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1- Introduction :

La commande des machines lectriques est lune des applications des convertisseurs statiques.
Cette commande ncessite lassociation dune machine (courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est une vitesse variable en lui conservant un
couple optimum, un convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur, onduleur). En
fait, le choix du moteur dentranement dpend du travail demand, du lieu de travail et de la
puissance fournir. De mme, la source dnergie dont on dispose, les contraintes sur les
paramtres que lon doit fournir et le prix de revient de lensemble dterminent le type du
convertisseur associer au moteur. Alors, on ambitionne dtudier et danalyser les
possibilits dassociation de convertisseur en vue de la commande.

Il est essentiel de connatre les mises en quation des machines courant alternatif,
continue et des convertisseurs pour en dduire les schmas fonctionnels partir
desquels les commandes sont conues. Les mises en quation des machines sont
bases habituellement sur des transformations qui existent sous diffrentes variantes

Enfin on peut mettre en ouvre, vrifier toutes ces quations et avoir une perspective
de notre systme avant mme de le ralis grce un outille informatique trs utiliser
en lectrotechnique qui y est matlab-Simulink, voici une brve description de ce
dernier

Simulink est un environnement de schma de principe pour la simulation multi domaine. Il


prend en charge la conception de niveau systme, simulation, gnration automatique de code,
et un test en continu et la vrification des systmes embarqus. Simulink fournit un diteur
graphique, bibliothques de blocs personnalisables et solveurs pour la modlisation et
la simulation des systmes dynamiques. Il est intgr avec MATLAB, vous permettant
d'incorporer des algorithmes MATLAB dans des modles et des rsultats de simulation
l'exportation MATLAB pour une analyse ultrieure.

Comme objectifs du tp :

Nous essayerons de modlis la machine courant continue, machine asynchrone en premier


lieux, ensuite entam les dfrentes simulations concernent ces machines ainsi que les
convertisseurs associs.

Ensuite nous allons analyser le comportement des caractristiques (vitesse, courant..) des
machines cits prcdemment sans et avec couple rsistant.

Avant dentamer la rdaction des quations un rappelle thorique sera bnfique pour bien
assimiler les tapes qui seront tudies ultrieurement.

Partie1 : convertisseur- machine courant continu


Principe de fonctionnement :

La vitesse de rotation dun moteur courant continu dpend de sa tension dalimentation

Le hacheur :
Un hacheur est un systme lectronique permettant de faire varier la vitesse d'un moteur
courant continu en faisant varier la tension moyenne d'alimentation du moteur Umot = Vcc
1
Redresseur command :

Comme pour le hacheur, le redresseur permet de faire varier la tension moyenne du moteur.
On fait varier la tension motrice en agissant sur l'angle d'amorage des thyristors.
L'avantage du redresseur est qu'il transforme directement la tension alternative en tension
continue variable ce qui reprsente un cout moins important par rapport au hacheur.

Synoptique du system qui sera tudi travers le tp :

Redresseur: permet de transformer une tension alternative en tension continue ondule.


Filtrage: Elimine les phnomnes d'ondulation de la tension en sortie du redresseur.
Rcupration: Systme permettant de transformer l'nergie mcanique lors du freinage du
moteur en nergie calorifique dans le cas ou l'on utilise une rsistance de dissipation comme
systme de freinage. Ces systmes de rcupration d'nergie assurent un freinage contrl du
moteur.
Hacheur: Permet de faire varier la tension moyenne du moteur donc la vitesse.

2-Les quations thoriques :


a- Modlisation du moteur courant continu :

Moteur courant continu excitation indpendante :

Equation lectrique :

= . + = ( - . )

= . . + . + = ( - . - )

Equation du couple lectromagntique :

= *

Equation du mouvement du moteur entraine une charge :

- - . =J = ( . . - - )

Moteur courant continu excitation constante :

Si = cts = *

2
= ( - . - )

= ( . - - )

b- Mise en quation de la machine asynchrone :

b-1) Modle de Park du MAS rfrentiel li au champ tournant :

Equations magntiques :

Equations lectriques :

Equation du couple lectromagntique :

Equation du mouvement :

Avant dentamer la simulation nous allons devoir procder quelques tapes prliminaires
dans le but est davoir une bonne organisation du travail qui sera effectuer durant le tp

1) Ouvrir le logiciel MATLAB


2) Crer un fichier paramtres du model etudier et le sauvegarder.
3) Ouvrir matlab simulink.
4) A laide la bibliothque dans simulink on mit en uvre le systme etudier.
5) Simuler le model ralis
6) Excuter les diffrentes courbes obtenues la sortie systme et sauvegarder.
3
Pour la rsolution de nos quations diffrentielles on a opt la mthode de Runge-Kutta
dordre 4, avec un pas de 1e-4.est la mthode qui sera utiliser pour la rsolution des
dfrentes quations diffrentiels

3-Les schmas Matlab_Simulink permettant de rsoudre les quations cites:


3-1- La machine courant continu :

Avant dintroduire les schmas on doit dfinir les paramtres de :


La machine courant continue
Les dfrents redresseurs statiques :

Paramtres de la MCC:

%paramtre d'une machine courant continu exitation indpendante


%fonction exitation indpendante Km=Mfd*if

Vq=220;
Rq=0.26;
Kf=0.001;
J=0.1;
Km=0.6;
Lq=0.0078;
Cr=0;
f=50;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);
T=1/f;
alpha=50;

Paramtres du redresseur:
%paramtres du redresseur
f=50;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);

Paramtres du hacheur:
%paramtres du hacheur
f=200;
w=2*pi*f;
Vmax=220*sqrt(2);
T=1/f;
alpha=50;

4
Modle (1): outils Simulink

1 2
iq
wr
1
1
vq 1/Lq -K-
s 1
1/J
Integrator Gain2 s
Gain
Gain3 Integrator1

Rq 2
Gain1 cr
Kf

Gain4
-K-

Gain5

Modle (2): Matlab Fcn


1

iq

vq MATLAB 1
Mux
Function s

Integrator MATLAB 1
MATLAB Fcn Mux 2
Function s
Integrator1 wr
MATLAB Fcn1

cr

MATLAB Fcn : (u(1)-Km*u(2)-Rq*u(3))/Lq


MATLAB Fcn1 : (u(1)*Km-u(2)-Kf*u(3))/J

Modle (3): Transfert Fcn


1
iq

1 1
1 -K- 2
Lq.s+Rq J.s+Kf
vq wr
Transfer Fcn Gain Transfer Fcn1

2
cr

-K-

Gain1

5
Simulation dun pont redresseur triphas diodes:
MATLAB
Function
MATLAB Fcn1

MATLAB
1 max
Function
Alpha
MATLAB Fcn2 MinMax1

1
MATLAB Ured
Product
Function
MATLAB Fcn3 2
Vmax
min

MinMax

Schma simplifi du pont redresseur diodes :

t
Clock
To Workspace

w
Gain

Alpha

Ured ured

To Workspace1
MATLAB
Function Vmax Vmax

Constant

Redresseur diodes

MATLAB Fcn: 2*pi*floor(u(1)/(2*pi))


MATLAB Fcn1: sin (u(1))
MATLAB Fcn2: sin(u(1)-2*pi/3)
MATLAB Fcn3: sin(u(1)-4*pi/3)

6
Simulation dun hacheur srie :

Aprs simplification du system:

MATLAB Fcn: 2*pi*floor(u(1)/(2*pi))

3-1-1: Principaux rsultants de simulation de la MCC:


a ) Simulation de la MCC sans couple rsistant :
a-1) Tracage du courant dinduit et de la vitesse de rotation sans couple rsistant :

7
La courbe du courant en fonction du temps :

courant en fonction du temps


600

500

400
courant(A)

300

200

100
X: 0.8931
Y: 0.6104
0

-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Courbe de la vitesse de rotation en fonction du temps :

vitesse en fonction du temps


400

350 X: 0.7212
Y: 366.4
vitesse de rotation(rd/s)

300

250

200

150

100

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

a-2) Les valeurs du courant induit et de la vitesse de rotation au rgime transitoire et


au rgime permanent:

Iq=0,6104 (A) ;

Wr=366 ,4(rd /s) ;

Interprtation des courbes :


lors du dmarrage du moteur a courant continu, le rotor absorbe un courant intense pour
faire tourner son propre inertie qui est a ltat statique et cest pour a quon a vu un pic de
8
courant durant lintervalle de temps [0 ,0.4](s),et une fois que la machine attient son rgime
permanent sa vitesse devienne constante, lquation du mouvement :Cem-Cr =J. f.wr
deviendra Cem=f.wr Qui est un couple faible et cest pour a quon voit que le courant I q a
diminu et reste presque nul.

Le courant avant quil atteigne son rgime permanent il passe par un pique au rgime
transitoire qui y est du au dmarrage du moteur car pour faire tourner le rotor ce dernier doit
consommer un courant trs important pour vaincre son inertie a ltat statique ; jusqua
atteindre une vitesse constante et voir le courant se stabiliser au rgime permanent

On peut traduire cela par les quations suivantes :

Cem-Cr =J. f.wr au rgime permanent la vitesse sera constante donc :

Cem=f.wr

De mme pour la vitesse elle passe par un rgime transitoire (elle augmente) jusqua atteindre
une valeur constante (rgime permanent).

La valeur maximale du courant au rgime transitoire est : Iq = 567.1 A

a-3) Explication du rsultat:

= . . + . + = ( - . - )

- - . =J = ( . . - - )

Au rgime permanant =0et donc on aura :

( - . - 0 ( - . - 0

( . - - 0 ( . - - 0

0
Vq=220;
Rq=0.26; 0.6wr+0.26iq=220 . (1)
Kf=0.001; on aura donc 0.6iq-0.001wr=0 (2
Km=0.6;

De lquation (2) on a wr =0.6/0.001 iq =600 iq


En remplaant la valeur de wr dans lquation (1) on obtient :
360 iq +0.26iq = 220iq=220/360.26=0.610 A et wr=600 iq=600*0.61067=366.4 rd/s

9
a.4.La valeur maximal du courant au dbut du rgime transitoire :

La valeur maximale du courant au rgime transitoire est : Iq = 567.1 A

a-4) explication du rsultat :

( - . - )

( . - - )

Dans ce cas on prconise la mthode de superposition :

(iq(0)=0, wr(0)=0) par dfinition et en passant dans le domaine de laplace

vq(p) * km Rq+Lq*p = wr(p)

cr(p) -(J*p+kf ) km iq(p)

km vq(p) 0

-(J*p+kf ) cr(p) km* cr(p)+ (J*p+kf)* vq(p)

Dici on aura iq(p)= =

Km+ (Rq+Lq*p)(J*p+kf) Km+(Rq+Lq*p)(J*p+kf)

Puisque iq(0)=0 donc on aura iq(p)=iq(p)

Ensuite on cherche iq(t) et on la drive par rapport a t, on va trouver une valeur de t quant va
remplacer dans lquation de iq(t) et on aura le courant maximal environ (567.1A).

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3-1-2) Simulation de laction dun couple rsistant qui entre en action un instant
donn : (t=0.6s Cr=50N.m):

a-1 : courbe du courant induit avec couple rsistant:

fig3: courant induit en fonction du temps


600

500

400
courant induit(A)

300

200
X: 0.9296
Y: 84.36
100

-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interpretation :
Le courant augumente consedirablement au moment de laplication du couple resistant , car
cest la charge qui xige cette augmentaion cela peut se traduit par la relation suivante : Ce =
Pe/(2.pi.n) = E'*I / 2.pi.n =K*I

a-2 : courbe de la vitesse avec couple rsistant (t=0.6s) :

fig4: vitesse en fonction du temps


400

350

300 X: 0.8985
Y: 330.1

250
vitesse(rd/s)

200

150

100

50

-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interprtation :
Au moment de lapplication du couple rsistant la vitesse du moteur diminue cause de la
charge qui agit comme un frein mcanique.

a-3 : Les valeurs du courant induit, et de la vitesse de rotation (t=0.6s et avec Cr = 50) :
N.m) :
iq= 84, 36 (A), wr=330 ,1 (rd/s).
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a-4 : Interprtation des resultats numriques :

= . . + . + = ( - . - )

- - . =J = ( . .if - Cr- f r)

diq d
Au rgime permanant =0et dt r 0 donc on aura :
dt

1
Lq
( q - m. r - q iq 0 ( q - m. r - q iq 0
1
( m . iq - Cr - f r 0 ( m . iq - Cr - f r 0

Vq=220;
Rq=0.26; 0.6wr+0.26iq=220 . (1)
Kf=0.001; on aura donc
Km=0.6; 0.6iq-50-0.001wr =0 (2
Cr=50 ;

De lquation (2) on a wr =0.6/0.001 iq-50/0.001 =600 iq-50000


En remplaant la valeur de wr dans lquation (1) on obtient :
360iq+0.26iq=220+30000 iq=220+30000/360.26=83.883861Aet wr=600iq-50000=600*83.8838-
50000=330.31 rd/s.

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3-2 : Simulation de lensemble MCC-redresseur-hacheur :

Matlab Function: 2*pi*floor(u(1)/(2*pi))

a-1 : Traage du courant induit sans couple rsistant :

fig5: courant en fonction du temps


600

500

400
courant induit(A)

300

200

100

-100

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

Interprtation :

Vu que le moteur est aliment avec du courant continue et command avec un ensemble
(redresseur / hacheur) On remarque des oscillations du courant induit cela est du au rapport
cyclique alpha qui agit sur la priode.

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a-2 : Traage de la vitesse de rotation sans couple rsistant :

fig6: vitesse de rotation en fonction du temps


300

250
X: 1.84
vitesse de rotation(rd/s)

Y: 254.6

200

150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

Interprtation :
Le rapport cyclique infecte la vitesse de rotation du moteur tudie en dautres terme la vitesse
varie avec la variation du rapport cyclique alors, on peut conclure que le hacheur est trs
fiable pour la commande dun moteur a courant continu.

a-3 : Les valeurs du courant induit et de la vitesse de rotation au rgime transitoire et au


rgime permanent:
Au rgime permanant :
Iqmoy= 4 ,9 (A).
Wr=245.6 (rd/s).

Au rgime transitoire le courant se situe dans lintervalle : 283,7 (A) <iq<537.6(A) .

a-4 : traage du courant induit avec couple rsistant : (t=1.6 et Cr=50 N.m):

fig7: courant induit en fonction du temps


600

500

400
courant induit (A)

300

200

100

-100

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
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Interprtation :

Le courant augmente au moment de lapplication du couple rsistant, pour rpondre aux


besoins de la machine.

a-5 : traage de la vitesse de rotation avec couple rsistant : (t=1.6 et Cr=50 N.m) :

fig8: vitesse de rotation en fonction du temps


300

250 X: 1.879
Y: 218.9
vitesse de rotation(rd/s)

200

150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

Interprtation :

La vitesse diminue au moment de l application du couple rsistant et cela ce traduit par la


relation suivante : Cem-Cr =f.wr Cem-Cr =f.wr du coup wr=(Cem-Cr)f

conclusion gnrale a propos du moteur courant continu :

Ltude du moteur courant continue est ralise en premier lieux : par


alimentation directe et en deuxime lieu : on a vu la stratgie de commande du
mme moteur CC en utilisant un assembleur redresseur-hacheur parmi les
mthodes, nous avons choisi le rglage par tension pour sa facilit , car la MCC
reprsente une caractristique linaire tout en sappuyant sur matlab-Simulink
pour la visualisation du comportement du courant induit et de la vitesse de
rotation.
Enfin notant que L'lectronique prend une part trs importante dans la
commande et le contrle des machines lectriques, en particulier des machines
courant continu.

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Partie2 : convertisseur- machine asynchrone

Gnralits propos de la machine asynchrone :


La machine asynchrone, connue galement sous le terme anglo-saxon de machine
induction, est une machine lectrique courant alternatif sans connexion entre le stator et
le rotor.
Comme les autres machines lectriques (machine courant continu, machine synchrone), la
machine asynchrone est un convertisseur lectromcanique bas sur
l'lectromagntisme permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation
lectrique parcourue par un courant lectrique (ici alternatif) et un dispositif mcanique.
Cette machine est rversible et susceptible de se comporter, selon la source d'nergie, soit en
moteur soit en gnrateur , dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse
La machine asynchrone a longtemps t fortement concurrence par la machine
synchrone dans les domaines de forte puissance, jusqu' l'avnement de l'lectronique de
puissance. Elle est utilise dans de nombreuses applications, notamment dans
le transport (mtro, trains, propulsion des navires, automobiles lectriques), dans
l'industrie (machines-outils), dans l'lectromnager. Elle tait l'origine uniquement utilise
en moteur mais, toujours grce l'lectronique de puissance, elle est de plus en plus
souvent utilise en gnratrice , par exemple dans les oliennes.

Paramtres de la Machine asynchrone utilis durant la simulation :


%alimentation
fr=50;
W=2*pi*fr;
Vmax=220*sqrt(2);
%parametres electriques
p=2;
Rs=1.615;
Rr=1.926;
Ls=0.2306;
Lr=0.2306;
Lm=0.218;
sigma=1-((Lm*Lm)/(Ls*Lr));
Ts=Ls/Rs;
Tr=Lr/Rr;
%parametres mecaniques
Kf=0.02;
J=0.4;
Cr=0;
%simplifier les equations
A=1/Tr;
B=Lm/Tr;
C=Lm/(sigma*Ls*Lr*Tr);
D=C*Tr;
G=1/(sigma*Ls);
E=(Rs*G+Lm*C);
F=(Rs*G-Lm*C);

Paramtres de l'onduleur:

%Paramtres de l'onduleur
f=50;
w=2*pi*f;
Vpmax=12;

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Vrefmax=10;
m=21;
Veo=220*(3/2)*sqrt(2);

Simulation dun moteur asynchrone aliment en tension :


Modle de Park-Rfrentiel li au champ tournant :
Schma dtaill du bloc MAS :

MATLAB
idr iar 4
Function
MATLAB 1 MATLAB Fcn6 iar
Function s
Mux MATLAB
MATLAB Fcn Integrator iqr ibr
1 Vas Function
Va MATLAB 1 MATLAB Fcn7 Terminator4
Vds
Function s
2 Vbs MATLAB Fcn1 Integrator1 Tetar icr
Vb
Terminator5
MATLAB 1
Mux idsr ia 3
3 Vcs Function s transformation
Vc Integrator2 ias inverse de park1
MATLAB Fcn2
Vqs
4 Teta MATLAB 1
iqsr ib
Teta 5 Function s
MATLAB Fcn3 Integrator3 Terminator2
transformation Cr
de park MATLAB
1 Tetas ic
Function
6 Cem Terminator3
MATLAB Fcn4
ws transformation
MATLAB 1
2 inverse de park
Function s
wr 1
MATLAB Fcn5 Integrator4 s
Integrator5

MATLAB Fcn : (-A*u(1))+(u(9)-u(8))*u(2)+(B*u(3))


MATLAB Fcn 1: -(u(9)-u(8))*u(1)-(u(2)*A)+(B*u(4))
MATLAB Fcn 2: C*u(1)+D*u(8)*u(2)-E*u(3)+u(9)*u(4)+G*u(5)
MATLAB Fcn 3: -D*u(8)*u(1)+C*u(2)-u(9)*u(3)-E*u(4)+G*u(6)
MATLAB Fcn 4: p*(Lm/Lr)*(u(1)*u(4)-u(2)*u(3))
MATLAB Fcn 5: (p/J)*(p*(Lm/Lr)*(u(1)*u(4)-u(2)*u(3))-u(7)-Kf*u(8)/p)
MATLAB Fcn 6: (u(1)-Lm*u(3))/Lr
MATLAB Fcn 7: (u(2)-Lm*u(4))/Lr

Schema Global Matlab_Simulink aprs encapsulation:

t
Clock t

w
omega

v s1 Va
Vmax Vmax Cem Cem

Vmax Cem
v s2 Vb

Teta2 wr wr
v s3 Vc
wr
Bloc alimentation Teta
ias ias

Cr ias

Cr
w/p ws
iar iar

iar
w
MAS

17
Bloc Transformation de Park:

1 MATLAB
1
Vas Function
Vds
2 MATLAB Fcn8
Vbs Mux
3
Vcs MATLAB
2
Function
4 Vqs
MATLAB Fcn9
Teta Mux

MATLAB Fcn : sqrt(2/3)*(u(1)*cos(u(4))+u(2)*cos(u(4)-2*pi/3)+u(3)*cos(u(4)-4*pi/3))

MATLAB Fcn 1: sqrt(2/3)*(u(1)*sin(u(4))+u(2)*sin(u(4)-2*pi/3)+u(3)*sin(u(4)-4*pi/3))

Bloc Transformation inverse de Park:

MATLAB
1
Function
1 ia
MATLAB Fcn1
idsr

MATLAB
2 Mux 2
Function
iqsr ib
MATLAB Fcn2

3
MATLAB
Tetas Mux 3
Function
ic
MATLAB Fcn3

MATLAB Fcn 1: sqrt(2/3)*(cos(u(3))*u(1)+sin(u(3))*u(2))

MATLAB Fcn 2: sqrt(2/3)*(cos(u(3)-2*pi/3)*u(1)+sin(u(3)-2*pi/3)*u(2))

MATLAB Fcn 3: sqrt(2/3)*(cos(u(3)-4*pi/3)*u(1)+sin(u(3)-4*pi/3)*u(2))

18
Simulation de lOnduleur triphas command par MLI Modulation de Largeur
dImpulsion :
Bloc onduleur MLI :

vr ca

To Workspace1 To Workspace

Vref 1 Vref 1 C1 C1
Va 1
1 teta
Va
teta Vref 2 Vref 2
C2 C2
2 Vref max
Vref 3 Vref 3
Vb 2
Vrefmax Vb
Tensions de rfrence C3 C3
Vp

3 teta1
Onduleur MLI
6 Veo
Vc 3
teta1 Vc
Veo
4 m vp vp Onduleur
m To Workspace2

5 Vpmax

Vpmax
Porteuse

Sub-systeme :

t
Clock
To Workspace

w
teta
Va va
Gain
Vrefmax Vref max To Workspace1

Constant
teta1
Vb vb
m m To Workspace2
Constant1
Vpmax Vpmax

Constant2 Vc vc
Veo Veo
To Workspace3
Constant3
Onduleur MLI

Bloc Tensions de Rfrence :

MATLAB
1
Function
1 Vref1
MATLAB Fcn
teta MATLAB
Mux 2
Function
Vref2
MATLAB Fcn1
2
MATLAB
3
Vrefmax Function
Vref3
MATLAB Fcn2

19
Matlab Fcn : u(2)*sin(u(1))
Matlab Fcn1 : u(2)*sin(u(1)-2*pi/3)
Matlab Fcn2 : u(2)*sin(u(1)-4*pi/3)

Bloc tension Porteuse :

teta1
MATLAB
Mux
Function
MATLAB Fcn MATLAB
2 Mux 1
Function
m MATLAB Fcn1 vp
3

Vpmax

Matlab Fcn : sin(u(2)*u(1)-pi/2)


Matlab Fcn1 : u(2)*asin(u(1))*2/pi

Bloc Commande MLI :

1
1 1
Vref1 0 C1

Switch

2 2
Vref2 0 C2

Switch1

3 3
Vref3 0 C3

4 Switch2
Vp

Bloc Onduleur :

1 MATLAB
1
C1 Function
Va
MATLAB Fcn
2
MATLAB
C2 Mux 2
Function
3 Vb
MATLAB Fcn1
C3
MATLAB
3
4 Function
Vc
MATLAB Fcn2
Veo

20
Matlab Fcn: (u(4)/3)*(2*u(1)-u(2)-u(3))

Matlab Fcn1: (u(4)/3)*(2*u(2)-u(1)-u(3))

Matlab Fcn2: (u(4)/3)*(2*u(3)-u(1)-u(2))

Bloc machine asynchrone assembl londuleur :

3-2-1: rsultants obtenus aprs simulation de la MAS:


a- Simulation dune alimentation directe de la MAS sans couple rsistant :
a-1 : Trac du courant statorique et rotorique, du couple lectromagntique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

21
a-1-1 : Trac du courant statorique :

Figure du courant statorique en fonction du temps


80

60

40

X: 0.9211
20 Y: 8.263
ias(A)

-20

-40

-60

-80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

a-1-2 : Trac du courant rotorique :

Fig 9 : courant rotorique en fonction du temps


60

40

20
iar(A)

-20

-40

-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

22
a-1-3 : Trac du couple lectromagntique :
Fig 10 : couple lectromagntique en fonction du temps
300

250

200
cem (N.m)

150

100

50
X: 0.9408
Y: 1.568
0

-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

a-1-3 : Trac de la vitesse de rotation :


Fig 11 :vitesse de rotation en fonction du temps
160
X: 0.9572
140 Y: 156.8

120

100
wr(rd/s)

80

60

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interprtations :
Dans la figure 9 on remarque l'tablissement de courant sa valeur de rfrence nulle en un
temps de rponse satisfaisant. A vide l'induit ne dbite aucun courant. Le rotor est entran
la vitesse nominale n constante
Pour la figure10 il faut noter quau dmarrage le courant est trs important ce qui engendre
un couple pulsatile peuvent causer lchauffement de la machine
La caractristique de figure 11 est similaire celle d'une MCC (Machine Courant Continu)
comme on le constate travers de lallure exponentiel de la vitesse qui stablie une valeur
constante aprs un rgime transitoire

a-2 : Les valeurs du courant rotorique, statorique, la vitesse et le couple et le couple


lectromagntique au rgime permanent :

Rgime permanent
ias(A) 8.26
iar(A) 0
Cem(N.m) 1.568
wr(rd/s) 156.8

23
Calcul de la frquence rotorique :

fr=g*fs= ((1500-1498) /1500)*50=0 .07 Hz. Avec, fs= 50 Hz

b : Simulation dune alimentation directe de la MAS avec le couple rsistant ( t=0.5 et


Cr=50N.m):
b-1 : Trac du courant statorique et rotorique, du couple lectromagntique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

b-1-1 : Trac du courant statorique :


Fig 12 : courant statorique en fonction du temps
80

60

40
X: 0.9225
20 Y: 13.08
ias(A)

-20

-40

-60

-80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

b-1-2 : Trac du courant rotorique :

Fig 13 :courant rotorique en fonction du temps


60

40

X: 0.7969
20 Y: 9.713
iar(A)

-20

-40

-60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

24
b-1-3 : Trac du couple lectromagntique :

Fig 14 :couple lectromagntique en fonction du temps


300

250

200
cem(N.m)

150

100
X: 0.9281
Y: 51.46
50

-50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

b-1-3 : Trac de la vitesse de rotation :


Fig 14 :vitesse de rotation en fonction du temps
160

140 X: 0.9335
Y: 146.5
120

100
wr(rd/s)

80

60

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps(S)

Interprtation :
Ces figures sont le rsultat de la simulation aprs insertion dun couple rsistant de Cr=50N.m
a t=0.5 s une augmentation du couple. Cette dernire provoque une diminution de vitesse qui
stabilise a 146 .5 rd /s et une augmentation dans le courant statorique, on obtient un couple
qui temps vers sa valeur finale.

25
b-2 : Les valeurs du courant rotorique, statorique, la vitesse et le couple et le couple
lectromagntique au rgime permanent :

Rgime tabli
ias(A) 13.08
iar(A) 9.715
Cem(N.m) 51.46
wr(rd/s) 146.5

Calcul de la frquence rotorique :

fr=g*fs=((1500-1400) /1500)*50=3.33 Hz. Avec fs=50 Hz

c) Simulation de la MAS aliment par un onduleur command par MLI sans couple
rsistant :
c-1 : Trac du courant statorique et rotorique, du couple lectromagntique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

c-1-1 : Trac du courant statorique :

fig15: courant statorique en fonction du temps


50

40

30

20 X: 1.881
Y: 8.354
10
ias(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

26
c-1-2 : Trac du courant rotorique :
fig16: courant rotorique en fonction du temps
40

30

20
X: 1.877
10 Y: 3.17
iar(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

c-1-3 : Trac du couple lectromagntique :


fig17: couple lctromagntique en fonction du temps
140

120

100

80
cem(N.m)

60

40
X: 1.926
Y: 14.78
20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

c-1-4 : Trac de la vitesse de rotation


fig 18: vitesse de rotaion en fonction du temps
160
X: 1.885
140 Y: 156.3

120
vitesse de rotation(rd/s)

100

80

60

40

20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
27
Interprtations :
Pour la fig15 on remarque une intense ondulation priodique.
Pour la fig16 Nous constatons l'tablissement de courant sa valeur de rfrence en un temps
de rponse satisfaisant.

Ces figures sont le rsultat de la simulation sans couple rsistant on remarque de grandes
ondulations et harmoniques pour les courants statorique et rotorique et le couple sauf pour la
vitesse on a pas de dpassement reste linaire.

c-2 : Les valeurs du courant rotorique, statorique, la vitesse et le couple et le couple


lectromagntique au rgime transitoire et au rgime permanent :

Rgime permanent
ias(A) 8.53
iar(A) 3.17
Cem(N.m) 14.78
wr(rd/s) 156.4

Calcul de la frquence rotorique :

fr=g*fs= ((1500-1494) /1500)*50=0 .19 Hz. Avec, fs= 50 Hz

D : Simulation de la MAS aliment par un onduleur command par MLI avec le couple
rsistant (Cr=40N.m):
D-1 : Trac du courant statorique et rotorique, du couple lectromagntique et de la
vitesse de rotation en fonction du temps:

D-1-1 : Trac du courant statorique :

fig19: courant statorique en fonctio du temps


50

40

30
X: 1.941
20 Y: 15.55

10
ias(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

28
D-1-2 : Trac du courant rototorique :
fig20: courant rotorique en fonction du temps
40

30

20

10

0
iar(A)

-10

-20

-30

-40

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

D-1-2 : Trac du couple lectromagntique :


fig21: couple lectromagntique en fonction du temps

140

120

100

80
cem(N.m)

X: 1.928
60 Y: 52.49

40

20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)

D-1-2 : Trac de la vitesse de rotation :


fig22: vitesse de rotation en fonction du temps

160

140
vitesse de rotation(rd/s)

120 X: 1.929
Y: 130.4
100

80

60

40

20

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps(S)
29
Interprtations :
De la figure 20 linstant dinsertion de couple rsistant on remarqua lapparition dun
courant sinusodale ondul.
De la figure 21 On obtient un couple qui temps vers sa valeur finale avec des ondulations
cause des harmoniques Ce=Cr ltablissement.
Cette dernire figure 22 est le rsultat de la simulation aprs insertion dun couple rsistant de
Cr=40N.m a t=1s l'application d'une charge(Cr) introduit une chute de vitesse.

Ces figures sont le rsultat de la simulation aprs insertion dun couple rsistant de Cr=40N.m
a t=0.5 s une augmentation du couple. Cette dernire provoque une diminution de vitesse qui
stabilise a 149 .5 rd /s et une augmentation dans un courant statorique avec un courant
rotorique sinusodale et pas de dpassement pour la vitesse.

Conclusion :

travers cette partie du tp nous avons simul les caractristiques dune machine asynchrone,
vide et en charge en exigent un coupe rsistant, associe un ensemble hacheur- onduleur
fin de minimiser les harmoniques.

Certes cette manipulation nest pas complte car elle ne contient pas de filtre, cest pour ca en
remarque des ondulations qui nous empchent davoir un signal sinusodale parfait.

Enfin La ncessit d'obtenir des ondes sinusodales conduit l'utilisation de la M.L.I. mais la
tension ses bornes est une succession de pulses de tension de largeur variable.

Le formidable essor des nouveaux composants d'lectronique de puissance commandables


l'ouverture et la fermeture rend cette technique de plus en plus performante. En particulier
grce une augmentation de leur frquence d'utilisation, sauf quelle engendre des pertes en
niveau du rseau (tension).

Conclusion gnral :

Ce tp a pour but ltude de la commande de la machine courant continu et la machine


asynchrone, cette tude est assure par lutilisation des assembleurs base de semi-
conducteurs.

La premire partie illustre la simulation dun moteur courant continue avec et sans couple
rsistant travers une alimentation directe, ensuite on a refait les mmes essais en alimentant
le moteur coutant continue par un ensemble redresseur-hacheur.

La deuxime partie prsente la simulation dun moteur asynchrone avec et sans couple
rsistant en alimentation direct, ensuite le mme moteur sera aliment avec un onduleur
command par MLI.

Enfin l'amlioration des performances des semi-conducteurs de puissance a permis l'volution


des ensembles convertisseur-machine. L'une des proccupations actuelles des constructeurs
porte sur l'amlioration de la qualit des ondes de tension et de courant envoyes sur le
moteur.

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