ACTIONS MÉCANIQUES & PFS

MODELISER LES ACTIONS MECANIQUES

ET LE COMPORTEMENT STATIQUE DES SYSTEMES

(COURS)

 X IJ LP , IJ 
 R ( I → J )   
u F (I → J ) =   =  YIJ M P , IJ 
F  M ( P, I → J ) P  YIJ N P , IJ 
 P , x , y , z
( )

A
A C R=  p.dS
Surface S surface

Pression p MA = 
P ∈ syst
( AP ∧ df ) ( P)
d
y

dN=p.dSdF=p.dS
B (S2) N
dS
x cône de 1→2 F1→2 r
dT=f.p.dS
frottement n Re
ϕ

T1→2 Ri
I

(S1)

I
B6 / 7
7
G
B

P7 C5/ 7
C
 ACTIONS MÉCANIQUES & PFS

Table des matières

1ère partie : Modélisation des Actions Mécaniques (AM)

1.1 Isolement d’un système * 1
1.2 Vecteur Force (ou résultante) * 2
1.3 Vecteur Moment * 2
1.4 Torseur des actions mécaniques * 3
1.5 Principe de réciprocité des A.M (ou principe des actions mutuelles) * 4

2e partie : Quelques Actions Mécaniques simples

2.1 Poids * 5
2.2 Force de pression * 6
2.3 Action mécanique d’un ressort * 7
2.4 Force d’un fil, câble, chaîne… * 7
2.5 Actions mécaniques transmissibles dans les liaisons parfaites * 8
2.6 Problème plan * 9

3e partie : Principe Fondamental de la Statique (PFS)

3.1 Énoncé du Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.) * 10
3.2 Application analytique du PFS à un seul système * 11
3.3 Application graphique du PFS à un seul système soumis à 2 ou 3 glisseurs * 13
3.4 Stratégie d’isolements successifs 15

4e partie : Quelques Actions Mécaniques complexes

4.1 Force dans les engrenages 17
4.2 Liaisons équivalentes (par les A.M transmissibles) 19
4.3 Frottement sec et adhérence : lois de Coulomb 20
4.4 Intégration : du local au global 24
4.5 Détermination du centre de gravité d’un système matériel 28

* : Notions de base, très importantes, devant être parfaitement maîtrisées.

COMPETENCES ATTENDUES EN PTSI (2E SEMESTRE) :

Justifier ou choisir des grandeurs nécessaires à la modélisation :

Un système étant fourni, et les exigences définies, l’étudiant doit être capable de :
- définir la frontière de tout ou partie d’un système ;
- réaliser l’inventaire des actions mécaniques agissant sur un solide ou un système de solides ;
- identifier et choisir les grandeurs et les paramètres influents en vue de modéliser.

Proposer un modèle :
Un système étant fourni, et les exigences définies, l’étudiant doit être capable de :
- définir les hypothèses retenues pour la proposition d’un modèle ;
- proposer un modèle de connaissance du système ou partie du système à partir des lois
physiques ;
- proposer un modèle de comportement du système ou partie du système à partir des résultats
expérimentaux.

Résoudre un problème :
À partir des modèles retenus :
- choisir une méthode de résolution analytique, graphique, numérique ;
- mettre en œuvre une méthode de résolution.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 1) Modélisation des actions mécaniques page 1/29

1ère partie : Modélisation des

actions mécaniques (AM)

Introduction
On appelle action mécanique, tout phénomène qui permet de maintenir un système
immobile, de modifier le mouvement d’un système, ou de déformer un corps.

Les actions mécaniques (ou « efforts ») sont de deux types : force (AM qui tend à faire
translater un système dans une direction) et moment (AM qui tend à faire tourner un
système autour d’un axe).

Les AM s’exercent toujours sur des surfaces ou des volumes (pouvant être de très
faibles dimensions ou non). Mais on les modélisera souvent par leur équivalent global
qui sera un vecteur force (« résultante ») et un vecteur moment en un point, et qui est
tout à fait équivalent pour l’application du PFD. Attention toutefois car les équivalents
globaux des actions mécaniques réelles (locales, réparties) ne sont une bonne
approximation que loin de la zone d’application de ces efforts, lorsque l’on souhaite
déterminer les contraintes et déformations locales dans le matériau (cf. cours de RdM
de 2e année).

1.1) Isolement d’un système

Isoler un système matériel consiste à « diviser » l’univers en 2 parties :
- le système matériel considéré, noté S ;
- le milieu extérieur à S (tout ce qui n’est pas S et qui est susceptible d’agir sur lui),
noté S .

Un système matériel peut comprendre un ou plusieurs solides, déformables ou non,

parties de solides, fluides (gaz et/ou liquides)… c’est-à-dire un ensemble de particules
de masse constante.

C
Ressort 2
B2→1
Solide 1
B B
G G A 0→1
A A
Bâti 0 P1
MA,0→1
Solide 1 isolé
Avec bilan des actions mécaniques
extérieures (BAME) graphique.
Solide suspendu à un ressort, sur un plan incliné parfait - BAME
Modélisation des actions mécaniques & PFS 1) Modélisation des actions mécaniques page 2/29

1.2) Vecteur Force (ou résultante)

RI → J ou FI → J ou BI → J ou BI / J représente le vecteur force (ou « résultante ») que le
système I exerce sur le système J, au point B. Une force est modélisée par un vecteur
lié, ayant pour caractéristiques :
- Point d’application (ou origine) ;
- Direction ;
- Sens ;
- Norme (ou intensité, ou module), en Newton (N).
La droite support (ou droite d’action) d’une force est la droite (infinie) parallèle à la
direction et passant par le point d’application.
Afin d’appliquer le PFD (ou le PFS) à un système, les points d’application exacts des
résultantes ne sont pas indispensables, la droite d’action de la résultante suffit. On dit
alors qu’une force est un glisseur (cf. cours sur les torseurs).

1.3) Vecteur Moment

Le moment est une action mécanique qui tend à faire tourner un solide.
Un moment est lui-aussi modélisé par un vecteur lié,
dont la norme est exprimée en Newton·mètre (N·m).

• Transport d’un moment (distribution des moments) :

M B, I → J = M A, I → J + BA ∧ RI → J A
A
Si l’on connait le point d’application (ou la droite support) de
la résultante RI → J (par exemple le point A), alors on sait
que le moment M A, I → J est nul et on peut connaître le d
y
moment M B, I → J en n’importe quel point B.

• Théorème du bras de levier (ne permet que de déterminer

B
x
la norme du moment dû à une force) : M B ( A) = A × d
avec le bras de levier d (en m) : distance entre la droite d’action de A et le point B
La droite support du moment est l’axe autour duquel la force tend à faire
tourner, elle est à la fois perpendiculaire à la force et au bras de levier.
Le sens du moment est le sens de rotation vers lequel la force tend à faire
tourner autour de B (cf. règle du tire-bouchon ci-contre).

Le th. du bras de levier n’est à utiliser que dans les cas où le bras de levier est évident !
Exemple d’utilisation du théorème du bras de levier - Renversement d’une grue de chantier :
y Objectif : Déterminer la masse max m2 soulevable avant
basculement. En limite de basculement on a A0→1 = 0 .
grue 1 ; masse m1
BAME sur {1+2} : 3 forces verticales :
G2 • P1 = − m1.g. y en G1 => M B , pes.→1 = + m1.g .b.z
charge 2
G1 masse m2
• P2 = − m2 .g. y en G2 => M B , pes →2 = − m2 .g .c.z
• B0→1 inconnue, en B => M B ,0→1 = 0

Sol 0 x
Théorème du moment statique en B sur 1+2 : M B ,ext →1+ 2 =0
A a b B c
 m1.g .b.z − m2 .g .c.z = 0 => m2 = m1.b / c
Modélisation des actions mécaniques & PFS 1) Modélisation des actions mécaniques page 3/29

1.4) Torseur des actions mécaniques

Un torseur est l’association d’une force (appelée résultante) et d’un moment en un
point. Il modélise l’action mécanique (force et moment) qu’exerce un système sur un
autre, en un point donné (appelé « point de réduction » du torseur).
 R ( I → J ) = X IJ x + YIJ y + Z IJ z 
F (I → J ) =  
→ J ) = LP , IJ x + M P , IJ y + N P , IJ z 
 M ( P , I P
Résultante du système I sur J : R ( I → J )
Moment au point P du système I sur J : M ( P , I → J )

Transporter un torseur en un autre point de réduction revient à transporter son moment

(car la résultante ne dépend pas du point de réduction) :
M ( B, I → J ) = M ( A, I → J ) + BA ∧ R ( I → J )
Ce torseur se note parfois {T } ou {τ } ou {F} , avec ou sans les accolades. Fiez-vous
TOUJOURS aux notations employées dans l’énoncé.
On peut aussi exprimer ce torseur en colonne (résultante à  X IJ LP , IJ 
gauche et moment à droite), mais il faut alors exprimer la  
résultante et le moment dans une base unique, et préciser F ( I → J ) =  YIJ M P , IJ 
obligatoirement cette base – cette notation est donc à éviter, Z N P, IJ  P , x , y , z
 IJ ( )
sauf pour les torseurs des A.M transmissibles dans les liaisons.

• Glisseur : c’est un torseur des AM dont le moment est nul en un point (en fait suivant E
une droite, qui est la droite support de la résultante). C’est donc une force ponctuelle
(ou résultante).
Exemples de glisseur :
- Toute force ponctuelle peut être modélisée par un glisseur, car son moment RI → J
est nul en son point d’application (et en tout point de sa droite d’action). C D
 R ( I → J )   R ( I → J )   R ( I → J ) 
F(I → J ) =   =   = 
 0  D  0 E CD ∧ R ( I → J )C

- Un ensemble de forces réparties peut être modélisé par un glisseur uniquement s’il existe
un point particulier où le moment résultant de toutes ces forces est nul (c’est le cas du
centre de gravité pour le poids – cf. chapitre 6.1).

• Couple : c’est un torseur des A.M dont la résultante est nulle. C’est donc un moment
pur. Le torseur-couple est identique en tout point (car sa résultante est nulle).
 0 
F (I → J ) =  
CI → J ∀P
Exemples de couple : FV
FV FM
r
L

FV − FM
z
y
y
x
Moteur CC Eolienne Clé en T
Modélisation des actions mécaniques & PFS 1) Modélisation des actions mécaniques page 4/29

Exemple de calcul d’un torseur des A.M en un point B :

Le système 2 exerce une force en C sur le système 1 : C2 →1 = a.x − b.y et CB = −d.y
Ecriture des torseurs en C puis en B :

Le torseur des actions mécaniques de 2 sur 1 au point C

(point d’application de la force) vaut : C C2→1
a.x − b. y 
F ( 2 → 1) =  
 0 C

Le torseur des actions mécaniques de 2 sur 1 au point B, a pour composantes :

- Résultante de 2 sur 1 : R 2 →1 = C2 →1 = a.x − b.y

- Moment de 2 sur 1, en B : M B ,2→1 = M C ,2→1 + BC ∧ R2→1 = 0 + d . y ∧ ( a.x − b. y ) = − d .a.z

B
a.x + b. y  M B ,2→1
Donc le torseur des A.M de 2 sur 1 s’écrit : F ( 2 → 1) =  
 −d .a.z B
y
Ces deux torseurs (en C ou B) sont équivalents (d’un point de vue global, donc pour x
appliquer le PFD) et représentent les actions mécaniques que le système 2 exerce sur le
système 1 :
« tendance à faire translater dans la direction, sens et intensité de la force R 2 →1 , et

tendance à faire tourner autour de l’axe( B, z ) selon le moment M B ,2→1 , mais aucune
tendance à faire tourner selon l’axe (C , z ) , etc. (on pourrait calculer le moment en
n’importe quel point…). »

1.5) Principe de réciprocité des A.M (ou principe des actions

mutuelles)
Si un système I exerce sur un système J une action mécanique, alors le système J
exerce sur le système I une action mécanique exactement opposée.

FJ → I = − FI → J et M P , J → I = − M P , I → J
Ou sous forme de torseur : P {F ( J → I )} = − P {F ( I → J )} ∀P

C
Ressort 2
B Ressort 2
Solide 1 Réciprocité
B B2→1
des AM
G B B1→2 = −B2→1
A Bâti 0 G A 0→1
A
P1 MA,1→0
MA,0→1
Solide 1 = −MA,0→1
Bâti 0
A
A1→0 = − A 0→1
Solide suspendu à un ressort, sur un plan incliné parfait – réciprocité des A.M
Modélisation des actions mécaniques & PFS 2) Quelques actions mécaniques simples page 5/29

2e partie : Quelques actions

mécaniques simples

y
Tracteur
2.1) Poids masse m
Le poids d’un système est la force qu’exerce la x
pesanteur (terrestre) sur lui. ×
En réalité le poids est une force massique qui s’exerce G
sur chaque particule possédant une masse. Il est
équivalent à un glisseur (résultante globale) s’exerçant
en un point où le moment équivalent est nul, nommé P
centre de gravité (cf. ci-dessous), souvent noté G.
- Point d’application : Centre de gravité (cf. chapitre 4.5 pour le déterminer)
- Direction : verticale.
- Sens : descendant (vers le centre de la Terre).
- Norme : P = m.g
P poids en N ;
m masse du système isolé en kg ;
g accélération de la pesanteur en m/s² ou N/kg (g ≈ 9,81 m/s²).

Rappels :
m
Masse volumique en kg/m3 (constante dans V : ρ = ) (non constante : dm = ρ .dV )
V
Masse surfacique en kg/m² (d’une plaque) ; masse linéaire en kg/m (d’une poutre).
ρ
Densité : rapport de la masse volumique sur celle de l’eau (1kg/L) : d =
1000
Homogène signifie que la masse volumique (ou surfacique…) est constante (uniforme).
Modélisation des actions mécaniques & PFS 2) Quelques actions mécaniques simples page 6/29

2.2) Force de pression à pression constante, sur une surface plane, sans frottement
- Point d’application : centre de
poussée (centre géométrique de la u
surface plane si p = constante) ; F
- Direction : perpendiculaire à la surface
plane (s’il n’y a ni frottement ni
adhérence) ;
- Sens : Les systèmes ne peuvent que se C
« pousser » au niveau d’un contact ;
Surface S
- Norme : F = p.S (F en N ; p pression
en « Pascal » Pa ; S surface de contact Pression p
en m²)
Autres unités de pression, non SI : 1 bar = 105 Pa

♦ Centre de poussée C : Point d’application de la force équivalente (globale) FP , c’est-

à-dire point où le moment créé par l’ensemble des forces locales est nul (cf. chapitre
4.4) : M C = M ∈contact
CM ∧ dF = 0

♦ Force de sortie et de rentrée de vérins pneumatiques ou hydrauliques à une seule tige :

Principe de fonctionnement :

Alimentation côté tige

ou travail en tirant

♦ Les actions mécaniques dues à des pressions non constantes, et/ou s’exerçant sur des
surfaces non planes, avec ou sans frottement, sont étudiées au chapitre 4.4 (« du
local au global »)
Modélisation des actions mécaniques & PFS 2) Quelques actions mécaniques simples page 7/29

2.3) Action mécanique d’un ressort

♦ Force due à un ressort de traction-compression linéaire :
- Point d’application : sur l’axe du ressort, au niveau du contact ;
- Direction : axe du ressort ;
- Sens : les ressorts tendent à retrouver leur longueur libre (longueur sans effort),
donc un ressort comprimé « pousse » les systèmes sur lesquels il s’appuie, tandis
qu’un ressort étiré « tire » vers lui les systèmes.
- Norme : F = k.ΔL (F en N ; k raideur en N/m ; ΔL allongement du ressort en m)
ΔL = |L – L0| (L longueur du ressort en m ; L0 longueur libre du ressort en m)

repos compression traction Ressort de (traction-) compression

hélicoïdal :
F
ΔL

L0 L Ressort de traction hélicoïdal :

L

Attention, parfois on peut utiliser une modélisation un peu plus complexe d’un
ressort en tenant compte de sa force de décollement F0 : F = k.ΔL + F0
On se fiera évidemment à l’énoncé et au dossier technique fourni. Si rien n’est fourni,
on prendra la formule la plus simple (F=k.ΔL).

♦ Moment dû à un ressort de torsion :

Mtorsion = kC.Δθ (suivant l’axe de torsion du ressort).

hélicoïdal : spirale :

2.4) Force d’un fil, câble, chaîne… (matériau linéaire souple)

Point d’application : au niveau de l’attache (contact) ;
Direction : direction du fil tendu ;
Sens : Les fils ne peuvent que « tirer ».
Modélisation des actions mécaniques & PFS 2) Quelques actions mécaniques simples page 8/29

2.5) A.M transmissibles dans les liaisons parfaites

Si une liaison est parfaite (en particulier avec des frottements négligés), les actions
mécaniques correspondantes à des mouvements possibles sont nulles.
C’est-à-dire que si une translation suivant x est possible, alors XIJ = 0 N. Et si une
rotation autour de l’axe ( A, x ) est possible, alors L A,IJ = 0 N·m.

Exemple 1 : torseur des actions transmissibles au centre d’une liaison pivot glissant d’axe (O, z )
T R  X IJ LO,IJ 
0 0  
ddl : Torseur des A.M transmissibles : F ( I → J ) =  YIJ M O,IJ 
0 0  
1 1  0 0 O, x , y , z
( )

Exemple 2 : torseur des actions transmissibles au centre d’une liaison pivot d’axe (A, x )
T R 
 X IJ 0 
0 1 
ddl : Torseur des A.M transmissibles : F ( I → J ) =  YIJ M O,IJ 
0 0  
0 0  Z IJ NO,IJ 
 A,( x , y , z )

Attention toutefois à la liaison hélicoïdale, dont les actions mécaniques peuvent être
transmises dans toutes les directions, mais il existe une relation entre la force et le
pV
moment suivant l’axe de la liaison hélicoïdale : M axial ,2→1 = − Faxial ,2→1. pour un
2.π
filetage à droite.

Le tableau des actions mécaniques transmissibles dans les liaisons parfaites vous a déjà
été donné lors du cours sur la cinématique, en annexe.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 2) Quelques actions mécaniques simples page 9/29

2.6) Problème plan

Si un problème est plan, alors les forces perpendiculaires au plan sont nulles, et les
moments dans le plan sont nuls.
Autrement dit, les forces ne peuvent être que dans le plan, et les moments ne peuvent
être que perpendiculaires au plan.

X LP,IJ   X IJ − 
 IJ   
Exemple1 : Problème plan, de plan ( x, y ) : F ( I → J ) =  YIJ M P ,IJ  =  YIJ − 

Dans la base ( x, y, z ) :
 Z IJ N P ,IJ   − N P, IJ 
P
P

Exemple 2: torseur des actions transmissibles au centre d’une liaison pivot glissant d’axe (O, z )
 X IJ LO,IJ   X IJ −
   
A.M transm. 3D : F ( I → J ) =  YIJ M O,IJ  => Pb plan (x,y) : F ( I → J ) =  YIJ −
( x, y, z )    − 0 O
 0 0 O
Dans la base : 

Le trait noté dans le torseur des A.M transmissibles est équivalent à un 0 (zéro). Dans les
calculs, il faut le prendre à 0. On note un trait pour signifier qu’on ne s’intéresse pas à
cette composante (“elle n’existe pas” dans un problème plan), mais un 0 est OK.

♦ Conséquences d’un problème plan sur quelques liaisons parfaites :

- Dans un problème plan (d’axe perpendiculaire à la copie), les liaisons ci-dessous ne

peuvent transmettre qu’une force (dont la direction peut être quelconque dans le
plan), car elles admettent la rotation perpendiculaire au plan mais aucune
translation dans le plan. Elles sont donc toutes équivalentes à une liaison pivot :

- Dans un problème plan (d’axe perpendiculaire à la copie), les liaisons ci-dessous ne

peuvent transmettre qu’une force, dont la direction est connue (suivant la
normale). Elles ont donc équivalentes à une liaison ponctuelle :
Modélisation des actions mécaniques & PFS 3) P.F.S page 10/29

3e partie :
Principe Fondamental de la Statique
(PFS)

3.1) Énoncé du Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.)

Si un système matériel S est en équilibre dans un repère galiléen, alors :
- la somme des forces extérieures est nulle ; (théorème de la résultante statique)
- la somme des moments extérieurs appliqué en un point est nulle. (théorème du
moment statique)

Remarques :
- Le PFS est un cas particulier du PFD (Principe Fondamental de la Dynamique) qui
e
sera vu en 2 année.
- Un repère galiléen est un repère dans lequel le PFD s’applique… c’est-à-dire
approximativement un repère « fixe » (par rapport à la Terre pour les systèmes
industriels classiques), ainsi que tout repère en translation rectiligne uniforme par
rapport à un repère galiléen.
- Un système en équilibre (par rapport à un repère) est un système immobile en tout
point.
- On peut appliquer le PFS à des systèmes en mouvement, à condition que les effets
dynamiques soient négligeables devant les autres actions mécaniques. C’est le cas de
la plupart des systèmes qui se déplacent lentement tout en soulevant de grands
efforts, ou dont les masses inertielles sont très faibles.

♦ Réciprocité fausse :
La réciproque du PFS n’est pas toujours vraie. Si le torseur des A.M.
extérieures à un système est nul, le système n’est pas forcément en équilibre
(mais l’accélération de son centre de gravité sera nulle : cf. PFD).
Ex : Paire de ciseaux. Si l’utilisateur exerce 2 forces opposées sur les ciseaux,
le torseur des A.M. extérieures aux ciseaux est nul, mais le système n’est pas
en équilibre.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 3) P.F.S page 11/29

3.2) Application analytique du PFS à un seul système

♦ Équations du PFS :
Dans un problème en 3D, le PFS donne 6 équations scalaires :
3 équations de force + 3 équations de moment.
Dans un problème plan, le PFS donne 3 équations scalaires :
2 équations de force (les deux composantes de la force dans le plan) ;
1 équation de moment (la composante du moment perpendiculaire au plan).

♦ Démarche de résolution analytique du PFS pour un système isolé :

1) Frontières du système isolé et hypothèses (pb plan, solides indéformables, liaisons

parfaites, poids propres des pièces négligés…)
2) BAME : Bilan des actions mécaniques extérieures : identification des AM extérieures
(connues et inconnues avant l’application du PFS) qui s’exercent sur le système isolé,
en général sous forme de torseur (ou de vecteurs écrits analytiquement, c’est-à-dire
avec leurs coordonnées et leur point d’application).
Remarque : Attention, lorsque la direction d’un vecteur est connue, ceci implique une
relation entre les coordonnées, et donc une seule inconnue pour ce vecteur (que le
problème soit 3D ou plan) :
Direction x1 Comme la direction de R2→1 est connue (θ connu),
y0 de R2→1 alors R2→1 ne possède qu’une seule inconnue, par
exemple sa valeur algébrique R2→1 :
θ dans la bas 1 (à privilégier) : R2→1 = R2→1.x1
x0
dans la base 0 :
R2→1 = R2→1.cos θ .x0 + R2→1.sin θ . y0

3a) Application du P.F.S en résolution totale (à n’utiliser que si on cherche toutes les A.M) :
3a.1 Transporter tous les moments en un point commun (conseil : choisir le point
comportant le plus d'inconnues afin de simplifier les équations).
3a.2 Poser les équations du PFS :
Somme des résultantes = 0 => 3 équations (ou 2 dans un pb plan) ;
Somme des moments en un même point = 0 => 3 équations (ou 1 dans un pb
plan).
3a.3 Résoudre les équations et en déduire les composantes des efforts inconnues
avant le PFS.
3b) Application uniquement de certaines équations du PFS (à privilégier) :
Il est judicieux de trouver en avance l’équation ou les équations qui seront nécessaires
pour déterminer les inconnues recherchées, avant d’appliquer ces équations. Ceci évite
de longs calculs inutiles :
3b.1 Si les équations de résultantes suffisent, il est alors inutile de calculer les
moments ;
3b.2 Parfois seule une équation des moments suffit (en particulier pour trouver une
force dont la direction était connue) : c’est l’équation des moments écrite au point
où une autre force est inconnue, et projetée suivant la direction du moment que
e
crée la force recherchée (cf. exemple 1 ci-dessous, 2 partie).
Modélisation des actions mécaniques & PFS 3) P.F.S page 12/29

Exemple 1 : Application analytique du PFS sur une grue de port

a b

y1
g
G3
2
B
1b
1a 3
c

0 y0
θ

A D x0

Paramétrage :
On note m3 la masse maximale du bateau 3, connue, et G3 le centre de gravité de 3.
Le vérin 1 est composé du corps 1a et de la tige 1b.
Hypothèses : problème plan, liaisons parfaites, poids négligés sauf celui du bateau 3.
Objectif : Déterminer la force R1→2 que doit exercer le vérin sur le bras 2.
Isolements successifs :
1) Isoler le vérin 1 {corps + tige} et en déduire la direction de R2→1 .
2) Isoler l’ensemble {bras 2 + bateau 3} et en déduire R1→2 .

Résolution :
1) le vérin 1 est soumis à deux forces, en D et B (car ce sont des liaisons pivots
parfaites dans un problème plan), donc le PFS nous permet de conclure que la
droite d’action de R2→1 est ( DB ) = y1 (cf. démonstration page suivante, en résolution
graphique d’un système soumis à deux forces).
2) {bras 2 + bateau 3} est soumis à 3 forces :
- en A, inconnue (pivot) : R0→2 ;
- en B : R1→2 = R1→2 . y1 = R1→2 . ( − cos θ .x0 + sin θ . y0 ) car R1→2 = − R2→1 ;
- en G3 : R pes →3 = − m3 .g . y0 .
Ainsi l’équation du moment statique projetée sur ( A, z0 ) donne :
(M A,0 → 2 )
+ M A,1→2 + M A, pes →3 .z0 = 0 => ( 0 + AB ∧ R 1→ 2 )
+ AG3 ∧ R pes →3 .z0 = 0

=> ( ( a.x 0 )
+ c. y0 ) ∧ R1→2 . y1 + ( ( a + b ) .x0 + ?. y0 ) ∧ −m3 .g . y0 .z0 = 0
=> R1→2 . ( a.sin θ + c.cos θ ) − ( a + b ) .m3 .g = 0

=> R1→ 2 =
(a + b) .m3 .g . y1
( a.sin θ + c.cos θ )
Modélisation des actions mécaniques & PFS 3) P.F.S page 13/29

3.3) Application graphique du PFS à un seul système

Rappel sur les résolutions graphiques :
La méthode graphique est approximative : les résultats sont obtenus avec une précision
d’environ 5%. Au-delà de 8-10% d’erreur, les résultats sont généralement considérés faux.
Cette méthode n’est valable que pour une position donnée du mécanisme et elle ne peut
être appliquée que sur un dessin (ou schéma) à l’échelle (même si l’échelle n’est pas
précisée).

♦ Système soumis à deux forces (deux glisseurs) – résolution graphique :

Lorsqu’un système matériel est en équilibre sous l’action de deux forces, les forces sont
directement opposées : même droite d’action (qui passe par les 2 points d’application
des forces), sens contraires, et normes égales.
B 1 B 1
B2→1
B2→1
A3→1 A3→1 A
A
Fig. 1a : Bras 1 en traction Fig. 1b : Bras 1 en compression

Démonstration :
Soit un système S en équilibre dans Rg, soumis à 2 forces inconnues : une en A :
A1→S et l’autre en B : B2→S .
Le théorème du moment statique en A permet de dire que M A,1→S + M A,2→S = 0 . Or
M A,1→S = 0 ( A1→S passe par A), donc M A,2→S = 0 , donc B2→S passe par A, donc B2→S
a pour droite support la droite (AB).
Le théorème de la résultante statique permet de dire que A1→S + B2→S = 0 , donc :
A1→S = − B2→S . A1→S est donc dirigée aussi selon (AB), leurs normes sont égales et leur
sens contraire.

Exemple 2 : Bielle d’un micromoteur

Enoncé :
Hypothèses : problème plan (plan du dessin) ; liaisons parfaites ;
poids propres des pièces négligés.
La bielle 2 est en liaisons pivots en B avec le vilebrequin 1 et en
C avec le piston 3.
Résolution :
Dans les problèmes plans, les liaisons pivots parfaites dont l’axe 0
est perpendiculaire au plan ne peuvent transmettre qu’une force 3
C
(il n’est pas nécessaire de répéter cela lors du concours, sauf si
c’est demandé). 2
La bielle est donc soumise à deux forces, une en B et une en C.
Le PFS permet de dire que la droite support de ces deux forces
est (BC). B A
Les valeurs des forces ne sont pas connues, mais on sait 1
qu’elles seront identiques en norme et de sens opposées (ce
n’est pas la peine de le préciser, sauf si c’est utile).
Modélisation des actions mécaniques & PFS 3) P.F.S page 14/29

♦ Système soumis à trois forces non parallèles – résolution graphique

e
Pour un système soumis à trois forces, si deux forces sont parallèles, alors la 3 force sera
aussi parallèle aux deux premières (résolution analytique obligatoire).

Lorsqu’un système matériel isolé est en équilibre sous l’action de trois forces non
parallèles, les trois forces sont concourantes en un même point et leur somme vectorielle
est nulle.

I Toit 2 isolé
B1→2 P2
2 B1→2
G
B
C5→2
P2 C5→2
C
Fig. 2b : Triangle des forces (ou dynamique
Fig. 2a : Les 3 forces sont courantes au
même point => droite d’action de la 3e force fermé) : P2 + C5→2 + B1→2 = 0

Cas fréquent : Afin de résoudre entièrement un problème de statique concernant un

système soumis à 3 forces, il faut connaître deux droites d’action, un sens et une
norme. Ainsi, on peut appliquer :
A.1) Détermination de la droite d’action de la 3e force (concourantes au même point) :
- Tracer les 2 droites d’action connues. Elles se croisent en un point (noté I par exemple) ;
e
- La droite d’action de la 3 force passe par I (et par son pt d’application) : on peut donc la tracer.
e e
A.2) Détermination du sens et de la norme des 2 et 3 forces (triangle des forces) :
- A partir d'un point quelconque, tracer le vecteur force connu ;
- Tracer la direction des autres vecteurs force, une à chaque extrémité du vecteur connu : ceci
crée un triangle (que l’on peut tracer, au choix, des deux côtés du vecteur connu) ;
- Indiquer le sens des 2 vecteurs force trouvés, de façon à avoir la somme des 3 vecteurs nulle ;
- Mesurer éventuellement les normes des 2 forces trouvées (une force = un côté du triangle).
Exemple 3 : Levier de basculeur
Enoncé :
A A1→S Un système S est en équilibre
10 N sous l’action de 3 forces :
B
A1→S B2→S C3→S
respectivement appliquées en
y
A, B et C. Déterminer B2→S
x C ∆C3→ S
graphiquement.
Résolution, 1ère partie : Résolution, 2e partie :
A1→S C3→S et B2→S se croisent (en I). A1→S + C3→S + B2→S = 0 : triangle des forces.
Donc ∆B2→ S = ( IB ) On en déduit B2→S = 40 N
A1→S
∆C3→ S
A B2→S
I ∆B2→ S B ∆B2→ S
C3→S A1→S

Autre cas : Si seules deux droites d’action sont connues (et aucune norme), en
e
appliquant le PFS graphiquement, on obtient la 3 droite d’action (les trois forces sont
concourantes au même point).
Modélisation des actions mécaniques & PFS 3) P.F.S page 15/29

3.4) Stratégie d’isolements successifs

Les systèmes mécaniques sont souvent conçus de telle façon à avoir une loi entrée-sortie
en effort : un effecteur est soumis à un effort qui se transmet de solides en solides jusqu’à
l’actionneur (souvent un moteur ou un vérin), qui compense cet effort. Il est parfois
nécessaire d’appliquer plusieurs fois le PFS, à des sous-systèmes différents, afin de
déterminer les AM recherchées. Deux stratégies sont possibles :
- Le calcul complet de toutes les AM possibles entre les CEC, en isolant chacune des
CEC à l’exception du bâti. Ceci amène à 6 x (nombre de CEC – 1) équations pour un
problème 3D. C’est le calcul que fait généralement un logiciel non optimisé.
- L’application de certaines équations du PFS (parfois une seule) uniquement à certains
sous-systèmes judicieusement choisis afin d’obtenir les efforts inconnus désirés avec
le moins de calculs possibles. C’est cette démarche qui est demandée en CPGE.

Remarque : On n’isole jamais le bâti ou un système comprenant le bâti, car le bâti est
relié par liaison complète à un support (sur lequel il repose), lui-même fixé à la terre.
La stratégie d’isolements successifs des sous-systèmes s’effectue à partir du graphe des
actions mécaniques : c’est un graphe proche du graphe des liaisons, mais en
symbolisant les actions mécaniques à la place des liaisons, et sans oublier les actions
mécaniques dues aux contacts avec des solides déformables (ressorts…), des fluides (air
comprimé, huile, eau…) et les actions à distance (pesanteur, électromagnétisme).
Remarque : Pour simplifier les écritures, on notera parfois juste le nom d’une liaison entre
deux systèmes, au lieu d’écrire « AM transmissible dans la liaison … ».
La symbolisation des vecteurs forces et moments sur ce graphe pourra être la suivante
(non normalisé, donc non accepté au concours : ceci doit juste vous aider à y voir plus
clair) :
Force entièrement connue : Moment entièrement connu :
I J I J

Moment de direction connue

Force de direction connue
mais de norme inconnue :
mais de norme inconnue : I J I J

Force de norme connue Moment de norme connue

mais de direction inconnue : mais de direction inconnue :
I J I J

Force de norme et Moment de norme et

de direction inconnue : de direction inconnue :
I J I J

Une fois le graphe des AM représenté, avec les AM connues, il convient de prévoir les
différents systèmes à isoler successivement afin de déterminer les AM recherchées.
Dans le cas d’une résolution graphique, voici la démarche conseillée :
1) Repérer les systèmes (comprenant une ou plusieurs CEC) soumis à uniquement deux
forces : le PFS permet alors de déterminer les droites d’action de ces deux forces.
2) Repérer les systèmes soumis à trois forces, dont deux droites d’action sont connues
(et éventuellement une norme et un sens) : le PFS permet alors de déterminer la
troisième droite d’action (et éventuellement les deux autres normes et sens).

Dans le cas d’une résolution analytique, il est conseillé d’essayer de trouver par quels
systèmes passer pour aller de la donnée connue jusqu’à celle recherchée, en un
minimum d’isolements et en un minimum d’équations. La démarche graphique ci-dessus
peut aider.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 3) P.F.S page 16/29

Exemple 4 : Stratégie d’isolements en vue de résolution graphique (lève-personne)

Présentation : Ce système est monté sur roues, mais nous l’étudierons freins serrés. Il permet de
lever des personnes jusqu’à 150 kg, tout en maintenant la fourche 5 horizontale.
Objectif : Déterminer la force R2→3 que doit exercer le vérin électrique {1,2} dans la position
représentée sur le schéma ci-dessous (cas le plus défavorable). Les isolements successifs
nécessaires à cette résolution graphique seront détaillés.
Hypothèses : problème plan, liaisons parfaites, poids négligés sauf celui de la personne 6, qui
s’applique en G6 et vaut 1500 N.
Poids 6 F (5)
E (4)
pivot en F ? 6
5 D (6)
pivot en D (3) G6
C B
4
pivot en E (2)
3 (0)
pivot en C pivot en B g
0 ? (1) Lève-personne Orior
2 A Schéma cinématique à l’échelle
1
Echelle des forces : 1cm/kN (en A5)
Pivot en A
pivot glissant d’axe (AB)

Stratégie d’isolements (solution proposée) :

Pour aider, on trace le graphe des A.M ci-dessus. Étant donné les hypothèses (problème
plan et liaisons parfaites), les pivots ne peuvent transmettre qu’une force, mais le pivot
glissant peut transmettre une force (de direction connue) et un moment !
Les droites supports des forces sont notés ∆ .
On isole dans l’ordre, et on en déduit par application du PFS :
{4} soumis à 2 forces => ∆R5→ 4 = ( EF ) ; {3} isolé
{5+6} soumis à 3 forces (une connue et D
(3)
une ∆ connue) => R3→5 ; ΔR0 → 3 C B

{1+2} soumis à 2 forces => ∆R3→ 2 = ( AB) ;

{3} soumis à 3 forces (une connue
et une ∆ connue) => R2→3 . ∆R3→2 = ( AB)
Une fois la stratégie établie, on peut résoudre :
∆R5→3 issue du PFS sur {5+6}
{5+6} isolé précédemment effectué

Les 3 forces sont concourantes

au même point :
R0 → 3
∆R4→5 = ( EF ) F (5)
(attention à la
réciprocité des A.M !)
D (6)
R5→3
G6 R2 → 3
ΔR3 →5
(5,2 kN)

P6
Commentaires sur le résultat :
Le vérin travaille en poussée avec une force maximale
de 5,2 kN soit 520 kgf (kilogramme-force).
La somme des forces est nulle :
Attention toutefois car deux hypothèses sous-estiment
R4 →5 la force réelle nécessaire au vérin :
R3 →5 - les poids des pièces 3, 4 et 5 sont probablement
non négligeables ;
- les frottements des liaisons sont peut-être non
P6 négligeables.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 17/29

4e partie : Quelques actions

mécaniques complexes
4.1) Force dans les engrenages
Dans les engrenages, on considèrera que le contact est ponctuel au « point
d’engrènement » et la force transmise inclinée suivant la droite d’action, qui est la droite
passant à chaque instant par les différents points de contact, et normale aux surfaces en
contact pour des dents en développante de cercle (cf. cours sur les engrenages).
Pour connaître dans quel sens est inclinée la droite d’action portant la force, il faut
connaître la roue menante et savoir dans quel sens elle tourne.

♦ Engrenage droit à denture droite (à connaître) :

Roue 1
(menante)

F12 α
R12
T12 Roue 2
(menée)

L’action mécanique transmise entre deux roues dentées engrenant est modélisée par une
force dont le support est la ligne d’action.
Pour les dentures normalisées, la ligne d’action d’une roue dentée est inclinée selon un
angle de pression valant α = 20° par rapport à la tangente aux cercles primitifs.
Force transmise de 1 sur 2 : F12 = T12 + R12
T : composante tangentielle, transmet le couple C tel que : T = 2.C / d
(d : diamètre primitif) ;
R : composante radiale (les roues « appuient l’une sur l’autre »), tel que R = T .tan α
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 18/29

♦ Engrenage droit à denture hélicoïdale (à retrouver d’après schéma) :

Les dentures hélicoïdales (d’angle d’hélice β) entraînent une
composante supplémentaire de force transmise : une
composante axiale, reprise par les roulements (ces roulements
doivent alors être suffisamment résistants, et ceci amène un
surcoût).

Force transmise : F = A + T + R
T : composante tangentielle, transmet le couple C : T = 2.C / d ;
R : composante radiale (les roues « appuient l’une sur l’autre »),
tel que R = Fi .tan α = (T / cos β ) .tan α ;
A : composante axiale, tel que A = T .tan β

♦ Pignon-crémaillère (à connaître) :

Roue 1 Force transmise de 1 sur 2 : F = T + R

(menante) T : composante tangentielle, transmet le couple
C tel que : T = 2.C / d (d : diamètre primitif
de la roue) ;
R : composante radiale (les éléments « appuient
l’un sur l’autre »), tel que R = T .tan α

R α F
T

♦ Engrenage conique à denture droite (à retrouver d’après schéma) :

Force transmise : F = A + T + R
T : composante tangentielle, transmet le couple C tel que : T = 2.C / d ;
R : composante radiale, tel que R = Fi .cos δ = T .tan α .cos δ ;
A : composante axiale, tel que R = Fi .sin δ = T .tan α .sin δ
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 19/29

4.2) Liaisons équivalentes (par les A.M transmissibles)

Une liaison est équivalente à une autre liaison (ou à un ensemble d’autres liaisons) si elle possède
les mêmes actions mécaniques transmissibles. Comme il existe un lien entre les actions
mécaniques transmissibles et les degrés de liberté dans une liaison, on peut aussi définir une
liaison équivalente comme ayant les mêmes degrés de liberté (cf. cours sur la cinématique, chapitre
« liaisons cinématiquement équivalentes »). A choisir, la méthode cinématique est à préférer
(mobilités plus faciles à comprendre que les A.M transmissibles).

Deux cas élémentaires sont possibles (toute liaison est une combinaison de ces deux cas) :

a) Liaisons en série
L12 L20 L10
1 2 0 1 0
Dans le cas de liaisons en série, si une des liaisons ne peut pas transmettre une action mécanique
donnée (donc le mouvement correspondant sera possible), alors la liaison équivalente ne pourra
pas transmettre cette action mécanique. Ainsi chaque action mécanique transmissible par
l’ensemble doit être transmissible par chaque liaison intermédiaire en série, et on en déduit que le
torseur des AM transmissibles équivalent est égal à chaque torseur des AM transmissibles par
chaque liaison en série :

F ( L10 ) = F ( L12 ) = F ( L 20 ) (à écrire en un même point de réduction).

Exemple : Liaisons rotule et appui-plan en série

F ( L10 ) = F ( L12 ) = F ( L 20 )
2
0  X 12 0  0 L20  0 0
     
1 F ( L10 ) =  Y12 0 = 0 M 20  = 0 0
Z 0 C ,( − ,− ,n )  Z 20 0 C ,( − ,− ,n )  Z12 0 C ,( − ,− ,n )
 12
Rotule en C Appui plan ∀P

L10 = Liaison ponctuelle de normale (C, n ) car une seule

composante de force est transmissible.

b) Liaisons en parallèle
L1
Leq10
1 0 1 0
L2
Dans le cas de liaisons en parallèle, il suffit qu’une liaison permette de transmettre une AM pour que
la liaison équivalente le puisse. Le torseur des AM transmissibles équivalent est donc la somme des
torseurs des AM transmissibles de chaque liaison :

F ( Leq10 ) = F ( L1) + F ( L2 ) (à écrire en un même point de réduction).

Exemple : Association en parallèle d'un pivot glissant et d'un appui-plan

L1 F ( Leq10 ) = F ( L1) + F ( L2 )
 X1 L1  0 L2   X eq10 Leq10 
0      
F ( Leq10 ) =  Y1 M1  + 0 M2  =  Yeq10 M eq10 
0 0  A,( − ,− , n )  Z 2 0  A,( − ,− ,n )  Z eq10 0 
 A, ( − , − , n )
1
Pivot glissant Appui plan ∀P
L2
Leq10 = Liaison pivot d’axe ( A, n ) car une seule composante de
moment est non-transmissible.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 20/29

4.3) Frottement sec et adhérence : lois de Coulomb

4.3.1) Introduction : frottement et adhérence ponctuels
Dans l’hypothèse des liaisons parfaites, nous avons négligé les frottements. Dans la réalité,
des frottements sont toujours présents (plus ou moins importants), et génèrent des efforts
qui tendent à s’opposer aux déplacements éventuels. Nous ne traiterons que du cas du
contact ponctuel, sachant que pour les contacts surfaciques, il suffira de sommer
(d’intégrer) ce qui se passe en chaque point.
Frottement : Action mécanique de contact lorsque deux corps se déplacent l'un par rapport
à l'autre. Il n’y a frottement que s’il y a déplacement relatif des deux corps en contact
(glissement, pivotement ou roulement).
Frottement sec : frottement indépendant de la vitesse relative des deux corps, modélisé par
les lois de Coulomb (cf. parties suivantes de ce chapitre).
Frottement visqueux : frottement dépendant de la vitesse relative des deux corps, se
produisant entre deux corps lubrifiés ou entre un corps solide se déplaçant dans un fluide.
Adhérence : Action mécanique de contact lorsque deux corps sont immobiles l'un par
rapport à l'autre, mais tendent à se déplacer. Il n’y a adhérence que lorsqu’il y a non-
glissement, non-pivotement ou non-roulement.

(S2) N1→2
n
M IN,1→ 2
M IT,1→ 2

Plan tangent T1→2

au contact I

(S1)

Les A.M transmissibles dans un contact ponctuel avec frottement sont toutes possibles :
 N .n + T .t 
{τ 1→2 } =  M N 1→2.n + M1→T 2 .t '
 I ,1→2 I ,1→ 2 I
avec : n : vecteur unitaire normal au contact ;
N1→ 2 : composante normale de la force, indépendante du frottement ;
T1→2 : composante tangentielle de la force = force de résistance au glissement ;
M IN,1→2 : composante normale du moment = moment de résistance au pivotement ;
M IT,1→2 : composant tangentielle du moment = moment de résistance au roulement.
Seule N1→ 2 (composante de force normale au contact) est indépendante du frottement (ou
de l’adhérence) : elle existe même si la liaison est parfaite, et ne dépend que des autres
actions mécaniques (PFD). C’est donc elle qui sera calculée en premier, et c’est d’elle que
dépendra toutes les composantes de frottement.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 21/29

4.3.2) Lois de Coulomb de glissement

n
ϕ
F1→2
N1→2
(S2) N1→2 F1→2
cône de
frottement n T1→2
ϕ Glissement (ou limite)

T1→2
n
ϕ0
I
F1→2
(S1) N1→2

T1→2
Non-glissement

La composante tangentielle (projetée dans le plan tangent au contact) de la force est

appelée force résistante au glissement, ou force de frottement (ou d’adhérence) de
glissement. La force résistante au glissement qu’exerce 1 sur 2 s’oppose à la vitesse de
glissement (réelle ou virtuelle) de 2 par rapport à 1, et elle vaut au maximum f . N1→2 (cas
du glissement ou de la limite au glissement).

Ainsi les lois de Coulomb spécifient que :

♦ Dans le cas de glissement entre 2 et 1 (frottement de glissement) :
* T1→2 est opposé à la vitesse de glissement VI ,2 /1 (même direction, mais sens opposé),
soit : T1→ 2 ∧ VI ,2 /1 = 0 (colinéaires) et : T1→ 2 .VI ,2 /1 < 0 (sens opposés)
* T1→2 = f . N1→2 f : coefficient de frottement de glissement entre 1 et 2.
La force F1→ 2 est donc située sur un cône de demi-angle au sommet φ, tel que
f = tan(φ), appelé cône de frottement.
♦ Dans le cas de non-glissement entre 2 et 1 (adhérence de glissement) :
* T1→2 est opposé à la vitesse de glissement virtuelle V *I ,2 /1 (vitesse qui existerait si le
frottement était nul),
* T1→2 ≤ f 0 . N1→2 f0 : coefficient d’adhérence de glissement entre 1 et 2.
La force F1→ 2 est donc située à l’intérieur du cône d’adhérence. Elle est sur le cône
dans le cas de limite d’adhérence (ou « équilibre strict »).

Dans de nombreux cas d’application, on se placera dans le cas limite d’adhérence (ou
« équilibre strict »), car on trouvera ainsi les actions mécaniques limites, à ne pas
dépasser pour ne pas que le système entre en glissement. Dans ce cas, le système est
encore en adhérence donc on peut lui appliquer le PFS, et on connait la valeur de la force
d’adhérence : T1→2 = f . N1→2 .
 Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 22/29

Coefficient de frottement « f »
- f ne dépend ni de l'étendue des surfaces en contact, ni de l'intensité des efforts exercés.
- f dépend des matériaux en contact, de la rugosité des surfaces en contact, de la
lubrification, ainsi que de la vitesse de glissement (rarement prise en compte, et non
prise en compte en CPGE).
Remarque : Dans la pratique, le coefficient d’adhérence f0 est légèrement supérieur au
coefficient de frottement f. Ce qui signifie qu’il est plus difficile de « décoller »
un objet que de le faire glisser en continu. Toutefois la différence entre ces deux
coefficients est faible et on les confond souvent.

Exemples de coefficients de frottement de glissement (à titre indicatif) :

Coussinet fritté / Acier (lubrification à l’huile) : f = 0,01 Acier / Fonte (surfaces sèches) : f = 0,2
Fonte / Bronze (surfaces graissées) : f = 0,06 Garniture amiantée / Acier (surfaces sèches) : f = 0,4
Acier / Fonte (surfaces graissées) : f = 0,1 Pneu / Route sèche : f = 0,6 (mouillée : f = 0,25)

4.3.3) Lois de Coulomb de pivotement et de roulement

Si le contact est parfaitement ponctuel, le moment de contact est nul, mais dans la pratique
les contacts s’effectuent sur des surfaces (pouvant être de très faibles dimensions) et le
moment est donc non nul.

Lois de Coulomb de pivotement :

Le moment qu’exerce 1 sur 2 en I, projeté sur la normale au plan tangent du contact
M IN,1→2 s’oppose au vecteur pivotement (réel ou virtuel) de 2 par rapport à 1 Ω 2N/1 et
vaut : M IN,1→ 2 ≤ k . N1/ 2 (égalité en cas de pivotement).
k est le coefficient de résistance au pivotement, ou coefficient de frottement de
pivotement.

Lois de Coulomb de roulement :

Le moment qu’exerce 1 sur 2 en I, projeté dans le plan tangent du contact M IT,1→2
s’oppose au vecteur roulement (réel ou virtuel) de 2 par rapport à 1 ΩT2 /1 et vaut :
M IT,1→ 2 ≤ h. N1/ 2 (égalité en cas de roulement).
h est le coefficient de résistance au roulement, ou coefficient de frottement de
roulement.

4.3.4) Frottements dans des contacts non ponctuels

Dans les liaisons pivot / pivot glissant / rotule… : un couple de frottement tend à s’opposer
aux rotations possibles.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 23/29

4.3.5) Phénomène d’arc-boutement

Définition : L’arc-boutement est un blocage dû à de l’adhérence, et ceci quelque soit la
norme de l'effort appliqué, dans la limite de résistance des matériaux.

Exemples : tiroir qui coince, cale sous une porte, serre-joint de menuisier, roue libre à billes
ou à rouleaux, système vis-écrou irréversible, système roue et vis sans fin irréversible, etc.

Application (liaison glissière ou pivot glissant par cylindre dans cylindre) :

Les liaisons glissières sont souvent réalisées d
h
avec un jeu (même très faible) pour qu’elles
puissent coulisser sans trop de frottements
(exception pour des glissières à éléments
roulants : billes ou rouleaux). Ainsi lorsqu’une I
force est appliquée en dehors de l’axe de la
glissière, la glissière « tourne » légèrement et (2)
seuls deux points de contacts persistent.
On supposera que la pièce (1) est fixe dans un
repère galiléen. L
Objectif : Déterminer à partir de quelle
excentration h de la force par rapport à l’axe de
la liaison glissière, le phénomène d’arc-
boutement apparaît. Déterminer les paramètres I’
Jeu j F
influant et n’influant pas l’arc-boutement. (1)
coefficient de frottement (de glissement) entre 1 et 2 : f, tel que f = tan(φ)
Résolution :
BAME à la pièce (2) : 3 forces :
F (connue) ;
I1→ 2 (contact ponctuel avec frottement, donc dans son cône d’adhérence) ;
I '1→ 2 (contact ponctuel avec frottement, donc dans son cône d’adhérence).
d
h
Le seul cas où l’on pourra résoudre est le cas
où (2) est en équilibre strict (limite
d’adhérence). Ceci implique deux
n
conséquences : I

Les forces I1→ 2 et I '1→ 2 seront toutes φ

L1

(2)
deux sur leur cône de frottement ;
Le PFS s’applique à (2), donc les trois
supports de F , I1→ 2 et I '1→ 2 se
L

croisent au même point. On peut donc

L2

représenter ces 3 supports sur le

schéma. Même si la figure n’est pas à φ
l’échelle, on peut résonner dessus et Jeu j
n' I’
résoudre. F
(1)

Ainsi, grâce au découpage du schéma en triangles rectangles, on trouve :

L = L1 + L2 = ( h − d / 2 ) .tan ϕ + ( h + d / 2 ) .tan ϕ = 2h.tan ϕ => h = L / ( 2 tan ϕ )
Si h est plus faible, les trois supports de force ne peuvent pas se croiser au même point et (2) est donc
obligatoirement en mouvement (le PFS ne peut pas s’appliquer), donc en glissement. Ainsi l’arc-
boutement ne peut apparaître que pour h ≥ L / ( 2 tan ϕ ) .
Plus la longueur de guidage de la liaison L est grande, moins il y a de chance d’obtenir l’arc-boutement ;
Plus le coef de frottement f est petit, moins il y a de chance d’obtenir l’arc-boutement ;
Les autres paramètres n’ont pas d’influence (force F, jeu j dans la liaison, diamètre d de la tige…).
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 24/29

4.4) Intégration : du local au global

Quasiment tous les phénomènes physiques s’appliquent en réalité à un niveau local :
surface ou volume élémentaire. Pour connaître le phénomène total, il convient de « sommer »
(intégrer) le phénomène sur tout le domaine sur lequel il s’applique (surface ou volume total).
Ceci est valable en particulier pour les forces de pression (surfaciques) et les forces à
distance (volumiques). Toute force de contact s’applique sur une surface (aussi petite soit-
elle) et les théories de Hertz nous permettent d’approximer la répartition de la pression de
contact.

4.4.1) Résultante globale

Une résultante globale R d’une force locale (élémentaire) df (en N) s’exprime ainsi :
L
- Densité linéique f l (en N/m) : R= df =  f l .dl
ligne 0

fl
M Force locale : df ( M ) = fl .dl
M
l dl
L

- Densité surfacique, ou pression f s = p (en N/m2) : R= surface df =  surface p.dS

p
M Force locale : df ( M ) = p.dS
M
dS

- Densité volumique f v (en N/m ) :

3
R=  volume df =   volume f v .dV
fv

Force locale : df ( M ) = f v .dV

M
M
dV

- Densité massique f m (en N/kg) : R =  df =  f m .dm

système système
Avec une répartition de masse qui peut être :
• Masse linéique λ (en kg/m) : dm = λ.dl => R= f m .λ.dl
ligne

• Masse surfacique µ (en kg/m ) : dm = µ .dS R= surface f m .µ.dS

2
=>

• Masse volumique ρ (en kg/m ) : dm = ρ .dV R=   f .ρ .dV

3
=>
volume m

Remarque : pour le poids, la force massique est la pesanteur : f m = g ( ≈ 10 N / kg )

Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 25/29

4.4.2) Moment (résultant) global

Le moment (résultant) global en A MA, I → J d’un ensemble de forces locales

(élémentaires) d’un système I sur J en M df I → J ( M ) et de moments élémentaires en M
d MM , I → J s’exprime ainsi :

M A, I → J = 
système
d M A, I → J = 
sur tous les points M du système (J)
(dM
M ,I → J + AM ∧ df I → J ( M ) )
Lorsque le système n’est soumis qu’à des forces élémentaires, et à aucun moment
élémentaire (ce qui est pratiquement quasiment toujours le cas), alors le moment global en
A est :
M A, I → J = 
sur tous les points M du système (J)
( AM ∧ df I →J (M ) )

Exemple : Déterminer le moment maximal qu’exerce le λ

plongeoir chargé de plongeurs sur son support au niveau de
leur liaison en O, sachant que le plongeoir peut soutenir un O
maximum de densité linéique λ = 100kg/m et que sa longueur L
est L = 3m.
y
x

Résolution par intégration :

Théorème de la résultante statique sur le plongeoir en O :
MO ,support →plongeoir + MO ,plongeurs→plongeoir = 0
df ( M ) = −λ.g . y.dx
MO ,plongeoir →support = 
sur tous les points M du plongeoir
( AM ∧ df ) (M )
λ
MO ,plongeoir →support =  ( x.x ∧ −λ.g. y.dx )
L

0
M
MO ,plongeoir →support = −  ( x.λ.g.z .dx )
L
O dx
0 x
MO ,plongeoir →support = −λ.g.z . ( x.dx )
L

0
L
L
1 
MO ,plongeoir →support = −λ.g.z .  x 2  y
2  0

L2 x
MO ,plongeoir →support = − .λ.g .z
2

Résolution plus simple :

On pourrait remarquer que comme la répartition linéaire de force est constante (ce qui est
un cas très fréquent !), la force résultante est au milieu C du plongeoir et vaut :
Rplongeurs→plongeoir =  ( −λ .g. y.dx ) = − L.λ.g. y
L

L
Ainsi son moment en O est : MO ,plongeurs→plongeoir = OC ∧ Rplongeurs→plongeoir = x ∧ − L.λ.g . y
2
L2
Et donc : MO ,plongeurs→plongeoir = − .λ.g .z
2
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 26/29

4.4.3) Lignes élémentaires

♦ Ligne rectiligne :
Coordonnées cartésiennes M(x) : dl = dx y uθ F
ur
♦ Ligne plane circulaire :
dl = R.dθ
Coordonnées cylindriques M(θ) : dl = R.dθ R
dθ
M
θ x
O Hélice (vue F) :
♦ Ligne hélicoïdale : z
Coordonnées cylindriques M(θ) (il faut ajouter l’axe d’hélice z R.dθ
R.dθ dl =
à la figure précédente, avec un angle d’hélice α) : dl = cos α
cos α M α uθ
R.dθ
4.4.4) Surfaces élémentaires
♦ Surface plane rectangulaire :
Coordonnées cartésiennes M(x,y) : dS = dx.dy

♦ Surface plane triangulaire :

Un triangle quelconque peut toujours se découper en b
y ymax = x
deux triangles rectangles. On étudiera donc uniquement a
ces-derniers (plus simples).

b
dS
Coordonnées cartésiennes M(x,y) : dS = dx.dy M

y
O
Mais attention aux bornes d’intégration : une des x
x
variables (par exemple y) va être bornée en fonction de
a
l’autre. Dans l’exemple ci-dessus, la borne maximale de
b
y dépendra de x : ymax = x
a
Il conviendra alors d’intégrer d’abord suivant y puis suivant x, car le résultat de l’intégrale
suivant y amènera l’apparition de la variable x.

Remarque : ne pas oublier que le centre de gravité d’un triangle homogène est situé à
l’intersection de ses trois médianes et au tiers de la longueur de ces médianes. Dans le
triangle rectangle illustré ci-dessus, cela signifie que le centre de gravité se situe en
2 1
OG = a.x + b. y
3 3
y ur
♦ Surface plane circulaire (disque) : r.dθ
dS = r.dθ .dr
Coordonnées cylindriques M(r,θ) : dθ
r dr
θM
dS = r.dθ .dr x
O

Exemple : Déterminer la position du CdG d’un demi-disque homogène de rayon R (cf. schéma ci-dessus).
La masse surfacique du demi-disque sera notée μ.
Résolution : On note une symétrie (en géométrie et masse) selon l’axe ( O, y ) , donc : OG = yG . y .
π
 r. ( cosθ .x + sin θ . y ) .µ.r.dθ .dr
R
m.OG =  OM .dm =  r.ur .µ .dS = 
0 0
R
π .R 2 π  r3  2
r .[ − cos θ ]0 .dr = µ . y.2.   = µ .R 3 . y
R R π
µ .OG = µ . y.  r .sin θ .dθ .dr = µ . y.
2 2

2 0 0 0
 3 0 3
4
Et donc : OG = R. y
3π
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 27/29

surface z
♦ Surface cylindrique :
cylindrique z
Coordonnées cylindriques M(θ,z) : dθ
dS = R.dθ .dz dz dS=R.dθ.dz
M R.dθ
O
♦ Surface sphérique : R
y
Coordonnées sphériques M(θ,ψ) : x
uθ
dS = R 2 .sinψ .dψ .dθ θ
ur
Attention ψ est compris entre 0 et π,
alors que θ est compris entre 0 et 2 π.
surface z y uθ
z uρ
sphérique
ψ ur
ψ M
uρ
dψ
R.dψ dθ R.sinψ .dθ
R M
R uψ ur R.sinψ
θ
M x
O O R.sinψ O
uψ
Variation de ψ : Variation de θ : M se
x y
M se déplace de R.dψ déplace de R.sinψ .dθ
uθ
θ Au final : dS = R.dψ .R.sinψ .dθ = R 2 .sinψ .dψ .dθ
ur

4.4.5) Volumes élémentaires z

volume
cylindrique z
♦ Volume cylindrique : dθ
Coordonnées cylindriques M(r,θ,z) : dz dV=r.dr.dθ.dz
dV = r.dr.dθ .dz dr
M
O
r.dθ
r
x y
uθ
θ
ur

♦ Volume sphérique :
Coordonnées sphériques M(ρ,θ,ψ) :
dV = ρ 2 .sinψ .dψ .dθ .d ρ

volume z y uθ
z uρ z uρ
sphérique
ψ
ur
uρ ψ M ψ
dψ
ρ .dψ dρ dθ ρ .sinψ .dθ
ρ ur ρ M ur ρ.sinψ M
ρ M uψ uψ θ x
O O ρ.sinψ O O
uψ
y Variation de ψ : Variation de ρ : Variation de θ : M se
x
M se déplace de ρ .dψ M se déplace de dρ déplace de ρ .sinψ .dθ
uθ
θ
ur Au final : dV = ρ .dψ .d ρ .ρ .sinψ .dθ = ρ 2 .sinψ .dψ .dθ .d ρ
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 28/29

4.5) Détermination du centre de gravité d’un système matériel

♦ Définition (et détermination) du centre de gravité G d’un système :

P ∈ syst PG.dm = 0 soit, écrit autrement : m. AG = 

P ∈ syst
AP.dm ∀A
avec m : masse totale du système considéré.

Démo : 
P ∈ syst
PG.dm = 
P ∈ syst
( PA + AG ) .dm =  P ∈ syst
PA.dm + 
P ∈ syst
AG.dm = 0

AG. dm =  AP.dm soit : m. AG =  AP.dm

P ∈ syst P ∈ syst P ∈ syst

♦ Symétries :
Le centre de gravité d’un système se trouve sur ses éléments de symétrie en masse :
la masse doit être répartie identiquement de part et d’autre de l’élément de symétrie,
c’est-à-dire qu’il faut à la fois respecter la symétrie géométrique, et celle de la masse
volumique.

♦ Centre de gravité d’un triangle = intersection de ses médianes (à 2/3 du

sommet).

♦ Détermination du centre de gravité G d’un ensemble de systèmes :

Soit un système matériel S dont la masse totale est mS, composé de n systèmes :
n
S =  Sk
k =1
Soient Gk le centre de gravité et mk la masse de chaque système k.
n n
mS . AG =  mk . AGk ∀A et mS =  mk
k =1 k =1

Démo : mS . AG =  P∈S
AP.dm = 
P∈S1
AP.dm + 
P∈S2
AP.dm + ... + 
P∈Sn
AP.dm

= m1. AG1 + m2 . AG2 + ... + mn . AGn

Autrement dit, le centre de gravité d'un ensemble de systèmes est le barycentre des
centres de gravité des sous-systèmes, affectés d'un poids correspondant à leur masse.
Modélisation des actions mécaniques & PFS 4) Quelques actions mécaniques complexes page 29/29

λ3=14kg/m x
Exemple : Déterminer le centre de gravité d’un solide A
composé de trois éléments : deux boules pleines 1 et 2 de O
rayon r = 10cm séparées par une tige 3 de longueur L = 1m : ρ1=6000kg/m3 ρ2=3000kg/m3
Rappel : volume d’une sphère = 4/3.π.r3
Résolution :
4 L 4
− .π .r 3 .ρ1.r + λ3 .L. + .π .r 3 .ρ 2 . ( L + r )
−24 × 0,1 + 14 × 0, 5 + 12 ×1,1 17,8
OGA = 3 2 3 .x ≃ .x = .x ≃ 0,36.x
4
.π .r . ( ρ1 + ρ 2 ) + λ3 .L
3 24 + 12 + 14 50
3

♦ 1er théorème de Guldin (à ne pas connaître par cœur) :

L’aire d’une surface engendrée par une courbe plane tournant
autour d’un axe de son plan ne la traversant pas, est égale au
produit de la longueur de la courbe (L) par le périmètre du
cercle décrit par son centre d’inertie.
S = 2.π .rG .L rG
Ce théorème permet soit de déterminer le centre de gravité G
d'une ligne (poutre), connaissant la surface engendrée par une
révolution de cette ligne ; soit de déterminer une surface (de
révolution) lorsque l’on connait le centre de gravité de la ligne
« contour ».

Exemple : Déterminer le centre de gravité d’une poutre

Déterminer la position du centre de gravité de cette poutre
homogène en forme de demi-cercle.
Rappel : Surface d’une sphère = 4.π.R2

Résolution : Il faut tout d’abord prendre en compte la

symétrie axiale autour de (O,y) qui nous permet de savoir
que G se trouve sur l’axe (O,y) : OG = rG . y
2.R
Guldin : 4.π .R 2 = 2.π .rG .π .R => rG =
π

♦ 2e théorème de Guldin (à ne pas connaître par cœur) :

Le volume d’un solide engendré par une surface plane
tournant autour d’un axe de son plan, ne la traversant pas,
est égal au produit de l’aire de la surface par le périmètre
du cercle décrit par son centre d’inertie.
V = 2.π .rG .S

Exemple : Déterminer le centre de gravité d’une surface

Déterminer la position du centre de gravité de cette plaque
homogène en forme de demi-disque.
Rappel : volume d’une sphère = 4/3.π.R3

Résolution : Il faut tout d’abord prendre en compte la

symétrie axiale autour de (O,y) qui nous permet de savoir
que G se trouve sur l’axe (O,y) : OG = rG . y
4 π .R 2
4.R
Guldin : .π .R 3 = 2.π .rG . => rG =
3 2 3.π