Universit Abderahmane Mira de Bejaia

Facult des sciences et sciences de lingnieur

Dpartement dlectrotechnique

COMMANDE ELECTRIQUE

La rgulation
tachymtrique

TP 4
Groupe 3

YAHIAOUI Salah
OUARI
Idir
BENKHELIFA Nabil
OUADFEL Youcef

I. Introduction
II. Principe
III. Manipulation
IV. Compte rendu
V. Conclusion

La rgulation tachymtrique

I. Introduction

La rgulation tachymtrique est un systme trs efficace pour la rgulation de la

vitesse dun moteur courant continu, elle est destin maintenir dans une fourchette
prdfinie la valeur de cette vitesse.
II. Principe

On effectue les rgulations fondamentales suivantes du DL2315.

P2 = 0 ; 1/Gn = 0.5 ; Cn = C2 = 10F ; Imax = 70% ; CI = C3 = 10F ; R2 = R4 = R6 = 100k ;
R8 = R9 = R10 = 100k ; R7 = 47k.
Les commutateurs du plan de charge rsistif doivent tre en position de 0 (ouverte).
Montage ralis

Soit le montage suivant :

On alimente avec 220V C.A. Puis on actionne lentement le potentiomtre P2 de rgulation de

vitesse et on vrifie si la vitesse varie de zro la vitesse nominale du moteur.
On rgle la vitesse la vitesse nominale (Nn =2000tr/mn). Puis on varie la charge rsistive.

II.1. Objectif

Cette manipulation illustre dune faon trs simple la rgulation de la vitesse dun
MCC.

2
 La rgulation tachymtrique
III. Manipulation

III.1. Pour la vitesse nominale N=Nn

En rglant la vitesse sa valeur nominale, tout en variant la charge on prlve les
rsultats suivants :

Tableau 1 :

Charge (w) 100 300 600 1000 1500

Vd (v) 150 150 150 150 150
Id (A) 0,8 1,3 1,95 2,7 3,05
N(tr/min) 2000 2000 2000 2000 2000

III.1.2. Pour la vitesse N= N/2

En rglant la vitesse sa valeur N= N/2, tout en variant la charge on prlve les
rsultats suivants :

Tableau 2 :

Charge (w) 100 300 600 1000 2000

Vd (v) 65 65 65 65 65
Id (A) 0,55 0,75 1 1,4 2,1
N(tr/min) 1000 1000 1000 1000 1000

III.2. Variation de la charge

On varie brusquement la charge, et on calcule le dpassement.

Le graphique = f (t) aura la forme suivante ;

3
 La rgulation tachymtrique

III.2.1. Augmentation de la charge :

Pour N = Nn = 2000 tr/mn ;

D1, N = 2750tr/mn, 2750tr/mn, 2750tr/mn
D1moy = 2750 tr/mn ,
D1 = 2750 2000 = 750
tr = 12,5 s.

III.2.2. Diminution de la charge :

D2, N = 1666tr/mn, 1666tr/mn, 1750tr/mn

D2moy = 1694tr/mn

D2 = 2000 1694 = 306

tr = 5,1 s.

IV Compte rendu

IV.1 La caractristique N = f (Id) est reprsente sur la figure suivante :

Graphique 1

Commentaire :

Pour ce graphique on voit bien que la vitesse de rotation de MCC reste constante
quelque soit la variation du courant, et surtout pour les diffrentes charges, ce qui implique
que la rgulation est bien ralise.

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 La rgulation tachymtrique

IV.2. La caractristique N/2 = f (Id) est reprsente sur la figure suivante :

Graphique 2
Commentaire :

Pour ce graphique on voit bien que la vitesse de rotation de MCC reste constante
quelque soit la variation du courant, et surtout pour les diffrentes charges, ce qui implique
que la rgulation est bien ralise.

IV.3. Le schma structurel du circuit de rglage :

IV.3.1. La fonction de transfert de chaque bloque :

1. Le moteur :

5
 di
Equation lectrique : U R.i L E avec : E = K
dt
d
- Equation mcanique : J Cm Cr avec : Cm = K.i
dt
- Cm est le couple moteur et Cr est le couple rsistant.
En passant au transformes de Laplace :

La rgulation tachymtrique
La fonction de transfert :
K
T ( P)
(1 Te P)(1 Tm )

2. Le capteur de vitesse (Tachymtre) :

Le tachymtre converti la vitesse du moteur en un courant quil injecte dans le

comparateur, donc sa fonction de transfert est un facteur ou gain .

3 .Lorgane de commande :

La fonction de transfert du convertisseur de courant avec son dispositif de commande de

gchettes est sous la forme :
G Cm (P) K Cm e PTCm
Avec TCm : retard, et comme Tcm est petit donc il est prfrable de le remplacer par une
1
constante de temps
1 PTCm
On a un PD 2 mixte :
Udi0 1
K Cm et TCm
2 2Pf
4. Le rgulateur :

Il faut utiliser un rgulateur PI de fonction de transfert :

1 PTn1
G PI ( P)
PTi1

La constante de temps Te est a compenser par Tn1 et pour un ajustement optimal, la constante
dintgration Ti doit tre choisie selon :
Ti1 = 2.K.TCm
IV.4. Le schma structurel final :

I
I Re f G PI (P) T ( P)
-

1
G0 R
1 PTr 1 PTe 6
 La rgulation tachymtrique
L schma devient ;
1 PTni
Iref
PTi

IV.4.1. La fonction de transfert :

1. F.T.B.O :
1 PT G0
1
H (P) ni
. R
PTi 1 PTr 1 PTe

2. F.T.B.O :

G 0 1 1 PT
H (P) R

PTi 1 PTr 1 PTe G 0 1 1 PT
R

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 La rgulation tachymtrique

V. Conclusion

Pour raliser la commande de la grandeur dentre (I et ), on utilise un systme

asservi (structure en boucle).Le recourt ce genre de commande nous permet dliminer ou
de minimiser linfluence des perturbations extrieurs (variation du couple rsistant par
exemple).
On peut conclure que lutilisation du montage de rgulation cascade qui comporte un
rgulateur individuel pour chacune des variables contrles. Sa variable asservie principale
(vitesse) est rgle par la boucle extrieure, la sortie du rgulateur de vitesse est lentre au
rgulateur de la boucle intrieure (courant). En limitant la sortie du rgulateur externe de la
vitesse, on limite donc la rfrence du courant et on obtient trs simplement la caractristique
de limitation dsire, et pour cela on utilise un rgulateur PI qui donne une meilleur prcision.
Comme on la constat lors des diffrents essais, la tension reste presque constante, et
que la vitesse ne peut tre varier que lorsquon varie la tension. Ainsi on a relev aussi que la
prcision dynamique et statique augmente avec la charge, ainsi que le temps de rglage qui
augmente avec.
Cependant, on peut dire que la rgulation cascade possde un rgulateur spar pour
chacune des variables contrles pour chaque boucle, et elle peut tre ajuste loptimum.
Ltude, le calcul et la mise en marche sont simples et suivent une mthode directe avec
lutilisation du PI qui permet davoir une meilleure prcision.
Ce genre de montage prsente un inconvnient qui fait que la rponse de la boucle la
plus externe est assez longue, car la sparation dynamique des boucles exige un rapport
minimal de deux entre les rapidits des deux boucles les plus adjacentes.