Université Hassan II de Casablanca

Ecole Supérieure de Technologie

Département Génie Mécanique
Deuxièmme année 2020-2021
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Correction travaux dirigés automatismes III (Série 1)

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EXERCICE 0
Contrôle de pièces
 Mise en situation
Lors de la fabrication d’une pièce, on est amené à vérifier si la cote fabriquée (la dimension)
est bien égale à la cote demandée. Mais il est impossible d’obtenir, à la fabrication, une cote
absolument égale à la cote demandée, notamment à cause des jeux fonctionnels des machines
d’usinage et de l’imprécision due à l’opérateur (réglage de la machine, lecture de la cote ….). On est
donc amené à définir un intervalle de tolérance afin que la pièce fabriquée convienne au mécanisme
dans lequel elle doit s’insérer. Par exemple C = 40 + /- 0,02 mm signifie que si la dimension de la cote
obtenue est comprise entre 39,98mm et 40,02mm alors la pièce est bonne. Dans tous les autres cas la
pièce est mauvaise.
 Description du système

- On désire vérifier les cotes extérieures de l’embout avant d’un vérin. Pour éviter que le contrôle
des dimensions de cette pièce devienne une tache répétitive. On réalise le montage de contrôle
représenté par le dessin ci-dessous.

- On considère comme négligeable l’erreur due à la lecture.

- Le mécanisme est constitué de deux leviers munis chacun de deux capteurs à contact qui
recueillent l’information « inclinaison du levier ».
- Par exemple le capteur « a » informe que la cote verticale de l’embase est trop faible.
- Le système est également muni de trois voyants (non représentés sur le schéma)
 Fonctionnement

- Lorsque les deux cotes sont à l’intérieur de l’intervalle de tolérance, aucun des capteurs n’est
actionné, le voyant vert (V) s’allume
- Lorsqu’une (ou les deux cotes) est trop importante, le voyant jaune (J) s’allume. La pièce doit
être ré-usinée
- Dès lors qu’une des cotes est trop faible, le voyant rouge (R) s’allume. La pièce est mise au rebut

Donner : 
1. Les schémas logiques de commande . 
2. Les traduire en schémas en langae à contact.

Correction
La commande manuelle se présente ainsi : l’opérateur (observe) mesure les côtes de la pièce, réfléchit
(si la côte est faible alors rebuter, si la côte est trop grande, alors ré usiner) et agit (rebuter, ré usiner)

L’opérateur
observe

L’opérateur
réfléchit et
Que nous pouvons schématiser comme suit :

V a
Système b
J Pièce à
R c
contrôler d

Les entrées sont ceux qui agissent sur le système et les sorties ce qu’on observe (on mesure) sur le
système.

Les entrées du système sont, donc, rebuter (R), réusiner (J) et conforme (V) et les sorties sont a (
cote verticale de l’embase est trop faible) ., b,c, et d.

Automatiser le système consiste à le mettre sous la structure suivante :

Partie V a
J Pré act Système
commande Pièce à
b
R et act
contrôler c
d

Capteurs

Les entrées de la partie commande sont, donc a, b,c, et d et ses sorties sont V, J et R.
Table de vérité

On a 4 entrées : a, b, c, d, donc on aura 24 combinaisons possibles

Et on doit déterminer les 3 sorties V, J, et R en fonction des entrées a, b, c et d.
a b c d V J R Commentaires
0 0 0 0 1 0 0 Les côtes sont à l’intérieur des tolérances : c’est une pièce conforme
0 0 0 1 0 0 1 La cote horizontale de l’embase est trop faible elle ne peut pas être ré usinée.
0 0 1 0 0 1 0 La cote horizontale de l’embase est trop grande elle doit être ré usinée.
0 0 1 1 X X X Impossible (situation iréelle) : la côte ne peut pas être faible et grande
0 1 0 0 0 1 0 La côte verticale est trop grande, la pièce peut être ré usinée
0 1 0 1 0 0 1 Les deux côtes, horizontale et verticale sont trop faibles, la pièce ne peut être ré usinée
0 1 1 0 0 1 0 ….
0 1 1 1 X X X
1 0 0 0 0 0 1
1 0 0 1 0 0 1
1 0 1 0 0 0 1
1 0 1 1 X X X
1 1 0 0 X X X
1 1 0 1 X X X
1 1 1 0 X X X
1 1 1 1 X X X

Reportons la table de vérité dans un tableau de Karnaugh pour chaque sortie :

Sortie V :
ab
cd 00 01 11 10
00 V= á b́ ć d́
1 0 X 0
0 0 X 0
01
X X X X
11
0 0 X 0
10

Schéma de commande
d
a b  á d́
c 
  V= á b́ ć d́
b́ ć
 


Sortie J
ab
cd 00 01 11 10
00 0 1 X 0
01 0 0 X 0
11 X X X X J= á c+ b d́
10 1 1 X 0

Schéma de commande

a b c d
á c


1 J= á c+ b d́

b d́ c

Sortie R :
ab
cd 00 01 11 10
00 0 0 X 1 R= d +a
1 1 X 1
01
X X X X
11
0 0 X 1
10

Schéma de commande
a d
R= a+d
1

Remarques
On peut regrouper les X avec des 1 (lorsqu’ils sont adjacents) pour avoir le maximum de
simplification puisque la commande est indifférente aux X. Cependant, on ne peut pas regrouper que
les X seules car ils correspondent à des situations irréelles, donc, inutiles pour la commande du
système..
EXERCICE 1
Soit le GRAFCET suivant :

1 S 1
r1

2 S 2
r2

0 S 3
r3

1. Donner les équations d’activation, les équations de désactivation, les équations d’évolutins des
différentes étapes et les équatins des actionneurs. (distinguer le cas où : nous n’avons pas d’arrêt
d’urgence des étapes et des actionneurs et le cas avec arrêt d’urgence des étapes et des
actionneurs)
2. Traduire les équations d’évolutin et des actionneurs en schmas en langage à contact.

Correction

- Les équations d’activation sont :

CAX0 = Init + X2.r2
CAX1 = X0. r 3
CAX2 = X1.r1
- Les équations de désactivation sont :
CDX0= X1
CDX1= X2
CDX2= X0
- Les équations d’évolution des étapes :

a) Sans arrêts d’urgence

- Les équations d’évolution des étapes :

´ 0 . X 0 = Init + X2.r2 + X´ 1 . X 0
X0= CAX0+CDX
´ 1 . X 1 ¿ . Init
X1= (CAX1+CDX ´ = ( X0.r3  + X´ 2 . X 1). Init
´
´ 2 . X 2 = (X1.r1 + X´ 0 . X 2). Init
X2 = CAX2+CDX ´

- Les équations des actionneurs :

S1=X1
S2=X2
S3=X0

b) Avec arrêt d’urgence

- Désactivation des étapes :

X0= CAX0+CDX ´
´ 0 . X 0 = (Init + X2.r2 + X´ 1 . X 0). AUdur
X1= CAX1+CDX ´ 1 . X 1 = ( X0.r3  + X´ 2 . X 1). Init ´
´ . AUdur
X2 = CAX2+CDX ´ 2 . X 2 = (X1.r1 + X´ 0 . X 2). Init ´
´ . AUdur

- Désactivation des actionneurs :

 ´
S1=X1. AUdoux
´
S2=X2. AUdoux
´
S3=X0. AUdoux

EXERCICE 2
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des
pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage. 
 Cycle détaillé :
- Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur
le bouton de départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du
bac de dégraissage. 
- Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30
secondes.
 

- Après cette attente, le panier remonte.

 
- Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où
il sera déchargé
- Quand le déchargement est terminé, le système revient
dans sa position de départ. 

Remarque : 
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent
manuellement. Le contrôle du fait que le panier est déchargé sera
Donner :  donc validé par un bouton poussoir d. 
1. Le grafcet de la partie commande. 
2. Donner les équations d’activation, les équations de désactivation et les équations d’évolutins des
différentes étapes.
3. Donner les équatins des actionneurs.
4. Traduire les équations d’évolutin et des actionneurs en schmas en langage à contact.

Correction
1. Grafcet :
 2.
Equations d’activation des Equations de Equations d’évolution des étapes
étapes désactivation
des étapes
CAX0= Init + X5.d CDX0=X1 X0= Init+X5.d + X´ 1 . X 0
CAX1=X0.c1.h.dcy CDX1=X2 X1= (X0.c1.h.dcy + X´ 2 . X 1 ¿ Init ´
´ . AUdur
CAX2=X1.c2 CDX2=X3 X2= (X1.c2 + X´ 3 . X 2¿ Init ´
´ . AUdur
CAX3=X2.b.t/2/30 CDX3=X4 X3= (X2.b.t/2/30 + X´ 4 . X 3 ¿ Init ´
´ . AUdur
CAX4=X3.h CDX4=X5 ´ ´ ´
X4= (X3.h + X 5 . X 4 ¿ Init . AUdur
CVAX5=X4.c3 CDX5=X0 X5= (X4.c3 + X´ 0 . X 5 ¿ Init ´
´ . AUdur

3. Equations des actionneurs

´
C−¿= X 0. AUdoux ¿
M −¿=X 0 ¿. AUdoux ´
´
C +¿= X 1. AUdoux ¿
´
M +¿= X 2. AUdoux ¿
´
M −¿=X 3. AUdoux ¿
C ∓=X 4. AUdoux ´
M ∓= X 5. AUdoux ´

EXERCICE 3
Le système ci-après permet de trier des pièces.
  Cycle de fonctionnement : 
- Quand le système est en fonctionnement (bouton m à 1) ,
le tapis apporte une pièce.
 
- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités : 
- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.

-Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et

le tapis fait tomber la pièce dans le bac

Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement

du tapis.

Les capteurs utilisés sont les suivants : 

-poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0  -poussoir 1 et 2 sorties : a1 et b1 
-pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t  -pièce prismatique contre le poussoir 2 : p 
-pièce tombée dans le bac 2 : b2 
Donner : 
1. Le grafcet de la partie commande. 
2. Donner les équations d’activation, les équations de désactivation et les équations d’évolutins
des différentes étapes.
3. Donner les équatins des actionneurs.
4. Traduire les équations d’évolutin et des actionneurs en schémas en langage à contact.

Correction
1. GRAFCET

m.a0.b1.p

m.a0.b1.t

A+ B-
a1 b0.
A-

a0 b2
B+

b1

2.
Equations d’activation des Equations de Equations d’évolution des étapes
étapes désactivation
 des étapes
CAX0= Init+ X2.a0 + X5.b1 CDX0=X1+X3 X0= = Init+ X2.a0 + X5.b1+
( X 1+ X ´3.¿) X 0¿
CAX1=X0.m.a0 b1.t CDX1= X2 X1= (X0.m.a0 b1.t + X´2. X 1). Init
´
CAX2= X1.a1 CDX2= X0 ´ ´
X2= (X1a1+ X 0 . X 2). Init
CAX3=X0. m.a0.b1.p CDX3= X4 X3= (X0.m.a0 b1.p + X´4. X 3). Init
´
CAX4= X3.b0 CDX4=X5 ´
X4= (X3.b0+ X´5 . X 4 ). Init
CAX5=X4.b2 CDX5= X0 ´ ´
X5= (X4.b2+ X 0 . X 5). Init

3. Equations des actionneurs(sans arrêts d’urgence)

A+ = X1
B+ = X5
A- = X2
B- = X3

EXERCICE 4 : Machine spéciale d’usinage

Donner :  bistables.
1. Le grafcet de la partie commande.  Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur monostable.
2. Donner les équations d’activation, les
équations de désactivation et les équations
d’évolutins des différentes étapes.
3. DonnerCorrection
les équatins des actionneurs.
4. Traduire les équations d’évolutin et des
actionneurs en langage à contact.
1. GRAFCET
 Cycle de fonctionnement :
 Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes d'usinages
sont en position arrière, que les vérins d'éjection et de serrage sont reculés
et qu'une pièce est présente, le système serre la pièce. 
On effectue alors simultanément les deux usinages. 
-le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide. 
-le lamage :  
-le grain d'alésage avance en vitesse lente. 
- une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat. 
- le retour s'effectue alors en vitesse rapide. 
- Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E. 
 Remarques : 
-Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas  compte du fonctionnement des
moteurs de  broches d'usinages. 
- Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés par des distributeurs
 
 
-Les capteurs de contrôle des mouvements sont : 
a0 et a1 pour le vérin d'alésage. 
e0 et e1 pour le vérin d'éjection. 
f0 et f1 pour le vérin de fraisage. 
s0 et s1 pour le vérin de serrage.
 
-Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit : 
p = 1 : il y a une pièce dans le montage. 
p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.
 Correction
1. Grafcet

2.
Equations d’activation des Equations de désactivation Equations d’évolution des étapes
étapes des étapes
CAX0= Init+ X5.e1 CDX0 = X1 X0 = Init+X5 .e1 + X´ 1 . X 0
CAX1=X0.dcy.a0.e0.f0.s0.p CDX1 = X2.X3 ´ X 1 ¿).
X1= (X0.dcy.e0.f0.s0.p + ( X 2. X 3¿).
´
Init
CAX2= X1.s1 CDX2=X4 X2= (X1.s1 + X´ 4 . X 2 ). Init
´
CAX3 = X1.s1 CDX3=X4 X3= (X1.s1 + X´ 4 . X 3 ). Init
´
CAX4 = X2.X3.f1.a1.t/3/1 CDX4=X5 ´
X4= (X2.X3.f1.a1.t/3/1 + X´ 5 . X 4 ). Init
CAX5= X4.s0 CDX5= X0 ´ ´
X5= (X4.s0 + X 0 . X 5). Init

3. Equations des actionneurs

A- = X0
A+ = X3
E- = X0
E+ = X5
F- = X0
F+ = X2
S- = X4
S+ = X1
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