CHAPITRE 5

PRÉCISION ET RAPIDITÉ DES SYSTÈMES DE COMMANDE

5.1. PERFORMANCES D'UN SYSTÈME

Dans le chapitre précédent, nous avons vu que la stabilité d'un système asservi
était fonction du réglage du gain statique en boucle ouverte ; suivant la valeur de celui-
ci, un même système (par exemple, du 3ème ordre ou plus) peut en effet être stable
apériodique, stable oscillatoire amorti, juste oscillant ou carrément instable.
Tout en se situant dans la plage des valeurs de K qui rendent le système stable,
on conçoit aisément que le choix d'un réglage donné de K aura une incidence sur les
autres performances que l'on est en droit d'attendre d'un système automatique, en
particulier en ce qui concerne la Précision et la Rapidité.
La précision d'un système asservi s'appréhende par Vétude de la grandeur
d'erreur, disponible à la sortie du détecteur d'écart, qui fournit en permanence une

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 indication entre ce qui est souhaité (commande) et une image de ce qui est effectivement
réalisé (mesure).

Considérons un système asservi stable au repos. Une sollicitation du système

entraîne une évolution du signal d'erreur dans le temps ; cette erreur sera la somme d'un
terme transitoire et d'un terme permanent. On peut donc distinguer :

• une précision dynamique, caractérisée par l'évolution du signal d'erreur

pendant le régime transitoire ; précision et rapidité sont intimement liées
durant cette phase d'évolution du système.

• une précision statique correspondant à l'erreur permanente observée.

D'une façon générale, le signal d'erreur dépend du système et des entrées

appliquées : commande e(t) et/ou perturbation w(t). Nous avons montré au chapitre 3
(§ 3.2) que :

eW
= ïïïbj[E(p) + ^f W(p î
Si l'on a de sérieuses difficultés à minimiser l'erreur dynamique (bien que l'on
puisse agir sur la rapidité d'évolution du régime transitoire), l'on peut tout à fait
contrôler l'erreur statique en réglant le gain statique en boucle ouverte K, mais
également en agissant sur la forme de la fonction de transfert en boucle ouverte. Cette
seconde approche ouvre des perspectives de réglage des systèmes tout à fait
intéressantes (c.f. chapitre suivant : Compensation et synthèse des systèmes asservis).

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 5.2. PRÉCISION STATIQUE

5.2.1. Erreur due à l'entrée principale

Dans ce cas, l'erreur répond à la relation :

£
(P) = T-ÏT?^E(P)
1 + H
bo(P)

Nous nous intéressons à Verreur statique permanente, que l'on peut obtenir
directement en appliquant le théorème de la valeur finale :

y-, / \

lîm e(t) = lîm pe(p)

F VF = limp
F ,.
t.»- v P ^O ' p _^o i + H bo (p)

On voit que l'erreur permanente dépend à la fois de la forme de l'entrée

appliquée et du système lui-même, par l'intermédiaire du comportement de sa fonction
de transfert en boucle ouverte lorsque p —> 0.

île
Les entrées classiquement appliquées aux systèmes bouclés (dites entrées
canoniques} peuvent se mettre sous la forme générale suivante :

e(t) = A
m!t
-.r(t)

où m est l'ordre de 1 ' entrée

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 et A l'amplitude du signal (égale à 1, si l'on considère le signal-unité).

Les entrées les plus courantes correspondent à :

m=0 échelon-unité : F(t)

m=1 échelon de vitesse (rampe) : t.F(t)

m=2 échelon d'accélération : — t 2 .F(t)

La transformée de Laplace de telles entrées est de la forme générale :

E(P)~

ri»
** D'autre part, la plupart des fonctions de transfert en boucle ouverte rencontrées
dans les asservissements peuvent se mettre sous la forme générale :

„ , x K.G(p)
H bo (p) = v r , .=—
K .-^
n(i-^'.p)
—J-
p n(i-p-;.P)
où K est le gain statique en boucle ouverte

et n le nombre de pôles nuls (ou nombre d'intégrations) de Hbo(/?J.

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 T£
En observant que Hbo(p) se comporte comme — quand p —» 0, on peut écrire :
Pn
n-m
lime(t) = lim A . —n
t->- p-^o p + K

L'exploitation de cette expression, selon l'ordre m de l'entrée appliquée à un système

présentant en boucle ouverte n intégrations et un gain statique K, permet d'établir le
tableau suivant :

Nombre d'intégrations Ecart de position Ecart de traînage Ecart en accélération

de Hbo (p) Entrée en échelon de Entrée en échelon- Entrée en échelon-
position rampe accélération
m=0 m= 1 m=2

n=0 A -^°° -^ °°
1+K

n= 1 0 A -^<~
K

n=2 0 0 A
K
n=3 0 0 0

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 Conséquences :

• Pour annuler l'erreur statique à une entrée d'ordre m, il faut et il suffit que
la fonction de transfert en boucle ouverte du système considéré contienne
(m + 1) intégrations.

• Lorsque l'erreur permanente existe, celle-ci est d'autant plus faible que le
gain en boucle ouverte de l'asservissement est grand.

Le schéma suivant illustre ces différents cas, pour un asservissement sollicité par une
entrée-rampe (échelon de vitesse) :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 5.2.2 Ecart dû à une perturbation

Dans ce cas, le terme d'erreur dû à la perturbation s'exprime par :

E = ^?-w
l + Hbo

e(p) - -)-
D
. ""(P) . W(p)
i(PJ l + H bo (p)

où Dj(p) représente la fonction de transfert des éléments de la chaîne directe,

situés entre la sortie du détecteur d'écart et le point d'application de la perturbation
(éléments en amont de celle-ci) (c.f. chapitre 3 - § 3.2.1)

Soit Kj le gain de ces éléments et ^ le nombre d'intégrations correspondant.

On peut alors écrire :

pni j£
lime(t)
v = lim Fp e(p)
vw = limFp . — . n W(p)
VW
t->~ ' P ^ O P ^o K, p + K

En supposant que la perturbation affecte la forme de l'une des entrées canoniques :

W(P) = ^T

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 il vient :

, . , . , . KA p ni " m
hme(t)
w = lim .
t-»~ P-+O K + pn K!

En tenant le même raisonnement que précédemment, on constate que l'existence

ou non d'une erreur permanente due à une perturbation dépend uniquement des
intégrations placées en amont du point d'application de la perturbation.

De même, lorsque l'erreur existe, elle est d'autant plus faible que le gain
statique de la portion de la chaîne directe située en amont du point d'application est
élevé.

5.2.3. Conséquences pratiques

En règle générale, la forme des perturbations est plutôt du type aléatoire et leurs
points d'application dans une chaîne sont difficilement localisables.

De l'étude précédente, on retiendra surtout que la précision statique d'un

asservissement, liée tant au signal de commande qu'aux perturbations possibles, sera
d'autant meilleure que le gain de la chaîne sera plus important immédiatement à la sortie
du détecteur d'écart (d'où la situation donnée à l'amplificateur basse puissance).

Si le système tolère des intégrations supplémentaires (voir § suivant), il faut

également les placer le plus près possible du détecteur d'écart (d'où la place donnée aux
circuits correcteurs, comme on le verra au chapitre suivant).

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 5.2.4. Dilemme Précision-Stabilité

Si l'on raisonne d'un point de vue de la Stabilité, le réglage optimal conduit à

affecter au système un gain statique en boucle ouverte K*, qui lui confère une certaine
marge de phase choisie a priori.

Si l'on raisonne d'un point de vue de la Précision, l'on voit que :

- celle-ci sera d'autant plus grande que le gain statique K sera plus
élevé ; ceci au détriment de la stabilité (réduction de la marge de
phase, voire basculement dans l'instabilité).

- qu'elle sera absolue (erreur statique nulle), si le système possède

m + 1 intégrations en boucle ouverte. On est donc tenté de rajouter des
intégrateurs dans la chaîne pour atteindre une précision parfaite.
Toutefois, l'augmentation inconsidérée du nombre d'intégrations dans
la chaîne conduit à l'instabilité (en effet, chaque terme en — induit
P
7l
un déphasage de , quelque soit co).

On voit donc que la tentation d'augmentater sans discernement la précision est

tout à fait illusoire ; la recherche d'un compromis, tenant compte du dilemme
Précision-Stabilité, est absolument nécessaire.

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 5.3. PRÉCISION DYNAMIQUE - RAPIDITÉ

5.3.1. La Rapidité : une qualité essentielle

On peut difficilement parler de précision dynamique lorsque le signal d'erreur

évolue de l'instant initial, où le système est sollicité par la grandeur de commande (ou
par une perturbation), jusqu'à l'établissement du régime permanent, c'est-à-dire durant
le régime transitoire.

Si on ne peut agir sur la valeur de l'erreur à l'instant initial (l'écart est à cet
instant précis égal au signal d'entrée), on peut néanmoins influé sur le déroulement du
régime transitoire (type de stabilité apériodique ou oscillatoire amortie) et sur sa durée
(rapidité).

Tout est donc lié ; si l'on a évoqué plus haut le dilemme précision-stabilité, on
peut également dire que le couple précision-rapidité résulte d'un compromis dans le
réglage du gain de la chaîne.

On conçoit aisément qu'un système automatique se doit de réagir le plus

rapidement possible à toute sollicitation de la commande et de corriger également très
vite toute déviation due aux perturbations subies.

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 La rapidité d'un système se mesure par son temps de réponse.

5.3.2. Définition du temps de réponse

Très peu de systèmes sont à réponse instantanée.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 La plupart des systèmes physiques évoluent d'un état stable à un autre état stable
selon leurs propriétés intrinsèques et les réglages (de gain en particulier) qui les
affectent.

Ainsi en ce qui concerne la Rapidité, celle-ci répond à la définition suivante :

Le temps de réponse à 5% est le temps au bout duquel, pour une entrée en

échelon de position, le système de fonction de transfert H(p) atteint sa valeur définitive
à 5% près et reste ensuite compris entre 95% et 105%.

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 • Si le système est du premier ordre, de constante de temps T, un calcul simple montre
que le temps de réponse à 5% est :

Tr «3t

• Dans le cas d'un système du second ordre, deux paramètres dynamiques

interviennent : la pulsation propre non amortie con et le coefficient d'amortissement
réduit z qui, suivant sa valeur par rapport à l'unité, engendre un régime transitoire
amorti (z < 1) ou un régime apériodique (z > 1).

Le temps de réponse réduit à 5% (Trcon) est donné, en fonction du facteur z,

sur la courbe suivante :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 On constate qu'un système, décrit par une fonction de transfert du second ordre,
présente la plus grande rapidité pour un réglage à 0,707 de son facteur d'amortissement
réduit.

pour z = 0,707 Trcon = 2,93

5,3.2. Relation entre Rapidité et Bande passante

Soit un système de fonction de transfert H(jco), soumis à une analyse harmonique

(sollicitation sinusoïdale). Le signal de sortie recueilli est lui-même sinusoïdal (après
disparition du régime transitoire).

Si le signal d'entrée est de la forme : E0sincot, le signal de sortie

permanent sera :

s(t) = E 0 1 H(jco) | sin[cot + ArgH (jco)]

La bande passante d'un système peut se définir comme sa faculté à transmettre

sans atténuation notable les signaux sinusoïdaux qui le traverse :

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 La bande passante est définie à -3db (atténuation tolérée de 30%). Elle s'étend,
pour les systèmes habituellement traités en Automatique, entre zéro et la pulsation de
coupure coc. Ces systèmes sont dits passe-bas.

D'une façon générale, plus la bande passante d'un système est étendue plus il est
rapide.

Dans le cas d'un système du premier ordre, sa pulsation de coupure est

l'inverse de sa constante de temps :

«c=Y Tr=3T

Dans le cas d'un système du second ordre, pour un facteur z donné sa bande
passante est proportionnelle à sa pulsation propre non-amortie con, tandis que son temps
de réponse lui est inverse.

5.4. CAS DE LA RÉGULATION DE VITESSE : réglage de performances

5.4.1. selon un critère de Précision

S'agissant de précision statique, on se réfère à la présentation de la régulation

de vitesse du tour automatique (dont nous nous servons comme exemple canonique),
qui a été donné au paragraphe 2.3. du chapitre 3 de ce cours.

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 En régime établi, on a démontré que :

£l = —^— e--^ rAC r

k + Akg k(k + Ak g )

A commande constante, on peut poser :

Ae
Q0 = vitesse imposée par la commande
k +Ak g

Lorsqu'un couple-résistant apparaît, la vitesse chute de :

AQ - , R r- ACr
k(k + Ak g )

Afin de régler le système (par l'intermédiaire du réglage du gain A de

l'amplificateur de commande), on peut par exemple tolérer une variation de vitesse
relative :

AH
< x%
«0

pour une variation brutale du couple-résistant ACr donnée.

La donnée de ACr et du pourcentage x permet de remonter à la valeur A, qu'il

faut donner au gain pour respecter le cahier des charges imposé.

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

 Remarque : Le réglage A du gain de l'amplificateur revient à régler le gain
statique K en boucle ouverte, puisque :

Akg
K-—g-
k

5.4.2. selon un critère de Rapidité

La constante de temps T du système bouclé est (c.f. paragraphe 33.1. du chapitre 3) :

T
1= -TT— avec T : constante de temps du moteur
1 + —-
k

L'ensemble étant du premier ordre, son temps de réponse à 5% est :

Tr = 3T

On voit donc que l'on peut imposer au système un temps de réponse (à une
perturbation de couple) en agissant sur la valeur du gain A de l'amplificateur.

Remarque : II est évident que la valeur du gain A définitivement adoptée doit

résulter d'un compromis entre les exigences de rapidité et de
précision.

Automatique S.A.L. chapitre 5 : Précision et Rapidité

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.