)
𝟑𝟐 : Roue (lié à 𝟑) du réducteur roue/vis sans fin Figure 4 : détail du guidage de l’arbre 3

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2 Étude de l'exigence 1.1.1 : « Sortir la borne à vitesse constante »
2.1 Hypothèses :

 La montée à vitesse constante ce qui justifie une étude en statique.

 Les frottements sont négligés dans les liaisons et dans le système pignon-crémaillère
 Le poids du chariot 𝟏 n’est pas négligé. On considère la masse totale : 𝒎 = 𝟑𝟎𝒌𝒈 et
l’accélération de la pesanteur : 𝒈 = 𝟗. 𝟖𝟏 𝒎. 𝒔−𝟐 . Les autres actions de pesanteur sont
négligées.
 L'arbre intermédiaire 𝟑, le pignon 𝟑𝟏 et la roue 𝟑𝟐 étant liées, nous les désignerons
dans la suite du sujet par le repère 𝟑 = {𝟑, 𝟑𝟏, 𝟑𝟐}

2.2 Paramétrage et données :

 Données géométriques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑫𝑬 = (𝒂 + 𝒃 + 𝒄)𝒚
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑫𝑪 = 𝒆𝒙⃗ + 𝒂𝒚
⃗ ⃗⃗⃗⃗ = −𝒄𝒚
𝑬𝑰 ⃗ + 𝒇𝒛
⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑮 = 𝒅𝒙⃗ + 𝑯𝒛
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑪 = 𝒉𝒛⃗

 On donne la forme du torseur des actions mécaniques exercées par 𝟎 sur 𝟑 au niveau du
système pignon/crémaillère, au point 𝑪 :

𝑿𝟎𝟑 𝟎
{𝑻𝟎→𝟑 } = { 𝟎 | 𝟎 } avec 𝒕𝒂𝒏 𝛂 = −𝑿 𝟎𝟑
𝒁𝟎𝟑
et 𝛂 = 𝟐𝟎°
𝒁𝟎𝟑 𝟎 𝑪

La forme de ce torseur, ainsi que la relation entre les composantes de la résultante sur les
⃗ et 𝒛
axes 𝒙 ⃗ tient au fait que le contact est considéré comme ponctuel au point 𝑪 et que la résultante
est portée par la « droite de pression » et fait donc un angle 𝛂 par rapport à l'axe 𝒛
⃗ (voir figure 3).

 On donne la forme du torseur des actions mécaniques exercées par 𝟐 sur 𝟑 au niveau du
système roue/vis-sans-fin, au point 𝑰 :

𝟎, 𝟗 . 𝑭 𝟎
{𝑻𝟐→𝟑 } = { 𝟎, 𝟐𝟒. 𝑭 | 𝟎 } avec 𝑭 = ‖𝑰⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐→𝟑 ‖
−𝟎, 𝟑𝟒. 𝑭 𝟎 𝑰
La forme de ce torseur tient au fait que le contact est considéré comme ponctuel au point 𝑰.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La résultante 𝑰 𝟐→𝟑 est donc normale au contact et son orientation dans le repère (𝒙 ⃗⃗ , 𝒚 ⃗ )dépend
⃗⃗ , 𝒛
de la géométrie de la denture au niveau de la roue (angles de pression et d’inclinaison
d'hélice).Nous donnons ici les projections de cette résultante dans le repère (𝒙
⃗⃗ , 𝒚
⃗⃗ , 𝒛
⃗ ).

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2.3 Analyse du dispositif

Q.1 : Tracer le graphe de structure du système de la figure 2. Faire apparaître les éventuels efforts extérieurs.

Q.2 : Déterminer le degré d’hyperstatisme 𝒉 du système.

Q.3 : Etude de la liaison 𝟏 − 𝟎:

a. Donner sans calcul la liaison équivalente aux deux liaisons pivots glissants reliant le chariot 𝟏

et le bâti 𝟎.

b. Quel est le degré d’hyperstatisme de cette liaison ?

c. Quelle(s) condition(s) géométrique(s) précise(s) doit(doivent) être assurée(s) pour que cet
hyperstatisme ne pose pas de problème ?

2.4 Détermination des efforts sur le pignon 𝟑𝟏

Q.4 : Isoler de l’ensemble 𝜮 = {𝟏, 𝟐, 𝟑} et effectuer le bilan des actions mécaniques extérieures.
Présenter ce bilan à l’aide des torseurs écrits le plus simplement possible, en tenant compte des
hypothèses et des données ci-dessus.

Q.5 : Après avoir traduit l'équilibre de l'ensemble isolé, déterminer complètement {𝑻𝟎→𝟑 } .

(Remarque : il n'est pas nécessaire d'écrire les 6 équations du PFS !)

2.5 Détermination des efforts sur l'ensemble 𝟑

Q.6 : Isoler 𝟑 et effectuer le bilan des actions mécaniques extérieures.

Présenter ce bilan à l’aide des torseurs écrits le plus simplement possible, en tenant compte des
données et des hypothèses ci-dessus.
Q.7 : Après avoir traduit l'équilibre de l'ensemble isolé, déterminer complètement les actions mécaniques
qui s'appliquent dessus.
Q.8 : Applications numériques :
On donne : 𝒂 = 𝟑𝟎𝒎𝒎 𝒃 = 𝟒𝟎𝒎𝒎 𝒄 = 𝟑𝟎𝒎𝒎 𝒅 = 𝟐𝟓𝒎𝒎 𝒆 = 𝟑𝟎𝒎𝒎
𝒇 = 𝟒𝟎𝒎𝒎 𝒉 = 𝟔𝟎𝒎𝒎 𝑯 = 𝟏𝟐𝟎𝒎𝒎
Déterminer les valeurs numériques des actions mécaniques qui s'appliquent sur l'ensemble 𝟑

2.6 Détermination de la puissance et du couple moteur

On cherche à déterminer la puissance consommée par le moteur pendant la phase de montée.
• Le rendement du système roue/vis-sans-fin est 𝜼 = 𝟎. 𝟒. Ses autres caractéristiques sont
disponibles dans le diagramme bdd.
• La vitesse de rotation du moteur est 𝝎𝟐/𝟏 = 𝟏𝟖𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔
• Le couple sur l'arbre intermédiaire se calcule de la façon suivante :

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𝑪𝟑 = 𝒆. |𝒁𝟎𝟑 | , où 𝒆 est le rayon du pignon 𝟑𝟏
Q.9 : Calculer 𝑪𝟑 puis 𝝎𝟑/𝟏 . Déterminer la puissance 𝑷𝟑 en rotation sur l’axe 𝟑. Faire les applications

numériques.
Q.10 : Calculer la puissance mécanique délivrée par le moteur.

2.7 Détermination du temps de montée.

Pour connaître la consommation d'énergie, il faut connaître le temps pendant lequel le moteur
délivre la puissance calculée précédemment.

Q.11 : Sachant que la course de la borne est de 𝟓𝟎𝟎 𝒎𝒎 et que la vitesse de rotation du moteur est

𝟖𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔 , déterminer le temps de montée. L'exigence du cahier des charges en ce qui concerne ce
temps est-elle validée ? Justifier vos calculs et votre conclusion.
Annexe 1

AIDE À LA DÉTERMINATION DES VÉRINS

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