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Chapitre 1
RAPPELS MATHEMATIQUES

1. INTRODUCTION
Qu'est ce que la mécanique
La Mécanique est une science qui a pour objet l'étude des mouvements des corps et des actions extérieures
qui les provoquent.
1. Mécanique du point (Vu 1er année) : Corps en mouvement de translation. Le corps est un point matériel
de masse m.
2. Mécanique des solides indéformables : En plus de la translation elle tient compte de la rotation.
Le solide est un système de points matériels répartis dans l'espace. Au cours du mouvement la
distance entre deux points donnés du solide ne varie pas au cours.
3. 2. Mécanique des Milieux Continus : Corps déformable (Elasticité; RDM; Fluide)

2. RAPPELS SUR VECTEURS

Un vecteur noté V = AB
− une origine et une extrémité : Ce sont les points A et B ;
− Une direction : C'est la droite (∆) passant par les points A et B ;
−Un sens : De A vers B.

− Son module : C'est la longueur AB, noté || V || = || AB ||

-Vecteur lié : (M; V ) :

− défini de manière unique, car son origine et son extrémité sont fixes sur la droite (Δ)
− utilisé pour représenter la vitesse d’un point M, son accélération ou la force qu’il subit, etc.
- Vecteur glissant (ou axial)
− peut glisser sur son support (∆) (imposé), pourvu que son module et son sens ne changent pas.
− utilisé pour représenter la vitesse de rotation autour d’un axe.
- Vecteur libre
− défini à une translation arbitraire près. son sens et son module sont imposés
− utilisé pour représenter le champ de gravitation terrestre, etc.

3. OPERATIONS SUR LES VECTEURS

3.1. Produit scalaire
Soient les vecteurs : U = OA ; V = OB (de directions différentes.

B (∆')
OB (∆)
O θ
A
OA

Par définition, le produit scalaire des vecteurs U et V , noté U . V est la quantité scalaire définie par : U . V =
|| U ||.|| V ||cos θ
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3.2. Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V , noté U ∧ V , est un vecteur W orienté perpendiculairement au
plan formé par U et V de manière à ce que ( U ; V ; W ) forme une base directe.

U ∧V
V

θ
U

|| W || = || U ∧ V || = || W || = || U ||.|| V ||. sinθ (l'aire du parallélogramme construit sur U et V )

3.3. Double produit vectoriel

Soient trois vecteurs V 1 , V 2 et V 3 .
Le double produit vectoriel de V 1 , V 2 et V 3 , est un vecteur W vérifiant la relation :
W = V 1 ∧ ( V 2 ∧ V 3 ) = ( V 1 . V 3 ) V 2 −( V 1 . V 2 ) V 3
W = est situé dans le plan ( V 2 ; V 3 )
V1
V2 ∧ V3
V3
V2
W

3.4. Produit mixte

Le produit mixte de trois vecteurs U , V et W est la quantité scalaire, notée ( U , V , W ), notée :
( U , V , W ) = U .( V ∧ W )

− Permutation circulaire, le produit mixte est invariant : (U ,V ,W ) = (W , U ,V ) = (V ,W , U )

− Une permutation de deux vecteurs change le signe : ( U , V , W ) = -( V , U , W ) = -( U , W , V )
Le module du produit mixte, correspond au volume du parallélépipède déterminé par les trois vecteurs U , V
et W .
Soit produit mixte : ( U , V , W ) = U .( V ∧ W ) = W .( U ∧ V )
U ∧V
H
W
V D

A θ C
U
B

Figure 13. Double produit vectoriel

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( U ∧ V ) : l'aire du parallélogramme (ABCD) construit par les vecteur U , V
En posant A = ( U ∧ V ), on aura : ||( U , V , W )|| = || A ||.|| W ||cos( A , W )
||( U , V , W )|| : représente le volume du parallélépipède déterminé par U , V et W .

3.5 Division vectorielle

Elle consiste à se donner deux vecteurs U , V et trouver un vecteur X , tel que : U ∧ X = V
U ∧V
On démontre que : X = − 2
+ kU
V

V
U ∧V
X0 =− 2
V
U X0
X
kU

Figure 9. Présentation du vecteur X solution de U ∧ X = V

4. REPERE ET COORDONNEES D’UN VECTEUR

4.1. Définition d’une Base
Trois vecteurs U , V et W , non nuls et non coplanaires, forment une base de l'espace E vectoriel, de
dimension trois.
Deux vecteurs U , V , non nuls et non coplanaires, forment une base de l'espace E, de dimension deux.

4.2. Définition d’un repère cartésien

En choisissant un point O de l’espace affine ε et une base de trois vecteurs ( U ; V ; W ) dans l'espace
vectoriel E, on forme un repère cartésien (O ; U ; V ; W ).

Remarque : En considérant quatre points non alignés O, A, B et C de l'espace affine ε, alors le quadruplet
(O ; OA ; OB ; OC ) forme un repère cartésien de l’espace vectoriel E, de dimension trois.

4.3. Coordonnées d'un vecteur

Soit base de trois vecteurs ( U ; V ; W ) et un vecteur A , dans l'espace E, de dimension trois, tel que :
A = α U + β V + γW
(α, β ; γ ) : sont dites les coordonnées du vecteur A dans la base ( U ; V ; W ).

4.4.Repère orthonormé direct

Un repère (O, i , j , k ) est orthogonal, si i , j et k sont orthogonaux, i . j = j . k = i . k = 0
Le repère est normé, si en plus les vecteurs i , j et k sont unitaires : || i || = || j || = || k || = 1
Enfin, le repère est dit orthonormé direct si les produits vectoriels des vecteurs i , j et k unitaires vérifient
les relations : i ∧ j = k ; j ∧ k = i et k ∧ i = j
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4.4.1.Produit scalaire dans un repère orthonormé
Soit le repère orthonormé (O ; i ; j ; k ), tels que : U = x i + y j + z k et V = x’ i + y’ j + z’ k

z’
z

k V
θ U
y’ y
O
x’
j
i
x

Figure 12. Repère orthonormé

Le produit scalaire des vecteurs U et V s'écrit analytiquement : U . V = xx’ + yy’ +zz’

|| U || = x + y + z
2 2 2
La norme du vecteur U :

|| V || = x' + y' + z'

2 2 2
La norme du vecteur V :
xx' + yy' + zz'
Par suite, l’angle θ = ( U , V ) est telle que : cos θ =
x 2 + y 2 + z 2 x' 2 + y' 2 + z' 2

4.4.2.Produit vectoriel dans un repère orthonormé

i j k 

W = U ∧ V = det  x y z Soit : W = U ∧V = ( y.z' −zy' )i + ( zx' − xz' ) j + ( xy' − yx' )k
 
 x' y' z' 
 

4.4.3.Produit mixte dans un repère orthonormé

( U , V , W ) = U .( V ∧ W )
U = x i + y j + z k , V = x’ i + y’ j + z’ k et W = x’’ i + y’’ j +z’’ k ,

 x y z 
(

 
U , V , W = U . V ∧ W = det  x' y' z' 
 x' ' y' ' z' ' 

(

)
-
(

)
(

Soit : U ,V ,W = x y' z' ' − y' ' z' y x' z' ' − x' ' z' + z x' y' ' − x' ' y'

5. RESULTANTE ET MOMENT D’UN SYSTEMES DE N VECTEURS LIES

5.1. Cas particulier d’un seul vecteur
5.1.1. Moment d’un vecteur en un point
Soit un autre point O de l’espace affine ε.
Le moment en O du vecteur V est un vecteur noté M(O). M(O) = OM ∧V
Avec : || M (O)|| = || OM ||.|| V ||sinθ = OH. || V ||
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M(O) V

O θ
M

Moment d’un vecteur V par rapport au point O

5.1.2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe (∆)

Le moment M∆, du vecteur lié (M, V ) par rapport à une droite (∆) passant par un point O est la projection
du moment M(O) au point O sur de la droite (∆).
Soit la droite (∆) orientée par u (|| u || = 1), et M(O) au point O
∆
M
V
M∆
O M
O’
u
Figure 15. Moment par rapport à un axe
M∆, de (M, V ) par rapport à (∆) est défini par : M∆ = ( M(O). u ) u = (( OM ∧V ) u ). u
M∆, ne dépend pas du point choisi sur l’axe. En effet, soit O' ≠ O
M∆ = (( O' M ∧ V ).u )u = ( O' O + OM ) ∧ V )u = (( O' O ∧ V )u + ( OM ∧ V )u )u = (( OM ∧V )u )u

5.2. Eléments de réduction d’un système de N vecteurs liés

Soit un solide soumis à un ensemble de vecteurs V i (forces appliquées aux points Mi)

V1
M1
V i Mi Mn V N
M2
V 2

Soit (S) un système de vecteurs : (S) = {(M1 , V 1), (M2 , V 2), . . , (Mi , V i), . . , (MN , V N)},

Les éléments de réduction du système (S) :

N
- Résultante du système : R = ∑ V i
i =1
N
- Champ de moment, en un point P ∈ ε : Ms(P) = ∑ PM i ∧ V i
i =1
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Propriété fondamentale du champ de moment Ms(P)
Soit A ≠ P
N N
Ms(P) = ∑
i =1
PM i ∧ V i = ∑ ( PA + AM
i =1
i ) ∧V i

N N
= ∑ PA ∧ V + ∑ AM
i =1
i
i =1
i ∧V i

N N
= PA ∧ ∑ V + ∑ AM
i =1
i
i =1
i ∧V i

N
= PA ∧ R + ∑ AM
i =1
i ∧V i

= PA∧ R + Ms(A)
On déduit, la propriété fondamentale qui stipule que :
Les actions du système (S), constitué de N vecteurs (Mi , V i) liés se réduisent à deux éléments, qui sont :
N

− le vecteur résultant invariant : R = ∑Vi

i =1
− Le vecteur moment, vérifiant, pour deux points P, A quelconques de ε, la relation de Varignon, dit aussi
relation de transport des moments : Ms(P) = PA ∧ R + Ms ( A)
− R et Ms(P) constituent les éléments de réduction en P du système.

Attention : Le vecteur moment Ms(P) n’est pas perpendiculaire à la résultante R .

5.3. Champ vectoriel équiprojectif

Définition
Un champ de vecteur V est équiprojectif, s’il vérifie pour tous points M, N de l’espace ε, la relation :
V (M). MN = V (N). MN
Cette relation exprime l’égalité des projections du champ vectoriel sur l’axe (MN)

V (M)

V (N)

M P N Q
MP MP = NQ NQ

5.4. Champ vectoriel antisymétrique

Définition 1 : Application antisymétrique

Une application L dans l’espace E vectoriel est dite antisymétrique si, quels que soient les vecteurs U et V
de l’espace E, on a : U L ( V ) = − V L ( U )
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Remarque. : La définition de l’application L antisymétrique permet de déduire la relation :
U L ( U ) = 0, pour tout vecteur U .
Proposition : Toute application L antisymétrique est linéaire.
Pour deux vecteurs quelconques U , V et deux réels α,β :
L (α U + β V ) = α L ( U ) + β L ( V )

Définition 2 : Un champ vectoriel antisymétrique

Un champ vectoriel V est antisymétrique si, est seulement si, il existe une application L vectorielle
antisymétrique et un point O, tel que pour tout point P, on a :
V (P) = V (O) + L ( OP )
L’application L est indépendante de O .
Quels que soient les points A et B choisis dans l’espace affine ε : V (B) = V (A) + L ( AB)

Théorème :
Tout champ vectoriel antisymétrique est équiprojectif et réciproquement, tout champ vectoriel
équiprojectif est antisymétrique.
Si l’application vectorielle L est antisymétrique alors le champ vectoriel V est antisymétrique.

5.4.2. Matrice associée à une application antisymétrique.

 0 a12 a13 
 
Elle se met sous la forme : [L] =  − a12 0 a23 
 
−a −a 0 
 13 23

L ( U ) est un vecteur qui s’écrit : L ( U ) = [L]{ U }

Pour les vecteurs unitaires de la base ( e 1 ; e 2 ; e 3) orthonormé direct. On écrit :
aij = e i L ( e j ) = − e j L ( e i ) = −aji, avec i, j = 1, 2, 3

Pour i = j, nous aurons : aii = e i L ( e i ) = − e i L ( e i ) = −aii = 0, avec i, j = 1, 2, 3

En notant : a23 = −R1 ,a13 = R2 et a12 = −R3.

 0 − R3 R2 U1  R2U3 − R3U2 
    
L ( U ) = [L]{ U } =  R3 0 − R1 U2  =  R3U1 − R1U3 
− R R 0 U3  R1U2 − R2U1 
 2 1

⇒ il existe un unique vecteur R= R1 e 1 + R2 e 2 +R3 e 3, caractérisant l’application L dans l’espace vectoriel

E, de telle sorte qu’on a : L( U ) = R ∧ U
Remarque : L’expression U L( V ) représente le produit mixte des trois vecteurs U , V et R.

5.5. Equivalence de deux systèmes de vecteurs liés

(S1) et (S2) deux solides soumis à deux systèmes de forces
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-a. Système (S1) = { F 2 } -b. Système (S2) = { F 1 , F 2 , F 3 }

A1 F 1 A1 F1

F3 F2
O A3 O A2
F2 = −
F3

Soit un point P et deux systèmes de vecteurs notés : (S1) et (S2).

- Les éléments de réduction au point P, pour chaque système sont :
- Pour (S1) : La résultante : R 1 et le moment en P : MS1(P)

- Pour (S2) : La résultante : R 2 et le moment en P : MS2(P)

- Les deux systèmes (S1) et (S2) sont dits équivalents, s’ils ont au même point P :
- La même résultante : R 1 = R 2
- Le même moment au point P : MS1(P) = MS2(P)
Ceci constitué, une relation d’équivalence.
Une classe d’équivalence sur l’ensemble des vecteurs liés sera appelée un torseur.
Remarque sur les torseurs
- Quoi ? : Outils de modélisations analogues aux vecteurs, utilisés par les mécaniciens pour
représenter les actions mécaniques spécifiques de plusieurs familles de vecteurs
- Domaine d’emploi : études des mécanismes dans l’espace faisant intervenir des liaisons mécaniques.

6. TORSEURS
6.1. Définition
On se donne un torseur τ, en un point M, en se donnant :
− Un vecteur libre R , dite Résultante, indépendant du point M.
− Un champ de vecteur Mτ(M), dit Moment au point M »
− En deux points M, P de l’espace affine ε, sous la forme :
Mτ(P) = Mτ ( M ) + PM ∧ R (relation de Varignon)
− Les vecteurs R , Mτ(M) sont dits éléments de réduction du torseur τ, exprimé au point M.
Pour connaître un torseur τ , à n’importe quel point M de ε, il suffit de connaître ces éléments de
−
rédution, en un point A de ε : ( R , Mτ(A)). Par suite :pour M : Mτ(M) = Mτ ( A ) + MA ∧ R
Attention
− Le couple ( R , Mτ(A)) forme les éléments de réduction du torseur τ(A), exprimé au point A.
− Le couple ( R , Mτ(M)) forme les éléments de réduction du torseur τ(M),exprimé au point M.
− La résultante est indépendante du point où on exprime le torseur et seul le moment dépend du point
choisi

6.2. Torseurs et champs équiprojectifs

Théorème : Le champ du moment d’un torseur est équiprojectif et, réciproquement, tout champ de vecteurs
équiprojectifs peut être considéré comme un torseur.
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Démonstration
Soit un torseur τ dont les éléments de réduction, au point M, sont la résultante R et lemoment Mτ(M).
La relation de transport permet d’écrire, pour deux points M, N de l’espace affine ε :
Mτ(M) = Mτ(N) + MN ∧ R
En multipliant les deux membres de cette équation par MN , il vient :
Mτ(M). MN = Mτ(N). MN + ( MN ∧ R ). MN = Mτ(N). MN + 0
Soit : Mτ(M). MN = Mτ( N). MN (relation d'équiprojectivité)

Réciproquement, si Mτ(M) est équiprojectif, on démontre qu'il existe un unique vecteur R libre tel que :
Quels que soient les points O, M de l’espace ε, on a : Mτ(M) = Mτ(O) + MO ∧ R
Remarque : Tout champ de vecteurs antisymétrique peut être considéré comme un torseur.

6.3. Egalité de deux torseurs

Deux torseurs τ1( R 1 ; Mτ1(M)) et τ2( R 2 ; Mτ2(M)) sont égaux, s’ils ont la même résultante et le même
moment, en un pointM, c’est à dire : R 1 = R 2 et Mτ1(M) = Mτ2(M)

Théorème : Deux torseurs sont égaux si, est seulement si, ils ont le même champ de moment « l’égalité des
résultantes n’est pas nécessaire ».

6.4. Comoment de deux torseurs τ1 et τ2

Définition
On appelle comoment de deux torseurs τ1 et τ2, le scalaire défini, en un point M, par :
f(M) = Mτ1(M). R 2+ Mτ2(M). R 1

6.5. Invariant scalaire d’un torseur τ

Définition : On appelle invariant scalaire du torseur τ [τ(M)=( R , M(M)], la quantité scalaire :
h= R . M(M) « indépendant du poin tM »

En effet : Soient M et P et calculons P l’invariant scalaire.

h= R . M(P)= R .[ M(M) + PM ∧ R 2] = R . M(M) car : R .( PM ∧ R ) = 0
C’est ce qui justifie que l’invariant scalaire est indépendant du point choisi.

6.6. Invariant vectoriel d’un torseur τ

Définition
On appelle invariant vectoriel du torseur τ ( R , M(M)), en un point M, la projection orthogonale de M(M)
sur R .

En effet, on peut décomposer le moment M(M) en deux composantes : l’une MNnormale à R et l’autre MT
parallèle à R : M(M) = MN + MT
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En posant MT = λ R et en tenant compte de l’invariant scalaire, nous obtenons :
2
h= M(M) R = MT R = λ R
h
On déduit : λ= 2
R
h
Soit : MT = 2 R « Invariant vectoriel, indépendant deM »
R
Enfin, on peut écrire le moment au point M, sous la forme :
h
M(M) = MN + MT = = MN + 2 R Dans cette relation, seule la partie normale MN dépend de M.
R

7. AXE CENTRAL D’UN TORSEUR DE RESULTANTE R ≠ 0

7.1. Définition : On appelle axe central (∆) d’un torseur τ, de résultante R ≠ 0 , le lieu des points M de
l’espace ε tels que : le moment M(M) est parallèle à la résultante R .
On démontre que ce lieu est une droite.

Démonstration analytique
Soit le torseur τ de résultante R ≠ 0 et de moment en un point M : M(M)).
r r r
Dans le repère (O ; e1 ; e2 ; e3 ) cartésien, le vecteur position et le moment en O s’écrivent :
r r r
OM = x1 e1 +x2. e2 + x3. e3
r r r
M(O) = M1. e1 +M2. e2 +M3. e3

En utilisant la relation de transport au point M, nous aurons :

M(M) = M(O) + MO ∧ R = M(O) + R ∧ OM
 M 1   R1   x1   M 1 + R2 x 3 − R3 x 2 
       
M( M ) =  M 2  +  R2  ∧  x 2  =  M 2 + R3 x1 − R1 x 3 
       
 M 3   R3   x 3   M 3 + R1 x 2 − R2 x1 

Par suite, on cherche les points M tels que : R est parallèle à M(M). Ce qui se traduit par :

M 1 + R2 x 3 − R3 x2 M 2 + R3 x1 − R1 x 3 M 3 + R1 x 2 − R2 x1
= =
R1 R2 R3
Ce sont les équations d’une droite, qui n’est autre que l’axe central de τ.

7.2. Propriétés de l’axe central

h
a)Pour tout point M de l’axe central (∆), le moment est constant. Il s’écrit sous la forme : M(M) = 2
R
R
En effet, on sait qu’en tout point de l’espace ε, on a : M(M) = MN + MT
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h
Si M est un point de l’axe central (∆), on a : MN= 0 et M(M) = MT = 2 R
R
b) Le long de l’axe central, la norme || M(M)|| est minimale « cette propriété pourrait servir de définition de
l’axe central ».
En effet, étant donné un point M quelconque, le module du moment, en ce point est :
2 2 2
|| M(M)|| = || MN|| + || MT||
h 2 2
Si M est un point de l’axe central (∆), on a : M(M) = MT = 2 R et || M(M)|| = || MT|| « minimal »
R
c) L’axe central est parallèle à R
Pour deux points M, N dans l’espace ε, la relation de transport s’écrit : M(M) = M(N) + MN ∧ R
h
Si les deux point M, N appartiennent à l’axe central (∆), on a : M(M) = M(N) = 2 R
R
On déduit : MN ∧ R = 0 quels que soient les points M, N de l’axe central (∆).
Ce qui démontre que la droite (∆) passant par les points M et N est parallèle à R .

8. OPERATIONS SUR LES TORSEURS

1.8.1. Addition de deux torseurs

La somme de deux torseur τ1 et τ2 donnés par leurs éléments de réduction, en un même point A ∈ ε :
τ1( R 1 , Mτ1 (A)) ; τ2 ( R 2 , Mτ2(A)) est un torseur τ, d'éléments de réduction, au point A sont : ( R ; Mτ(A)).

Avec : R = R 1 + R 2et Mτ(A) = Mτ1 (A)+ Mτ2(A)

Attention : On ne peut effectuer la somme des torseurs que s'ils sont exprimés au même point.

8.2. Produit d’un torseur par un scalaire

Le produit d'un torseur τ( R ; Mτ (A)) par un réel λ, est un torseur τ' dont les éléments de réduction
sont : (λ R ;λ Mτ (A))

9. TORSEURS PARTICULIERS D’INVARIANTS SCALAIRES NULS (h = R . M(M) = 0)

9.1.Torseur nul
Un torseur nul est défini en un point A par : ( R = 0 , M(A) = 0 )

-V V
A

Figure 19. Représentation d’un torseur nul

Par suite : Pour tout point M, on a : M(M) = M(A) + MA ∧ R = 0

9.2. Couple
Il est défini en un point A par : ( R = 0 , M(A) = C ≠ 0 )
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-V A

Figure 20. Représentation d’un couple

Pour tout point M, on a : M(M) = M(A) + MA ∧ R = M(A) = C

Remarque
− Un torseur couple n’a pas d’axe central ( R = 0 ).
− La somme de deux couples est un couple.
− Le produit d’un couple par un scalaire est un couple.

9.3. Glisseur

Un torseur de résultante non nulle ( R ≠ 0 ) est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est nul,
h= R . M(M) = 0.
Le moment M(M) d’un glisseur est toujours perpendiculaire à sa résultante R .

10. Décomposition canonique d’un torseur en la somme d’un glisseur et d’un couple
Considérons un torseur τ de résultante R ≠ 0 dont on connaît son invariant scalaire et son axe central.

Théorème
Etant donné un torseur τ de résultante R ≠ 0 .
Si h = 0 ; le torseurτ est un glisseur noté :G(∆ ; R )

Si h ≠ 0 ; le torseur τ se décompose en la somme d’un glisseur de résultante R d’axe central (∆) et d’un
h
couple de moment égal à 2 R
R

Démonstration
Considérons l’axe central ∆ d’un torseurτ et P un point de cet axe.
Les éléments de réduction de τ en P s’écrivent sous la forme :
 R   0 
   R   
τ(P) =  h  =   +  h 
 2 R   0   2 R 
R  R 
h
τ en P =glisseur G(∆ , R ) +Couple C( 2
R)
R