UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI DE OUM EL BOUAGHI

FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES APP LIQU EES

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

Filière de Génie Electrique

Le 25/06/2018

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

En vue de l’obtention du

DIPLOME DE MASTER
Spécialité : RESEAUX ELECTRIQUES

THÈME

Estimation de la vitesse de la machine synchrone à aimants

permanents en utilisant le filtre de Kalman étendu

Réalisé par : Encadré par :

 Telli Abde Lkarim  Merzoug Mohamed

Salah

Année universitaire : 2017/2018

 ‫‪Dedicace‬‬

‫االهداء‬

‫اهدي هذا العمل المقدم لعائلتي الكريمة‬

‫ولكل اصدقائي من قريب وبعيد‬

‫وكذا استاذي المشرف على هذا العمل السيد مرزوق محمد صالح‬

‫وكل فريق عمل الجامعة‬

‫‪.‬‬
 ‫‪Remerciements‬‬

‫تشكرات‬

‫اشكر عائلتي الكريمة التي دعمتني واشكر كل من ساهم في هاته المذكرة سواء من بعيد او قريب‬

‫واخص بالذكر اوال استاذي الذي قام باالشراف علي وتأطير هاته المذكرة الدكتور‪:‬‬

‫مرزوق محمد صالح‪.‬‬

‫كما ال يفوتني ان اقدم تشكراتي لصديقي العزيز والغالي احفوظة عبد الكريم‬

‫وكذا كل االستاذة الذين استفدت منهم في اتمام هذا العمل والفريق العامل في الجامعة التي درست‬

‫بها‪.‬‬

‫‪.‬‬
 Sommaire

Sommaire
Introduction Genérale………………………………………………………………………………...1

CHAPITRE I
Généralité ET MODELISATION DE MSAP
I.1 Introduction………………………………….………...………………………………………….3

I.2 Présentation de la MSAP................…………………………...…………...…………...………..3

I.3 Avantages de la MSAP…………………………………………………………………….……..4

I.4. Inconvénients de la MSAP………………………………..………….………………………..5

I.5 Les domaines d’application de MSAP……………………………….….…..…………………....5

I.6 Hypothèses simplificatrices…………………………………………………...…….………….....5

I.7 Modélisation de la MSAP………………………………………………………………………...6

I.6.1 Mise en équation de la MSAP en triphasé………………………....……………………...….....6

I.6.2 Mise en équation de la MSAP en diphasé…………………….………………………..…….....8

I.8 Modélisation de la MSAP dans le repère de park…..……….…..…………..…...………….…..11

I.9 Convertisseur statique continu-alternatif…………….………………………………………….11

I.10 Types d’onduleurs……………..…………………………………………...…………………..11

I.9.2 Définition de l’onduleur………….……………………………………………………….12

I.11 Association MSAP- onduleur de tension…..……………..…………………………………….12

I.12. Modulation de largeur d’impulsions (MLI)……….....………..……………………………….13

I.12.1 Principe de la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI sinus-

triangle)….…………………………………………………………………………………………..13

I.13 Modélisation du convertisseur statique continu-alternatif et de sa commande….…..…….…...14

I.14 Simulation de la MSAP en absence d’un onduleur………..…………………………………...16

I.15 Conclusion …………………….……………………………………………………………….17

 Sommaire

CHAPITRE II
Commande vectorielle de la MSAP
II.1 Introduction ……………………………………………………………..…..………………….18

II.6 Commande vectorielle du MSAP…………..…………………………………………………..18

II.6.1 Stratégie de la commande vectorielle de la MSAP………...…………………………….19

II.6.2 Découplage par compensation…………………………………..………..………………….20

II.7. Avantages de la commande vectorielle……………………….……………………………….22

II.8. Inconvénients de la commande vectorielle……………………….……………………………22

II.9. Description du système global………………………………………………………………....23

II.10 Dimensionnement des régulateurs………………................………………………………….24

II.11 Conclusion……………………………………….………………………..…………………..28

CHAPITRE III
Commande sans capteur mécanique de la MSAP

III.1 Introduction……………………………………………………………………………………29

III.2. Outils de la commande sans capteur mécanique de la MSAP………………….……………..29

III.3 Filtre de Kalman……………………………………………………………….………………29

III.3.1 Filtre de Kalman Etendu……………………………………………………….…………….30

III.3.2 Algorithme du FKE…………………………………………………………………….30

III.4 Application du filtre de Kalman étendu à la MSAP…………………………………………...32

III.4.1 Discrétisation du modèle continu de la MSAP…………………………………………33

III.4.2. Détermination des matrice F et H……………………………………………………...34

III.4.3 Stratégie et paramètres de réglage du filtre de Kalman…………………………………34

III.5 Conclusion……………………………………………………………………………………..35

CHAPITRE IV
Simulation et résultats

IV.1. Introduction………..…………………………………………………………………..…......36

IV.2. Simulations la commande vectorielle de la MSAP…………………………………………...36

 Sommaire

IV.2.1. Test de pour suite……………………………………………………….……………...36

IV.2.2. Test de régulation……………………………………………..…………………………….37

IV.2.3. Courants triphasées de MSAP à vide…………………………………………….………….39

IV.2.4 Courants triphasées de MSAP en charge………………………………….………………...39

IV.3. Interprétation des résultats………………………………………………….…………………39

IV.4.Résultats de simulation d’une commande vectorielle sans capteur mécanique par filtre de
Kalman………………………………………………………………………………….…………...40

IV.4.1.Test de suivi du profil de vitesse avec l’application d’une charge (5N.m)…………….……40

IV.4.2.Test pour une inversion du sens de rotation (100 rad/s à -100 rad/s)………………….……41

IV.5 Conclusion……………...………………………………………………………………..42

Conclusion général…………………………………………………………….…………………….43
lliislll l

Liste des notations et symboles

MSAP Machine synchrone à aimant permanent

MCC Machine à courant continu
CC Courant continu
DC Direct Current
AC Alternative Current
MLI Modulation par largeurd’impulsion
MLIST Modulation par largeur d’impulsionsinus-
triangulaire
STPW Sinus Triangular Pulse Width Modulation
M
PI Correcteurproportionnelintégrale
f.e.m Force électromotrice
FTBO Fonction de transfert en boucle ouverte
FTBF Fonction de transfert en boucle fermée

Les principales notations et abréviations utilisées dans ce mémoire sont explicitées ci-
dessous.

Symbol Signification Unité

e
[Vs] Vecteur tensions statoriques V

[is] Vecteur courants statoriques A

[Rs] Matrice résistance stator Ω

RS Résistance de l’enroulement statorique Ω

[Lss] Matrice inductance stator H

LSS Inductance cyclique statorique parphase H

LS Inductance propre d’une phase statorique H

[ϕsf] Vecteur flux engendré parl’aimant Wb

[ϕs] Vecteur flux statoriques Wb

ω Pulsation électrique rad/s

ωr Vitesse de rotation de la machine rad/s

Cem Couple électromagnétique délivré par le moteur N.m

lliislll l

Liste des notations et symboles

Cr Couple résistant N.m

P Puissance Watts

p Nombre de paires depôles 3

J Moment d’inertie des parties tournantes ramenées à l’arbre Kg.m2

moteur
θ Angle entre l’axe d et l’axe de référence dans le systéme triphasé rad

f Coefficient de frottementvisqueux N.m.s/rad

U¯s Tension continue appliquée àl’onduleur V

I Courant statorique de ligne A
φ Flux Wb
P (θ) Matrice de passage direct de Park
P Matrice de passage inverse de Park
(θ)−1
[R] Matrice de passage (α, β) au (d, q)
[C] Matrice de passage (a, b, c) au (α,β)
[C]−1 Matrice de passage (α, β) au (a, b,c)
Xabc Vecteur de la variable X dans le repére triphasé
Xαβo Vecteur diphasé qui correspond au vecteur X abc
Xdqo Vecteur de la variable X dans le repére de Park
Ld, Lq Inductance des axes d et q H
Id, Iq Courants des axes d et q A
Vd , V q Tensions des axes d etq V
ϕd, ϕq Flux des axes d et q Wb
X0 Composante homopolaire
Ti Interrupteurs de l’onduleur
Si Commande logique des interrupteurs
fp Fréquence de la porteuse Hz
fr Fréquence de la référence Hz
Vp Tension de la porteuse V
Vr Tension de la référence V
kp Gain proportionnel du régulateurPI
ki Gain intégral du régulateur PI
Ti Constante de temps d’intégrationPI
s Opérateur de Laplace
lliislll l

Liste des notations et symboles

Ad Bd C matrices du système discret

d

E Espérance mathématique
  Fonction d'impulsion de Dirac
w(k) vecteur de bruit d'état
v(k) vecteur de bruit de mesure
I la matrice identité
 Liste des figures

LISTE DE FIGURES
CHAPITRE I
Fig I.1 – Différents dispositions d’aimants permanents dans un rotor 4

FigI.2 – Caractéristique du couple-angle électrique 6

Fig I.3 – Schéma équivalent de la MSAP dans le repère (d,q) 8

Fig.I.4 – Schéma de l’association MSAP-onduleur de tension 12

Fig. I.5--Principe de la commande MLIST 14

Fig I.6 –Modèle Simulink de la MSAP en absence d’un onduleur 16

Fig I.7–Résultats de simulation de la MSAP alimenté par un réseau triphasé équilibré 16

CHAPITRE II

Fig. II.1 : Principe de la commande vectorielle 19

Fig. II.2 : Modèle de la MSAP quand i d est nul 20

Fig. II.3 :Description de couplage 21

Fig. II.4 : Principe de découplage par compensation 22

Fig. II.5 : Structure générale : (machine-découplage par compensation) 22

Fig. II.6 : Schéma bloc de la commande vectorielle avec compensation des f.e.m 23

Fig. II.7 : Boucle de régulation du courant iq 24

Fig. II.8 : Boucle de régulation du courant id 26

Fig. II.9 : Boucle de régulation de vitesse 27

Fig. II.10 : Boucle de régulation de vitesse 27

CHAPITRE III

Fig. III.1 : schéma fonctionnel du filtre de Kalman 30

Fig. III.2 :schéma de principe du filtre de Kalman étendu. 32

Fig.III.3 : Représente une commande sans capteur basé sur le FKE. 35

 Liste des figures

CHAPITRE IV

Fig. IV.1: Modèle Simulink de la commande vectorielle de MSAP 36

Fig. IV.2: Vitesse et couple 36

Fig. IV.3:Courant statorique id et iq 37

Fig. IV.4:Couple et vitesse de MSAP 38

Fig. IV.5:courants statoriquesiq,id de MSAP 38

Fig. IV.6:courants statoriques IABC de MSAP à vide 39

Fig. IV.7: courants statoriques IABC de MSAP en charge 39

Fig. IV.8:Résultats de simulation pour un démarrage à vide avec l’application d’une charge 40

Fig. IV.9: Résultats de simulation pour une inversion du sens de rotation 41

INTRODUCTION
GENERALE
 Introduction générale

Introduction générale :
Durant ces dernières années, les composants de l’électronique de puissance ont subi une
grande évolution avec l’alimentation de composants interrupteurs rapides, ainsi que le
développement des techniques de commande. Cette apparition a permis de concevoir des
convertisseurs statiques capables d’alimenter en amplitude et en fréquence variable les
moteurs à courant alternatifs. Le collecteur mécanique de la machine à courant continu a été
remplacé par des inducteurs de type aimants permanents dans le cas où les machines sont à
courant alternatives qui permet de supprimer les contacts glissants. Le développement en
parallèle de l’électronique de puissance et des aimants permanents ont conduit à la
conception d’un nouveau type de machine synchrone excitée par des aimants permanents
d’où le nom : Machine Synchrone à Aimants Permanents (MSAP).
Aujourd’hui, les moteurs synchrones à aimants permanents sont recommandés dans le
monde industriel. Ceci est dû au fait qu’ils sont fiables, le moteur synchrone à aimants
permanents a une vitesse de rotation proportionnelle à la fréquence d’alimentation et, il est
moins encombrants que les moteurs à courant continu grâce à l’élimination de la source
d’excitation. Ainsi, leur construction est plus simple puisque il n’appartient pas un collecteur
mécanique qui entraîne des inconvénients majeurs tels que la limitation de puissance, l’usure
des balais et les pertes rotoriques. Par conséquent, ceci augmente
leurduréedevieetéviteunentretienpermanent.
La machine synchrone à aimants permanents est connue par sa robustesse qui permet de
créer des commandes de vitesse et de couple avec précision et des performances dynamiques
très intéressantes (actionneurs de robotiques, servomoteurs, entrainement à vitesse
variableetc.). Mais sa commande est plus compliquée que celle d’une machine à courant
continue ; car le système est non linéaire et il est très difficile d’obtenir le découplage entre
le courant induit et le courant inducteur. Afin de faciliter notre étude on doit modéliser notre
machine suivant les axes d-q donc, on abordera le passage du repère triphasé au repère
biphasé par le biais de transformation de Park et on établira les équations électriques et
mécaniques de la machine synchrone à aimants permanents.

La commande vectorielle « field oriented control » permet à la machine synchrone à

aimants permanents d’avoir une dynamique proche de celle de la machine à courant continu

1
 Introduction générale

qui concerne la linéarité et le découplage. Cependant, cette structure de commande nécessite

que les paramètres de la machine soient précis, ceci exige une bonne identification des
paramètres. En conséquence, le recours à des algorithmes de commande robuste, pour
maintenir un niveau de découplage et de performance acceptable estnécessaire.

Le filtre de Kalman étendu est un observateur d’étatqui repose sur un certain nombre
d’hypothèses, notamment sur les bruits. En effet, il suppose que lesbruits qui affectent le modèle
sont centrés et blancs et que ceux-ci sont décarrelés des états estimés. De plus, lesbruits d’état
doivent être décarrelés des bruits de mesure.Leur principe de base est la minimisation de la
variance del’erreur d’estimation [1].

Le mémoire est structuré en quatre chapitres :

Le premier chapitre présente la définition de la MSAP et principe fonctionnement de
cette machine, les types des MSAP. Dans la dernière chapitre nous avons revu la modélisation
de la MSAP lié au rotor après la modélisation de l'onduleur.
Dans le deuxième chapitre, l'accent sera mis sur les performances de la commande
vectorielle du MSAP, associée à l’onduleur de tension. Nous utilisons la commande vectorielle
indirecte pour garder et commander la vitesse de la MSAP.
En troisième chapitre, nous étudions comment estimées la position et la vitesse de
MSAP par le filtre de Kalman. Nous lui donnons une définition de ce filtre et le principe
fonctionnement de filtre de Kalman.

Finalement, nous aborderons dans le chapitre quatre, à l’aide des modèles d’estimation
basés sur l’observateur de Kalman étendu, utilisé l’observateur de Kalman pour l’estimation de
vitesse et rapprochez à la référence.

Nous terminons par une conclusion générale sur l’ensemble des résultats obtenus.

2
 Généralité ET
MODELISATION
DE LA MSAP
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

I.1 Introduction
Pendant plusieurs années, l’industrie a utilisé le moteur à courant continu (MCC) offrant le
principal avantage d’être facilement commandable grâce au découplage naturel du flux et du couple.
Cependant la présence du système balais collecteur a toujours été un grand inconvénient du moteur
parmi d’autres qui limitant de plus en plus son utilisation. Cependant, la fragilité du système balai
collecteur toujours été un inconvénient de la M.C.C, ce qui limite la puissance et la vitesse
maximale et présente des difficultés de maintenance et des interruptions de fonctionnement. C’est
pour cette raison qu’on a eu intérêt à utiliser des moteurs électriques à courant alternatif afin
d’écarter cet inconvénient [2],[3].
Parmi les moteurs à courant alternatif utilisés dans les entrainements à vitesse variable, le moteur
synchrone à aimants permanents reste un bon candidat. Son choix devient attractif et concurrent de
celui des moteurs asynchrones grâce à l’évolution des aimants permanents qu’ils soient à base
d’alliage ou à terre rare. Cela leur a permis d’être utilisés comme inducteur dans les moteurs
synchrones offrant ainsi, par rapport aux autres type de moteur, beaucoup d'avantage, entre autres,
une faible inertie et un couple massique élevé [4],[5].
I.2 Présentation de la MSAP
Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation du rotor
est égale à la vitesse de rotation du champ tournant du stator. Pour obtenir un tel fonctionnement, le
champ magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par un circuit d’excitation. La
position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce qui impose le
synchronisme entre le champ tournant statorique et le rotor ; d’où le nom de machine synchrone.
 Le stator : est similaire à celui de la machine asynchrone. Il se compose d’un bobinage
distribue triphasé, tel que les forces électromotrices générées par la rotation du champ
rotorique soient sinusoïdales ou trapézoïdales. Ce bobinage est représenté par les trois axes
(a, b, c) déphasés, l’un par rapport à l’autre, de 120° électriques.
 Le rotor : se compose d’aimants permanents. Les aimants permanents présentent l’avantage
d’éliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la nécessité d’une source pour fournir
le courant d’excitation. Cependant, on ne peut pas contrôler l’amplitude du flux rotorique. Il
existe de nombreuses façons de disposer les aimants au rotor (Fig.I.1).
 Aimant en surface (Surface Mounted) :
Les aimants sont montés sur la surface du rotor en utilisant des matériaux adhésifs à haute
résistance. Ils offrent un entrefer homogène, le moteur est le plus souvent à pôles lisses (Fig.I.1-a).
L’inductance de l’axe-d est égale à celle de l’axe-q. Cette configuration du rotor est simple à
réaliser. Ce type du rotor est le plus utilisé. Par contre, les aimants sont exposés aux champs
démagnétisant.
3
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

 Aimants insérés (Inset Magnet Type) :

Les aimants du type insérés aussi sont montés sur la surface du rotor. Cependant, les espaces entre
les aimants sont remplies du fer (voir Fig.I.1-b). L’alternance entre lefer et les aimants provoque
l’effet de saillance. L’inductance de l’axe-d est légèrement différente de celle de l’axe-q. Cette
structure est souvent préférée pour les machines trapézoïdale.
 Aimants enterrés (Interior Magnet Type) :
Les aimants sont intégrés dans la masse rotorique (Fig.I.1-c) : le moteur sera à pôles saillants.
Les aimants étant positionnés dans le rotor,ce type de moteur est plus robuste mécaniquement et il
permet le fonctionnement à des vitesses plus élevées. D’autre part, il est naturellement plus cher à
fabriquer et plus complexe à contrôler.
 Aimants à concentration de flux (Flux Concentrating Type) :
Comme le montre la (Fig.I.1-d), les aimants sont profondément placés dans la masse rotorique.
L’avantage de cette configuration est la possibilité de concentrer le flux généré par les aimants
permanents dans le rotor et d’obtenir ainsi une induction plus forte dans l’entrefer. Ce type de
machine possède de l’effet de saillance.

Fig. I.1 :Différents dispositions d’aimants permanents dans un rotor.

I.3. Avantages de la MSAP [6] [7] :

Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages par rapport aux
autres types de machines :
 Puissances massiques importantes et élevées.
 Absence de contacts glissants.

4
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

 Pas des pertes résistives au rotor ; ce qui facilite l’évaluation de la chaleur due aux pertes
dans la machine.
 Suppression des bagues et des ballait, ce qui réduit les problèmes de maintenance.
 Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon comportement
dynamique en accélération et en freinage.
 Grande fiabilité.
 Fonctionnement en survitesse.
I.4. Inconvénients de la MSAP
Comme inconvénients de la MSAP on cite :
 Coût élevé des aimants.
 Interaction magnétique due au changement de structure.
 Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps.
I.5. Domaines d’application de MSAP
C’est ainsi que le moteur synchrone peut être très utile dans de nombreuses applications, comme:
 Les équipements domestiques (machine à laver le linge).
 Les automobiles électrique.
 Les équipements de technologie de l’information (DVD drives),
 Les outils électriques, jouets, système de vision et ses équipements,
 Les équipements de soins médicaux et de santé (fraise de dentiste),
 Les servomoteurs,
 les applications robotiques,
 La production d’électricité,
 Les propulsions des véhicules électriques et la propulsion des sous-marins
 Les machines-outils,
 L’application de l’énergie de l’éolienne.
I.6. Hypothèses simplificatrices [8] [9] :
Les hypothèses simplificatrices admises dans le modèle de la machine synchrone à aimants
permanents sont :
 La saturation et l’hystérésis du circuit magnétique sont négligeables ainsi que les pertes par
courant de Foucault, ceci permet l’établissement des relations linéaires entre flux et courant.
 La distribution des forces électromotrices, le long de l’entrefer est supposée sinusoïdale.
 La machine synchrone à aimants permanents est supposée symétrique et linéaire.

5
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

I.7. Modélisation de la MSAP :

L’étude du comportement d’un moteur électrique est une tâche difficile et qui nécessite, avant
tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire, par voie de simulation,
son comportement dans les différents modes de fonctionnement envisagé. La modélisation d’un
moteur synchrone à aimants permanents est identique à celle d’une machine synchrone classique
sauf que l’excitation en courant continu attachée au rotor est remplacée par le flux de l’aimant.
Donc, le modèle est issu du modèle de la machine synchrone classique [10], [11].
I.7.1. Mise en équation de la MSAP en triphasé
A. Equations électriques
Les tensions, flux et courants statoriques triphasés, sont écrits avec les notations vectorielles
suivantes respectivement : [Vs] [𝜑s] [Is]
La figure (I.2) donne la représentation des enroulements pour une machine synchrone triphasée à
aimants permanents :

A
Ia
d
Va 𝜃 a

V
c
Ic φsf
C O
B Ib Vb

Stator
Rotor
q
Fig. I.2: Représentation d’une machine synchrone à aimants permanents dans le repère d,q.
triphasé
A partir de la figure, nous écrivons les équations de la machine synchrone dans le repère fixe au
stator, en notation matricielle:
d  
V s    Rs   is   s (I.1)
dt 
s   Ls  is   sf  (I.2)
Avec:

V s   V aV bV c  T : Vecteur tensions statoriques

i s   i a i b i c  T: Vecteur courants statoriques

6
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

s   abc  T : Vecteur flux statoriques

 Rs 0 0 
 Rs    0 Rs 0  : Matrice résistance du stator
 0 0 Rs 
 

 La M ab M ac 
 Ls    M ab Lb

M bc  : Matrice inductance du stator
M Lc 
 ac M bc

 
 cos( ) 
 
 2 
s    cos(  )  : Vecteur flux engendré par l’aimant.
3
 
 cos(  4 
 3 
Où :

sf :Valeur crête (constante) du flux crée par l’aimant à travers l’enroulement statorique.
 : Angle entre l’axe d et l’axe de référence dans le système triphasé défini par :
𝜃=  r dt (I.3)
Avec :
 :La pulsation électrique.
Le modèle électrique doit être complété par les expressions du couple électromagnétique et de la
vitesse, décrivant ainsi le mode mécanique.
B. Equations mécaniques
L’équation mécanique de la machine est donnée par :
d
Ce  C r  C f  J (I.4)
dt
Avec :
J : Et le moment d’inertie du moteur ;
f : C’est le coefficient de frottement visqueux ;
Ce : C’est le couple électromagnétique délivré par le moteur ;

C r : C’est le couple résistant, ou de charge ;

C Equation électromagnétique
La connaissance du couple électromagnétique de la machine est essentielle pour l’étude de la
machine et sa commande :

 1 dLs 1 d sf 
C em   i s   2  d  i s   2  d  
T
(I.5)
 

7
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

I.7.2. Mise en équation de la MSAP en diphasé : [12] [13] [14]

A. Principe de la transformation de Park
Le modèle diphasé de la MSAP s’effectue par une transformation du repère triphasé réel en un
repère diphasé fictif, qui n’est en fait qu’un changement de base sur les grandeurs physiques
(tensions, flux, et courants), il conduit à des relations indépendantes de l’angle et à la réduction
d’ordre des équations de la machine. La transformation la plus connue par les électrotechniciens est
celle de Park. Le repère (d,q) peut être fixé au stator, au rotor ou au champ tournant, Selon l’objectif
de l’application. La figure (I.3) présente la MSAP en modèle vectoriel (modèle de Park).

𝜔𝑟 Id
𝜃 a
Vd

𝜑sf

O
Vq Iq

q
Fig. I.3 : Schéma équivalent de la MSAP dans le repère (d,q)

 Passage direct : triphasé au diphasé

L’équation qui traduit le passage du système triphasé au système diphasé (d,q) est donnée par :

X dqo   P     X abc 

T
(I.6)

Avec :
P   : La matrice de passage direct de Park.

8
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

  2   4  
 cos   cos    3  cos    3  
    
2   2   4  
P      sin    sin      sin     (I.7)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
Où, Xreprésente les variables considérées de la machine qui sont tensions, courantsou flux.
Alors:

   P   U aU bU c 
U dU qU o 
T

   P     I a I b I c
I d I q I o  
T

  P    ab c
d q o 
 
T

Xo: La composante homopolaire, ajoutée pour rendre la transformation réversible, elle est nulle
lorsque le système est en équilibré.
 Passage inverse : diphasé au triphasé
La transformée de Park inverse est nécessaire pour revenir aux grandeurs triphasées, elle est
définie par :

 X abc   P  1  X dqo  (I.8)

Et la matrice de passage inverse de Park P (𝜃)-1 est donnée par :

 1
 cos    sin   
 2
2  2   2  1
P  
1
  cos      sin      (I.9)
3  3   3  2
  4   4  1
 cos      sin     
  3   3  2

 Passage direct : triphasé au diphasé

Si on pose 𝜃= 0 dans les équations (I.8) et (I.10), les matrices de Park deviennent les matrices de
Clarck:

 X  o   C    X abc  (I.10)

9
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

Avec :

 X  o  : représente le vecteur diphasé qui correspond au vecteur Xabc.

C  : La Matrice directe de Clarck, donnée par (I.12) :

 1 1 
 1 
2 2
 
2  3  3 
C   0 (I.11)
3  2 2 
 
 1 1 1 
 2 2 2 
 
 Passage inverse : diphasé au triphasé
Le passage inverse de la transformation de Clarck est définit par les relations suivantes :

 X abc   C 
1
 X o  (I.12)

Avec :

C 
1
: La matrice inverse de Clarck.

 
 1 0 1
 
2 1
1
3
C 
1
 (I.13)
3 2 2 
 
 1  3 
 1
 2 2 

On a choisi le coefficient pour les matrices de Park et Clarck afin de conserver l’amplitude
pendant le passage entre les deux référentiels.
 Passage du repère (𝜶, 𝜷) au repère (d,q)

Le passage des composantes (𝛼, 𝛽) aux composantes (d, q) est donné par une matrice de rotation
exprimée par :
 X dq    R    X   (I.14)

Avec:
 cos   sin   
 R     sin  
   cos   
 R : Matrice de passage (𝛼, 𝛽) au (d, q)

10
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

I.8. Modélisation de la MSAP dans le repère de Park

1. Les equations électriques
Le modèle de la machine après la transformation de Park est donné par :

 d d
V d  Rs  i d  dt    q
 (I.15)
V  Rs  i  d q    
 q q
dt
d

Expressions des flux :

d  Ld  i d  sf


q  Lq  i q
(I.16)

Ld, Lq: Inductances d’axes directe et en quadrature.
2. Equations mécaniques
L’équation mécanique développée par la machine est donnée par la relation suivante :
d
J  C em  Cr  f  (I.17)
dt
3. Equation électromagnétique
Le couple électromagnétique Cem dans le référentiel (d, q) est donné par l’expression suivante :

 p  Ld  Lq  i d i q  sf i q 
3
C em  (I.18)
2
I.8 Convertisseur statique continu-alternatif
L’onduleur de nos jours très largement utilisé dans les systèmes d’entraînement industriels. En
premier lieu, les progrès en matière de semi-conducteur ont permis la réalisation de convertisseurs
statiques de plus en plus performants. En second lieu, l’évolution des techniques numériques et
commandes
I.9 Types d’onduleurs
On distingue plusieurs types d’onduleurs :
 Selon la source :
 Onduleurs de tension.
 Onduleurs de courant.
 Selon le nombre de phases (monophasé, triphasé, etc.),
 Selon le nombre de niveaux (2,3, etc.) [4].

11
 Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

I.9.1 Definition de l’onduleur

L’onduleur de tension assure la conversion de l’énergie continue vers l’alternatif (DC/AC). Cette
application est très répandue dans le monde de la conversion d’énergie électrique d’aujourd’hui.
L’onduleur peut être utilisé à fréquence fixe, par exemple alimenter un système alternatif à partir
d’une batterie, ou à fréquence (MLI) variable pour la variation de vitesse des machines électriques.
L’onduleur de tension à MLI permet d’imposer à la machine des ondes de tensions à amplitudes et
fréquences variables à partir du réseau.
L’onduleur qui est connecté à la machine, est constitué de trois bras formé d’interrupteurs
électroniques choisis essentiellement selon la puissance et la fréquence de travail, chaque bras
compte deux composants de puissance complémentaires munis de diode montée en anti-parallèle.
Les diodes de roue libres assurent la continuité du courant dans la machine une fois les interrupteurs
sont ouverts [16].

I.10 Association MSAP- onduleur de tension

Onduleur Stator de MSAP

T1 D1 T2 D2 T3

E/2 Van

Vbn
E
n
Vcn

T’1
E/2

Circuit de commande

Ref 1 Ref 2 Ref 3

Fig. I.4 : Schéma de l’association MSAP-onduleur de tension
Avec :
Ti Et T0
Ti avec i= (a,b,c) sont des transistors.
Si Et S 0
i Sont les commandes logiques qui leur sont associées telle que :

12
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

 Si Si = 1, l’interrupteur Ti est passant et Ti’ est ouvert.

 Si Si = 0, l’interrupteur Ti est ouvert et Ti’ est passant.

I.11. Modulation de largeur d’impulsions (MLI)

La technique de modulation de largeur d’impulsions (MLI en français et PWM pour Pulse
(Width Modulation en anglais) permet de reconstituer ces grandeurs à partir d’une source à
fréquence fixe et tension fixe (en général une tension continue) par l’intermédiaire d’un
convertisseur direct.
Celui-ci réalise les liaisons électriques entre la source et la charge. Le réglage est effectué par les
durées d’ouverture et de fermeture des interrupteurs et par les rapports cycliques.
Les techniques de modulation de largeur d’impulsions sont multiples ; cependant, quatre
catégories de MLI ont été développées
 Les modulations sinus-triangle effectuant la comparaison d’un signal de référence à une
porteuse, en général, triangulaire.
 Les modulations pré calculées pour lesquelles les angles de commutation sont calculées hors
ligne pour annuler certaines composantes du spectre.
 Les modulations post calculées encore appelées MLI régulières symétriques ou MLI
vectorielles dans lesquelles les angles de commutation sont calculés en ligne.
 Les modulations stochastiques pour lesquelles l’objectif fixé est le blanchiment du spectre
(bruit constant et minimal sur l’ensemble du spectre). Les largeurs des impulsions sont
réparties suivant une densité de probabilité représentant la loi de commande [21].

I.11.1. Principe de la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI sinus-triangle)

Le principe général consiste à convertir une modulante (tension de référence au niveau
commande), généralement sinusoïdale, en une tension sous forme de créneaux successifs, générée à
la sortie de l’onduleur (niveau puissance).
Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux :
 Le premier, appelé signal de référence, représente l’image de la sinusoïde qu’on désire à la
sortie de l’onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.
 Le second, appelé signal de la porteuse, définit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l’onduleur. C’est un signal de haute fréquence par rapport au
signal de référence.
L’intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs [15] [22].
 Caractéristique de la MLI

13
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

Deux paramètres caractérisent cette commande :

Vr
m 
f p  
f r
Vp

Avec :

m : L’indice de modulation qui définit le rapport entre la fréquence f p de la porteuse et la fréquence

f r de la référence.
 : Le taux de modulation (ou coefficient de réglage) qui donne le rapport de l’amplitude de la
modulante Vr à la valeur crête Vp de la porteuse.

Signal
source
𝜔𝑡

Signal

MLI
𝜔𝑡
Fig I.5 : Principe de la commande MLIST

I.12. Modélisation du convertisseur statique continu-alternatif et de sa commande

Les tensions aux bornes de l’onduleur :

Vab  Vao  Vbo


Vbc  Vbo  Vco (II.1)
V  V  V
 ca co ao

Les tensions VaN , VbN et VcN forment un système de tension triphasées équilibrées, donc :

V an V bn V cn  0 (II.2)

V aN V ao V oN

V bN V bo V oN (II.3)
V V V
 cN co oN

14
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

VaN  VbN  VcN  3VoN  Vao  Vbo  Vco (II.4)

De (II.4) on déduit:
1
VoN  (Vao  Vbo  Vco ) (II.5)
3
A partir de l’équation (II.4) et (II.5), on a :
V ao   2 1 1 V aN 
V   1  1 2 1 V  (II.6)
 bo  3    bN 
V co   1 1 2  V 
   cN
Dans une branche d’onduleur, un interrupteur statique (k) peut prendre la valeur +1 ou −1 selon
les conditions suivantes :

V aref V P  S a   1 sinon S a   1
V bref V P  S b   1 sinon S b   1 (II.7)
V cref V P  S c   1 sinon S c   1
Vref : Amplitude de référence.
VP : Amplitude de porteuse.
Et les branches Vko peuvent être exprimées en fonction des switchs « Sk » par :

E
Vko  S k   (II.8)
2

Avec : k  ( a, b, c )
D’où la matrice de connexion:
V a   2 1 1 S a 
V   E   
 b 6  1 2 1 S b  (II.9)
V c   1 1 2  S 
  c 

15
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

I.13. Simulation de la MSAP en absence d’un onduleur

Dans ce cas, nous simulons la MSAP par logiciel MATLAB Simulink

Fig. I.6 : Modèle Simulink de la MSAP en absence d’un onduleur

Fig. I.7 : Résultats de simulation de la MSAP alimenté par un réseau triphasé équilibré

16
Chapitre I Généralité et modélisation de la MSAP

On constate, d’après les courbes de la Fig. I.5, que la vitesse présente des oscilations dans les
premiers instants de démmarage, la vitesse se stabilise à une valeur proche de 157 rad/s.

Le couple présente aux premiers instants de démarrage des battements importants, pendant un
intervalle de temps très courts, avant de se stabiliser par la suite sur une valeur pratiquement nulle
en régime permanent et même remarque pour les courants (Id, Iq).

I.14. Conclusion
Dans ce chapitre, le modèle mathématique de la MSAP est obtenu dans le repère de Park
moyennant des hypothèses simplificatrices pour avoir des équations considérablement simplifiées
pour nous permettre d’aborder aisément la commande qui est présentée dans le deuxième chapitre.
Les résultats obtenus par simulation montrent la validité du modèle de Park de la machine
synchrone, cette dernière répond bien pour décrire l’évolution d’un démarrage direct sur un réseau
standard.
Malgré cela, la machine seule ne répond pas toujours aux exigences des systèmes
d’entraînements à vitesse variable.
Pour des fins de commande, il est indispensable d’associer un onduleur de tension à
l’alimentation de la machine. De ce fait, le chapitre suivant est consacré à l'application de la
commande vectorielle de la MSAP.

17
 COMMANDE
VECTORIELLE DE
LA MSAP
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

II.1 Introduction
La machine à courant continu (MCC) occupe encore une grande partie du marché de la variation
de vitesse dans la robotique. On utilise la machine à excitation série pour la traction électrique et à
excitation séparée pour la robotique. Cette machine nécessite un entretien relativement lourd et
possède une puissance massique inférieure et un coût supérieur aux autres machines, telles les
machines synchrones ou asynchrones.
La difficulté de commander une machine synchrone réside dans le fait que le modèle
mathématique de Park est non linéaire multi-variable et fortement couplé.
En 1971, des chercheurs allemands Blashke et Hassont proposé une nouvelle théorie de
commande par l’orientation du champ où le vecteur courant statorique sera décomposé à deux
composantes, l’une assure le contrôle du flux et l’autre agit sur le couple et rend sa dynamique
identique à celle de la machine à courant continu (MCC). La technique est connue sous le nom de
commande vectorielle. Plusieurs stratégies existent pour la commande vectorielle des machines
synchrones à aimants permanents selon la façon dont le couple électromagnétique est produit [11],
[18].
Les onduleurs tiennent une place importante dans les entraînements de vitesse des moteurs
électriques. Ils sont utilisés pour générer des tensions alternatives de fréquence et amplitude
variables.
L’onduleur est un convertisseur statique qui permet d’alimenter les machines à courant alternatif par
un système de tensions sinusoïdales à fréquence et amplitude variables.
Néanmoins, plusieurs problèmes se posent, particulièrement celui de l’apparition des
harmoniques d’ordre supérieur. Ces harmoniques ont un effet indésirable sur le comportement
dynamique de la machine ; elles nuisent le fonctionnement normal de la machine. En effet, la
présence de ces harmoniques entraîne des couples pulsatives indésirables, ainsi que des pertes
supplémentaires [19], [20]

II.2. Commande vectorielle du MSAP

L’objectif principal de la commande vectorielle des MSAP est donc de contrôler le couple de
manière optimale selon un critère choisi. Le critère choisi correspond souvent à la minimisation des
pertes Joule à couple donné. Mais ce critère demande la solution d’un problème d’optimisation qui
impose le contrôle simultané des courants i d et i q .

Pour simplifier la commande, on fixe souvent le courant i d de manière que le couple soit

proportionnel à i q dans une plage de vitesse donnée.

18
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

Dans les machines à rotor lisse (Ld  Lq ) , où le couple ne dépend que de la composante en

3
quadratureC em  P sf i q , la valeur optimale du courant direct est évidemment zéro (i d  0) .Mais
2
pour pôles saillants elle peut être fixée à une valeur qui correspond au couple maximal à courant
maximal [23][24][25].
II.2.1. Stratégie de la commande vectorielle de la MSAP
Le modèle décrit par les équations précédentes montre que la MSAP est un système multi-
variable, non linéaire et fortement couplé.
Le but principal de la commande vectorielle des machines à courants alternatifs est d’améliorer
leurs comportements statiques et dynamiques grâce à une structure de contrôle similaire à celle
d’une machine à courant continu.
La machine étudiée est à pôles lisses, son couple électromagnétique est maximal lorsque le
courant statorique dans le référentiel de Park est maintenu calé sur l’axe q (i S  i q ) . Ceci revient à

imposer la composante directe du courant nulle (figure II.3) qui a pour effet la diminution des pertes
joule.

V d  Lq i q

 di q (II.10)
V q  R S i q  Lq  sf 
 dt
Et le couple déviant:
3
C em  P sf i q (II.11)
2

𝜔𝑟 id=0
Vd d
iq=is
q
Vq

𝜑𝑠𝑓

𝜃
is a
O
Fig. II.1 : Principe de la commande vectorielle

19
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

On remarque que cette stratégie permet d’éliminer le problème de couplage entre les axes «d» et
«q». Le modèle et l’équation mécanique peuvent être représentées par le schéma fonctionnel
figure(II.4) qui ressemble à celui de la machine à courant continu.
iq Cem
Vq Ω
1 1
𝜑𝑠𝑓
+ 𝐿𝑞. 𝑠 + 𝑅 + 𝐽. 𝑠 + 𝑓
- -

Cr

𝜑𝑠𝑓

Fig. II.2 : Modèle de la MSAP quand i d est nul

II.2.2. Découplage par compensation

L’alimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de référence à l’entrée de la
commande de l’onduleur. Ces tensions permettent de définir les rapports cycliques sur les bras de
l’onduleur de manière à ce que les tensions délivrées par cet onduleur aux bornes du stator de la
machine soient les plus proches possible des tensions de référence. Mais, il faut définir des termes
de compensation, car, dans les équations statoriques, il y a des termes de couplage entre les axes d et
q. [13]
Les tensions suivant les axes (d, q) peuvent être écrites sous les formes suivantes :
  di d 
V d   R S i d  Ld dt    Lq I q
  
 di q
V q  R S i q  Lq   Ld i d  sf  (II.12)
 dt
  P 



20
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

La figure (II.5) représente le couplage entre l’axe «d» et «q» :

ω.Lq.iq

Vd + Id
+ 1
𝐿𝑑. 𝑠 + 𝑅
w.𝜑𝑠𝑓

Vq + - Id
1
𝐿𝑞. 𝑠 + 𝑅
− ω.Ld.id

Fig. II.3 : Description de couplage

Les tensions Vdet Vqdépendent à la fois des courants sur les axes «d» et «q», on est donc amené à
implanter un découplage. Ce découplage est basé sur l’introduction des termes compensatoires edet
eq.
Avec :

e d   Lq I q
 (II.13)
e q   (Ld I d  sf )
A partir de l’équation (II.12) et (II.13) on a :

Vd  Vd 1  ed

 (II.14)
Vq  Vq1  e q


Vd 1  ( RS  s.Ld ). I d

 (II.15)
Vq1  ( RS  s.Lq ). I q


On a donc les courants «id» et «iq» sont découplés. Le courant id ne dépend que de Vd1, et iq ne
dépend que Vq1, à partir de l’équation (II.9) les courants id et iq s’écrivent de la façon suivante :
 Vd 1
i d  R  SL
 S d
 Vq 1
(II.16)
i 


q
R S  SLq

Le principe de régulation consiste à réguler les courants statoriques à partir des grandeurs de
référence (désirées) par les régulateurs classiques. Le schéma de principe de régulation des courants
statoriques est représenté par la figure ci-dessous [25] :

21
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

𝜔𝑖𝑞𝐿𝑞
id_ref id
− Vd1 − Vd
Régulateur id
+ +

𝜔(𝑖𝑑𝐿𝑑 + 𝜑𝑠𝑓)
iq_ref iq
− Vq1 + Vq
Régulateur iq
+ +

Fig. II.4 : Principe de découplage par compensation

Si on associe la machine avec le bloc de compensation on obtient la figure (II.7) :

𝑒𝑑
−
id
−
1
Régulateur id
𝑅 + 𝐿𝑑. 𝑠
id_ref + Vd +
1

𝑒𝑞
−
+ iq
1
Régulateur iq
𝑅 + 𝐿𝑞. 𝑠
iq_ref + Vq1 +

Correction + découplage Modèle de la MSAP

Fig. II.5 : Structure générale : (machine-découplage par compensation)

II.3. Avantages de la commande vectorielle

 Elle est basée sur le modèle transitoire (traiter les régimes transitoires ce que ne permettait
pas de faire le variateur classique)
 Elle est précise et rapide.
 Le contrôle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.
II.4. Inconvénients de la commande vectorielle
Le contrôle vectoriel par orientation du flux rotorique présente un certain nombre d’inconvénients :
 Très chère (encodeur incrémental ou estimateur de vitesse, DSP.).

22
 Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

 Faible robustesse aux variations paramétriques et en particulier à celles de la constante de

temps rotorique.
 Présence de transformations de coordonnées dépendant d’un angle.
II.5. Description du système global
La référence du courant direct id_ref est fixée, et la sortie du régulateur de vitesse i_qref constitue la
consigne de couple Cem. Les références des courants id_ref et iq_ref sont comparées séparément avec les
courants réels de la machine idet iq.
Les erreurs sont appliquées à l’entrée des régulateurs classiques de type PI. Un bloc de
découplage génère les tensions de références V d*, V q*
Le système est muni d’une boucle de régulation de vitesse, qui permet de générer la référence de
courant iq_ref . Par contre, le courant id_refest imposé nul. Chaque axe découplé peut être représenté
par un bloc de correction Ci(s) avec (i = d, q).
La figure (II.8) représente le schéma global de la commande vectorielle d’une machine
synchrone à aimants permanents avec compensation dans le repère (d, q) :

E
id 2
id*=0
Commande
MLI

Charge
Ωr* Iqre
f
Reg(w)
Cds
3
1
𝑠
iq
P

II.10. Calcul
Fig II.6 : Schéma bloc de la commande des régulateurs
vectorielle avec compensation des f.e.m

Les méthodes classiques de l’automatique sont utilisables. Ces méthodes ont l’avantage d’être
simples et faciles à mettre en œuvre. Les éléments fondamentaux pour la réalisation des régulateurs
sont les actions P.I.D (proportionnelle, intégrale, dérivée). Les algorithmes, même les plus
performants, sont toujours une combinaison de ces actions.
Nous considérons que la machine est orientée vectoriellement et complètement découplée. Ceci
nous permet d’écrire les équations de la machine d’une manière simple et de calculer les
coefficients des régulateurs [11][13].

23
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

II.6. Dimensionnement des régulateurs

La machine étant découplée selon deux axes (d,q), la régulation sur l’axe "d" est faite par une
seule boucle, tandis que la régulation sur l’axe "q" est faite par deux boucles en cascades l’une
interne pour réguler le courant et l’autre externe pour réguler la vitesse.
 Régulateur du courant iq
La commande de la MSAP s’effectue en contrôlant les courants idet iq, le système est composé
d’une boucle de régulation de vitesse, qui impose la référence iq_ref, le courant idest maintenu nul, la
commande est effectuée par les régulateurs (PI) pour avoir l’erreur statique nulle.
Sachant que :
Vq1
Iq  (II.17)
Rs  s.Lq
1  s.T1
Et que la forme générale du régulateur (PI) est : , on aboutit au schéma de la figure (II.9) :
s.T2

iq_ref 𝜀𝑖𝑞 Vq1 iq

1 + 𝑠. 𝑇1𝑞 1
𝑠. 𝑇2𝑞 𝑅 + 𝑠. 𝐿𝑞
+ −

Fig. II.7 : Boucle de régulation du courant iq

La fonction de Transfert en boucle ouverte (FTBO) de la figure (II.9) est :

1  S T1q
FTBO  (II.18)
ST 2q (R s  SLq )

1  S .T1q
FTBF  (II.19)
Lq
S .T 2q .R s (1  S . )
Rs
Par l’utilisation de la méthode de compensation des pôles, on saura :
Lq
1  ST q 1  1  S Ce qui se traduit par la condition :
Rs

Lq
 T1q   q (II.20)
Rs
Avec:
24
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

Lq
Constante de temps électrique.
Rs
Si on remplace la constante par sa valeur, équation (II.20) dans l’équation (II.18), on trouve :
1
FTBO  (II.21)
s.Rs .T2 q
Pour la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :
FTBO
FTBF  (II.22)
1  FTBO
1
FTBF 
1  s.RsT2 q
De la forme :
1
(II.23)
1  s. q
Par identifications on trouve :
q
 q  RsT2 q  T2 q  (II.24)
Rs
En imposant le temps de référence :
Tr  3 q (critière _ de  5%) (II.25)

On a:
Tr
T2 q  (II.26)
3Rs
Tr : Temps de réponse imposé.
Lq
q  : Constante de temps électrique de l’axe q de la machine.
Rs
Rs
ki  (II.27)
q
On obtient finalement :
 3Lq
 K pq 
 Tr
 (II.28)
 K  3Rs


iq
Tr

25
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

 Régulateur du courant id

id_ref 𝜀𝑖𝑑 Vd1 id

1 + 𝑠. 𝑇1𝑑 1
𝑠. 𝑇2𝑑 𝑅 + 𝑠. 𝐿𝑑
+ −

Fig. II.8 : Boucle de régulation du courant id

Pour la régulation du courant Id, on suit la même procédure utilisée pour la régulation du courant iq.

1  ST 1d
FTBO  (II.29)
L
ST 2d R s (1  S d )
Rs
1
FTBF  (II.30)
1  SR sT 2d
L
 T1d   d (II.31)
Rs

On impose:
Tr  3 d (II.32)
d
 d  Rs .T2 d  T2 d  (II.33)
Rs
On remplace l’équation (II.32) dans (II.33) on obtient :

Tr
T2 d  (II.34)
3Rs
Ld
d  : Constante de temps électrique de l’axe d de la machine.
Rs

 Régulateur de vitesse
Le processus à commander est décomposé en deux sous système :
 Sous système du réglage de courant iq donc du couple aussi.
 Sous système de la partie mécanique.
La boucle de régulation de la vitesse est représentée par la figure ci-dessous :

26
 Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

Cem* iq* Cr
Ωref + + −
𝐾𝑖𝑤 1 3 ∗ 𝑝 ∗ 𝜑𝑠𝑓
+
2 1
Kpw + 2
𝑠 3𝑃𝜑𝑠𝑓 1 + 𝜏𝑞. 𝑠 𝐽. 𝑠 + 𝑓
Ω − −
rfkk
2
3 ∗ 𝑝 ∗ 𝜑𝑠𝑓

Fig. II.9 : Boucle de régulation de vitesse

Le schéma de la figure (II.11) peut être simplifié par la figure (II.12) :
Ωref +
Fw F0
Ωr−

Fig. II.10 : Boucle de régulation de vitesse

F𝜔(s) : La fonction de transfert du régulateur de vitesse.

ki 1  s.T1
F ( s )  k p   (II.35)
s s.T2

 T1
 K p  T
 2
ou :  (II.36)
K  1
i

 T2

La FTBF est donnée par :

F ( s ) Fo ( s )
FBF ( s )  (II.37)
1  F ( s ) Fo ( s )

Après les calculs on trouve :

psf (k p .s  k i  )
FBF (s )  (II.38)
J  q s  (J  f  q )s 2  ( psf k p  f )s  psf k i 
3

Si on néglige (J.𝜏q), (f.𝜏q) devant J, le polynôme caractéristique de cette fonction devient:

P (s )  J .s 2  (f  psf k p )s  psf k i  (II.39)

En imposant au polynôme caractéristique en boucle fermée deux pôles complexes conjugués :

s1, 2 = 𝜌(1 ± j) il devient alors :
P(s)  s 2  2 .s  2  2 (II.40)

27
Chapitre II Commande vectorielle de la MSAP

Par identification terme à terme entre l’équation (II.39) et (II.40) on trouve :

 2J   f
 k  
p sf
p

 (II.41)
k  2  J
2

 i p sf

Où : 𝜌=  𝜔n
𝜔n : Pulsation propre du système.
 : Facteur d’amortissement.

II.7. Conclusion
Cette étude a permis d’aborder la conception d’un asservissement de vitesse du MSAP associée à
une commande vectorielle.
L’application de la commande vectorielle à la MSAP nous permet non seulement de simplifier le
modèle de la machine mais aussi améliorer ces performances dynamique et statique, le
développement de la commande vectorielle permet d’atteindre un découplage entre les axes ”d” et
”q” ce qui rend la machine synchrone à aimants permanents similaire à la machine à courant
continu. Le réglage de la vitesse par la commande vectorielle avec un régulateur classique (PI)
permet d’obtenir des performances dynamiques satisfaisantes.
Puisque les correcteurs classiques sont dimensionnés à partir des paramètres de la machine. Si
ces derniers varient dans une large plage de fonctionnement, les performances sont détériorées, alors
il est préférable de voir d’autres techniques de réglage.

28
COMMANDE
SANS
CAPTEUR
MECANIQUE
DE LA MSAP
Chapitre III Commande sans capteur mécanique de la MSAP

III.1 Introduction [24], [25] :

Que ce soit pour la commande la connaissance de la position du rotor est importante afin de
contrôler le couple et la vitesse d’une machine. Mais pour des raisons économiques, de sureté de
fonctionnement et de robustesse, de multiples études se sont orientées vers l’estimation de la
position du rotor à partir des grandeurs accessibles au lieu d’une mesure directe à l’aide d’un
capteur mécanique de position. De ce fait, une solution généralement adoptée est l’usage des
méthodes d’estimations. Ces méthodes sont perçues comme des capteurs appelés "capteurs
logiciels" qui remplacent les capteurs mécaniques. Elles présentent une solution prometteuse.
Dans les recherches actuelles sur la commande de la vitesse de la MSAP, plusieurs stratégies
Ont été proposées dans la littérature pour atteindre ce but:
 le type de la loi de commande de vitesse
 le mode de fonctionnement (avec ou sans capteur)
 la plage de vitesse de fonctionnement
III.2. Outils de la commande sans capteur mécanique de la MSAP [26] :
La commande sans capteur mécanique consiste à remplacer le capteur de position et de vitesse de
la MSAP par une méthode d'estimation à partir des mesures accessibles (courants et/ou tensions).
Les capteurs physiques ont un coût (achat, installation, maintenance) élevé, et peuvent présenter des
problèmes de fiabilité.
Le remplacement de ces capteurs par des capteurs dit logiciels peut se révéler avantageux d'un
point de vue industriel, que ce soit pour répondre au problème de coût (cas de certaines applications
grand public : ventilateurs, machines à laver, ...), ou à celui de fiabilité et de commande tolérante
aux défauts (cas de l'aéronautique). Ainsi, la commande sans capteur des MSAP est un problème
industriel posé depuis les années 90.
Le filtre de Kalman étendu est une solution de plus en plus adoptée en pratique et dans den
ombreux travaux académiques. En effet, cet observateur est simple de réglage et apporte une
robustesse envers les bruits de mesures et les perturbations. Toutefois, le filtre de Kalman étendu, a
plusieurs inconvénients tels que l’augmentation du coût de calcul et l’instabilité numérique du filtre
si aucune précaution n’est prise lors du développement de l’estimateur.
III.3. Filtre de Kalman :
Un observateur est un développement mathématique permettant de reconstituer les états internes
d’un système uniquement à partir des données accessibles, c'est-à-dire les entrées et les sorties
mesurées. Son rôle consiste à reconstruire la grandeur inaccessible du système. L’observateur fait
deux phases; la première est une étape d’estimation et la seconde est une étape de correction.
L’estimation se fait par le calcul des grandeurs d’état à l’aide de modèles proches du système, et
la correction se fait par l’addition ou la soustraction de la différence entre les états estimés et ceux

29
Chapitre III Commande sans capteur mécanique de la MSAP

mesurés que l’on multiple par un gain K. Ce gain régit la dynamique et la robustesse de
l'observateur, donc son choix est important et doit être adapté aux propriétés du système dont on
veut effectuer l'observation des états.
Le filtre de Kalman est un algorithme qui est mis en parallèle avec le système en utilisant son
modèle sous forme d’équations d’état. Il permet de reconstruire ou d’estimer toutes les variables
d’état, si le système est observable. En automatique, il est fréquent d’appliquer les techniques de
régulation et d’asservissement, à des systèmes, qu’ils soient linéaires ou non linéaires. De ce fait, on
peut distinguer deux types : Le filtre de Kalman (FK) standard pour les systèmes linéaires et une
extension de ce filtre, appelé filtre de Kalman étendu (FKE) pour le cas des systèmes non linéaires,
comme dans notre cas d’étude d’application.
III.3.1.Filtre de Kalman Etendu
Ce filtre repose sur un certain nombre d’hypothèses, notamment sur les bruits. En effet, ils
supposent que les bruits qui affectent le modèle sont centrés et blancs et que ceux-ci sont décarrelés
des états estimés. De plus, les bruits d’état doivent être décarrelés des bruits de mesure.

u y
+
Plant
-

Kf

+
B
+  C


+ x
A
Filtre de kalman

Fig. III.1 : Schéma fonctionnel du filtre de Kalman

III.3.2. Algorithme du FKE :

Le filtre kalman étendu FKE se décompose en deux étapes exécutées à chaque période,
d’échantillonnage, après avoir pris soin d’initialiser le vecteur d’état étendu x(k+1). On ramène ce
système non linéaire en un système linéaire et en déduit l’ensemble des équations du filtre de
Kalman étendu.
La procédure d’estimation se décompose en deux étapes:

30
Chapitre III Commande sans capteur mécanique de la MSAP

 Etape de prediction :
Les états et les paramètres sont tout d’abord prédits d’après l’équation d’état du système :
 x(k  1)  f ( x(k ), u(k))  w(k )
 (III.1)
 y (k )  h( x(k ))  v(k )
Avec :
w(k) : vecteur de bruit d'état.
v(k) : vecteur de bruit de mesure.
Cette étape permet de construire une première estimation du vecteur d’état à l’instant (k+1).On
cherche alors à déterminer sa variance. Calcul de la matrice de covariance de l’erreur de prédiction :
P(k  1/ k )  F (k ) p(k ) F (k )T  Q (III.2)

F (k ) 
f ( x(k ), u (k ))
xT (k )
| 
x ( k ) x ( k / k )
(III.3)

 Etape: de correction :
En fait, la phase de prédiction permet d’avoir un écart entre la sortie mesurée Y k+1 et la sortie prédite
Ŷk+1/k. Pour améliorer l’état, il faut donc tenir compte de cet écart et le corriger par l’intermédiaire
du gain du filtre Kk+1. En minimisant la variance de l’erreur, on obtient les expressions suivantes :
1. Calcul du gain de Kalman :
K (k  1)  P(k  1/ k ).(H(k) P(k  1/ k ).H (k )T  R) 1 (III.4)

H(k ) 
h( x(k ))
x(k )
| 
x ( k ) x ( k )
(III.5)

2. Calcul de la matrice de covariance de l’erreur du filtre :

P(k  1/ k  1)  P(k  1/ k )  K (k  1) H (k ) P(k  1/ k ) (III.16)
3. Estimation du vecteur d’état à l’instant k+1 :
  
x(k  1/ k  1)  x(k  1/ k )  K (k  1)(y(k  1)  H x(k  1/ k ) (III.7)

31
 Chapitre III Commande sans capteur mécanique de la MSAP

La figure (III.2) présente le schéma de principe du filtre de Kalman étendu.

Processus
U(k) Y(k)
 .
u(k  1)  f (u(k ), u(k ))  W (k )

 y(k )  h( x(k ))  V (k )


K(k)

_
P (k / k  1)etK (k ) Etatprécédent
P (k / k ) Etat _ actuel
P (k  1/ k ) prédiction
P (k  1)Correction 
Y (k)

x(k  1/ k  1)  f ( x(k ) u(k))  K (k  1)(y(k  1)  H x(k  1/ k ) 
  x (k)
Y (k  1)  H (k ). x(k  1)

Fig. III.2:schéma de principe du filtre de Kalman étendu

III.4. Application du filtre de Kalman étendu à la MSAP :

Le moteur synchrone à aimant peut être modelé par les 4 équations suivantes :
 d
 Ld dt I d  Vd  Rs I d  PLq I q

 L d I  V  R I  P( L I   )
 q dt q q s q d d f
 (III.8)
 J d  Ce  Cr  f
 dt
 d
  r
 dt
Le système peut être modelé :
 Rs Lq   1 
  P 0 0 L 
Ld Ld
Id   f
  I d   d  Vd 
d  I q   P d 0  I q  
L R 1 
 s P V 
    Lq Lq Lq      Lq   q  (III.9)
dt          Cr
   f      1   0 
0 0  0 
 J   J
 0 0 0 1  0 

32
Chapitre III Commande sans capteur mécanique de la MSAP

Ou :

Id 
d  I d  1
 0 0 0  I q 
0   
(III.10)
dt  I q  0 1 0
 
 
III.4.1. Discrétisation du modèle de moteur synchrone à aimant :
Le modèle correspondant de temps discret est donné par :
X (k 1)  Ad . X (k )  Bd .u(k ) (III.11)

y(k 1)  Cd . X (k ) (III.12)

La conversion ce fait par l’approximation suivante :

Ad  e At  I  ATs (Où I est la matrice identique) (III.13)

t
Bd   e A Bd   B.Ts (III.14)
0

Cd  C (III.15)
Nous supposons que temps Ts est très petit comparé à la dynamique de système. Le modèle
discret du moteur d'étape est donné :

 Rs Lq   1 
 1  Ts PTs 0 0  Ts L 
Ld Ld
Id    Id   d 
f Vd 
d  I q   PTs d 
L R  1 
1  Ts s  PTs 0 Iq  Ts V 
    Lq Lq Lq      Lq   q  (III.16)
dt          Cr
   f      1   0 
0 0 1  Ts 0  Ts
 J   J
 0 0 Ts 1  0 

Le système dynamique non linéaire de moteur d'étape est représenté :

  R   Lq  1 
 1  Ts s  I d   PTs  I q  Ts Vd 
  Ld   Ld  Ld 
 L   R      1  
  PTs d  I d  1  Ts s  I q   Ts f  P   Ts Vq 
f   Lq   Lq   Lq   Lq   (III.17)
     
   
 PTs Ld Lq  f   1 
I d I d  PTs I q  1  Ts    Ts Cr 
 J J  J  J 
  

33
Chapitre III Commande sans capteur mécanique de la MSAP

III.4.2. Détermination des matrice F et H :

Les matrices de linéarisation F et H nous permettent de linéariser le système en chaque instant de
fonctionnement. Elles sont données comme suit :
 Rs Lq Lq 
 1  Ts PTs TsP Iq 0
 Ld Ld Ld 

F   PTs L
Ld
1  Ts
Rs

Ts

P Ld I d   f  0

 q Lq Lq (III.18)
t  
 PTs Ld  Lq I  Ld  Lq  f 
0
f
PTs  
 1  Ts
 q 

J  J J  J

 0 0 Ts 1

I d 
h  (III.19)
Iq 

H 1 0 0 0

X 0 1 0 0
(III.20)

III.4.3. Stratégie et paramètres de réglage du filtre de Kalman

Les deux paramètres de réglage du filtre de Kalman sont les matrices de variance Q et de
covariance R. Via ces matrices passeront les différents états mesurés, prédits et estimés. Leurs buts
est respectivement de minimiser les erreurs liées à une modélisation approchée et à la présence de
bruits sur les capteurs de mesure. Dans ce travail, ces deux matrices seront obtenues après plusieurs
tests de simulation en fixant la matrice R à une matrice identité et le réglage de la dynamique du
filtre s’effectue via les degrés de liberté a1, a2 ….. an de la matrice Q.

a1 0 0 0
0 a2 0 0 
x x2 Q  
R  1  0 0 0
 x 21 x 22   
0 0 0 an 

Le schéma synoptique de la figure (III.3) représente une commande sans capteur basé sur le filtre
de Kalman étendu, utilisé pour l'estimation de la vitesse de rotation et de la position.

34
 Chapitre III Commande sans capteur mécanique de la MSAP

Ω-ref + Onduleur MLI

découplade

Bloc de
Iq-ref+ Vq*
MSAP
T-1
Id-ref+
Vd*

𝜃
Iq Filtre de V𝑑
Id T
Kalman V𝑞
I𝑑
̂ Étendu T
ˆ
I𝑞

Fig. III.3 : Représente une commande sans capteur basé sur le filtre de Kalman étendu, utilisé pour
l'estimation de la vitesse de rotation et de la position.

III.5 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons décrit en premier lieu un état de l’art sur les outils de la commande
sans capteur mécanique de la MSAP. De nombreuses recherches ont été présentées dans la
littérature pour l’estimation de la vitesse et de la position de la MSAP. La littérature se concentre
principalement sur l'approche, basée sur la reconstruction de la position directement à l’aide d’un
modèle d’état de la machine, prenant en compte ou pas les bruits de mesure et utilisant des mesures
électriques. L’emploi de cette approche est de reconstruire les grandeurs mécaniques en utilisant
exclusivement des grandeurs mesurées afin de fournir en temps réel les informations requises pour
la commande.
Ensuite, nous avons présentés cette méthode différente pour estimer la position et la vitesse
rotorique en utilisant les courants et les tensions statoriques de la machine. La méthode est base sur
un observateur du filtre de Kalman étendu.

35
 SIMULATION ET
RÉSULTATS DE
COMMANDE SANS
CAPTEUR
MECANIQUE DE
LA MSAP
Chapitre IV Simulation et résultats

IV.1. Introduction :
Dans ce chapitre nous présenter les résultats de la commande vectorielle dans deux cas: à vide et
en charge et après tester la robustesse de la commande basé sur l'estimation de position et vitesse de
MSAP en utilise Filtre Kalman étendu (FKE) (commande sans capteur mécanique).
IV.2. Simulations la commande vectorielle de la MSAP
IV.2.1. Test de pour suite

Fig. IV.1: Modèle Simulink de la commande vectorielle de MSAP

Gfg

Fig. IV.2: Couple et vitesse de MSAP

36
Chapitre IV Simulation et résultats

Fig. IV.3: Courant statorique id et iq

IV.2.2. Test de régulation

Ce test est fait avec un échelon de vitesse 𝜔= 100 (rad/sec) avec inversion à t = 0.25 (sec)
lorsque -100 (rad/sec) et avec un couple de charge Cr = 4 N*m en [0.1 0.24]s et -4 N*m en [0.4
0.45]s.

37
Chapitre IV Simulation et résultats

Fig. IV.4:Couple et vitesse de MSAP

Fig. IV.5:courants statoriques iq, id de MSAP

38
Chapitre IV Simulation et résultats

IV.2.3. Courants triphasées de la MSAP à vide

Fig. IV.6: courants statoriques IABC de MSAP à vide

IV.2.4 Courants triphasées de la MSAP en charge

Fig. IV.7: courants statoriques IABC de MSAP en charge

IV.3. Interprétation des résultats

Pour simuler le comportement des grandeurs électriques et mécaniques de la MSAP, on démarre
la machine à vide puis on insère un couple de charge, à l’instants t=0.1s et t=0.4s. La figure (IV.4),
montre l’évolution de la vitesse rotorique après l’application d’un profil de couple de charge. Nous
pouvons remarquer que la vitesse diminue puis revient à sa valeur initiale.
Dans la figure (IV.5), on constate que le courant iq augmente pendant la phase de démarrage puis
diminue pour atteindre une valeur constante.
En régime permanent et après l’application du couple de charge, le courant iq est proportionnel
au couple électromagnétique. Par ailleurs, le courant id est maintenu égal à zéro et il suit la consigne
pendant tout le cycle de fonctionnement.
D’après cette figure, on remarque que les courants id et iq sont bien réglés, par conséquent la
commande est robuste vis - à- vis des variations brusques de la charge. Ces résultats montrent le

39
Chapitre IV Simulation et résultats

découplage entre le couple électromagnétique et le flux des aimants traduit par l’évolution des
courants directs et en quadrature.
La figure (IV.6) montre que les courants de phases statoriques Ia, Ib et Ic augmentent
légèrement, puis ils diminuent pour atteindre une faible valeur en régime permanent à vide, en
suivant l’évolution de la charge dans l’instant d’application de la charge.

IV.4.Résultats de simulation d’une commande vectorielle sans capteur mécanique par filtre de
Kalman

IV.4.1.Test de suivi du profil de vitesse avec l’application d’une charge (5N.m)

Ω[rad/s] Erreur Ω [rad/s]

𝜃[rad] Erreur 𝜃 [rad]

Fig IV.7: Résultats de simulation de l’observateur FKE : vitesse et l'erreur

Fig. IV.8 : Résultats de simulation pour un démarrage à vide avec l’application d’une charge

40
Chapitre IV Simulation et résultats

IV.4.2.Test pour une inversion du sens de rotation (100 rad/s à -100 rad/s)

Ω[rad/s] Erreur Ω [rad/s]

𝜃[rad] Erreur 𝜃 [rad]

Fig IV.8: Résultats de simulation de l’observateur FKE : position et sa valeur d’erreur

Fig. IV.9 : Résultats de simulation pour une inversion du sens de rotation

Dans ce test, nous montrons la robustesse de l'algorithme d'estimation vis-à-vis des variations de
la vitesse de rotation de la machine. Pour toutes les courbes, on remarque que les grandeurs
estimées convergent. Nous remarquons que l’écart entre ces deux vitesses et deux positions sont très
faibles. Cette erreur est survenue au moment du changement de la vitesse.
Pour illustrer la robustesse de ce observateur des variations du couple de charge, on effectue un
démarrage à vide de la MSAP puis on applique un échelon de couple de charge (5 N.m) dans
l'instant 0.1s La consigne de vitesse est de 100 rad/s .

41
Chapitre IV Simulation et résultats

Dans ce cas de test et d’après les résultats obtenus, on remarque que l’observateur suit bien la
vitesse mécanique, à vide et en charge.
D’après les résultats de simulation de la Fig. (IV.9), qui montre l’évolution de la (vitesse,
position) réelle et estimée, dans le cas de (consigne de vitesse de + 100 rad/s et – 100 rad/s avec un
Cr =0), la performance des réponses du système reste satisfaisante, même remarque on peut la
constater pour l’estimateur de filtre de Kalman.

IV.5. Conclusion
Des résultats de simulation sont présentés pour confirmer la validité de cette structure de
commande et de montrer les performances de méthode proposée. Ce travail a permis de montrer
qu’ils sont bien adaptés pour des applications de commande vectorielle sans capteur de la MSAP.

42
CONCLUSION
GENERALE
 Conclusion général

Conclusion général
Le travail présenté s’inscrit dans le domaine de la commande des machines synchrones à aimants
permanents. Etant donné que l’asservissement de la vitesse représente le principal levier de
commande d’un tel moteur, nous avons centré notre travail sur l’étude et l’analyse des performances
de l’asservissement de vitesse de la machine synchrone à aimant permanent alimentée par un
onduleur commandé par la technique MLI et commandée par structures de commande : la
commande vectorielle.
Dans le premier chapitre, nous sommes passés à la modélisation de la machine synchrone à
aimants permanents dans le repère de Park (d, q) qui permet la mise sous forme d’équation d’état de
la machine alimentée en tension. Après cette étape nous avons présenté la modélisation d’onduleur à
commander par MLI, on a donné un aperçu explicite d’une solution parmi les différentes solutions
de découplage, qui est la commande vectorielle A partir de là, nous avons validé le modèle
mathématique dans un environnement MATLAB/SIMULINK.
A la fin de ce chapitre, nous avons donné les résultats de simulation de la machine synchrone à
aimants permanents alimentée directement d’un réseau de tension alternative en boucle ouverte ;
ainsi qu’après application d’un couple résistant.
Le deuxième chapitre présent l’étude la commande vectorielle permet d’imposer à la machine
synchrone à aimants permanents un comportement semblable à celle de la machine à courant
continu à excitation séparée là où les courants ne s’affectent pas entre eux.
En dernier chapitre, nous avons simulé le système global utilisant la technique de la commande
vectorielle avec une régulation de vitesse.
Les performances dynamiques obtenues par le réglage de la vitesse de la MSAP sont très
satisfaisantes. La perturbation est rejetée en un temps très court, ce qui vérifie le comportement
correct des régulateurs PI et le système possède un temps de réponse satisfaisant.
Dans le but de remédier aux limites que présente le fonctionnement avec capteur mécanique,
Nous nous sommes intéressés à l’application de l’observateur du filtre de Kalman étendu pour
l’estimation de position et de vitesse de la MSAP.
La méthode est validée par la simulation, les résultats obtenus illustrent l’efficacité de cette
méthode d’estimation proposée.
Ce travail a permis de montrer qu’elles sont bien adaptées pour des applications de commande
vectorielle sans capteur mécanique de la MSAP.
Les résultats obtenus en simulation des tests de suivi de la consigne de vitesse et de robustesse
par rapport aux variations paramétriques confirment la validité de cette structure de commande sans
capteur de position mécanique de la MSAP.

43
 Annexe
ANNEXES

Paramètres du MSAP
Puissance nominale(Pn) 1.1 kW
Couple max 4N.m
Vitessenominale(ωr) 1000 tr/min
Tension nominale(Vn) 220 V
Résistance statorique(R) 6.2 Ohms
Nombre de paires de pôles (P) 3 pairs pôles
Flux des aimants(ϕsf) 0.305Wb
Fréquencenominale(F) 50 Hz
Inertie du moteur(J) 0.0011N.m.s2/rad
Inductance statorique direct(Ld) 25.025e-3H
Inductance statoriquequadratique(Lq) 25.025e-3H
Coefficient de frottement(f) 0.0036Kg.m2
Courant nominal 2.89 A

Régulateur PI :

Vitesse :

Kp_𝜔= (4*J)/(3*Tq)^2]*3*Tq*4(

Ki_ 𝜔 = (4*J)/(3*Tq)^2

Courant Id etIq

 3Lq
 K pq 
 Tr

 K  3Rs


iq
Tr

Les matrices covariances :

- Matrice covariances de bruit d'état :

1e 4 0 0 0 
 
0 1e 4 0 0 
Q 
 0 0 1e 2 0 
 
 0 0 0 1e 2 
 Annexe

- Matrice covariances de prédiction d’état :

100 0 0 0 
 0 100 0 0 
P  
 0 0 100 0 
 
 0 0 0 100 

- Matrice covariance de bruit de mesure :

1e 2 0 
R  
 0 1e 2 

Différentes bloc Simulink utilisé dans ce travail:

1
va

2 Scope 1
vb 1 2
f(u) cem
3
Fcn1
vc 1
K*u f(u)
s
f(u) Transfer Fcn
Integrator Fcn
1 1
Fcn2
s
K*u J.s+F
Integrator 2 0.305

Constant Step
P
K*u Gain 8
1
0.305 w
Product
Product 1
Constant 2
K*u
Scope 2

Scope
Ld 6
phd
ma aimant 10
Gain 1
3
ud va
teta ia
Demuxsignal1
uq vb 4
signal2
ib

w1 vc 5
ic
Lq 7
Subsystem
phq
Gain 2

8 9
Id Iq

Schéma bloc de la MSAP

 Annexe

Schéma bloc de transformation de park inverse

Transformation (dq) à (abc)

Schéma bloc de la commande MLI

1
fca
(u[4]/3)*((2*u[1])-u[2]-u[3]) 1
Van
Fcn

2
fcb

(u[4]/3)*(-u[1]+(2*u[2])-u[3]) 2
Vbn
Fcn1
3
fcc

(u[4]/3)*(-u[1]-u[2]+2*u[3]) 3
Vcn
4 Fcn2
Vdf
 Annexe
Schéma bloc d'un onduleur

Schéma bloc de regulation de vitesse et du coutants Id, Iq

6
Vd1
1
Vsd
1
eq
Iq
Product
Lq

Gain ed

Ld 2
2 Product 1
Vq
w
Gain 1
3
Id
4
Fie Product 2

5
Vsq1

Bloc de découplage par compensation

 Annexe

Schéma bloc de la commande vectorielle

Schéma bloc de la commande vectoriellesnas capteur mécanique

 Références

Références Bibliographiques

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 RESUME

Résumé :
Ce travail de recherche s’intéresse à la conception d’une structure commande sans ou avec
capteur de position mécanique pour une machine synchrone à aimants permanents (MSAP)
à pôles lisse, particulièrement en basse ou grande vitesse. Son architecture est constituée
par l’association d’une commande vectorielle, d’estimateur. Après une recherche
bibliographique dans le domaine de diagnostic de défauts dans les systèmes électriques qui
ont initié nos travaux, nous avons choisi celles qui présentent plus d’intérêt en termes de
robustesse, stabilité, précision et simplicité d’implémentation. Cette approche est basée sur
l’observateur de filtre de Kalman étendu (EKF) qui estime la position et la vitesse. Afin
d’obtenir une erreur minimale dans l’estimation de la position du rotor. La méthode est
validée par la simulation et l’expérimentation en vue de la commande sans capteur
mécanique. Enfin, ces lois de commande avec et sans capteur mécanique sont combinées à
un algorithme de vote basé sur la méthode d’Euler pour obtenir la structure de la
commande tolérante aux défauts du capteur mécanique. Les résultats obtenus ont confirmé
la validité de cette structure de commande pour estimer (Position et vitesse sont nulles) du
capteur mécanique de la MSAP.

Mots clés: Machine synchrone à aimants permanents (MSAP), commande sans capteur, estimation de
la position,rapport signal sur bruit.

: ‫ملخص‬
‫يهتم هذا العمل المقدم في هذه االطروحة هيكل للتحكم بالخلل الذي يطرأ على اجهزة استشعار نقاط الموقع الميكانيكي‬
‫ عند السرعات العالية‬.‫ ) مع اقطاب ناعمة او في حالة عدم وجوده‬MSAP( ‫لآللة المتزامنة ذات المغناطيس الدائم‬
‫ بعد الدراسة المكتتبة بغرض االطالع‬.‫ هندسيا تتكون من مزيج التحكم اإلشعاعي مقدر و منطق القرار‬, ‫والمنخفضة‬
‫على طرق اكتشاف و تقدير سرعة االلة و الموضع لها وكذا التذكير ببعض المفاهيم االساسية في هذا المجال مع التأكيد‬
‫ في هذا االطار اقترحنا طريقة تعتمد على مرشح كالمان‬.‫على دقة التحكم واستقراره وسهولة التنفيذ التجريبي‬
‫) وهذا من اجل تقدير جيد لموقع السرعة لآللة المراد دراستها بطريقة‬FILTRE KALMAN ETENDU(‫الموسع‬
‫ كما تجدر االشارة الى ان النتائج القياسية المقدمة في ايطار التحكم الشعاعي بدون مستشعر ميكانيكي‬, ‫محكمة ودقيقة‬
‫ وأخيرا تم الجمع والمقارنة بين دارة تحكم ذات مستشعر وآخرة بدونه وهذا للحفاظ‬, ‫قد تم تأكيدها عن طريق المحاكاة‬
‫على كفاءة عمل االلة و ايطال عمر استخدامها وفي اخير قد اكدت النتائج المستخلصة صحة هيكل التحكم بدون‬
.‫مستشعر للموقع الميكانيكي اثناء وجود مؤثرات خارجية كعزوم االحمال وتغير اتجاه الدوران‬