Chapitre II Actionneurs pneumatiques

II.1 Introduction
La pneumatique joue un rôle important dans l’automatisation d’un grand nombre de machines
et de procédés industriels. Elle est complémentaire d’autres formes d’énergie telles que
l’électricité, la mécanique et l’hydraulique.
L'énergie pneumatique utilise l'air comprimé comme fluide pour le transport de l'énergie et sa
transformation en énergie mécanique.
II.2 L’air pneumatique
L’air comprimé est le fluide de base utilisé dans les circuits pneumatiques. Il est constitué d’air
atmosphérique soumis à une pression supérieure à celle de l’atmosphère, que l’on appelle
pression relative ou manométrique.
L'air comprimé est obtenu par un compresseur d'air entraîné par un moteur électrique. L'air
aspiré dans l'atmosphère est comprimé dans un réservoir sous pression d'où partent des
canalisations. La pression de l'air s'exprime en bar.
II.3 Unités et concepts physiques
Le tableau II.1 regroupe unités et quelques concepts physiques.

Tableau II.1 : Unités et concepts physiques

Équivalences des unités de pression 1 Pa = 1 N/m²
1 bar = 105 Pa

Force F en N, m en kg , a
La force F est égale au produit de la masse m par l’accélération a en m/s2 (1 N = 1
𝐹 = 𝑚𝑎 kg · m/s²).

Poids (force) Le poids s’exprime

Le poids d’un corps est la force qui, appliquée à la masse de celui-ci, en N, la masse en
transmet à ce dernier une accélération en chute libre égale à la gravité kg.
(≈ 9,81 m/s²).
𝑃 = 𝑚𝑔

II.4 Actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques convertissent l’énergie de puissance pneumatique en énergie
mécanique de translation, de rotation ou d’aspiration.
Parmi les actionneurs pneumatiques, on retrouve principalement les vérins, les moteurs et les
ventouses.

II.5 Les vérins

Ce sont les actionneurs qui réalisent des mouvements généralement linéaires à l'endroit même
où on a besoin d'une force. Ils transforment l’énergie d’un fluide sous pression en énergie
mécanique (mouvement avec effort). Ils peuvent soulever, pousser, tirer, serrer, tourner,
bloquer, percuter
Leur classification tient compte de :
✓ la nature du fluide, pneumatique ou hydraulique,
✓ du mode d’action de la tige :
✓
o simple effet (air comprimé admis sur une seule face du piston)

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o double effet (air comprimé admis sur les deux faces du piston)…
Les vérins pneumatiques utilisent l’air comprimé, de 2 à 10 bars en usage courant. Du fait de la
simplicité de mise en œuvre, ils sont très nombreux dans les systèmes automatisés industriels.

Figure II.1 : Actionneur pneumatique

II.5.1 Les différents types de vérins

On peut les classer en deux grandes familles, les vérins standards et les vérins spéciaux. La
famille des vérins standards regroupe tous les linéaires d'un diamètre de 8 à 320 mm répondants
aux normes dimensionnelles Iso.
La famille des spéciaux regroupe les linéaires hors normes, comme les vérins sans tige par
exemple, et les vérins rotatifs appelés aussi vireurs.
Il existe deux types de vérins pneumatiques :
➢ les vérins double effet (V.D.E.),
➢ les vérins simple effet (V.S.E.).

II.5.1.1 Vérin simple effet.

Un vérin simple effet (V.S.E.) ne peut produire un effort que dans un seul sens. Le retour en
position repos s’effectue sous l’action d’un ressort. Comme montre la figure II.2.

Figure II.2 : Vérin simple effet

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Remarque
La force Rc du ressort comprimé est la plus part du temps inconnue.

II.5.1.2 Vérin double effet

Un VDE doit être rappelé en position initiale par inversion d’alimentation des deux chambres.
Comme montre la figure II.3.

Figure II.3 : Vérin double effet

Dans un vérin double effet, la sortie et la rentrée de la tige s’effectue par l’application de la
pression, alternativement, de part et d’autre du piston. Les vérins doubles effet sont utilisés
lorsqu’on a besoin d’effort important dans les deux sens.
Deux orifices : le vérin doit recevoir une pression alternativement sur une face ou sur l'autre
face pour faire rentrer ou sortir la tige.
II.5.2 Dimensionnement simple d’un vérin pneumatique
Il est nécessaire de dimensionner un vérin (comme tout élément mécanique) afin :
• D’obtenir un système fiable
• De dimensionner le circuit de puissance
• D’évaluer les coûts (installation, exploitation, maintenance, etc.)
• L’étude mécanique permet de déterminer le diamètre et la course du vérin.
II.5.2.1 Poussée théorique (Efforts théoriques exercés).
L’effort de poussée F exerce une pression P sur une section S :

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F: effort théorique axial

p : pression de service à l’intérieur de la chambre du vérin
S : surface du piston sur laquelle la pression s’applique
II.5.2.1.1 Effort statique

Figure II.4 : Vérin pneumatique à l’arrêt

En faisant agir l’air comprimé sur une face immobile, on obtient une force statique Fs
proportionnelle à la pression p et à sa surface d’action S

❖ Pour la sortie de la tige :

La pression s’exerces sur toute la surface du piston créant un effort axial F. la surface du piston
sur laquelle est appliquée la poussée est égale à : 𝑠1

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𝜋𝐷2
𝑠1 =
4
𝜋𝐷 2
Alors 𝐹𝑆 = 𝑃. 𝑠1 = 𝑝. 4

D : diamètre du piston

❖ Pour l’entrée de la tige :

La pression s’exerce sur la surface du piston moins celle de la tige
𝜋(𝐷2 − 𝑑2 )
𝑠2 =
4

Alors

𝜋(𝐷2 −𝑑2 )
𝐹𝑆 = 𝑝. 𝑠2 = 𝑝.
4

D : diamètre du piston

Comme S2 < S1, à pression constante, l’effort développé est moins important en rentrée de tige
qu’en sortie de tige.

Exemple II.1 :
Soit un vérin double effet de diamètre intérieur 50 mm et de diamètre de tige 20 mm, avec une
pression de 6 bars.
La force statique tige sortie :

𝜋𝐷2 𝜋52
𝐹𝑆 = 𝑝. = 6. ≈ 117.8 𝑑𝑎𝑁
4 4

En rentrée de tige , la section est égale à

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𝜋(𝐷2 − 𝑑2 ) 𝜋(52 − 22 )
𝐹𝑆 = 𝑝. = 6. ≈ 99𝑑𝑎𝑁
4 4

II.5.2.1.2 Effort dynamique

Si la face est mobile en translation, la force dynamique Fd obtenue pendant le mouvement est
plus faible car elle dépend des forces qui s’opposent à son déplacement : force liée à la pression
opposée (dite contre-pression), force de frottement, force d’inertie.

Figure II.5 : Vérin pneumatique en mouvement

Avec la force dynamique Fd et la somme des forces résistantes ΣFr exprimées en daN, la
pression p de l’air comprimé en bars et la surface S en cm².

𝐹𝑑 = 𝑝. 𝑠 − ∑𝐹𝑟 (II.1)
Remarque
La force statique Fs ne pose pas de problème de calcul puisque toutes les variables sont
connues, du moins pour le vérin à double effet (pour le vérin simple effet, Pour que le vérin
soit exploitable, il suffit que sa force statique Fs soit supérieure à la charge statique Cs
opposée (force de blocage ou de serrage) :

➢ Dans la pratique il faut connaître la poussée réelle. Pour déterminer la poussée réelle, il
faut tenir compte de la résistance de frottement. Dans des conditions normales de
service (plage de pression de 4 à 8 bars), on peut supposer que les forces de frottement
représentent 3 à 20% environ de la poussée obtenue.
II.5.2.2 Rendement
Les frottements internes au vérin (joints d’étanchéité et bagues de guidage) amènent une perte
d’énergie et une baisse du rendement η (perte de 5 à 12 % pour les vérins pneumatiques de
bonne construction)
Le rendement présente le rapport de la force dynamique sur la force statique. Les mesures
montrent que η est compris entre 0,8 et 0,95 suivant le type de vérin, ses dimensions, la
pression et le fonctionnement à sec ou lubrifié. On peut donc, faute de connaître le rendement
exact du vérin, estimer la force dynamique en prenant pour η la valeur minimum de 0,8.
D’où : Force dynamique Fd = Force statique Fs x 0,8
Pour que le vérin ait un comportement acceptable, il faut que sa force dynamique Fd soit
supérieure à la charge dynamique Cd opposée (force dynamique résistante) :
Force dynamique Fd > Charge dynamique Cd
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II.5.2.3 Taux de charge :

Pour être certain d’utiliser le vérin dans de bonnes conditions, on définit le taux de charge t.
C’est un paramètre qui tient compte à la fois des effets de la contre-pression et des frottements
internes ; son emploi élimine les risques de broutements.
Taux de charge 𝑡 ∶C'est le rapport, exprime en pourcentage, entre Ia charge réelle à déplacer
par le vérin et I' effort dynamique disponible en bout de tige.
charge réelle
𝑡=
effort dynamique
En pratique : 0,5 ≤ taux de charge t ≤ 0,75. Le taux de 0,5 est usuel.

II.5.2.4 Détermination d’un vérin

➢ Exemple II.2

Définition d'un vérin pour soulever une charge de 130 daN , coté sortie de tige à une pression
de 7 bars relatifs avec un taux de charge égale à 0.75
Alors il faut suivre les étapes suivantes :

➢ Calcul de l’effort dynamique théorique

charge réelle 130

effort dynamique = = = 175𝑑𝑎𝑁
t 0.75

➢ Dans l'abaque « sortie de tige » définir le point de rencontre entre l’effort dynamique
ainsi calculé et la pression d'alimentation.
Le diamètre du vérin nécessaire sera celui dont la courbe passe par ce point ou celui
développant un effort immédiatement supérieur.
Dans l'exemple cite : 175 daN est situé entre le Ø50 et le Ø 63 mm (figure II.6). Le vérin
recommandé est le Ø 63 mm qui développe 200 daN a 7 bars et le taux de charge réel est de :

130daN
𝑡= = 0.65
200daN

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Figure II.6 : Efforts dynamiques développés par un vérin

II.6 Détection de la fin de course d’un vérin

Sur une machine automatisée, avec des actionneurs pneumatiques, il est souvent nécessaire de
détecter si les vérins ont atteint leur position de fin de course. Alors pour connaître la position
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exacte des vérins (tige sortie ou rentrée), les éléments de détection sont soit placés sur la partie
opérative ou sur la machine (capteurs à action mécanique à sortie électrique ou pneumatique),
soit implantés directement sur le vérin (capteurs à action pneumatique ou magnétique).
• Fin de course à commande mécanique
Une des possibilités de détecter la position d'un vérin est d'utiliser un contact électrique actionné
mécaniquement. Selon le raccordement, le contact peut être utilisé comme contact normalement
ouvert, normalement fermé
L'avantage de ce type de fin de course, c'est qu'il convient pour le courant continu et alternatif,
et peut être utilisé pour des tensions d'alimentation de 24 V à 220 V.
Ce type de fin de course permet également des courants de passage plus élevé que les capteurs
électroniques. L'inconvénient majeur de ce type de fin de course est qu’il n’est pas protégé contre
les courts-circuits et subit des dommages irréversibles lors des surcharges.
Il faut donc veiller à ce que le courant maximal admissible n’est pas dépassé.
Un autre inconvénient de la fin de course à commande mécanique est qu'il demande toujours
des accessoires de montages supplémentaires.

• Figure II.7: Capteur à commande mécanique

• Capteur magnétique de type Reed

Le terme "capteur magnétique» se réfère au type de capteurs, qui détectent la présence d'un
aimant permanent.
Un type très répandu est le capteur Reed. L’élément se constitue d’un contact qui se trouve
dans un tube en verre rempli avec un gaz inerte (azote).
Le contact Reed est en fait un contact de proximité activé par un aimant. Ce type de capteurs
est uniquement utilisable sur des vérins qui sont munis d’un aimant permanant sur le piston.

Figure II.8: Capteur magnétique de type Reed

▪ Le contact électrique se fermé par la force magnétique crée par l'aimant qui est monté
sur le piston du vérin. Il n-y à donc pas de contact physique entre l'aimant et le capteur
magnétique.

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▪ Le capteur Reed permet des courants de passage plus élevées que les capteurs
électroniques.
➢ Implantation des capteurs.
Les capteurs sont placées
- sur la machine : capteurs mécaniques (figure a) ;
- implantés directement sur le vérin lorsque la zone de travail ne permet pas la solution
précédente : capteurs pneumatiques ou capteurs électroniques (figure b, c).
Figure II.9 Implantation des capteurs.

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II.7 Exemples d’utilisation des vérins

• Transfert (déplacement) Serrage (force)

Assemblage Éjection Formage

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