Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Polycopié de Cours
Filière : 2AP
Présenté par :
Mohamed El Azzouzi
13 septembre 2020
0.3.3 Intégrale double d’une fonction continue sur un domaine simple . . . . . . . . . . . . . . . xxiii
Champs de vecteurs xl
0.14 Intégrale curviligne d’un champ de vecteurs-Intégrale curviligne d’une forme différentielle . . . . lviii
Sommaire
0.1 Vocabulaire relatif aux fonctions à valeurs dans R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
0.2 Courbes paramétrées Planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
0.2.1 Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
0.2.2 Réduction du domaine d’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
0.2.3 Points simples, points multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
0.2.4 Tangente à une courbe paramétrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
0.2.5 Branches infinies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii
0.2.6 Plan d’étude d’une courbe paramétrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
0.2.7 Étude d’un exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
Dans tout ce chapitre, I et J sont des intervalles ou réunion finie d’intervalles non vides. On
note par I l’adhérence de I.
Soit f : I −→ R2 . Les deux fonctions x : I −→ R et y : I −→ R telles que pour tout
t ∈ I : f (t) = (x(t), y(t)) sont appelées les fonctions composantes de f et on note f = (x, y).
1) lim f (t) = l.
t→a
Preuve :
1) ⇒ 2) : Pour tout t ∈ I :
p p
0 ≤ |x(t) − l1 | ≤ (x(t) − l1 )2 ≤ (x(t) − l1 )2 + (y(t) − l2 )2 = kf (t) − lk.
sin(t)
Exemple 2 Soit f la fonction définie par f (t) = ( , t).
t
sin(t)
On a lim f (t) = (1, 0), car lim = 1 et lim t = 0.
t→0 t→0 t t→0
ii) On dit que f est continue sur I si et seulement si elle est continue en tout point de I.
Preuve : En exercice.
Preuve : En exercice.
1) On dit que f est de classe C k (k ∈ N) sur I si f est k fois dérivable sur I et si f (k) est
continue sur I.
L’ensemble des applications de I dans Rn de classe C k sur I est noté C k (I, Rn ).
2) On dit que f est de classe C ∞ sur I si f est de classe C k sur I pour tout k ∈ N.
L’ensemble des applications de I dans Rn de classe C ∞ sur I est noté C ∞ (I, Rn ).
f (t) = (cos(t), et ).
a) Si f et g sont dérivables en a (resp. sur I) alors f + λg est dérivable en a (resp. sur I).
b) Si ϕ(J) ⊂ I, ϕ est dérivable sur J est f est dérivables sur I alors f ◦ ϕ est dérivable sur
J et :
(∀t ∈ J), (f ◦ ϕ)′ (t) = ϕ′ (t)(f ′ ◦ ϕ)(t).
Preuve : En exercice.
f : I −→ R2
un point du plan. On parle aussi d’arc paramétré. On peut aussi la noter
t 7−→ M(t)
x(t)
ou écrire en abrégé t 7−→ M(t) ou t 7−→ ( ).
y(t)
On dit que la courbe est de classe C k sur I si f est de classe C k sur I.
2) Im(f ) = f (I) est alors appelée le support de f . Néanmoins par la suite, quand cela
ne pose pas de problème, nous identifierons ces deux notions en employant le mot courbe
pour désigner indifféremment à la fois l’application et son support.
→
− − →
3) Le plan étant rapporté à un repère (O, i , j ), on note M(t) le point dont les coordonnées
sont f (t) = (x(t), y(t)). Lorsque le paramétre t parcourt I, le point M(t) décrit Im(f ).
4) Le système d’équations
x = x(t),
y = y(t).
Exemple
17
x(t) = cos(t),
(t ∈ [0, 2π[) est une courbe paramétrée de classe C ∞ . C’est une paramétri-
y(t) = sin(t),
sation du cercle trigonométrique.
Exemple
18
x(t) = 2t − 3
t ∈ R : une paramétrisation de la droite passant par le point A(−3, 1) et de
y(t) = 3t + 1
vecteur directeur →
−
u (2, 1).
Exemple
19
x(t) = (1 − t)xA + txB
t ∈ [0, 1] : une paramétrisation du segment [AB].
y(t) = (1 − t)y + ty
A B
Exemple 20
Si f est une fonction d’un domaine D de R à valeurs dans R, une paramétrisation du graphe
de f , c’est-à-dire de la courbe d’équation y = f (x), est
x(t) = t,
(t ∈ D).
y(t) = f (t),
Remarque 21
i) La courbe (C) n’est pas nécessairement le graphe d’une fonction, c’est pourquoi on parle
de courbe paramétrée et non pas de fonction paramétrée.
Rappelons tout d’abord l’effet de quelques transformations géométriques usuelles sur le point
→
− − →
M(x, y) (x et y désignant les coordonnées de M dans un repère orthonormé (O, i , j ) donné).
• Translation de vecteur →
−
u (a, b) : t−
u (M) = (x + a, y + b).
→
π
• Rotation d’angle 2
autour de O : rot(O, π2 )(M) = (−y, x).
−π
• Rotation d’angle 2
autour de O : rot(O, −π
2
)(M) = (y, −x).
On utilise ces transformations pour réduire le domaine d’étude d’une courbe paramétrée.
2) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x et y sont paires : Alors pour tout t ∈ I,
le point f (−t) coincide avec le point f (t).
3) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x et y sont impaires : Alors pour tout
t ∈ I, le point f (−t) est le symétrique du point f(t) par rapport à O.
4) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x est paire et y impaire : Alors pour tout
t ∈ I, le point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à (Ox).
5) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x est impaire et y paire : Alors pour tout
t ∈ I, le point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à (Oy).
6) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x(−t) = y(t) et y(−t) = x(t) : Alors
pour tout t ∈ I, le point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à la droite
d’équation y = x.
7) Cas où I est symétrique par rapport à 0 et où x(−t) = −y(t) et y(−t) = −x(t) : Alors
pour tout t ∈ I, le point f (−t) est le symétrique du point f (t) par rapport à la droite
d’équation y = −x.
α
8) Cas où I est symétrique par rapport à pour un certain α ∈ R et où x(α − t) = x(t) et
2
y(α − t) = y(t) : Alors pour tout t ∈ I, le point f (α − t) coincide avec le point f (t). Or
α
l’application t 7−→ α − t est géométriquement la symétrie de R par rapport à . Lorsque
2
α α
t décrit [ , +∞[, a − t décrit ] − ∞, ].
2 2
α
Étude sur [ , +∞[
2
Définition 25 Soit f : t 7−→ M(t) une courbe paramétrée et soit A un point du plan. La
multiplicité du point A par rapport à la courbe f est le nombre de réels t pour lesquels M(t) = A.
• Si A est atteint une et une seule fois on dit que le point A est un point simple de la
courbe.
• Si A est atteint pour deux valeurs distinctes du paramétre et deux seulement, on dit que
A est un point double de la courbe.
• On parle de même de points triples, quadruples, · · · , multiples (dés que le point est atteint
au moins deux fois).
• Une courbe dont tous les points sont simples est une courbe paramétrée simple. Il revient
au même de dire que l’application t 7−→ M(t) est injective.
Remarque 26 Pour trouver les points multiples d’une courbe, on cherche les couples (t, u) ∈ I 2
tels que t > u et
x(t) = x(u),
y(t) = y(u).
On se limite au couple (t, u) avec t > u afin de ne pas compter la solution redondante (u, t) en
plus de (t, u).
1
y(t) = 2t −
t2
.
Exercice 29 Déterminer les points réguliers et les points singuliers de la courbe paramétrée
suivante :
x(t) = t3 ,
y(t) = t2 .
Définition 30 Si M(a) est régulier. La droite passante par M(a) et dirigée par f ′ (a) est appelée
la tangente à la courbe paramétrée (C) au point M(a).
Rappelons qu’un point M(a) d’une courbe paramétrée M(t) = (x(t), y(t)) est dit point sin-
gulier si le vecteur dérivé en ce point est nul, c’est-à-dire si f ′ (a) = 0, ou autrement dit si
(x′ (a), y ′(a)) = (0, 0). Lorsque le vecteur dérivé est nul, il n’est d’aucune utilité pour la re-
cherche d’une tangente. Pour obtenir une éventuelle tangente en un point singulier, le plus
immédiat est de revenir à la définition en étudiant la direction limite de la droite (M(a)M(t)),
par exemple en étudiant la limite du coefficient directeur de cette droite dans le cas où cette
droite n’est pas paralléle à (Oy). En supposant que c’est le cas : En un point M(a) singulier,
on étudie
y(t) − y(a)
lim .
t→a x(t) − x(a)
Si cette limite est un réel l, la tangente en M(a) existe et a pour coefficient directeur l. Si cette
limite existe mais est infinie, la tangente en M(a) existe et est verticale.
Exemple 35
x(t) = 3t2 ,
Trouver les points singuliers de la courbe
y(t) = 2t3 .
Donner une équation cartésienne de la tangente en tout point de la courbe.
• la courbe continue dans le même sens, sans traverser la tangente : c’est un point ordi-
naire,
• la courbe continue dans le même sens, en traversant la tangente : c’est un point d’in-
flexion,
• la courbe rebrousse chemin le long de cette tangente sans la traverser, c’est un point de
rebroussement de seconde espéce.
Soit p le plus petit entier de N∗ tel que f (p) (a) 6= 0 et soit q le plus petit entier tel que
(f (p) (a), f (q) (a)) soit libre.
Ecrivons la formule de Taylor-Young à l’ordre q, c’est-à-dire le DLq (a) :
donc
q−1
!
p
X λi i−p (p) (t − a)q (q)
f (t) = f (a) + (t − a) (t − a) f (a) + f (a) + (t − a)q ε(t).
i=p
i! q!
−−−−−−−→
Etudions le vecteur M(a)M(t) dans le repère (M(a), f (p) (a), f (q) (a)). Si x1 (t) et y1 (t) designent
(t−a)p
ses composantes dans cette base, on a les équivalences (au voisinage de a). x1 (t) ∼ p!
et
(t−a)q
y1 (t) ∼ q!
.
Selon la parité de p et de q, on a les résultats suivants :
Posons →
−
v = f (p) (a) et →
−
w = f (q) (a).
y(t) = t3 .
y(t) = t2 − t3 .
y(t) = t2 + 12 t3 + 2t4 .
a désigne l’une des bornes de I et n’est pas dans I (a est soit un réel, soit −∞, soit +∞).
1) Si lim x(t) = ∞ et lim y(t) = y0 , alors on dit qu’il y a une asymptote horizontale
t→a t→a
d’équation y = y0 .
2) Si lim x(t) = x0 et lim y(t) = ∞, alors on dit qu’il y a une asymptote verticale
t→a t→a
d’équation x = x0 .
y(t)
3) Si lim x(t) = ∞ et lim y(t) = ∞, alors on étudie la limite en a du rapport :
t→a t→a x(t)
y(t)
a) Si lim = 0, on dit qu’il y a une branche parabolique dans la direction de
t→a x(t)
l’axe (Ox).
y(t)
b) Si lim = ∞, on dit qu’il y a une branche parabolique dans la direction de
t→a x(t)
l’axe (Oy).
y(t)
c) Si lim = m ∈ R∗ , on étudie la limite en a de y(t) − mx(t) :
t→a x(t)
i) Si lim y(t)−mx(t) = p ∈ R, on dit qu’il y a une asymptote d’équation y = mx+p.
t→a
ii) Si : lim y(t) − mx(t) = ∞ alors on dit qu’il y a une branche parabolique dans la
t→a
direction asymptotique y = mx.
Pour étudier une courbe paramétrée, on procède par étapes. Soit (I, f ) une courbe paramétrée
tel que f (t) = (x(t), y(t)).
2) Branches infinies
lim y(t) = −∞,
1
et t→−1
−
Asymptote verticale quand t = −1 : lim x(t) = −
t→−1 2
lim y(t) = +∞.
+ t→−1
1
Asymptote verticale d’équation : x = − .
2
M. El Azzouzi Version provisoire : 13 septembre 2020 Cours de distributions
0.2 Courbes paramétrées Planes xix
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7
−1
−2
−3
−4
−5
x(t) = t3 − 2t
(Γ2 ) :
y(t) = t3 − 3t + 4
3t
x(t) = 2 sin(t) + sin(2t)
(Γ3 ) :
y(t) = 2 cos(t) + cos(2t)
Sommaire
0.3 Intégrales doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi
0.3.1 Introduction et motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi
0.3.2 Définition de l’intégrale double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
0.3.3 Intégrale double d’une fonction continue sur un domaine simple . . . . . . . . . . . . . xxiii
0.3.4 Changement de variables dans une intégrale double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxvi
0.3.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxviii
0.3.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxviii
0.4 Intégrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxix
0.4.1 Introduction et motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxix
0.4.2 Intégration sur un pavé V = [a, b] × [c, d] × [e, f ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxx
0.4.3 Intégration sur un domaine quelconque de R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxi
0.4.4 Calcul de l’intégrale triple par la méthode des tranches . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxii
0.4.5 Calcul de l’intégrale triple par la méthode des bâtons . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxiii
0.4.6 Changement de variables dans les intégrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxv
0.4.7 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxviii
0.4.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxxviii
Avant de voir comment se calcule une intégrale double essayons de répondre à la question :
pourquoi calcule-t-on une intégrale double ?
On rappelle que l’intégrale simple correspond à un calcul d’aire.
Rb
Si f est une fonction définie sur un intérvalle [a, b] à valeurs dans R, alors a
f (x) dx est égale
à l’aire du domaine du plan xoy limité par les droites d’équations x = a, x = b, y = 0 et par la
courbe d’équation y = f (x).
Si maintenant f est une fonction définie sur un domaine D de R2 à valeurs dans R. Que représente
ZZ
I= f (x, y) dx dy.
D
⊲ Calcul de volume : I est la mesure du volume limité par le plan xoy, par le cylindre
engendré par une droite parallèle à Oz s’appuyant sur le contour de D et par la surface
z = f (x, y).
⊲ Calcul d’aire : Lorsque, en particulier, f (x, y) = 1, pour tout (x, y) ∈ D, cette mesure
RR
de volume D dx dy correspond à l’aire de D multiplié par 1, ce qui permet de calculer
l’aire d’un domaine quelconque du plan par
ZZ
aireD = dx dy.
D
⊲ Calcul de masse : Soit une plaque mince dont l’épaisseur est négligeable, on peut la
représenter par un domaine D du plan xoy. Supposons que la masse surfacique est égale
à µ(x, y), alors la masse m de la plaque vaut :
ZZ
m= µ(x, y) dx dy.
D
L’objectif de ce paragraphe est de définir l’intégrale d’une fonction réelle continue de deux
variables f : D ⊂ R2 −→ R et de donner des méthodes de calculs. L’intégrale de f qu’on notera
RR
D
f (x, y) dx dy dépendra de f est surtout de la forme du domaine D.
Soit f une fonction continue à deux variables définie sur une région D fermé borné de R2 à
→
− − → → −
valeurs dans R. Sa représentation est une surface S dans l’espace muni du repère (O, i , j , k ).
Il existe un plus petit rectangle R = [a, b] × [c, d] de R2 tel que D ⊂ R. On partage ce rectangle
en petits rectangles
b−a d−c
où m et n deux élément de N∗ , h = et k = . Soit (xi , yj ) un élément arbitraire de
n m
Rij . En considérent que les rectangles Rij ⊂ D. La somme de Riemann, Smn , est la somme
des volumes des parallélépipèdes de bases sur Rij et de hauteurs donnés par la valeur de f en
(xi , yj ) de Rij
X
Smn = hkf (xi , yj ).
Rij ⊂D
Remarque 46 1. Si D = [a, b]×[c, d], alors le plus petit rectangle D est égale à D lui même
et donc tous les Rij sont contenus dans D. Par conséquent
n X m
b−ad−c
ZZ X
f (x, y) dx dy = lim f (xi , yj ).
D n→∞,m→∞
i=1 j=1
n m
Théoréme 3 (Théorème de Fubini) Soit f une fonction continue sur une partie D ⊂ R2 .
On suppose qu’il existe a < b, c < d, u1 , u2 deux fonctions continues sur [a, b] et deux fonctions
v1 , v2 continues sur [c, d] tels que :
Alors
! !
ZZ Z b Z u2 (x) Z d Z v2 (y)
f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy.
D a u1 (x) c v1 (y)
Exemples 49 1) Tout rectangle [a, b] ×[c, d] est à la fois x-simple et y-simple et le théorème
de Fubini affirme que, pour toute fonction continue sur [a, b] × [c, d],
Z b Z d Z d Z b
f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy.
a c c a
D = {(x, y) ∈ R2 , 0 ≤ x ≤ 1, 0 ≤ y ≤ 1 − x}
= {(x, y) ∈ R2 , 0 ≤ y ≤ 1, 0 ≤ x ≤ 1 − y}.
b) [0,1]×[1,2](x2 + xy + y 2 ) dx dy.
RR
Remarque 51 Soit D = [a, b] × [c, d] et f est une fonction définie par : f (x, y) = h(x)g(y) où
h : [a, b] −→ R et g : [c, d] −→ R deux fonctions continues. D’après le théorème de Fubini
ZZ Z b Z d
f (x, y) dx dy = h(x)dx g(x) dx.
[a,b]×[c,d] a c
Exemple 52 Z Z
2
2 3
y 3 dy,
RR
[0,1]×[1,3]
x y dx dy = x dx
[0,1] [1,3]
1 3 11 4 3
= [x ]0 [y ]1 ,
3 4
11
= (27 − 1),
34
= 20
3
.
Proposition 53 1) Si f est une fonction impaire en x (i.e. f (−x, y) = −f (x, y)) et D est
symétrique par rapport à la droite d’équation x = 0, alors
ZZ
f (x, y) dx dy = 0.
D
2) Si f est une fonction impaire en y (i.e. f (x, y) = −f (x, −y)) et D est symétrique par
rapport à la droite d’équation y = 0, alors
ZZ
f (x, y) dx dy = 0.
D
ZZ ZZ
3 2
Exemple 54 x y dx dy = 0 et x3 y dx dy = 0.
[−1,1]×[0,1] [0,1]×[−2,2]
La proposition suivante résume les propriétés d’une fonction continue sur un domaine simple.
ZZ ZZ ZZ
f (x, y) dx dy = f (x, y) dx dy + f (x, y) dx dy.
D1 ∪D2 D1 D2
4) Croissance : Soient f et g deux fonctions réelles continues sur D, telles que : (∀(x, y) ∈
D 2 ), f (x, y) ≤ g(x, y), alors
ZZ ZZ
f (x, y) dx dy ≤ g(x, y) dx dy.
D D
Solution :
Alors ici
x
u1 (x) = 0 et u2 (x) = − + 1, x ∈ [0, 2].
2
Donc
!
2 −x/2+1 2
7
Z Z Z
2
y=−x/2+1
(x + y)3
I= (x + y) dy dx = y=0
dx =
0 0 0 6
La variable x ayant exactement le même statut que la variable y donc on peut calculer la même
intégrale comme suit :
Z 1 Z 2−2y
2
I= (x + y) dx dy
0 0
et obtenir le même résultat. Il faut faire attention aux bornes de l’intégrale. La valeur de
l’intégrale est un nombre, on ne peut pas avoir des fonctions pour des bornes pour l’intégrale
simple calculée en dernier.
Soient U et V deux ouverts de R2 . Soit ϕ : (u, v) −→ (ϕ1 (u, v), ϕ2(u, v)) un C 1 -difféomorphisme
de U sur V :
Jϕ (u, v) =
∂u ∂v
.
∂ϕ2 (u, v) ∂ϕ2 (u, v)
∂u ∂v
ii) On appelle jacobien de ϕ le déterminant de la matrice jacobienne et on le note DJϕ (u, v)
et on a
∂ϕ1 (u, v) ∂ϕ1 (u, v)
,
DJϕ (u, v) =
∂u ∂v .
∂ϕ2 (u, v) ∂ϕ2 (u, v)
.
∂u ∂v
y
On effectue le changement de variable de (R∗+ )2 dans lui-même défini par : u = et v = xy.
x2 r
v
Il s’agit d’un difféomorphisme dont la réciproque est donnée par : x = ϕ1 (u, v) = 3 et
√ u
y = ϕ2 (u, v) = uv 2. On a :
3
2y 1
∂(u, v) − x3 x2
3y
= = − .
∂(x, y) y x
x2
Ce qui donne :
∂(x, y) 1
=− .
∂(u, v) 3u
L’aire de D est donc
1 2
ZZ ZZ
dx dy = du dv = ln 2.
D [1,2]×[3,5] 3u 3
Remarque 59 La formule de changement de variable s’écrit dans le cas des coordonnées po-
laires (x, y) = (r cos θ, r sin θ),
ZZ ZZ
f (x, y) dx dy = f (r cos θ, r sin θ)rdrdθ
D ∆
2 −y 2
Exemple 60 Calculons l’intégrale dx dy où D est le disque fermé de centre (0, 0)
RR
D
e−x
et de rayon R. Le passage en coordonnées polaires donne
RR −x2 −y2 RR 2
D
e dx dy = [0,R]×[0,2π]
e−r rdrdθ
R 2π R R 2
= 0 ( 0 re−r dr)dθ
2
= 2π[− 21 e−r ]R
0
2
= π(1 − e−R ).
∆ = {(r, θ) ∈ R2 |0 ≤ r ≤ R et 0 ≤ θ ≤ 2π } → D = {(x, y) ∈ R2 x2 + y 2 ≤ R2 }
D’où
R 2π 2π
R4 1 − cos 2θ πR4
ZZ Z Z Z
2 2 3 2
I= r sin (θ)rdθ dr = r dr · sin (θ)dθ = · dθ = .
∆ 0 0 4 0 2 4
0.3.5 Applications
Si on note ρ(x, y) la densité surfacique d’une plaque ∆, sa masse est donnée par la formule
ZZ
m= ρ(x, y) dx dy
∆
1 1
ZZ ZZ
xG = xρ(x, y) dx dy et yG = yρ(x, y) dx dy.
m ∆ m ∆
Exemple 62 Déterminer le centre de masse d’une fine plaque de métal triangulaire dont les
sommets sont en (0, 0), (1, 0) et (0, 2), sachant que sa densité est ρ(x, y) = 1 + 3x + y.
Le moment d’inertie
Le moment d’inertie d’une masse ponctuelle M par rapport à un axe est défini par Mr 2 où r
est la distance entre la masse et l’axe. On étend cette notion à une plaque de métal qui occupe
une région D et dont la densité est donnée par ρ(x, y), le moment d’inertie de la plaque par
rapport à un axe ∆ est : ZZ
I∆ = d(M, ∆)2 ρ(x, y) dx dy.
D
En particulier :
b) I∆ = D x2 ρ(x, y) dx dy.
RR
0.3.6 Exercices
x2 y 2
D = {(x, y) ∈ R2 |x ≥ 0, y ≥ 0 et + 2 ≤ 1}.
a2 b
1. Représenter D.
Exercice 64 Trouver le moment d’inertie par rapport à Oy du domaine du plan xOy limité
x2 y2
par l’ellipse d’équation a2
+ b2
= 1. On suppose que la masse surfacique est égale à 1.
Exercice 65 Quelle est la valeur de l’intégrale double I = dx dy pour les domaines sui-
RR
D
vants :
— D = {(x, y) ∈ R2 |x2 + y 2 − 2x ≤ 3}.
— D = {(x, y) ∈ R2 |x ≥ 0, y ≥ 0, x + y ≤ 1}.
√
— D = {(x, y) ∈ R2 |0 ≤ y ≤ 1 − x2 }.
2 2
Exercice 67 Soit D = [0, 1] × [0, 2], calculer (1 + 4xyex ey ) dx dy.
RR
D
Avant de voir comment se calcule une intégrale triple essayons de répondre à la question :
pourquoi calcule-t-on une intégrale triple ?
⊲ Calcul de masse : On a vu dans le chapitre sur l’intégrale double qu’une plaque mince
peut être représentée par un domaine D du plan xoy. Si sa masse surfacique est égale à
µ(x, y), alors la masse m de la plaque vaut :
ZZ
m= µ(x, y) dx dy.
D
⊲ Calcul des coordonnées du centre de gravité d’un domaine de l’espace : Les co-
ordonnées (xG , yG , zG ) du centre de gravité d’un domaine V de masse volumique µ(x, y, z)
sont données par
1
RRR
xG = xµ(x, y, z) dx dy dz
m V
1
RRR
yG = m V
yµ(x, y, z) dx dy dz
1
RRR
zG =
zµ(x, y, z) dx dy dz
m V
Dans ce chapitre, nous définirons l’intégrale triple d’une fonction f : D ⊂ R3 −→ R (D est une
partie bornée de R3 ) et nous présenterons quelques-unes de ces propriétés. Ensuite nous verrons
comment calculer ces intégrales au moyen des intégrales itérées. Nous conclurons ce chapitre en
discutant des coordonnées cylindriques et sphériques et du théorème de changement de variables
pour l’intégrale triple dans ces cas particuliers.
Soit f une fonction continue à trois variables définie sur V = [a, b] × [c, d] × [e, f ] à valeurs
réelles. Le principe est le même que pour les intégrales doubles, on subdivise l’intervalle [a, b] en
b−a d−c
n1 intervalle de pas h1 = , l’intervalle [c, d] en n2 intervalle de pas h2 = et l’intervalle
n1 n2
f −e
[e, f ] en n3 intervalle de pas h3 = . Soit Rijk = [a + (i − 1)h1 , a + ih1 ] × [c + (j − 1)h2 , c +
n3
jh2 ] × [e + (k − 1)h3 , e + kh3 ] et (xi , yj , zk ) ∈ Rijk .
Le théorème de Fubini s’applique de façon assez naturelle sur V = [a, b] × [c, d] × [e, f ], on se
ramène à calculer trois intégrales simples :
Théoréme 5 (Théorème de Fubini) Soit f une fonction continue à trois variables définie
sur V = [a, b] × [c, d] × [e, f ] à valeurs réelles. On a :
1. Z b Z
ZZZ d Z f
f (x, y, z) dx dy dz = f (x, y, z) dz dy dx
V Za c e
f Z d Z b
= f (x, y, z) dx dy dz
e c a
.
= ..
Z f Z b Z d
= f (x, y, z) dy dx dz
e a c
Soit f une fonction continue à trois variables définie sur V un domaine fermé borné de R3 à
valeurs réelles et soit R = [a, b] × [c, d] × [e, f ] le plus petit pavé qui contient V . Comme pour
b−a
l’intégrale double, on subdivise l’intervalle [a, b] en n1 intervalle de pas h1 = , l’intervalle
n1
d−c f −e
[c, d] en n2 intervalle de pas h2 = et l’intervalle [e, f ] en n3 intervalle de pas h3 = .
n2 n3
Soit Rijk = [a + (i − 1)h1 , a + ih1 ] × [c + (j − 1)h2 , c + jh2 ] × [e + (k − 1)h3 , e + kh3 ] et (xi , yj , zk )
un élément quelqonque de Rijk .
La proposition suivante résume les propriétés de l’intégrale triple d’une fonction continue sur
un domaine fermé borné de R3 .
Proposition 73 Soit f une fonction continue à trois variables définie sur V un domaine férmé
borné de R3 à valeurs réelles. Alors :
3) Croissance : Soient f et g deux fonctions réelles continues sur V, telles que f (x, y, z) ≤
g(x, y, Z ∀(x, y, z) ∈ V, alors Z Z
Z Zz),
f (x, y, z) dx dy dz ≤ g(x, y, z) dx dy dz.
Z Z V V
ZZZ
4)
f (x, y, z) dx dy dz ≤ |f (x, y, z)| dx dy dz.
V V
5) Linéarité.
ZZZ Soient f et g deux Zfonctions
ZZ réelles continues
ZZZ sur V et λ ∈ R, alors
(λf + g) dx dy dz = λ f dx dy dz + g dx dy dz.
V V V
6) Si f (x, y, z) est la masse volumique, f (x, y, z) dx dy dz est la masse totale du solide
RRR
V
V.
V = {(x, y, z) ∈ R3 | a ≤ z ≤ b, (x, y) ∈ Dz }.
où Dz est le domaine (plan) intersection du volume V avec le plan parallèle à xoy qui a pour
côté z, ce domaine Dz varie avec z en général. a est la plus petite côté des points du domaine
V et b la plus grande côté des points de V .
Une manière imagée d’expliquer cette première méthode est de dire que l’on découpe le domaine
en "tranches" et on parlera alors de la méthode de calcul par tranches de l’intégrale triple.
V = {(x, y, z) ∈ R3 |x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0, x + y + z ≤ 1}.
Dans la méthode des tranches, on a exprimé une intégrale triple I comme une intégrale simple
d’intégrale double, on peut également exprimer I comme une intégrale double d’intégrale simple,
c’est la méthode des bâtons qui va être décrite dans le paragraphe suivant.
Le domaine plan D est la projection orthogonale de V sur le plan xoy. On pourrait dire que D
est l’ombre de V sur le plan xoy, si on éclaire V parallèlement à oz. Soit un point de coordon-
nées (x, y) dans D, on considère alors la droite parallèle à oz et qui passe par ce point. Cette
droite coupe le domaine V en deux points dont les côtés sont notées ϕ1 (x, y) et ϕ2 (x, y).
En fait z = ϕ1 (x, y) est la surface qui limite le domaine V vers le bas (la surface à l’ombre si
l’on reprend l’éclairage parallèlement à Oz). z = ϕ2 (x, y) est la surface qui limite le domaine
V vers le haut (la surface éclairée). Une manière imagée d’expliquer cette deuxième méthode
est de dire que l’on découpe le domaine en "bâtons" (penser à une pomme de terre découpée
en frites !) d’où le nom de méthode "bâtons" de calcul de l’intégrale triple.
Si le domaine V est symétrique par rapport au plan d’équation z = 0 ( le plan xoy), si la
fonction f est impaire en z (c’est à dire f (x, y, −z) = −f (x, y, z)), alors :
ZZZ
f (x, y, z) dx dy dz = 0,
en effet dans ce cas ϕ1 (x, y) = −ϕ2 (x, y), en utilisant les propriétés de l’intégrale simple
Z ϕ2 (x,y)
f (x, y, z) dz = 0.
ϕ1 (x,y)
Exercice 77 Calculer I = xz dx dy dz et J = x2 z dx dy dz où
RRR RRR
V V
Coordonnées sphériques
→
− − → − →
Si (x, y, z) sont les coordonnées cartésiennes de M dans le repère (O, i , j , k ), alors :
x = ρ cos ϕ sin θ
y = ρ sin ϕ sin θ
z = ρ cos θ
(ρ, ϕ, θ) ∈ ∆ ⇐⇒ (x, y, z) ∈ V.
Alors :
ZZZ ZZZ
f (x, y, z) dx dy dz = f (ρ cos ϕ sin θ, ρ sin ϕ sin θ, ρ cos ϕ)ρ2 | sin ϕ|dρdθdϕ.
V ∆
V = {(x, y, z)/x2 + y 2 + z 2 ≤ R2 }
s’obtient grâce à la formule de changement de variables : V est transformée par les coordonnées
sheriques en
∆ = {(ρ, ϕ, θ)| ρ ∈ [0, R][, ϕ ∈ [0, 2π[, θ ∈ [0, π[} .
Alors,
ZZZ Z R Z 2π Z π Z R Z π
2
V = dx dy dz = ρ sin θdρdθdϕ = 2π ρ2 sin θdρdϕ
VZ 0 0 0 0 0
R
2 4 3
= 4π ρ dρ = πR .
0 3
Coordonnées cylindriques
Avec les mêmes notation, les coordonnées cylindriques correspondent au changement de va-
riables
(ρ, θ, z) ∈ ∆ ⇐⇒ (x, y, z) ∈ V.
Avec
x = ρ cos θ
y = ρ sin θ
z = z
(ρ, θ, z) ∈ ∆ ⇐⇒ (x, y, z) ∈ V.
0.4.7 Applications
Volume
RRR
Le volume d’un corps est donné par V = D
dx dy dz tel que D est le domaine délimité par
ce corps.
Soit µ la densité d’un solide qui occupe la région V , alors sa masse est donnée par
ZZZ
M= µ(x, y, z) dx dy dz
V
(x2 + z 2 )µ(x, y, z) dx dy dz
RRR
Iy = V
(x2 + y 2 )µ(x, y, z) dx dy dz
RRR
Iz =
V
Exemple 82 Déterminer le centre de masse d’un solide de densité constante, borné par les
plans x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0 et x + y + z = 1.
0.4.8 Exercices
2) (1 + x)z dx dy dz
Z Z Z[0,1]×[0,2]×[0,1]
3) z 2 yexy dx dy dz
[0,1]×[0,2]×[−1,1]
z
Exercice 88 (Coordonnées sphériques) Calculer I =
RRR
V x2 +y 2
dx dy dz
RRR p
Exercice 89 Calculer l’intégrale triple : V
x2 + y 2 + z 2 dx dy dz où V est la boule de
centre (0, 0, 0) et de rayon R.
1) V = {(x, y, z) ∈ R3 |x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0, x + y + z ≤ 1}.
Exercice 92 On suppose que a, b et c sont des nombres réels donnés strictement positifs.
x2 y 2 z 2
Calculer le volume de l’ellipsoïde V = {(x, y, z) ∈ R3 | 2 + 2 + 2 ≤ 1}.
a b c
Sommaire
0.5 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xl
0.6 Gradient- Opérateur Nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xli
0.7 Divergence et Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xli
0.7.1 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xlii
0.7.2 Exemple et interprétation du rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xliii
0.8 Champ dérivant d’un potentiel scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xliv
0.8.1 Calcul pratique d’un potentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xlvi
0.9 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xlviii
0.10 Laplacien d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xlix
0.11 Formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . li
0.11.1 Formes différentielles exactes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . li
0.11.2 Formes fermées-Théorème de Poincaré pour les formes différentielles . . . . . . . . . . lii
−
→ →
− →
− →
−
V (x, y, z) = P (x, y, z) i + Q(x, y, z) j + R(x, y, z) k .
→
−
On dit que le champ de vecteurs V est de classe C k sur U si P, Q, R sont de classe C k .
Exemples 96
→
− −
→
1) La fonction V : R2 −→ R2 définie par V (x, y) = (x2 y, sin(xy)) est un champ vectoriel
défini sur R2 .
−
→ −
→
2) La fonction W : R3 −→ R3 définie par W (x, y, z) = (x, y, z) est un champ vectoriel défini
sur R3 .
p −−→
Exercice 102 Pour (x, y) 6= (0, 0), on définit f (x, y) = ( x2 + y 2 )n . Montrer que gradf =
p
n( x2 + y 2 )n−2 (x, y).
→
−
A l’aide de l’opérateur ∇ on peut définir des opérations sur des champs - la divergence et le
rotationnel.
0.7.1 Rotationnel
Le rotationnel agit sur des champs de vecteurs et donne des champs de vecteurs.
→
−
Définition 103 Soit V : U ⊂ R3 → R3 un champ de vecteurs dont les composantes P, Q,
→
− −→−→
R sont des fonctions différentiables sur D. On appelle rotationnel de V et on note rot V , le
champ de vecteurs dont les composantes sont données par
∂
P (x, y, z)
∂x
−→−→ → −
− →
∂
rot V (x, y, z) = ∇ ∧ V (x, y, z) =
∂y
Q(x, y, z)
∂
R(x, y, z)
∂z
∂R
∂Q
(1)
(x, y, z) − (x, y, z)
∂y ∂z
∂P ∂R
(x, y, z) − (x, y, z)
=
∂z ∂x
∂Q ∂P
(x, y, z) − (x, y, z)
∂x ∂y
→ −
− →
Proposition 104 (Linéarité du rotationnel) Soient V et W deux champs de vecteurs dif-
férentiables et α ∈ R. On a les relations :
−→− → − → −→− → − →−→
i) rot( V + W ) = rot V + rot V .
−→ − → −→−→
ii) rot(α V ) = αrot V .
→
−
Exercice 105 Soient f une fonction différentiable et V un champ de vecteurs différentiable.
Montrer que
−→ − → −→−→ −−→ →
−
rot(f V ) = f rot V + gradf ∧ V .
→
− →
−
Exercice 106 ( Propriété de l’opérateur ∇ ) Soit V : U ⊂ R3 → R3 , un champ de
classe C 2 et f : U → R une fonction de classe C 2 . Montrer que :
−→ −−→ → −
− →
rot gradf = ∇ ∧ ( ∇f ) ≡ 0. (2)
On remarque bien sûr immédiatement le terme rotation dans le mot rotationnel. Quel est le
lien ? Soit M(t) un point d’un solide en rotation autour de l’axe Oz à la vitesse angulaire ω.
Cela signifie que si l’on note r, θ, z les coordonnées cylindriques de M(t), r, z sont constants
et l’angle θ varie en fonction du temps t, on a θ′ (t) = ω. La position du point M(t) est donc
donnée par :
x(t) = r cos θ(t)
−−→
OM(t) = y(t) = r sin θ(t) .
z(t)
Le champ de vecteurs vitesse, au point M(t) est donné par :
−−→ rω(− sin θ(t)) −ωy(t)
→
− dOM(t)
V (M) = = rω cos θ(t) = ωx(t) .
dt
0 0
−
→ −
→ →
−
Si on note Ω le vecteur rotation instantanée, c’est à dire Ω = ω k , on retrouve le résultat
connu liant le vecteur vitesse et le vecteur vitesse instantanée :
−
→ → −−→
−
V (M) = Ω ∧ OM.
−→−→ →
−
En introduisant le rotationnel, on trouve la relation supplémentaire : rot V = 2 Ω .
→
−
Ω →
−
V
b
b
b b
b b
O y
On a vu que le gradient d’une fonction est un champ de vecteurs. On peut se poser une question :
Est-ce que tous les champs de vecteurs sont des gradients de fonctions ? On voit rapidement
que c’est une restriction assez forte.
→
− →
−
Définition 107 Soit V un champ de vecteurs V : U → R3 , U ⊂ R3 . S’il existe f : D → R tel
→ −−→
− →
− −
→
que V = grad(f ) on dit que le champ V dérive du potentiel scalaire f sur U et V est un
champ de gradient aussi appelé un champ potentiel.
Remarque 108
→
− −−→
1) La condition V = grad(f ) dans certains livres de physique est donnée avec un signe :
→
− −−→
V = −grad(f ) pour des raisons de convention dans certaines équations.
→
−
Proposition 109 Soit V : D ⊂ R3 → R3 un champ de vecteurs de classe C 1 , de compo-
→
−
santes (P, Q, R). Si le champ V dérive d’un potentiel scalaire sur U alors en tout point M de
−→−→
U, rot V = 0.
Preuve :
→ −−→
− −→ −→−−→
S’il existe f : U → R, tel que V = grad(f ) on a donc d’après La relation 2 rotV = rotgrad(f ) =
0.
−→−→
La relation rot V = 0 se traduit en trois conditions sur les fonctions P, Q et R :
∂R ∂Q
=
∂y ∂z
∂P ∂R
=
∂z ∂x
∂Q ∂P
=
∂x ∂y
La condition suffisante pour un champ d’être un champ de gradient est une condition sur le
domaine de définition du champ.
Théoréme 9 (Poincaré)
−→−→
Soit V : R3 → R3 un champ de vecteurs de classe C 1 tel que rot V = 0. Alors il existe une
→ −−→
−
fonction f : R3 → R telle que V = grad f.
→
−
Remarquez ici que le champ V est défini en tout point de R3 . On ne donne pas ici de dé-
monstration de ce théorème mais on remarque que le champ de vecteurs en question doit
impérativement être de classe C 1 sur R3 . C’est R3 , le domaine de définition du champ, qui joue
un rôle important ici.
Définition 110 Soit U un sous-ensemble de Rn . On dit que U est convexe si, étant donnés
deux points arbitraires A et B de U, Le segment d’extrémités A, B est entiérement contenu
dans U.
−→−→
Preuve : Puisque rot V = 0. Cela se traduit en trois conditions sur les fonctions P, Q et R :
∂R ∂Q
=
∂y ∂z
∂P ∂R
=
∂z ∂x
∂Q ∂P
=
∂x ∂y
La fonction f est bien définie, en effet : Puisque P , Q, R ont des dérivées partielles premiéres
continues, elles sont différentiables donc continues donc leurs applications partielles sont conti-
nues, chacune des intégrales est donc définie. On peut remarquer que le premier terme de f
dépend de x, y, z, le deuxième terme de f dépend de y, z, le troisième terme de f dépend de
z. On obtient les dérivées partielles de f :
∂f
∂x
(x, y, z) = P (x, y, z)
∂f
Rx
∂y
(x, y, z) = x1 ∂P
∂y
(ξ, y, z)dξ + Q(x1 , y, z)
R x ∂Q
= x1 ∂x (ξ, y, z)dξ + Q(x1 , y, z)
= Q(x, y, z) − Q(x1 , y, z) + Q(x1 , y, z)
= Q(x, y, z)
∂f
R x ∂P Ry ∂Q
∂z
(x, y, z) = x1 ∂z
(ξ, y, z)dξ + y1 ∂z
(x1 , η, z)dη + R(x1 , y1 , z)
R x ∂R Ry ∂R
= x1 ∂x (ξ, y, z)dξ + y1 ∂y
(x1 , η, z)dη + R(x1 , y1 , z)
= R(x, y, z) − R(x1 , y, z) + R(x1 , y, z) − R(x1 , y1 , z) + R(x1 , y1 , z)
= R(x, y, z)
→
−
Si V est un champ potentiel, alors on peut trouver le potentiel à une constante près. On va
faire un exemple de calcul ici.
→
−
Soit V : R3 → R3 un champ de vecteurs de composantes P, Q, R :
−→−→
Il est de classe C ∞ sur R3 car les fonctions P, Q, R sont des polynômes. De plus rot V = 0 :
∂R/∂y − ∂Q/∂z = 0 − 0 =0
∂P/∂z − ∂R/∂x = 12xz − 12xz = 0
∂Q/∂x − ∂P/∂y = 6x − 6x
=0
→
−
Par le théorème de Poincaré (Théorème 9), V dérive d’un potentiel scalaire. Déterminons tous
→
− −−→ →
−
les potentiels scalaires f : R3 → R du champ V . on a gradf = V .
∂f /∂x = 6x(y + z 2 ) (1)
∂f /∂y = 3x2 (2)
∂f /∂z = 6x2 z
(3)
De (2) on a f (x, y, z) = 3x2 y + φ(x, z), où φ : R2 → R est une fonction différentiable. De (1)
on a ∂f /∂x = 6x(y + z 2 ) = ∂(3x2 y + φ(x, z))/∂x = 6xy + ∂φ(x, z)/∂x. Donc
Il suit
→
−
est un potentiel scalaire de V .
2. Déterminer ce potentiel.
2. Déterminer ce potentiel.
0.9 Divergence
→
−
Définition 113 Soit V : U ⊂ R3 → R3 , un champ de vecteurs dont les composantes P , Q, R
sont différentiables, on définit la fonction divergence par :
→
− → −
− → ∂P ∂Q ∂R
div V (x, y, z) = ∇ · V (x, y, z) = (x, y, z) + (x, y, z) + (x, y, z). (3)
∂x ∂y ∂z
→ −
− →
Proposition 114 Si f est une fonction différentiable, si λ est une constante, si V et W sont
des champs de vecteurs différentiables, on a les relations :
→ −
− → →
− −
→
i) div( V + W ) = div V + divW .
→
− →
−
ii) div(λ V ) = λ div V
→
− →
− −−→ − →
iii) div(f V ) = f div( V ) + gradf · V
→ −
− → −
→− →− → →−
− →− →
iv) div( V ∧ W ) = W rot( V ) − V rotW
→
−
Définition 115 Soit V : U ⊂ R3 → R3 , un champ de vecteurs. On dit que le champ de
→
−
vecteurs V dérive d’un potentiel vecteur, s’il existe un champ de vecteurs A différentiable qui
vérifie
−
→ −→−→
V = rot A .
Remarque 116 Ne confondez pas le potentiel (scalaire) que l’on a défini précédemment et le
potentiel vecteur que l’on a définit maintenant.
→
− →
−
Exercice 117 ( Propriété de l’opérateur ∇ ) Soit V : U ⊂ R3 → R3 , un champ de
classe C 2 . Montrer que :
−→−→ → −
− → − →
div(rot V ) = ∇ · ( ∇ ∧ V ) ≡ 0.
→
−
Proposition 118 Soit V : U ⊂ R3 → R3 , un champ de classe C 1 . Une condition nécessaire
→
− →
−
pour que le champ de vecteurs V dérive d’un potentiel vecteur A de classe C 2 est que div V = 0.
La condition devient suffisante si U est convexe.
Exemple 119 Systéme d’équations de Maxwell pour le champ électromagnétique dans le vide :
→
− ρ →
−
1) div E = 2) div B = 0
ǫ0
→
− →
− →
−
−→−→ ∂B −→−→ j 1 ∂E
3) rot E = − 4) rot B = +
∂t ǫ0 c2 c2 ∂t
Ici on note :
Définition 120 Soit f : U ⊂ R3 → R, une fonction qui admet des dérivées partielles secondes,
on définit la fonction laplacien par :
Proposition 121 Si α est une constante réelle, si f et g sont deux fonctions qui admettent
des dérivées partielles secondes, on a :
i) ∆(f + g) = ∆f + ∆g
ii) ∆(αf ) = α∆f
−−→
iii) ∆f = div(gradf )
Preuve : En exercice.
−−→ −−→
Exercice 122 Montrer que : div(f gradg − g gradf ) = f ∆g − g∆f .
→
−
Proposition 123 Soit V un champ de vecteurs dont les composantes P , Q, R admettent des
→
−
dérivées partielles secondes, on définit le laplacien vectoriel du champ V par :
∆P (x, y, z)
→
−
∆ V (x, y, z) = ∆Q(x, y, z)
∆R(x, y, z)
Les équations de Maxwell dans un milieu isotrope non conducteur sans charge sont données
par :
→
−
−→−→ ∂H →
−
1) rot H = −µ 2) div E = 0
∂t
→
−
−→−→ ∂E →
−
3) rot H = −ǫ 4)div H = 0
∂t
→
− −
→ −→− →−→
où E est le champ électrique et H est le champ magnétique. En utilisant rot(rot E ), montrer
que l’on obtient :
→
−
∂2 H 1 − →
+ ∆ E = O.
∂t2 µǫ
Exercice 126 Vérifier qu’un champ de vecteurs constant a une divergence nulle. Pour un
champ de vecteurs linéaire w(p) = Ap, la divergence est constante et égale à la trace de la
matrice A, trace(A) = aii .
P
Définition 127 On appelle forme différentielle définie sur l’ouvert U ⊂ Rn une application
ω de U dans l’espace dual de Rn , c’est-à-dire dans (Rn )∗ = L(Rn , R), l’espace des applications
linéaires de Rn vers R.
ω : U → L(Rn , R).
dxi : (x1 , · · · , xp ) 7→ xi
Pour tout X = (x1 , · · · , xp ) la forme dxi a pour valeur xi Pour tout X de U, ω(X) s’écrit dans
B ∗ avec des coefficients ai qui dépendent du point X :
n
X
ω(X) = ai (X) dxi (4)
i=1
Définition 129 Une forme différentielle ω est de classe C k sur un ouvert U si les fonctions
ai qui interviennent dans (4) sont de classe C k sur U.
Définition 130 La forme différentielle ω de classe C 0 (ou continue) sur l’ouvert U est dite
exacte s’il existe une fonction f de classe C 1 sur l’ouvert U telle que ω = df. On dit que f
est une primitive de ω.
Il existe des formes différentielles qui n’ont pas de primitive. Sur un ouvert connexe, lorsqu’une
primitive existe, elle est unique à ajout d’une constante prés. Reconnaître si une forme différen-
tielle est exacte est un probléme analogue à celui de savoir reconnaître si un champ de vecteurs
est un champ de gradient (partie 0.8.1 du cours).
→
− →
− →
−
∀(x, y) ∈ U : V (x, y) = P (x, y) i + Q(x, y) j .
→ −
− →
Par la dualité on a df (x)((h, k)) =< ∇f (x)|(h, k) > . Alors les équations ω = df et V = ∇f
sont toutes les deux équivalentes au même système :
∂f
P (x, y) =
(x, y)
∂x
∂f
Q(x, y) =
(x, y)
∂y
Comment vérifier si une forme différentielle est exacte ? Pour les champs de vecteurs on avait
le théorème de Poincaré général. Pour les formes c’est exactement le même théorème.
∂ai ∂aj
(x) = (x) pour tout x = (x1 ,2 , · · · , xn ) ∈ U. (6)
∂xj ∂xi
∂P ∂Q
(x, y) = (x, y) pour tout (x, y) ∈ U. (8)
∂y ∂x
est soit
−
→ →
− →
− →
−
V (x, y, z) = P (x, y, z) i + Q(x, y, z) j + R(x, y, z) k (x, y, z) ∈ U. (10)
−→−→
Le champ de vecteur associé. On dit que ω est fermée si rot V = 0.
Soit ω une forme différentielle de classe C 1 sur un ouvert convexe U ⊂ Rn . Alors ω est exacte
si et seulement si elle est fermée.
Exemple 134 On souhaite savoir si la forme ω = 4xy dx + (1 + 2x2 ) dy est exacte et trouver
eventuellement sa primitive. La forme est définie sur R2 tout entier qui est simplement connexe.
On a ici P = 4xy et Q = 1 + 2x2 On calcule :
∂P ∂Q
− = 4x − 4x = 0
∂y ∂x
où φ est une fonction d’une variable, dérivable. On utilise ensuite la deuxième équation :
∂(2x2 y + φ(y))
= 1 + 2x2
∂y
f (x, y) = 2x2 y + y + C
Remarque 135
−−→
grad rotationnel divergence
fonctions → champs de → champs de → fonctions
vecteurs vecteurs
Chaque fois qu’on compose deux opérateurs consécutifs, on trouve 0. Autrement dit
−→ −−→ −→
rot ◦ grad = 0, div ◦ rot = 0.
Sommaire
0.12 Complément sur les courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lv
0.13 Intégrale curviligne d’une fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lvi
0.13.1 Longueur d’une courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lvi
0.13.2 Intégrale curviligne d’une fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lvii
0.14 Intégrale curviligne d’un champ de vecteurs-Intégrale curviligne d’une forme
différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lviii
0.15 Intégrale curviligne d’un champ de gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lx
0.16 Théorème de Green-Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxii
0.16.1 Applications (calcul d’aire, théorème de Poincaré) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxiii
γ : [a, b] −→ Γ
t 7−→ γ(t).
Avec γ(t) = (x(t), y(t)) ou bien γ(t) = (x(t), y(t), z(t)). On suppose que γ est de classe C 1 et
qu’elle est bijective de [a, b[ dans Γ\{γ(b)}. Pour simplifier, nous dirons dans la suite que Γ
est un arc de classe C 1 . Si γ(a) = γ(b) la courbe Γ est appelée une courbe fermée ou un
lacet.
La même courbe peut avoir des représentations différentes, par exemple, les paramétrisations
x =t x = s/2
γ1 (t) = , t ∈ [0, 1]; γ2 (s) = , s ∈ [0, 2]
y = 2t y =s
Définition 138 On note Γ+ un arc d’une courbe avec un sens de parcours indiqué. On dit qu’on
choisit l’orientation de Γ quand on choisit le sens de parcours. On dénote par Γ− un arc
d’une courbe qui est le même que Γ+ mais avec un sens de parcours opposé. Soit γ : [a, b] → Γ
une paramétrisation de Γ. On dit que γ est compatible avec l’orientation de Γ+ si le point
γ(t) se déplace dans le sens de parcours de Γ lorsque le paramètre croît de a à b.
Exemple 139 Soit Γ une partie de la droite y = x parcourue du point (2, 2) vers le point (0, 0).
Deux paramétrisations
t 2−t
t ∈ [0, 2], γ(t) = et µ(t) =
t 2−t
se distinguent par l’orientation : µ est compatible avec Γ+ tandis que γ a une orientation
opposée.
on peut substituer à la longueur d’un morceau Mi Mi+1 la longueur du vecteur tangent kγ ′ (ti )k
au point Mi = γ(ti ). En considérant des subdivision de plus en plus fines et en passant à la
limite en n → ∞ on obtient la sommation continue qui définit la longueur : l’arc de la courbe
Γ donné par la parametrisation γ : [a, b] → R3 , γ(t) = (x(t), y(t), z(t)) a pour longueur
Z b
L(Γ) = kγ ′ (t)kdt.
a
Exemple 140 Soit Γ le cercle dans le plan z = 1 de centre (0, 0, 1) et de rayon R > 0. On
√
On a kγ ′ (t)k = R2 sin2 t + R2 cos2 t = R. La longueur du cercle
Z Z 2π Z 2π
′
L(Γ) = ds = kγ (t)k dt = R dt = 2πR.
Γ 0 0
Exercice 141 Calculer la longueur de l’arc de chaînette d’équation y = ch(x) qui est limité
par les points d’abscisse x1 et x2 .
ou bien
Z Z Z b
f dl = f (x, y, z) dl = f (x(t), y(t), z(t)) k γ ′ (t) k dt
Γ Γ a
Exemple 143 Soit Γ le cercle dans le plan z = 1 de centre (0, 0, 1) et de rayon R > 0. On
choisit une représentation paramétrique, pour t ∈ [0, 2π[
x(t) = R cos t,
x′ (t) = −R sin t,
γ(t) = y(t) = R sin t, γ ′ (t) = y ′ (t) = R cos t,
z(t) = 1. z ′ (t) = 0.
√
On a kγ ′ (t)k = R2 sin2 t + R2 cos2 t = R.
Remarque 144 Les objets comme les fils peuvent être modélisés par des courbes.
i) Si Γ représente un fil matériel de densité de masse µ alors la masse totale du fil est :
M = Γ µ(x, y) dl ou bien M = Γ µ(x, y, z) dl.
R R
1 1
Z Z
xG = xµ(x, y) dl et yG = yµ(x, y) dl.
M Γ M Γ
Exercice 145 Calculer la masse d’un fil en forme d’hélice. Les équations paramétriques sont
(x(t) = R cos t, y(t) = R sin t, z(t) = at, 0 ≤ t ≤ 2π). La densité de masse est µ(x, y, z) = z.
→
−
Soit V : D → Rn un champ de vecteurs continu défini sur un ouvert D ⊂ Rn par :
n
−
→
ai (x1 , x2 , · · · , xn )−
→
X
V (x) = ei pour tout x = (x1 , x2 , · · · , xn ) ∈ D.
i=1
→
−
est appelé l’intégrale curviligne du champ de vecteurs V où la circulation du champ de
→
−
vecteurs V .
R b D−
→ ′
E
L’intégrale a V (γ(t)) · γ (t) dt est indépendante de toute paramétrisation compatible avec
l’orientation de Γ+ . Cette intégrale est souvent notée
−
→
Z
I= V dl
Γ+
Définition 147 (Intégrale curviligne d’une forme défférentielle) On appelle intégrale cur-
viligne de la forme ω sur Γ le nombre notée Γ+ ω définie par :
R
Z Z n
X n
Z bX
ω= ai (x1 , · · · , xn ) dxi = ai (x1 (t), · · · , xn (t))x′i (t) dt.
Γ+ Γ+ i=1 a i=1
→
− Pn →
−
Remarque 148 Soit V (x) = i=1 ai (x1 , x2 , · · · , xn ) ei un champ de vecteur continu défini
n n
−
→
ai (x1 , x2 , · · · , xn )−
→
X X
V (x) = ei ! ω(x) = ai (x1 , x2 , · · · , xn ) dxi .
i=1 i=1
−
→
Z Z
ω= V dl.
Γ+ Γ+
−
→ →
− →
−
V (x, y) = −y i + x j .
→
− R − →
On calcule la circulation du champ de vecteur V : I = Γ+ V dl.
→
− → −′
− →
− →
−
En réécrivant V (γ(t)) = −t2 i + t j et →
γ (t) = 1 i + 2t j :
2 2
−
→
Z Z
I= V (γ(t)) · −
→
γ ′ (t) dt = (−t2 · 1 + t · 2t) dt = 16/3.
−2 −2
−
→ −
→
Z Z
V · dl = − V dl
Γ− Γ+
→
−
Remarque 151 Sens physique d’une intégrale curviligne : si V (M) représente une force va-
→
−
riable appliquée au point M du chemin Γ+ , l’intégrale I est le travail de la force V nécessaire
pour déplacer une particule unitaire le long du chemin Γ+ . L’intégrale curviligne du champ V
→
−
sur Γ+ est aussi appelé la circulation du champ V sur Γ+ .
Le théorème de Poincaré parle des conditions nécessaires et suffisantes pour qu’un champ de
vecteurs soit un champ de gradient ou pour qu’une forme fermée soit exacte. L’intégrale curvi-
ligne d’un champ de gradient a des propriétés particulières, à savoir :
→ −−→
−
Proposition 152 L’intégrale curviligne de champ de gradient V = gradf le long d’un arc de
courbe d’extremités A et B est égale à f (B) − f (A).
−−→
Z
y
gradf · dl = f (B) − f (A).
AB
−
→ −−→ ∂f → ∂f
− →
−
V (x, y) = gradf (x, y) = (x, y) i + (x, y) j
∂x ∂y
b
−−→ ∂f → ∂f
Z
R − →
− →
− →
−
Γ+
gradf · dl = (
(x(t), y(t)) i + (x(t), y(t)) j ) · (x′ (t) i + y ′(t) j ) dt,
Za b ∂x ∂y
∂f ∂f
= ( (x(t), y(t))x′ (t) + (x(t), y(t))y ′(t)) dt,
Za b ∂x ∂y
d
= (f (x(t), y(t)) dt,
a dt
= f (x(b), y(b)) − f (x(a), y(a)),
= f (B) − f (A).
L’intégrale ne dépend donc que des extremités du chemin d’intégration Γ+ pas du chemin
lui-même.
→
− −
→ −−→
Proposition 153 Si V est un champ de gradient V = gradf sur un ouvert D ⊂ Rn . Et soit
Γ ∈ D une courbe fermée de classe C 1 .
−
→
Z
V dl = 0.
Γ
H →−
On note souvent Γ
V dl la circulation d’un champ sur une courbe fermée.
→
−
Exemple 154 Soit V le champ de vecteurs défini sur l’ouvert Ω = R2 \ {(0, 0)} par
−
→ →
− →
− −y x
V (x, y) = P (x, y) i + Q(x, y) j , où P (x, y) = et Q(x, y) = 2
x2 +y 2 x + y2
→
−
On vérifie que V satisfait la condition nécessaire pour être un champ de gradient :
∂P ∂Q y 2 − x2
= = 2
∂y ∂x (x + y 2 )2
→
−
On calcule la circulation de V sur le cercle unité C + paramétré comme suit :
γ(t) = (cos t, sin t), t ∈ [0, 2π], x(t) = cos t, y(t) = sin t.
Dans cette paramétrisation les différentielles sont dx = − sin t dt, dy = cos t dt et les coordon-
→
−
nées du champ V
−y − sin t x cos t
P (x(t), y(t)) = = , Q(x(t), y(t)) = =
x2 + y 2 1 x2 + y 2 1
Z 2π Z 2π
− sin t(− sin t) dt + cos t cos t dt = dt = 2π
0 0
→
−
et s’avère ne pas être nulle. Par la Proposition 153, cela implique que ce champ V n’est pas un
champ de gradient car la circulation le long du chemin fermé (le cercle C + ) n’est pas nulle !
Preuve : D’abord on donne ici une démonstration dans le cas le plus simple. Soit D un carré
R de sommets (0, 0), (1, 0), (1, 1) et (0, 1) et supposons Q = 0. On cherche à démontrer
∂P
I ZZ
P dx = − dx dy
∂R R ∂y
R
Pour calculer l’intégrale curviligne ∂R
P dx on oriente le bord du carré ∂R contre l’aiguille du
montre. On note le coté de R allant du sommet (0, 0) vers (1, 0) par Γ1 , de (1, 0) vers (1, 1) par
S S S
Γ2 , etc. Le bord du carré ∂R = Γ1 Γ2 Γ3 Γ4 . On peut paramétré les cotés Γi de la façon
suivante :
On a
Z Z 1
P (x, y) dx = P (t, 0) dt,
ZΓ1 Z0 1
P (x, y) dx = P (1, t)0 · dt = 0,
ZΓ2 Z0 1 Z 1
P (x, y) dx = P (1 − t, 1) dt = − P (t, 1) dt,
ZΓ3 Z0 1 0
Finalement
I Z 1 Z 1
P dx = P (t, 0) dt − P (t, 1) dt
∂R 0 0
∂Q
I ZZ
Q(x, y) dy = dx dy.
∂R R ∂x
Exemple 155 Calculer l’intégrale curviligne I le long de la boucle fermée C constituée par les
deux arcs de parabole y = x2 et x = y 2 décrite dans le sens direct avec
Z
I = (2xy − x2 )dx + (x + y 2 )dy.
C
L’aire d’un domaine de R2 grâce au théorème de Green-Riemann s’exprime par une intégrale
curviligne
1
Z I
Aire(D) = dx dy = −y dx + x dy.
D 2 ∂D
16 64
Z
I = I1 + I2 = −y dx + x dy = + 16 = .
Γ∪Γ1 3 3
On vérifie que
I ZZ
−y dx + x dy = 2 dx dy.
Γ∪Γ1 D
On a
2 4 2 2
x3
32
ZZ Z Z Z
2
dx dy = dy dx = (4 − x ) dx = 4x − =
D −2 x2 −2 3 −2 3
→
−
Exercice 157 1. Soit le champ de vecteurs V de composantes (x + z, y 2 , x), calculer la
y
circulation de ce champ de vecteurs le long de l’arc AB d’hélice dont les équations para-
métriques sont
x(t) = R cos t, y(t) = R sin t, z(t) = at, A = (R, 0, 0), B = (R, 0, 2π).
→
− 1
2. Soit le champ de vecteurs V (x, y, z) = (1, x + 3, 1+y ). Calculer la circulation de ce champ
y
de vecteurs le long de l’arc AB dont les équations paramétriques sont
→
−
Exercice 158 1) Montrer que le champ de vecteurs V de composantes (y + z, x + z, x + y)
dérive d’un potentiel.
2) Calculer ce potentiel.
y
3) En déduire la circulation de ce champ de vecteurs le long de l’arc AB d’hélice dont les
équations paramétriques sont x(t) = a cos t, y(t) = b sin t, z(t) = ct, A = (a, 0, 0), B =
(0, b, c π2 ).
Exercice 159 D est le disque de centre O et de rayon R limité par le cercle C. On définit
P (x, y) = x + y, Q(x, y) = 2x + y. Vérifier le théorème de Green-Riemann, à savoir :
ZZ
∂Q ∂P
I
P dx + Q dy = − dx dy (12)
C+ D ∂x ∂y
Exercice 160 On définit C l’ellipse d’équation x(t) = a cos t, y(t) = b sin t. On appelle D
l’intérieur de C. Calculer l’aire de D en utilisant le théorème de Green-Riemann.
Exercice 162 Démontrer la proposition suivante : Soit D une partie de R2 limitée par une
courbe fermée, sans point double, parcourue dans le sens direct, notée Γ, alors on a :
1
Z
aire(D) = x dy − y dx.
2 Γ
Exercice 164 Démontrer la proposition suivante : Soit D une partie de R2 limitée par une
courbe fermée, sans point double, parcourue dans le sens direct, notée Γ dont l’équation polaire
est : ρ(θ), θ ∈ [θ1 , θ2 ], alors on a
Z θ2
aire(D) = dθ.
θ1
Exercice 165 On définit C l’astroïde d’équation x(t) = a cos3 (t), y(t) = a sin3 (t). On appelle
D l’intérieur de C.
a) Faire un figure représentant C et D.
b) Calculer l’aire de D en utilisant le théorème de Green-Riemann.
c) Etait-il possible de calculer l’aire de D en utilisant une intégrale double ?
2. On définit D = {(x, y) ∈ R2 , x2 + y 2 ≤ 1, y ≥ 12 }, on note C le bord de D orienté dans le
sens trigonométrique ditect.
a) Faire un figure représentant C et D.
b) A l’aide de résultats connus sur les aires de triangles et de secteurs de disques, donner
l’aire de D.
c) Calculer l’aire de D en utilisant le théorème de Green-Riemann.
d) Calculer l’aire de D en utilisant une intégrale double.
Sommaire
0.17 Équation paramétrique d’une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxvii
0.18 Equation cartésienne d’une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxviii
0.19 Plan tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxix
0.20 Aire d’une surface paramétrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxx
0.20.1 Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxii
0.21 Intégrale de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxiii
0.21.1 Intégrale de surface-définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxiii
0.21.2 Intégrale de surface-application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxiii
0.22 Flux d’un champ de vecteurs à travers une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxiv
0.22.1 Orientation d’une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxiv
0.22.2 Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxvi
0.23 Théorème de Gauss-Ostrogradski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxvi
0.23.1 Fluides incompressibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxvii
0.24 Théorème de Stokes-Ampère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxviii
0.25 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . lxxx
ϕ la longitude et θ la colatitude.
x = R sin θ cos ϕ
y = R sin θ sin ϕ , (θ, ϕ) ∈ ∆ = [0, π[×[0, 2π[.
z = R cos θ
Exemple 168 (Coordonnées cylindrique) La position d’un point sur le cylindre de centre
O et de rayon R est caractérisée par la donnée des 2 paramètres : z et θ.
x = R cos θ
y = R sin θ , (z, θ) ∈ ∆ = R × [0, 2π[.
z=z
De façon générale une surface peut être décrite par ses équations paramétriques.
Définition 169 Soit S une surface dans l’espace. S’ils existent trois fonctions (u, v) 7→ a(u, v),
(u, v) 7→ b(u, v) et (u, v) 7→ c(u, v) définies sur un domaine ∆ avec
L’application
a(u, v)
(u, v) 7→ s(u, v) = b(u, v)
c(u, v)
est dite une représentation paramétrique de la surface S.
On dit que la surface S est de classe C k si les applications (u, v) 7→ a(u, v), (u, v) 7→ b(u, v) et
(u, v) 7→ c(u, v) sont de classe C k .
Dans tous les cas, la surface est décrite par 2 paramètres.
On distingue 2 types d’équations cartésiennes, les équations implicites et les équations explicites.
Définition 170 On dit qu’une surface S est définie par une équation cartésienne implicite s’il
existe une fonction f de R3 dans R telle que :
Définition 171 On dit qu’une surface S est définie par une équation cartésienne explicite s’il
existe une fonction ϕ de R2 dans R telle que :
L’équation explicite d’une surface n’est en fait qu’un cas particulier d’équation implicite ou
d’équation paramétrique :
A partir d’une équation explicite il est toujours possible de construire une équation implicite :
z = ϕ(x, y) ⇐⇒ z − ϕ(x, y) = 0.
Exercice 173 On utilise les coordonnées latitude- longitude sur la sphère unité.
cos ϕ cos θ
π π
s(θ, ϕ) = sin ϕ cos θ , ϕ ∈ [−π, π], θ ∈] − , [.
2 2
sin θ
Quel est le vecteur unitaire normal déterminé par la paramétrisation ?
Solution : On calcule
2
− sin θ cos ϕ − cos θ sin ϕ − cos θ cos ϕ
∂s ∂s
∧ = − sin θ sin ϕ ∧ cos θ cos ϕ = − cos2 θ sin ϕ = − cos θs(θ, ϕ).
∂θ ∂ϕ
cos θ 0 − cos θ sin θ
donc →
−
n (θ, ϕ) = −s(θ, ϕ) est la normale rentrante à la boule.
→
− → − − →
L’espace est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ). Si une surface S est plane, on peut
supposer par exemple que S est dans le plan xOy, alors on a défini l’aire dans le chapitre sur
Supposons maintenant que la surface S est gauche (c’est-à-dire non plane) paramétrée par
(u, v) 7→ s(u, v), l’image d’un rectangle de sommet (u, v) et dont les côtés δu et δv sont très petits
∂s ∂s
est approximativement un parallélogramme construit sur les vecteurs (u, v)δu et (u, v)δv,
∂u ∂v
donc son aire est voisine de
∂s ∂s
k (u, v) ∧ (u, v)k δu δv.
∂u ∂v
Cela motive le théorème suivant.
On note
∂a ∂a
(u, v) (u, v)
∂u ∂v
∂s ∂s
∂b ∂b
σ(u, v) = k (u, v) ∧ (u, v)k =
(u, v) ∧ (u, v)
∂u ∂v
∂u ∂v
∂c ∂c
(u, v) (u, v)
∂u ∂v
Alors
ZZ
aire(S) = σ(u, v) du dv.
∆
Exercice 174 Calculer l’aire du triangle de sommets a = (1, 0, 0), b = (0, −1, 2) et c = (0, 2, 1).
∂s ∂s −5
(u, v) ∧ (u, v) = (b − a) ∧ (c − a) = −1 .
∂u ∂v
−3
√ 1
Sa norme est constante est vaut 35. On l’intègre sur un triangle d’aire , donc l’aire cherchée
√ 2
vaut 35/2.
Exercice 175 Calculer l’aire de la sphère S de centre 0 et de rayon R, en utilisant les coor-
données latitude-longitude
R cos θ cos ϕ
π π
s(θ, ϕ) = R cos θ sin ϕ , θ ∈] − , [, ϕ ∈ [−π, π].
2 2
R sin θ
Solution : On calcule
2 2
−R sin θ cos ϕ −R cos θ sin ϕ −R cos θ cos ϕ
∂s ∂s
∧ = −R sin θ sin ϕ ∧ R cos θ cos ϕ = −R2 cos2 θ sin ϕ
∂θ ∂ϕ
R cos θ 0 −R2 cos θ sin θ
0.20.1 Invariance
Preuve : Changer de paramétrage, c’est remplacer (u, v) par (u′ , v ′) qui sont fonction inversible
de u et v. D’après la formule de dérivation des fonctions composées, le nouveau paramétrage
s1 (u′, v ′ ) = s(u, v) satisfait
∂s1 ∂s ∂u ∂s ∂v ∂s1 ∂s ∂u ∂s ∂v
= + , = + .
∂u ′ ∂u ∂u ′ ∂v ∂u′ ∂v ′ ∂u ∂v ′ ∂v ∂v ′
Il vient
∂s1 ∂s1 ∂s ∂s ∂u ∂v ∂u ∂v
∧ ′ = ∧ ( ′ ′ − ′ ′)
∂u ′ ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂v ∂u
et on conclut avec la formule de changement de variable dans les intégrales doubles.
Définition 176 Etant données une fonction f : R3 −→ R et une surface S d’équations para-
métriques
x = a(u, v)
2
y = b(u, v) , (u, v) ∈ ∆ ⊂ R .
z = c(u, v)
On note
∂a ∂a
(u, v) (u, v)
∂u ∂v
∂s ∂s
∂b ∂b
σ(u, v) = k (u, v) ∧ (u, v)k =
(u, v) ∧ (u, v)
∂u ∂v
∂u ∂v
∂c ∂c
(u, v) (u, v)
∂u ∂v
On définit l’intégrale de surface de f sur S par :
Alors
ZZ ZZ
f dσ = f (a(u, v), b(u, v), c(u, v))σ(u, v) du dv.
S ∆
On peut montrer que l’expression ci-dessus ne dépend pas de la paramétrisation choisie pour
S.
Les propriétés suivantes découlent de la définition et des propriétés des intégrales doubles.
ZZ ZZ ZZ
Propriété 177 — (f1 + f2 )dσ = f1 dσ + f2 dσ.
ZZ ZZ S S S
Exercice 178 Calculer la masse d’une sphère de rayon R centrée en O, dont la masse surfa-
|z|
cique vaudrait : µ(x, y, z) = .
R
→
−
Etant donné un fluide en mouvement dans l’espace, sa vitesse est un champ de vecteurs V . La
quantité de matière qui, pendant une unité de temps, traverse un morceau de surface S, est
proportionnelle à la densité volumique, à l’aire de S, à l’intensité de la vitesse, mais dépend
aussi de la direction de la vitesse : elle est proportionnelle à la projection de la vitesse sur
la normale à S. Il faut préciser si on s’intéresse au flux sortant ou rentrant, d’où la nécessité
d’orienter S.
Définition 179 Orienter une surface, c’est choisir en chaque point l’un des deux vecteurs
unitaires orthogonaux au plan tangent, de façon continue.
→
− → −
−
ZZ
ΦS ( V ) = V ·→n dσ
S
Remarque 181 Soit (u, v) 7→ s(u, v), (u, v) ∈ D, une paramétrisation de la surface compatible
→
−
avec l’orientation choisie. Le flux du champ V à travers la surface S est donné par l’intégrale
double
−
→ −
→ ∂s ∂s
ZZ
ΦS ( V ) = V (s(u, v)) · (u, v) ∧ (u, v) du dv.
D ∂u ∂v
→
−
Exercice 182 Calculer le flux du champ de vecteurs V (x, y, z) = (x, y, 0) à travers la sphère
unité orientée par la normale rentrante.
et on intègre
π
π
−
→
Z Z
2
flux( V , S) = − cos3 θ dθ dϕ
−π − π2
π
3 1
Z
2
= 2π −( cos θ + cos(3θ)) dθ
− π2 4 4
3 1 π
= 2π[ sin θ + sin(3θ)]−2 π
4 12 2
8π
= − .
3
→
−
Le signe moins provient du fait que la normale rentrante fait un angle obtus avec V .
0.22.2 Invariance
Théoréme 16 Soit U un domaine de R3 limité par une surface fermée S orientée vers l’exté-
→
−
rieur de U et soit V un champ de vecteurs dont la divergence est une fonction continue, alors
→
− →
−
l’intégrale de la divergence de V dans U est égale au flux de V à travers S, c’est à dire
→
− → −
−
ZZZ ZZ
div( V ) dx dy dz = V ·→n dσ.
U S
Preuve : Pour simplifier, on suppose U convexe. Soit Dx sa projection orthogonale sur le plan
{x = 0}. Alors
U = {(y, z) ∈ Dx ; f2 (y, z) ≤ x ≤ f1 (y, z)}.
On calcule
ZZZ − →
∂V x →
− →
− →
−
ZZ
dx dy dz = ( V x (f2 (y, z), y, z) − V x (f1 (y, z), y, z)) dy dz = flux( V 1 , S)
U ∂x Dx
→
− →
−
où V 1 désigne le champ de vecteurs de composantes ( V x , 0, 0). De même,
ZZZ − →
∂V y →
−
dx dy dz = flux( V 2 , S)
U ∂x
→
− →
−
où V 2 = (0, V y , 0) et
ZZZ − →
∂V z →
−
dx dy dz = flux( V 3 , S).
U ∂z
→ −
− → →
− →
−
Comme V = V 1 + V 2 + V 3 , on trouve la formule annoncée.
→
−
Corollaire 184 Soit V un champ de vecteurs défini sur un convexe D de R3 , qui possède des
→
− →
−
dérivée partielles continues. Supposons que V a une divergence nulle. Alors le flux de V à
travers toute surface fermée contenue dans D est nul.
x
→
−
Exercice 185 Utiliser le champ de vecteurs V (x, y, z) = y de l’exercice 182 pour calculer
0
le volume de la boule unité B.
→
−
Solution : On calcule div( V ) = 2. On oriente la sphère unité S par la normale sortante. La
formule d’Ostrogradsky donne
→
−
ZZZ
2vol(B) = div( V ) dx dy dz
B
→
−
= F lux( V , S)
8π
= ,
3
1. Faire une figure représentant U et les différentes parties de S. Paramétrer chacune des
parties de S et déterminer pour chacune d’elles les vecteurs normaux unitaires correcte-
ment orientés.
→
− 2
2. On définit V = (xz, z, − z2 )
→
−
a) Calculer le flux du champ de vecteurs V à travers S.
→
−
b) Calculer div V , comparer.
→
−
3. On définit V = (−xz, x, zx2 )
→
−
a) Calculer le flux du champ de vecteurs V à travers S.
b) Retrouver le résultat précédent en utilisant le théorème de Gauss-Ostrogradski.
→
−
Considérons un fluide en mouvement dans l’espace. Soit V son champ des vitesses et ρ sa
densité volumique. Le bilan de matière entrant et sortant d’un domaine D est égal au flux du
→
−
champ de vecteurs ρ V à travers le bord ∂D. D’après la formule d’Ostrogradsky, le bilan de
→
−
matière entrant et sortant d’un domaine D infiniment petit est donné par la divergence de ρ V .
→
−
Si le fluide est incompressible, le bilan doit être nul. Par conséquent, la condition div(ρ V ) = 0
caractérise l’incompressibilité.
On ne donnera pas de définition rigoureuse d’une surface à bord. Les exemples types sont
— un demi-plan ;
— une hémisphère ;
— une portion de cylindre (partie courbe du bord d’une boîte de conserve).
On indique seulement la convention qui fait qu’une orientation de la surface détermine une
orientation de son bord.
Définition 187 Soit S une surface orientée dont le bord est noté ∂S. Le paramétrage du bord
doit être choisi de sorte que lorsqu’un observateur marche sur S (i.e. la normale orientée va de
ses pieds à sa tête) le long de ∂S, la surface S se trouve sur sa gauche.
Solution : Au point p = (cos θ, sin θ, 0), la normale sortante de K est p. L’observateur qui
marche dans le sens trigonométrique, i.e. des θ croissants, a son bras gauche dirigé comme le
vecteur (0, 0, 1), qui pointe bien vers S.
Théoréme 17 (Formule de Stokes) Soit S une surface de R3 orientée par le choix d’un
champ de normales →
−
n . Le bord de S est une courbe fermée Γ.
La courbe Γ et la surface S sont orientées de façon cohérente en utilisant la règle du tirebouchon
de Maxwell ou la règle du bonhomme d’Ampère.
→
−
V est un champ de vecteurs dont les composantes V1 , V2 , V3 sont continument différentiables.
→
− →
−
Alors le flux du rotationnel de V à travers la surface S est égal à la circulation de V le long
de la courbe Γ :
−→− → →
−
ΦS (rot( V )) = circulation( V , Γ).
c’est à dire
→− → → −
→
ZZ ZZ ZZ
−
rot( V ) · −
n dσ = V ds = V1 dx + V2 dy + V3 dz.
S Γ Γ
Preuve : (dans le cas particulier où S est l’image d’une application s définie sur un domaine
D du plan (le cas général s’y ramène en découpant la surface). On se ramène à la formule de
Green-Riemann. On pose
→
− ∂s →
− ∂s
P (u, v) = V (s(u, v)) · (u, v) et Q(u, v) = V (s(u, v)) · (u, v).
∂u ∂v
Alors
−
→
Z
circulation( V , s ◦ c) = P du + Q dv.
c
On vérifie par le calcul (en utilisant la formule de dérivation d’une fonction composée) que
∂P ∂Q − →− → ∂s ∂s
− = rot( V ) · ∧
∂v ∂u ∂u ∂v
et on applique la formule de Green-Riemann à la forme P du + Q dv dans le domaine D.
→
−
Corollaire 189 Soit S une surface sans bord (e.g. la sphère). Soit V un champ de vecteurs
−→− →
défini au voisinage de S, possédant des dérivées partielles continues. Alors le flux de rot( V ) à
travers S est nul.
→
−
Corollaire 190 Soit V un champ de vecteurs défini sur un domaine U de R3 et possédant des
dérivées partielles continues. On suppose que son rotationnel est nul. Soit Γ une courbe fermée
→
−
qui borde une surface contenue dans U. Alors la circulation de V le long de Γ est nulle.
→
−
Exercice 191 On considère le champ de vecteurs V défini en dehors de l’axe 0z par
−y
x2 +y 2
→
−
x
V (x, y, z) = .
x2 +y 2
0
→
−
2) En déduire que la circulation de V le long de toute courbe fermée ne rencontrant pas l’axe
Oz est égale à 2π fois le nombre de tours que la courbe fait autour de l’axe Oz.
Solution :
→
−
1) Le calcul de rot( V ) est immédiat.
2) Soit t 7→ c(t) = (x(t), y(t), z(t)) une courbe fermée ne rencontrant pas l’axe 0z. Alors sa
projection orthogonale σ(t) = (x(t), y(t)) sur le plan {z = 0} est une courbe fermée ne
passant pas par l’origine. La surface paramétrée
(portion de cylindre) a son bord formé des deux courbes c et σ parcourue en sens inverse.
→
− →
−
Comme cette surface est contenue dans un domaine où rot( V ) = 0, la circulation de V
le long du bord est nulle. Par conséquent,
→
− →
−
circulation( V , c) = circulation( V , σ).
→
− −
→
Ensuite, on remarque que V est tangent au plan {z = 0}. La circulation de V le long
d’une courbe de ce plan coïncide avec l’intégrale curviligne de la forme dθ. Par conséquent,
→
−
circulation( V , σ) est la variation totale de l’angle polaire le long de σ, qui vaut 2π fois
le nombre de tours que σ fait autour de l’origine. Ce nombre coïncide avec le nombre de
tours que c fait autour de l’axe Oz.
0.25 Exercices
1. Donner une paramétrisation de S en précisant bien dans quel domaine ∆ varient les
paramètres u, v.
3. Calculer l’aire de S.
3. Calculer l’aire de S (il est conseillé d’utiliser les coordonnées polaires pour calculer l’in-
tégrale double).
1. Calculer σ(x, y)
4. On suppose que S est homogène (c’est à dire sa masse surfacique est constante), calculer
les coordonnées du centre de gravité de S.
2. Montrer que S admet une équation cartésienne explicite (z = ϕ(x, y), (x, y) ∈ D). Tracer
D.
3. Déterminer (quasiment sans calculs) la normale unitaire qui fait un angle aigu avec Oz.
5. Calculer l’aire de S.
p
Exercice 197 1. S est le cône d’équation z = 1 − x2 + y 2 , z > 0. On oriente S vers le
→
−
haut. On définit le champ de vecteurs V = (−y, x, 1 + x + y)
−→−→
a) Calculer ΦS (rot V ).
b) Retrouver ce résultat à l’aide du théorème de Stokes-Ampère.
→
− q − −→ −−→
Exercice 199 Soit le champ de vecteurs E (M) = 4pǫ0 r 3
OM où r = kOMk.Calculer le flux de
→
−
E à tavers une sphère de rayon R et de centre O.
2. S est la surface d’équation z = x2 +y 2, on oriente la surface par les normales unitaires qui
font un angle obtus avec Oz, déterminer le champ de vecteurs unitaires correspondant.
→
−
ZZZ
div V dx dy dz.
B
− −
→
ZZ
V ·→
n σ.
S
3. Comparer.
Exercice 203 Soit V un volume de R3 dont la frontière est S. Ce volume contient des charges
électriques dont la densité est σ. La quantité de charges contenues dans V est donc :
ZZZ
σ(x, y, z) dx dy dz
V
−
→
E est le champ électrique. La forme locale de la loi de Gauss est :
→
− σ
div E = , ǫ0 constante
ǫ0