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La commande des machines lectriques est lune des applications des convertisseurs statiques.
Cette commande ncessite lassociation dune machine (courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est une vitesse variable en lui conservant un
couple optimum, un convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur, onduleur). En
fait, le choix du moteur dentranement dpend du travail demand, du lieu de travail et de la
puissance fournir. De mme, la source dnergie dont on dispose, les contraintes sur les
paramtres que lon doit fournir et le prix de revient de lensemble dterminent le type du
convertisseur associer au moteur. Alors, on ambitionne dtudier et danalyser les
possibilits dassociation de convertisseur en vue de la commande.
Il est essentiel de connatre les mises en quation des machines courant alternatif,
continue et des convertisseurs pour en dduire les schmas fonctionnels partir
desquels les commandes sont conues. Les mises en quation des machines sont
bases habituellement sur des transformations qui existent sous diffrentes variantes
Enfin on peut mettre en ouvre, vrifier toutes ces quations et avoir une perspective
de notre systme avant mme de le ralis grce un outille informatique trs utiliser
en lectrotechnique qui y est matlab-Simulink, voici une brve description de ce
dernier
Comme objectifs du tp :
Ensuite nous allons analyser le comportement des caractristiques (vitesse, courant..) des
machines cits prcdemment sans et avec couple rsistant.
Avant dentamer la rdaction des quations un rappelle thorique sera bnfique pour bien
assimiler les tapes qui seront tudies ultrieurement.
Le hacheur :
Un hacheur est un systme lectronique permettant de faire varier la vitesse d'un moteur
courant continu en faisant varier la tension moyenne d'alimentation du moteur Umot = Vcc
1
Redresseur command :
Comme pour le hacheur, le redresseur permet de faire varier la tension moyenne du moteur.
On fait varier la tension motrice en agissant sur l'angle d'amorage des thyristors.
L'avantage du redresseur est qu'il transforme directement la tension alternative en tension
continue variable ce qui reprsente un cout moins important par rapport au hacheur.
Equation lectrique :
= . + = ( - . )
= . . + . + = ( - . - )
= *
- - . =J = ( . . - - )
Si = cts = *
2
= ( - . - )
= ( . - - )
Equations magntiques :
Equations lectriques :
Equation du mouvement :
Avant dentamer la simulation nous allons devoir procder quelques tapes prliminaires
dans le but est davoir une bonne organisation du travail qui sera effectuer durant le tp
Paramtres de la MCC:
Vq=220;
Rq=0.26;
Kf=0.001;
J=0.1;
Km=0.6;
Lq=0.0078;
Cr=0;
f=50;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);
T=1/f;
alpha=50;
Paramtres du redresseur:
%paramtres du redresseur
f=50;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);
Paramtres du hacheur:
%paramtres du hacheur
f=200;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);
T=1/f;
alpha=50;
4
Modle (1): outils Simulink
1 2
iq
wr
1
1
vq 1/Lq -K-
s 1
1/J
Integrator Gain2 s
Gain
Gain3 Integrator1
Rq 2
Gain1 cr
Kf
Gain4
-K-
Gain5
iq
vq MATLAB 1
Mux
Function s
Integrator MATLAB 1
MATLAB Fcn Mux 2
Function s
Integrator1 wr
MATLAB Fcn1
cr
1 1
1 -K- 2
Lq.s+Rq J.s+Kf
vq wr
Transfer Fcn Gain Transfer Fcn1
2
cr
-K-
Gain1
5
Simulation dun pont redresseur triphas diodes:
MATLAB
Function
MATLAB Fcn1
MATLAB
1 max
Function
Alpha
MATLAB Fcn2 MinMax1
1
MATLAB Ured
Product
Function
MATLAB Fcn3 2
Vmax
min
MinMax
t
Clock
To Workspace
w
Gain
Alpha
Ured ured
To Workspace1
MATLAB
Function Vmax Vmax
Constant
Redresseur diodes
6
Simulation dun hacheur srie :
7
La courbe du courant en fonction du temps :
500
400
courant(A)
300
200
100
X: 0.8931
Y: 0.6104
0
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
350 X: 0.7212
Y: 366.4
vitesse de rotation(rd/s)
300
250
200
150
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
Iq=0,6104 (A) ;
Le courant avant quil atteigne son rgime permanent il passe par un pique au rgime
transitoire qui y est du au dmarrage du moteur car pour faire tourner le rotor ce dernier doit
consommer un courant trs important pour vaincre son inertie a ltat statique ; jusqua
atteindre une vitesse constante et voir le courant se stabiliser au rgime permanent
Cem=f.wr
De mme pour la vitesse elle passe par un rgime transitoire (elle augmente) jusqua atteindre
une valeur constante (rgime permanent).
= . . + . + = ( - . - )
- - . =J = ( . . - - )
( - . - 0 ( - . - 0
( . - - 0 ( . - - 0
0
Vq=220;
Rq=0.26; 0.6wr+0.26iq=220 . (1)
Kf=0.001; on aura donc 0.6iq-0.001wr=0 (2
Km=0.6;
9
a.4.La valeur maximal du courant au dbut du rgime transitoire :
( - . - )
( . - - )
km vq(p) 0
Ensuite on cherche iq(t) et on la drive par rapport a t, on va trouver une valeur de t quant va
remplacer dans lquation de iq(t) et on aura le courant maximal environ (567.1A).
10
3-1-2) Simulation de laction dun couple rsistant qui entre en action un instant
donn : (t=0.6s Cr=50N.m):
500
400
courant induit(A)
300
200
X: 0.9296
Y: 84.36
100
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
Interpretation :
Le courant augumente consedirablement au moment de laplication du couple resistant , car
cest la charge qui xige cette augmentaion cela peut se traduit par la relation suivante : Ce =
Pe/(2.pi.n) = E'*I / 2.pi.n =K*I
350
300 X: 0.8985
Y: 330.1
250
vitesse(rd/s)
200
150
100
50
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
Interprtation :
Au moment de lapplication du couple rsistant la vitesse du moteur diminue cause de la
charge qui agit comme un frein mcanique.
a-3 : Les valeurs du courant induit, et de la vitesse de rotation (t=0.6s et avec Cr = 50) :
N.m) :
iq= 84, 36 (A), wr=330 ,1 (rd/s).
11
a-4 : Interprtation des resultats numriques :
= . . + . + = ( - . - )
- - . =J = ( . .if - Cr- f r)
diq d
Au rgime permanant =0et dt r 0 donc on aura :
dt
1
Lq
( q - m. r - q iq 0 ( q - m. r - q iq 0
1
( m . iq - Cr - f r 0 ( m . iq - Cr - f r 0
Vq=220;
Rq=0.26; 0.6wr+0.26iq=220 . (1)
Kf=0.001; on aura donc
Km=0.6; 0.6iq-50-0.001wr =0 (2
Cr=50 ;
12
3-2 : Simulation de lensemble MCC-redresseur-hacheur :
500
400
courant induit(A)
300
200
100
-100
-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
Interprtation :
Vu que le moteur est aliment avec du courant continue et command avec un ensemble
(redresseur / hacheur) On remarque des oscillations du courant induit cela est du au rapport
cyclique alpha qui agit sur la priode.
13
a-2 : Traage de la vitesse de rotation sans couple rsistant :
250
X: 1.84
vitesse de rotation(rd/s)
Y: 254.6
200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
Interprtation :
Le rapport cyclique infecte la vitesse de rotation du moteur tudie en dautres terme la vitesse
varie avec la variation du rapport cyclique alors, on peut conclure que le hacheur est trs
fiable pour la commande dun moteur a courant continu.
a-4 : traage du courant induit avec couple rsistant : (t=1.6 et Cr=50 N.m):
500
400
courant induit (A)
300
200
100
-100
-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
14
Interprtation :
a-5 : traage de la vitesse de rotation avec couple rsistant : (t=1.6 et Cr=50 N.m) :
250 X: 1.879
Y: 218.9
vitesse de rotation(rd/s)
200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
Interprtation :
15
Partie2 : convertisseur- machine asynchrone
Paramtres de l'onduleur:
%Paramtres de l'onduleur
f=50;
w=2*pi*f;
Vpmax=12;
16
Vrefmax=10;
m=21;
Veo=220*(3/2)*sqrt(2);
MATLAB
idr iar 4
Function
MATLAB 1 MATLAB Fcn6 iar
Function s
Mux MATLAB
MATLAB Fcn Integrator iqr ibr
1 Vas Function
Va MATLAB 1 MATLAB Fcn7 Terminator4
Vds
Function s
2 Vbs MATLAB Fcn1 Integrator1 Tetar icr
Vb
Terminator5
MATLAB 1
Mux idsr ia 3
3 Vcs Function s transformation
Vc Integrator2 ias inverse de park1
MATLAB Fcn2
Vqs
4 Teta MATLAB 1
iqsr ib
Teta 5 Function s
MATLAB Fcn3 Integrator3 Terminator2
transformation Cr
de park MATLAB
1 Tetas ic
Function
6 Cem Terminator3
MATLAB Fcn4
ws transformation
MATLAB 1
2 inverse de park
Function s
wr 1
MATLAB Fcn5 Integrator4 s
Integrator5
t
Clock t
w
omega
v s1 Va
Vmax Vmax Cem Cem
Vmax Cem
v s2 Vb
Teta2 wr wr
v s3 Vc
wr
Bloc alimentation Teta
ias ias
Cr ias
Cr
w/p ws
iar iar
iar
w
MAS
17
Bloc Transformation de Park:
1 MATLAB
1
Vas Function
Vds
2 MATLAB Fcn8
Vbs Mux
3
Vcs MATLAB
2
Function
4 Vqs
MATLAB Fcn9
Teta Mux
MATLAB
1
Function
1 ia
MATLAB Fcn1
idsr
MATLAB
2 Mux 2
Function
iqsr ib
MATLAB Fcn2
3
MATLAB
Tetas Mux 3
Function
ic
MATLAB Fcn3
18
Simulation de lOnduleur triphas command par MLI Modulation de Largeur
dImpulsion :
Bloc onduleur MLI :
vr ca
To Workspace1 To Workspace
Vref 1 Vref 1 C1 C1
Va 1
1 teta
Va
teta Vref 2 Vref 2
C2 C2
2 Vref max
Vref 3 Vref 3
Vb 2
Vrefmax Vb
Tensions de rfrence C3 C3
Vp
3 teta1
Onduleur MLI
6 Veo
Vc 3
teta1 Vc
Veo
4 m vp vp Onduleur
m To Workspace2
5 Vpmax
Vpmax
Porteuse
Sub-systeme :
t
Clock
To Workspace
w
teta
Va va
Gain
Vrefmax Vref max To Workspace1
Constant
teta1
Vb vb
m m To Workspace2
Constant1
Vpmax Vpmax
Constant2 Vc vc
Veo Veo
To Workspace3
Constant3
Onduleur MLI
MATLAB
1
Function
1 Vref1
MATLAB Fcn
teta MATLAB
Mux 2
Function
Vref2
MATLAB Fcn1
2
MATLAB
3
Vrefmax Function
Vref3
MATLAB Fcn2
19
Matlab Fcn : u(2)*sin(u(1))
Matlab Fcn1 : u(2)*sin(u(1)-2*pi/3)
Matlab Fcn2 : u(2)*sin(u(1)-4*pi/3)
teta1
MATLAB
Mux
Function
MATLAB Fcn MATLAB
2 Mux 1
Function
m MATLAB Fcn1 vp
3
Vpmax
1
1 1
Vref1 0 C1
Switch
2 2
Vref2 0 C2
Switch1
3 3
Vref3 0 C3
4 Switch2
Vp
Bloc Onduleur :
1 MATLAB
1
C1 Function
Va
MATLAB Fcn
2
MATLAB
C2 Mux 2
Function
3 Vb
MATLAB Fcn1
C3
MATLAB
3
4 Function
Vc
MATLAB Fcn2
Veo
20
Matlab Fcn: (u(4)/3)*(2*u(1)-u(2)-u(3))
21
a-1-1 : Trac du courant statorique :
60
40
X: 0.9211
20 Y: 8.263
ias(A)
-20
-40
-60
-80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
40
20
iar(A)
-20
-40
-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
22
a-1-3 : Trac du couple lectromagntique :
Fig 10 : couple lectromagntique en fonction du temps
300
250
200
cem (N.m)
150
100
50
X: 0.9408
Y: 1.568
0
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
120
100
wr(rd/s)
80
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
Interprtations :
Dans la figure 9 on remarque l'tablissement de courant sa valeur de rfrence nulle en un
temps de rponse satisfaisant. A vide l'induit ne dbite aucun courant. Le rotor est entran
la vitesse nominale n constante
Pour la figure10 il faut noter quau dmarrage le courant est trs important ce qui engendre
un couple pulsatile peuvent causer lchauffement de la machine
La caractristique de figure 11 est similaire celle d'une MCC (Machine Courant Continu)
comme on le constate travers de lallure exponentiel de la vitesse qui stablie une valeur
constante aprs un rgime transitoire
Rgime permanent
ias(A) 8.26
iar(A) 0
Cem(N.m) 1.568
wr(rd/s) 156.8
23
Calcul de la frquence rotorique :
60
40
X: 0.9225
20 Y: 13.08
ias(A)
-20
-40
-60
-80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
40
X: 0.7969
20 Y: 9.713
iar(A)
-20
-40
-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
24
b-1-3 : Trac du couple lectromagntique :
250
200
cem(N.m)
150
100
X: 0.9281
Y: 51.46
50
-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
140 X: 0.9335
Y: 146.5
120
100
wr(rd/s)
80
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)
Interprtation :
Ces figures sont le rsultat de la simulation aprs insertion dun couple rsistant de Cr=50N.m
a t=0.5 s une augmentation du couple. Cette dernire provoque une diminution de vitesse qui
stabilise a 146 .5 rd /s et une augmentation dans le courant statorique, on obtient un couple
qui temps vers sa valeur finale.
25
b-2 : Les valeurs du courant rotorique, statorique, la vitesse et le couple et le couple
lectromagntique au rgime permanent :
Rgime tabli
ias(A) 13.08
iar(A) 9.715
Cem(N.m) 51.46
wr(rd/s) 146.5
c) Simulation de la MAS aliment par un onduleur command par MLI sans couple
rsistant :
c-1 : Trac du courant statorique et rotorique, du couple lectromagntique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:
40
30
20 X: 1.881
Y: 8.354
10
ias(A)
-10
-20
-30
-40
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
26
c-1-2 : Trac du courant rotorique :
fig16: courant rotorique en fonction du temps
40
30
20
X: 1.877
10 Y: 3.17
iar(A)
-10
-20
-30
-40
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
120
100
80
cem(N.m)
60
40
X: 1.926
Y: 14.78
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
120
vitesse de rotation(rd/s)
100
80
60
40
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
27
Interprtations :
Pour la fig15 on remarque une intense ondulation priodique.
Pour la fig16 Nous constatons l'tablissement de courant sa valeur de rfrence en un temps
de rponse satisfaisant.
Ces figures sont le rsultat de la simulation sans couple rsistant on remarque de grandes
ondulations et harmoniques pour les courants statorique et rotorique et le couple sauf pour la
vitesse on a pas de dpassement reste linaire.
Rgime permanent
ias(A) 8.53
iar(A) 3.17
Cem(N.m) 14.78
wr(rd/s) 156.4
D : Simulation de la MAS aliment par un onduleur command par MLI avec le couple
rsistant (Cr=40N.m):
D-1 : Trac du courant statorique et rotorique, du couple lectromagntique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:
40
30
X: 1.941
20 Y: 15.55
10
ias(A)
-10
-20
-30
-40
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
28
D-1-2 : Trac du courant rototorique :
fig20: courant rotorique en fonction du temps
40
30
20
10
0
iar(A)
-10
-20
-30
-40
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
140
120
100
80
cem(N.m)
X: 1.928
60 Y: 52.49
40
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
160
140
vitesse de rotation(rd/s)
120 X: 1.929
Y: 130.4
100
80
60
40
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
29
Interprtations :
De la figure 20 linstant dinsertion de couple rsistant on remarqua lapparition dun
courant sinusodale ondul.
De la figure 21 On obtient un couple qui temps vers sa valeur finale avec des ondulations
cause des harmoniques Ce=Cr ltablissement.
Cette dernire figure 22 est le rsultat de la simulation aprs insertion dun couple rsistant de
Cr=40N.m a t=1s l'application d'une charge(Cr) introduit une chute de vitesse.
Ces figures sont le rsultat de la simulation aprs insertion dun couple rsistant de Cr=40N.m
a t=0.5 s une augmentation du couple. Cette dernire provoque une diminution de vitesse qui
stabilise a 149 .5 rd /s et une augmentation dans un courant statorique avec un courant
rotorique sinusodale et pas de dpassement pour la vitesse.
Conclusion :
travers cette partie du tp nous avons simul les caractristiques dune machine asynchrone,
vide et en charge en exigent un coupe rsistant, associe un ensemble hacheur- onduleur
fin de minimiser les harmoniques.
Certes cette manipulation nest pas complte car elle ne contient pas de filtre, cest pour ca en
remarque des ondulations qui nous empchent davoir un signal sinusodale parfait.
Enfin La ncessit d'obtenir des ondes sinusodales conduit l'utilisation de la M.L.I. mais la
tension ses bornes est une succession de pulses de tension de largeur variable.
Conclusion gnral :
La premire partie illustre la simulation dun moteur courant continue avec et sans couple
rsistant travers une alimentation directe, ensuite on a refait les mmes essais en alimentant
le moteur coutant continue par un ensemble redresseur-hacheur.
La deuxime partie prsente la simulation dun moteur asynchrone avec et sans couple
rsistant en alimentation direct, ensuite le mme moteur sera aliment avec un onduleur
command par MLI.
30
31