2.

4 • Les forces 79

B
S
U
POINTS CLEFS

a) À retenir
➤ Premiè re loi de Newton : principe d’inertie
Dans un ré fé rentiel R galilé en, le centre d’inertie de tout systè me maté riel
mé caniquement isolé est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uni-
forme.
➤ Dé finition d’un ré fé rentiel galilé en
Tout ré fé rentiel pour lequel le principe d’inertie est applicable (ou plus
gé né ralement les lois de Newton).
➤ Deuxiè me loi de Newton : principe fondamental de la dynamique
Dans un ré fé rentiel galilé en, la somme des forces exté rieures appliqué es à
un systè me est é gale à la dé rivé e du vecteur quantité de mouvement du
centre d’inertie de ce systè me c’est-à -dire du produit de la masse de ce
systè me par le vecteur accé lé ration du centre d’inertie du systè me.
maG = ∑ f ext (2.12)
➤ Troisiè me loi de Newton : principe des actions ré ciproques
Lorsque deux systè mes S1 et S2 sont en interaction, quel que soit le ré fé -
rentiel d’é tude et quel que soit leur mouvement (ou l’absence de mouve-
ment), l’action du systè me S1 sur le systè me S2 est exactement opposé e à
l’action du systè me S2 sur le systè me S1.
➤ Moment ciné tique et thé orè me du moment ciné tique

L o = OM ∧ m V (2.13)
Dans un ré fé rentiel galilé en, la dé rivé e du moment ciné tique par rapport à
un point fixe O d’un point maté riel est é gale à la somme des moments des
forces exté rieures appliqué es à ce point.
dLo = (2.16)
----------
dt ∑ M o ( Fext ) = ∑ ( OM ∧ Fext )
➤ Les forces
Forces à distance (poids d’un corps, force de gravitation etc.) et forces de
contact (tension d’un fil ou d’un ressort, ré action d’un support avec ou
sans frottement solide, frottement solide)
Les principales forces habituellement rencontré es sont :
• Poids d’un corps appliqué au centre d’inertie du corps. Cette force est
verticale dirigé vers le bas : P = m g où g repré sente le champ de
pesanteur à la surface de la Terre
80 Chapitre 2 • Lois de Newton et Forces

• Tension d’un ressort : force de rappel : T = –k ∆ l u

La grandeur ∆ l repré sente l’allongement algé brique du ressort (à ne pas
confondre avec la longueur du ressort) c’est-à -dire la diffé rence entre la
longueur finale et la longueur à vide. Le vecteur u est un vecteur unitaire
dirigé de l’extré mité fixe vers l’extré mité mobile du ressort.
• Frottement fluide : f v = –λ v (s’oppose à la vitesse)
• Ré action normale d’un support : R n (force perpendiculaire au support
et vers l’exté rieur du support)
• Frottement solide : f s ≤ µ R n où µ est le coefficient de frottement qui
dé pend de la nature des surfaces en contact. L’é galité à lieu lorsque le cen-
tre d’inertie du systè me se dé place.

b) Mé thode de ré solution d’un problè me de mé canique

➤ Pré ciser le systè me
Il est important de bien dé finir le systè me pour pouvoir ensuite faire un
bilan correct des forces que l’exté rieur au systè me exerce sur celui-ci. En
gé né ral, cela se ré duit à un point maté riel caracté risé par sa masse m. Dans
le cas d’un solide en translation, on se ramè ne à l’é tude d’un point qui cor-
respond au centre d’inertie G du solide. Faire un sché ma.
➤ Pré ciser le ré fé rentiel
Il faut ê tre pré cis sur le choix du ré fé rentiel. Ceci est important d’autant
plus que dans certains cas il peut y avoir plusieurs choix possibles. Il faut
vé rifier que le ré fé rentiel est bien galilé en pour pouvoir appliquer les lois
de Newton. Le plus souvent l’é tude se fait dans le ré fé rentiel terrestre en
gé né ral galilé en pour une trè s grande partie des problè mes de mé cani-
que. Le ré fé rentiel peut ê tre dé fini aussi à partir d’un repè re donné .
➤ Faire un bilan de toutes les forces exté rieures appliqué es au systè me (les
repré senter sur un sché ma clair)
Cette é tape est trè s importante car si elle est mal faite tout le reste sera
faux. Pour faire ce bilan il faut é numé rer les forces en commençant par les
forces à distance (en gé né ral il y a le poids du systè me) puis les forces de
contact. Pour ces derniè res, il suffit de faire le tour du systè me (d’où
l’importance de l’avoir bien dé fini) et de savoir qu’à chaque fois qu’il y a
contact il y a force. On rencontrera donc habituellement les forces de frot-
tement, la tension d’un fil ou d’un ressort lié au systè me et la ré action du
support. Il est important de faire un sché ma clair sur lequel apparaîtront
les diffé rentes forces appliqué es au centre d’inertie du systè me.
➤ Appliquer les lois de Newton et en particulier le principe fondamental de
la dynamique ou le thé orè me du moment ciné tique. Le principe fonda-
mental de la dynamique est une é quation vectorielle.
2.4 • Les forces 81

➤ Choix d’un repè re et d’une base d’é tude pour la projection du principe
fondamental de la dynamique. On obtient alors 3 é quations diffé rentielles
dé finissant les composantes du vecteur accé lé ration.
➤ Ré solution du problè me : on est ramené à un problè me de ciné matique :
dé termination de la vitesse et de la position du centre d’inertie du sys-
tè me. On peut alors ré pondre à toutes les questions posé es.

c) Exemple : le pendule simple

Un pendule simple est constitué d’une masse m considé ré e ponctuelle fixé e à
l’extré mité libre M d’un fil (l’autre O é tant fixe par rapport à la Terre). La longueur du
fil est l.
Dé terminer la position d’é quilibre du systè me
On é carte la masse de sa position d’é quilibre et on la lâ che sans lui donner de
vitesse (vitesse initiale nulle).Étudier le mouvement de la masse
Résolution :
Le systè me est le point maté riel M de masse m.
Le ré fé rentiel est le ré fé rentiel terrestre galilé en dans lequel le point O est fixe.
Bilan des forces exté rieures appliqué es sur M :
Le poids P = m g (force à distance) et une seule force de contact la tension T
du fil (voir figure 2.16).

L’é noncé ne pré cise pas s’il existe des forces de frottement. Dans ce cas on les né glige.

→
uy
O O
→
y
ux
l
l →
→
θ T →
Te uθ

M
M
→
→ uρ
P
→
P θ
(a) x (b)

Figure 2.16 Le pendule simple en é quilibre (a) et en mouvement (b).

82 Chapitre 2 • Lois de Newton et Forces

Le principe fondamental de la dynamique appliqué au systè me conduit à :

P + T = m a où a est le vecteur accé lé ration du point M.
a) Position d’é quilibre (voir figure 2.16 (a)) : a = 0
P + T = 0 ⇒ T = – P = –m g
La tension du fil à la mê me direction que le poids de M. Dans la position d’é quilibre
le fil prend donc la direction verticale
b) En mouvement (voir figure 2.16 (b)) :
L’é quation traduisant le principe fondamental de la dynamique est une é quation
vectorielle. Il est né cessaire de choisir une base pour projeter cette relation. La
trajectoire de la masse correspond obligatoirement à une portion de cercle de
centre 0 et de rayon l. Le systè me de coordonné es polaires est donc bien approprié
et la base utilisé e sera ( u ρ, u θ ) . En exprimant le vecteur accé lé ration dans cette
base (voir chapitre ciné matique) on peut é crire :
2
P + T = m a = m ( – l θ̇ u ρ + l θ̇˙ u θ )
En projection sur les vecteurs de base, le poids et la tension s’é crivent :
T = – T u ρ avec T la norme du vecteur tension
Composante du poids suivant u ρ :
P ⋅ u ρ = Pcos θ = mgcos θ
Composante du poids suivant u θ :
π
P ⋅ u θ = Pcos  --- + θ = – mgsin θ
2 
On peut aussi é crire les composantes sous forme de colonne :
+mgcos θ –T  – ml θ̇ 2
P T  ma 
 – mgsin θ   0  ml θ̇˙ 
2
 mgcos θ – T = – ml θ̇
 (2.31)
 – mgsin θ = ml θ̇˙
De la seconde é quation, il est possible d’é crire l’é quation diffé rentielle du mouve-
ment de la masse m :
g
θ̇˙ + --- sin θ = 0
l
Cette é quation est une é quation diffé rentielle non liné aire à cause de la pré sence
du terme en sinus. La solution n’est donc pas facile à obtenir sauf si dans certaines
conditions l’é quation peut ê tre assimilé e à une é quation liné aire. Cette condition
est satisfaite dans le cas ou l’angle θ est petit c’est-à -dire lorsque le sinus est assi-
milable à l’angle. Dans ce cas, l’é quation diffé rentielle devient:
g
θ̇˙ + --- θ = 0
l
Exercices 83

En posant ω = g--- , la solution de cette é quation s’é crit :

2
l
θ = θ m sin ( ω t + ϕ )
L’é quation diffé rentielle pré cé dente aurait pu ê tre obtenue directement par le
thé orè me des moments calculé s en O soit :
M o ( T ) = OM ∧ T = l u ρ ∧ ( – T u ρ ) = 0
M o ( P ) = OM ∧ P = l u ρ ∧ ( mgcos θ u ρ – mgsin θ u θ )
M o ( P ) = – m glsin θ ( u ρ ∧ u θ ) = – mglsin θ u z
2
L o = OM ∧ m v = l u ρ ∧ ml θ̇ u θ = ml θ̇ u z
Thé orè me du moment ciné tique :
dLo 2
---------- = ml θ̇˙ u z = ∑ M o ( Fext ) = – mglsin θ u z
dt
2 g
l θ̇˙ = – glsin θ ⇒ θ̇˙ + --- sin θ = 0
l
De la premiè re é quation (2.31) on tire l’expression de la tension T en fonction de
l’angle θ ( t ) :
2 2
mgcos θ – T = – ml θ̇ ⇒ T = m [ gcos θ + l θ̇ ]

EXERCICES

Stratégie pour résoudre les problèmes de dynamique

1) Définir le système mécanique à étudier.
2) Définir le référentiel d’étude.
3) Faire le bilan des forces.
4) Définir les inconnues
5) Établir les relations qui pourraient exister entre ces forces.
Exemple : fs = µc R n
6) Appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD).
7) Définir le repère d’étude approprié pour projeter le PFD sur les
différents axes et établir ainsi des relations entre les forces.
8) Résoudre le problème.
9) Vérifier le sens physique de la réponse.