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Solution Examen final LAA321

Exercice 01
1. Equation aux différences du système (1pts)
Nous avons :
𝑆𝑆(𝑧𝑧) 0,75𝑧𝑧 −1
𝐺𝐺(𝑧𝑧) = =
𝐸𝐸(𝑧𝑧) (1 − 0,5𝑧𝑧 −1 )(1 + 0,5𝑧𝑧 −1 )
⇒ 𝑆𝑆(𝑧𝑧)(1 − 0,5𝑧𝑧 −1 )(1 + 0,5𝑧𝑧 −1 ) = 0,75𝑧𝑧 −1 𝐸𝐸(𝑧𝑧)
𝑆𝑆(𝑧𝑧) − 0,25𝑧𝑧 −2 𝑆𝑆(𝑧𝑧) = 0,75𝑧𝑧 −1 𝐸𝐸(𝑧𝑧)
Par application de la transformée en Z inverse aux deux membres de l’équation, on obtient :
𝑠𝑠(𝑘𝑘) − 0,25𝑠𝑠(𝑘𝑘 − 2) = 0,75𝑒𝑒(𝑘𝑘 − 1) (1𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝)
2. Réponse impulsionnelle et stabilité du système (1.5pts)
𝑆𝑆(𝑧𝑧) = 𝐺𝐺(𝑧𝑧)𝐸𝐸(𝑧𝑧) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐸𝐸(𝑧𝑧) = 1
0,75𝑧𝑧 −1 0,75𝑧𝑧
𝑆𝑆(𝑧𝑧) = =
(1 − 0,5𝑧𝑧 )(1 + 0,5𝑧𝑧 ) (𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5)
−1 −1
𝑆𝑆(𝑧𝑧) 0,75 𝐴𝐴 𝐵𝐵
= = +
𝑧𝑧 (𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5) 𝑧𝑧 − 0,5 𝑧𝑧 + 0,5
𝑆𝑆(𝑧𝑧) (𝑧𝑧 − 0,5)0,75
𝐴𝐴 = lim (𝑧𝑧 − 0,5) = lim = 0,75
𝑧𝑧⟶0,5 𝑧𝑧 𝑧𝑧⟶0,5 (𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5)
𝑆𝑆(𝑧𝑧) (𝑧𝑧 + 0,5)0,75
𝐵𝐵 = lim (𝑧𝑧 + 0,5) = lim = −0,75
𝑧𝑧⟶−0,5 𝑧𝑧 𝑧𝑧⟶0,5 (𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5)
Alors :
0,75𝑧𝑧 0,75𝑧𝑧
𝑆𝑆(𝑧𝑧) = −
𝑧𝑧 − 0,5 𝑧𝑧 + 0,5
D’où :
𝑠𝑠(𝑘𝑘) = 𝑔𝑔(𝑘𝑘) = 0,75 × (0,5)𝑘𝑘 − 0,75(−0,5)𝑘𝑘 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑘𝑘 ≥ 0 (1𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝)
D’autre part :
lim s(k) = 0
𝑘𝑘⟶∞
Puisque la réponse inpulsionnelle tend vers zéro quant k tend vers l’infinie, alors le système
est stable (0,5pts)

3. Réponse indicielle : a) à partir de S(z) (1.5pts)


𝑧𝑧
𝑆𝑆(𝑧𝑧) = 𝐺𝐺(𝑧𝑧)𝐸𝐸(𝑧𝑧) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐸𝐸(𝑧𝑧) =
𝑧𝑧 − 1
𝑧𝑧 0,75𝑧𝑧 0,75𝑧𝑧 2
𝑆𝑆(𝑧𝑧) = =
𝑧𝑧 − 1 (𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5) (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5)

𝑆𝑆(𝑧𝑧) 0,75𝑧𝑧 𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶
= 𝐻𝐻(𝑧𝑧) = = + +
𝑧𝑧 (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5) 𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 0,5 𝑧𝑧 + 0,5
(𝑧𝑧 − 1)0,75𝑧𝑧 0,75 0,75
𝐴𝐴 = lim (𝑧𝑧 − 1) 𝐻𝐻(𝑧𝑧) = lim = = =1
𝑧𝑧⟶1 𝑧𝑧⟶1 (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5) (1 − 0,5)(1 + 0,5) 0,75
(𝑧𝑧 − 0,5)0,75𝑧𝑧 0,75(0,5)
𝐵𝐵 = lim (𝑧𝑧 − 0,5) 𝐻𝐻(𝑧𝑧) = lim =
𝑧𝑧⟶0,5 𝑧𝑧⟶0,5 (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5) (0,5 − 1)(0,5 + 0,5)
= −0,75
(𝑧𝑧 + 0,5)0,75𝑧𝑧 0,75(−0,5)
𝐶𝐶 = lim (𝑧𝑧 + 0,5) 𝐻𝐻(𝑧𝑧) = lim =
𝑧𝑧⟶−0,5 𝑧𝑧⟶−0,5 (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0,5)(𝑧𝑧 + 0,5) (−0,5 − 1)(−0,5 − 0,5)
= −0,25
Alors :
𝑧𝑧 0,75𝑧𝑧 0,25𝑧𝑧
𝑆𝑆(𝑧𝑧) = − −
𝑧𝑧 − 1 𝑧𝑧 − 0,5 𝑧𝑧 + 0,5
D’où :
𝑠𝑠(𝑘𝑘) = 1 − 0,75 × (0,5)𝑘𝑘 − 0,25(−0,5)𝑘𝑘 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑘𝑘 ≥ 0 (1,5𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝)

4. Réponse indicielle : b) à partir de la réponse impulsionnelle (2pts)


Nous avons :
+∞

𝑠𝑠(𝑘𝑘) = 𝑔𝑔(𝑘𝑘) ∗ 𝑢𝑢(𝑘𝑘) = � 𝑔𝑔(𝑛𝑛)𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 𝑛𝑛) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑢𝑢(𝑘𝑘) 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑢𝑢𝑢𝑢 é𝑐𝑐ℎ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 (0,5 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝)
𝑛𝑛=0
𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑘𝑘

𝑠𝑠(𝑘𝑘) = � 𝑔𝑔(𝑛𝑛) = � 0,75 × (0,5)𝑛𝑛 − 0,75(−0,5) = 0,75 �(0,5) − 0,75 �(−0,5)𝑛𝑛


𝑛𝑛 𝑛𝑛

𝑛𝑛=0 𝑛𝑛=0 𝑛𝑛=0 𝑛𝑛=0


1 − (0,5)𝑘𝑘+1 1 − (−0,5)𝑘𝑘+1
𝑠𝑠(𝑘𝑘) = 0,75 − 0,75
1 − 0,5 1 + 0,5
𝑘𝑘+1 ) 𝑘𝑘+1 )
𝑠𝑠(𝑘𝑘) = 1,5(1 − (0,5) − 0,5(1 − (−0,5) = 1,5 − 0,75(0.5)𝑘𝑘 − 0,5 − 0,25(−0.5)𝑘𝑘
𝑠𝑠(𝑘𝑘) = 1 − 0,75 × (0,5)𝑘𝑘 − 0,25(−0,5)𝑘𝑘 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑘𝑘 ≥ 0 (1,5𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝)

Exercice 02
1. Fonction de transfert en boucle ouverte T(z) (3pts)
𝑧𝑧 − 1 𝐺𝐺(𝑝𝑝) 𝑧𝑧 − 1 𝐾𝐾
𝑇𝑇(𝑧𝑧) = 𝑇𝑇𝑇𝑇{𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵. 𝐺𝐺(𝑝𝑝)} = 𝑇𝑇𝑇𝑇 � �= 𝑇𝑇𝑇𝑇 � 2 �
𝑧𝑧 𝑝𝑝 𝑧𝑧 𝑝𝑝 (𝑝𝑝 + 3)
Nous avons :
1 𝐴𝐴1 𝐴𝐴2 𝐵𝐵
= + +
𝑝𝑝2 (𝑝𝑝 + 3) 𝑝𝑝 𝑝𝑝2 𝑝𝑝 + 3
1 1 1
𝐵𝐵 = lim (𝑝𝑝 + 3) 2 = lim 2 =
𝑝𝑝⟶−3 𝑝𝑝 (𝑝𝑝 + 3) 𝑝𝑝⟶−3 𝑝𝑝 9
1 1 1
𝐴𝐴2 = lim 𝑝𝑝2 2 = lim =
𝑝𝑝⟶0 𝑝𝑝 (𝑝𝑝 + 3) 𝑝𝑝⟶0 (𝑝𝑝 + 3) 3
𝑑𝑑 𝑝𝑝2 −1 1
𝐴𝐴1 = lim � 2 � = lim 2
=−
𝑝𝑝⟶0 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝 (𝑝𝑝 + 3) 𝑝𝑝⟶0 (𝑝𝑝 + 3) 9
Alors :
𝐾𝐾 −1/9 1/3 1/9
2
= 𝐾𝐾 � + 2 + �
𝑝𝑝 (𝑝𝑝 + 3) 𝑝𝑝 𝑝𝑝 𝑝𝑝 + 3
D’où :
𝐾𝐾 𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑧𝑧
𝑇𝑇𝑇𝑇 � 2 � = 𝐾𝐾 �−1/9 + 1/3 + 1/9 �
𝑝𝑝 (𝑝𝑝 + 3) 𝑧𝑧 − 1 (𝑧𝑧 − 1) 2 𝑧𝑧 − exp⁡ (−3𝑇𝑇)
Avec : T=0.2 sec, après développement nous obtenons :
0,01653𝑧𝑧 + 0,01354 0,01653𝑧𝑧 + 0,01354 𝑁𝑁(𝑧𝑧)
𝑇𝑇(𝑧𝑧) = 𝐾𝐾 = 𝐾𝐾 2 =
(𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − exp⁡ (−0,6)) 𝑧𝑧 − 1,5488𝑧𝑧 + 0,5488 𝐷𝐷(𝑧𝑧)
2. Fonction de transfert en boucle Fermée F(z) (1pts)

𝑇𝑇(𝑧𝑧) 𝑁𝑁(𝑧𝑧) 𝐾𝐾(0,01653𝑧𝑧 + 0,01354)


𝐹𝐹(𝑧𝑧) = = = 2
1 + 𝑇𝑇(𝑧𝑧) 𝑁𝑁(𝑧𝑧) + 𝐷𝐷(𝑧𝑧) 𝑧𝑧 + (0,01653𝐾𝐾 − 1,5488)𝑧𝑧 + 0,01354𝐾𝐾 + 0,5488
3. Etude de la stabilité suivant les valeurs positives de K (2pts)
Le dénominateur de la fonction F(z) est :
𝑃𝑃(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 2 + (0,01653𝐾𝐾 − 1,5488)𝑧𝑧 + 0,01354𝐾𝐾 + 0,5488
Conditions nécessaires de stabilité :
𝑃𝑃(1) = 1 + (0,01653𝐾𝐾 − 1,5488) + 0,01354𝐾𝐾 + 0,5488 > 0 ⇒ 𝐾𝐾 > 0
𝑃𝑃(−1) = 1 − (0,01653𝐾𝐾 − 1,5488) + 0,01354𝐾𝐾 + 0,5488 > 0 ⇒ 𝐾𝐾 < 1036
Condition suffisante
|0,01354𝐾𝐾 + 0,5488| < 1 ⇒ −114,38 < 𝐾𝐾 < 33,32
Le système est stable si :
0 < 𝐾𝐾 < 33,32
4. Pourquoi l’erreur position doit être nulle (1pts)
Comme la fonction de transfert en boucle ouverte T(z) comporte un intégrateur (pôle z=1),
l’erreur de position doit être alors nulle à condition que le système soit stable.

5. Erreur de vitesse (2pts)


Nous avons : (K=30)
𝐸𝐸(𝑧𝑧) 𝑧𝑧𝑧𝑧
𝜀𝜀(𝑧𝑧) = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐸𝐸(𝑧𝑧) =
1 + 𝑇𝑇(𝑧𝑧) (𝑧𝑧 − 1)2
𝐸𝐸(𝑧𝑧) 𝑇𝑇 𝑇𝑇
𝜀𝜀𝑣𝑣 = lim(𝑧𝑧 − 1) = lim = = 0.1
𝑧𝑧→1 1 + 𝑇𝑇(𝑧𝑧) 𝑧𝑧→1 𝐾𝐾 0,01653𝑧𝑧 + 0,01354 2
(𝑧𝑧 − exp⁡ (−0,6))
Exercice 03
Premier schéma blocs :après modification sous la forme ci-dessous, on obtient rapidement :
E(p) + S(p)
G1(p) G2(p)
-

G1(p) H(p)

EG1 ( z ). G2 ( z )
S ( z) =
1 + G1G2 H ( z )
Deuxième schéma blocs : En utilisant le principe de superposition, on obtient :

B(p)= 0 E(p)=0
E(p) + S(p) B(p) + S(p)
G1(p) G2(p) G2(p)
- -
H(p) G1(p) H(p)

G1G2 ( z )
S ( z) = E( z) BG 2 ( z )
1 + H ( z ). G1G2 ( z ) S ( z) =
1 + H ( z ). G1G 2 ( z )
G1G2 ( z ) BG2 ( z )
S ( z) = E( z) +
1 + H ( z ). G1G2 ( z ) 1 + H ( z ). G1G2 ( z )