Thèse ADJOUDJ

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES

Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique
Thèse présentée par :
ADJOUDJ Mohamed
Pour l'obtention du diplôme de :
Doctorat en Sciences
Spécialité : Electrotechnique
Option : Systèmes électro-énergétiques
Intitulé de la thèse :
Commande d’une machine asynchrone

à double alimentation
Présentée devant le jury composé de :
Mr RAMDANI Youcef Pr (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Président

Mr ABID Mohamed Pr (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Rapporteur
Mr MASSOUM Ahmed MC A (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Examinateur
Mr BENABDELLAH Badreddine MC A (USTOran) Examinateur
Mr AISSAOUI Abdelghani MC A (U.Béchar) Examinateur
Mr TAHOUR Ahmed MC A (U.Mascara) Examinateur
Soutenue le : / /
Laboratoire de Recherche IRECOM

Remerciements
Tout d’abord, Louange à « ALLAH » qui m’a guidé tout au
long de l’accomplissement de ce travail et m’a inspiré les bons pas et les
justes reflexes. Sans SA MISERICORDE, ce travail n’aurait pas abouti.
Je tiens à présenter mes remerciements les plus sincères au

Professeur Mohamed ABID pour sa confiance en moi et d’avoir accepté
de diriger ce travail ainsi que pour son aide, ses conseils et ses
recommandations.
Mes remerciements s'étendent également aux membres du jury

qui ont accepté de juger notre travail.
Je tiens également à présenter mes vifs remerciements à toutes

les personnes qui m’ont encouragé et ceux qui ont contribué, de prés ou
de loin, à ce travail.
Mes sincères remerciements vont également au Docteur

MASSOUM Ahmed pour son encouragement et soutien sans oublier
notre Professeur RAMDANI Youcef pour ses précieux conseils.
Mohamed ADJOUDJ
Résumé : Ce travail présente des stratégies de commande linéaires et non linéaires, appliquées
à la Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA) dont les enroulements rotoriques sont
reliés à un onduleur de tension à Modulation de Largeur d'Impulsion pour le contrôle
indépendant des puissances actives et réactives.
Dans la première partie il a été présenté un état de l'art des ensembles machines –
convertisseurs utilisés dans l'énergie éolienne.
Dans la deuxième partie les stratégies de contrôle linéaire (contrôle vectoriel), et non-
linéaire (contrôle par mode glissant et logique floue) ont été présenté, et dont les résultats
obtenus montrent les performances des commandes proposées en termes de suivi de consigne et
robustesse.
Pour finir la MADA a été utilisé pour réduire les harmoniques de courant du réseau à
l’aide d’une commande additionnelle.
Mots clés : Eolienne, modélisation, machine asynchrone à double alimentation, convertisseur,

commande vectorielle, mode glissant, logique floue, filtrage.
Abstract : In this thesis, it’s presented linear and nonlinear control strategies, applied to the
doubly-fed asynchronous machine (MADA) whose rotor windings are connected to a Pulse
Width Modulation voltage inverter for the independent active and reactive power control.
In the first part, it was presented an art state of the group, machines – converters, used in
wind power.
In part two, the linear control (vector control) and nonlinear control (sliding mode control
and fuzzy control) strategies were presented, and the obtained results show the device
performances of the proposed controls in terms of reference tracking, and robustness.
To finish the MADA was used to reduce current harmonics of the distribution network just
with an additional control.
Keywords : Wind, modeling, doubly-fed asynchronous machine, inverter, vector control, sliding
mode, fuzzy logic, filtering.
‫ ىزه األغشًحة تعشض استشاتيجيات انتحكى انخطي ًانغيش انخطي انتي يتى استخذاييا عهى ياكنة رات تحشيط‬: ‫الخالصة‬
‫ ً تتى تغزية انذًاس بٌاسطة يحٌل يصفٌف ًانًتحكى بيو بتغييش عشض‬,‫) يٌصٌنة بانشبكة انكيشبائية‬MADA( ‫يضدًج‬
.‫اننبط ًىزا ييذف إنى ًظع نظاو تحكى ينفصم نالستطاعة انفعهية ً انشدية‬
.‫ ثى لًنا باننًزجة انشياظية‬,‫ أًال تطشلنا إنى عشض يختهف األنظًة انًستعًهة في تحٌيم انطالة انيٌائية‬-
‫ ثانيا لذينا تمنيات انتحكى انخطي(انتحكى انشعاعي) ًغيش انخطي(انتحكى بانًنطك انعبابي ً انًنضنك) ًاننتائج انًتحصم‬-
.‫عهييا خالل دساسة يحاكات انجياص تبين االستجابة انعانية ين حيث انتتبع ًانًتانة‬
.‫ استعًال ىزا اننظاو نهحذ ين استذادات انتياس بإظافة جضء تحكى‬,‫ في ا ألخيش‬-
‫ انتصفية اننشيطة‬, ‫ االنضالق‬, ‫ تحكى‬, ‫ تحٌيم‬, ‫ ياكنة رات تحشيط يضدًج‬, ‫ نًزجة‬, ‫ سيحية‬: ‫الكلمات الرئيسية‬
M.ADJOUDJ
Nomenclature 2011
NOMENCLATURE
Symboles Significations Unités
C condensateur du bus continu F

c facteur d’échelle m/s
Cf coefficient dû aux frottements visqueux de la MADA Nm.s/rad
Cp coefficient de puissance de la turbine -
Coefficient de puissance optimal de la turbine -
Cpmax valeur maximal du coefficient de puissance de la turbine -
Er valeur efficace des fems rotoriques V
Es valeur efficace des fems statoriques V
f fréquence imposée par le réseau électrique Hz
fp fréquence de la porteuse Hz
fref fréquence de la modulatrice Hz
G gain du multiplicateur -
g glissement de la MADA -
h rang d’un harmonique de courant ou de tension -
hm hauteur du mat m
hmes hauteur des appareils de mesure m
Ick courants des charges (k = {a, b, c}) A
Irk courants rotoriques de la MADA (k = {a, b, c}) A
Idr, Iqr courants rotoriques de la MADA dans le repère de Park A
Idrh, Iqrh courants harmoniques rotoriques de la MADA
dans le repère de Park A
Isk courants statoriques de la MADA (k = {a, b, c}) A
Ids, Iqs courants statoriques de la MADA dans le repère de Park A
Idsh, Iqsh courants harmoniques statoriques de la MADA
dans le repère de Park A
Ir valeur efficace des courants rotoriques de la MADA A
Is valeur efficace des courants statoriques de la MADA A
Jg moment d’inertie de la MADA kg.m2
Jturb moment d’inertie de la turbine kg.m2
JT moment d’inertie totale kg.m2
k facteur de forme -
K constante positive du FMV -
Ki gain intégral du contrôle des puissances statoriques -
Kic gain intégral du contrôle des courants rotoriques -
Kp gain proportionnel du contrôle des puissances statoriques -
Kpc gain proportionnel du contrôle des courants rotoriques -
Lr inductance cyclique rotorique de la MADA H
Ls inductance cyclique rotorique de la MADA H
m indice de modulation -
M inductance magnétisante de la MADA H
Ms inductance mutuelle statorique de la MADA H
Mr inductance mutuelle rotorique de la MADA H
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Nomenclature 2011
n rang de la composante du signal filtrée par le FMV -

N vitesse de rotation de la MADA tr/min
Nr nombre de spires du bobinage rotorique de la MADA -
Ns nombre de spires du bobinage statorique de la MADA -
Nturb vitesse de rotation nominale de la turbine tr/min
p nombre de paires de pôles -
Pmax puissance maximale extraite de la turbine W
Pn puissance nominale de la turbine W
Pr puissance active rotorique de la MADA W
Pref échelon de référence de la puissance active W
Ps puissance active statorique de la MADA W
Pturb puissance extraite de la turbine W
Pv puissance de la masse d’air traversant la surface S de la turbine W
Qr puissance réactive rotorique de la MADA VAR
Qref échelon de référence de la puissance réactive VAR
Qs puissance réactive statorique de la MADA VAR
R longueur d’une pale m
Rr résistance du bobinage rotorique de la MADA 
Rs résistance du bobinage statorique de la MADA 
S surface circulaire balayée par la turbine m2
Sr puissance apparente rotorique de la MADA VA
Ss puissance apparente statorique de la MADA VA
u vecteur de commande -
Ur valeur efficace des tensions composées rotoriques V
Us valeur efficace des tensions composées statoriques V
Vdc tension du bus continu V
Vmp amplitude de la porteuse triangulaire pour la MLI V
Vmref amplitude de la modulatrice sinusoïdale pour la MLI V
Vrk tensions rotoriques triphasées de la MADA (k = {a, b, c} V
Vdr, Vqr tensions rotoriques de la MADA dans le repère de Park V
Vsk tensions statoriques triphasées de la MADA (k = {a, b, c}) V
Vds,Vqs tensions statoriques de la MADA dans le repère de Park V
Vdsh, Vqsh tensions harmoniques statoriques de la MADA
dans le repère de Park V
Vv vitesse du vent m/s
Vvmin vitesse de vent minimale m/s
Vvn vitesse de vent nominale m/s
Vvmax vitesse de vent maximale m/s
α rugosité du sol -
 angle de calage des pales °
γ pente de la surface de glissement -
Гem couple électromagnétique de la MADA Nm
Гmec couple mécanique de la MADA Nm
Гm couple mécanique après multiplicateur Nm
Гr couple résistant Nm
Гturb couple mécanique de la turbine Nm
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Nomenclature 2011
Гvisc couple des frottements visqueux Nm

 largeur du seuil de la fonction saturation -
e angle électrique entre les bobinages rotorique et statorique
de la MADA rad
r angle de Park des grandeurs rotoriques de la MADA rad
s angle de Park des grandeurs statoriques de la MADA rad
λ vitesse relative de la turbine -
λopt valeur optimale de la vitesse relative -
 masse volumique de l’air kg/m3
m taux de modulation
φr valeur efficace du flux rotorique de la MADA Wb
φs valeur efficace du flux statorique de la MADA Wb
φdr, φqr flux rotoriques de la MADA dans le repère de Park Wb
φds, φqs flux statoriques de la MADA dans le repère de Park Wb
φdsh, φqsh flux harmoniques statoriques de la MADA dans le repère de Park Wb
e pulsation électrique entre les bobinages statorique et rotorique
de la MADA rad/s
 0 pulsation propre rad/s
c pulsation de coupure du FMV rad/s
f pulsation du fondamental du signal d’entrée du FMV rad/s
r pulsation rotorique de la MADA rad/s
s pulsation statorique de la MADA rad/s
mec vitesse de rotation angulaire de la génératrice rad/s
m vitesse de rotation angulaire après multiplicateur rad/s
s vitesse de synchronisme de la génératrice rad/s
turb vitesse de rotation angulaire de la turbine rad/s
ABREVIATIONS
AC : Alternating Current
CSV : Commande à Structure Variable
DC : Direct Current
FMV : Filtre Multi Variable
HAWT: Horizontal Axis Wind Turbine.
MADA : Machine Asynchrone à Double Alimentation
MAS : Machine Asynchrone
MCC : Machine à Courant Continu
MLI : Modulation de Largeur d’Impulsion
MPPT : Maximum Power Point Tracking
RMG : Régulateur par Mode Glissant
RF : Régulateur Flou
VAWT : Vertical Axis Wind Turbine
M.ADJOUDJ
Nomenclature 2011
LES PARAMETRES DE LA MADA

Les paramètres de la machine asynchrone à rotor bobiné utilisée sont :
Paramètres électriques :
Résistance statorique Rs= 0.455 Ω
Résistance rotorique Rr = 0.19 Ω
Inductance mutuelle M = 0.034 H
Inductance statorique Ls = 0.07 H
Inductance rotorique Lr = 0.0213 H
Paramètres mécaniques :
Moment d’inertie J = 0.031 Kg.m2
Coefficient de frottement Cf = 0.00114 Kg.m2/s
Plaque signalétique :
Puissance nominale 10 kW
Courant nominale 20 / 30 A
Tension nominale 230 / 400 V
Nombre de paires de pôles 2
Vitesse nominale 1420 tr / min
Fréquence nominale 50 Hz
M.ADJOUDJ
Sommaire 2011
SOMMAIRE
Introduction Générale…………………………………………………………………. 1
Chapitre I : Généralités sur l’énergie éolienne
Introduction………………………………………………………………………………… 5
I.1. L’éolien dans le contexte des énergies renouvelables………………………………... 5
I.1.1. La géothermie…………………………………………………………………………. 7
I.1.2. La biomasse…………………………………………………………………………….7
I.1.3. La houle……………………………………………………………………….............. 8
I.1.4. Le photovoltaïque……………………………………………………………………... 8
I.1.5. L’éolien……………………………………………………………………………….. 9
I.2. Le vent…………………………………………………………………………………... 10
I.2.1. Notions sur le vent…………………………………………………………………….. 10
I.2.2. Direction et vitesse du vent……………………………………………………………. 10
I.3. Notions théoriques sur l’éolien……………………………………………………….. 13
I.3.1. Loi de Betz…………………………………………………………………………….. 13
I.3.2. Distribution de Weibull………………………………………………………………... 14
I.4. Différents types d’aérogénérateurs…………………………………………………… 17
I.4.1. Aérogénérateur à axe vertical…………………………………………………………. 17
I.4.2. Aérogénérateur à axe horizontal………………………………………………………. 20
I.5. La vitesse variable et l’éolien…………………………………………………………. 23
I.6. Eoliennes à vitesse fixe et système de régulation…………………………………….. 24
I.6.1. Eoliennes à décrochage aérodynamique………………………………………………. 25
I.6.2. Eoliennes à pales orientables………………………………………………………...... 26
I.7. Eoliennes à vitesse variable…………………………………………………………..... 28
I.7.1. Principe de fonctionnement…………………………………………………………... 28
I.7.2. Intérêt de la vitesse variable…………………………………………………………… 29
I.8. Production optimale d’énergie………………………………………………………... 30
I.9. Chaine de conversion d’énergie………………………………………………………. 30
I.10. Les composants d’une éolienne………………………………………………………. 31
I.10.1. Le rotor……………………………………………………………………………….. 31
I.10.2. Le moyeu……………………………………………………………………………...31
I.10.3. Les pales……………………………………………………………………………… 32
I.10.4. La nacelle…………………………………………………………………………….. 32
I.10.5. Le multiplicateur……………………………………………………………………... 33
I.10.6. La girouette et l’anémomètre………………………………………………………… 34
I.10.7. L’armoire de commande…………………………………………………………….. 34
I.10.8. La génératrice et les convertisseurs………………………………………………….. 34
M.ADJOUDJ
Sommaire 2011
I.10.9. Le mât………………………………………………………………………………... 34
I.11. Conclusion…………………………………………………………………………...... 35
Chapitre II : Modélisation de la turbine et la MADA

II.1.Introduction……………………………………………………………………………. 36
II.2. Modélisation de la turbine……………………………………………………………. 36
II.2.1. Puissance d’une éolienne……………………………………………………………... 36
II.2.2. Puissance aérodynamique…………………………………………………………….. 37
II.2.3. Coefficient de puissance……………………………………………………………… 37
II.2.4. Modèle du multiplicateur……………………………………………………………... 38
II.2.5. Equation dynamique de l’arbre……………………………………………………….. 39
II.2.6. Schéma bloc du modèle de la turbine………………………………………………… 40
II.3. La machine asynchrone à double alimentation……………………………………... 41
II.3.1. Définition de la MADA………………………………………………………………. 41
II.3.2. Principe de fonctionnement…………………………………………………………... 42
II.3.2a. Mode de fonctionnement de la MADA……………………………………………... 43
II.3.3. Modélisation de la MADA…………………………………………………………… 44
II.3.3a. Hypothèses simplificatrices…………………………………………………………. 44
II.3.3b. Modèle mathématique de la MADA…………………………………………………45
II.4. Modélisation de l’alimentation de la MADA………………………………………... 48
II.4.1. Introduction……………………………………………………………………………48
II.4.2. Description du système d’association………………………………………………… 49
II.4.3. Modélisation du redresseur…………………………………………………………… 50
II.4.4. Modélisation du filtre………………………………………………………………… 51
II.4.5. Modélisation de l’onduleur…………………………………………………………… 51
II.4.5a. Principe de fonctionnement…………………………………………………………. 51
II.4.5b. Commande par MLI………………………………………………………………… 54
II.5. Conclusion……………………………………………………………………………... 57
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

III.1. Introduction…………………………………………………………………………...58
III.2. Principe de la commande par orientation du flux…………………………………. 58
III.3.Modèle pour le contrôle indépendant des puissances………………………………. 60
III.4. Mise en place de la régulation………………………………………………………..64
III.4.1. Commande directe en puissance…………………………………………………….. 64
III.4.2. Synthèse du régulateur PI……………………………………………………………. 65
III.4.3. Résultats de simulation………………………………………………………………. 66
III.4.4. Interprétation des résultats…………………………………………………………… 68
M.ADJOUDJ
Sommaire 2011
III.5. Commande indirecte en puissance………………………………………………….. 69

III.5.1. Commande sans boucle de puissance………………………………………………... 69
III.5.1a. Résultats de simulation……………………………………………………………... 70
III.5.1b. Interprétation des résultats…………………………………………………………..70
III.5.2. Commande avec boucle de puissance……………………………………………….. 71
III.5.2a. Résultats de simulation……………………………………………………………... 72
III.5.2b. Interprétation des résultats…………………………………………………………..73
III.6. Conclusion…………………………………………………………………………..... 74
Chapitre IV : Commande par mode glissant de la MADA

IV.1.Introduction…………………………………………………………………………… 75
IV.2. Généralités sur la théorie du contrôle par mode glissant………………………….. 75
IV.2.1. Structure par commutation au niveau de l’organe de commande…………………… 76
IV.2.2. Structure par commutation au niveau d’une contreréaction d’état………………….. 76
IV.2.3. Commutation au niveau de commande, ajout de commande équivalente…………... 77
IV.3. Bases de commande par mode glissant……………………………………………... 78
IV.3.1. Choix de la surface de glissement…………………………………………………… 78
IV.3.1a. Condition d’existence du mode glissant……………………………………………. 79
IV.3.2. Détermination de la loi de commande………………………………………………. 80
IV.3.2a. Commande équivalente…………………………………………………………….. 81
IV.4. Commande de la MADA par mode glissant………………………………………... 83
IV.4.1. Contrôle de la puissance active……………………………………………………… 84
IV.4.2. Contrôle de la puissance réactive……………………………………………………. 85
IV.4.3. Résultats de simulation et interprétation…………………………………………….. 86
IV.5. Conclusion…………………………………………………………………………..... 87
Chapitre V : Commande de la MADA par régulateur flou

Introduction………………………………………………………………………………… 88
V.1. Logique floue…………………………………………………………………………... 88
V.1.1. Principes et définitions……………………………………………………………….. 88
V.1.2. Opérateurs flous……………………………………………………………………….91
V.1.2a. Propriétés des ensembles flous ……………………………………………………... 91
V.1.3. Inférence ……………………………………………………………………………... 92
V.1.3a. Méthode d'inférence Max-Min……………………………………………………… 94
V.1.3b. Méthode d'inférence Max-Produit…………………………………………………... 96
V.1.3c. Méthode d'inférence Somme-Produit……………………………………………….. 96
V.2. Commande par logique floue………………………………………………………… 97
V.2.1. Structure générale d’un correcteur par logique floue………………………………… 97
V.2.2. Fuzzification des entrées……………………………………………………………... 97
V.2.3. Bases de règles et méthodes d’inférence……………………………………………... 98
M.ADJOUDJ
Sommaire 2011
V.2.3a. Base de connaissance………………………………………………………………... 98

V.2.4. Défuzzification……………………………………………………………………….. 99
V.3. Régulateur flou………………………………………………………………………... 100
V.3.1. Différents types………………………………………………………………………. 100
V.3.2. Conception d’un régulateur par logique floue………………………………………... 100
V.4. Commande de la MADA par logique floue………………………………………….. 101
V.4.1. Etude et description de la machine…………………………………………………… 101
V.4.2. Configuration de la boucle de puissance avec un RLF………………………………. 103
V.4.2a. Fuzzification………………………………………………………………………… 103
V.4.2b. Bases de données……………………………………………………………………. 104
V.4.2c. Normalisation……………………………………………………………………….. 105
V.4.2d. Bases des règles et établissement des règles d’inférences…………………………...105
V.4.2e. Règles d’inférence…………………………………………………………………... 106
V.4.2f. Choix de la méthode d’inférence……………………………………………………. 107
V.4.2g. Défuzzification……………………………………………………………………… 107
V.5. Résultats de simulation……………………………………………………………….. 108
V.5.1. Performances du système…………………………………………………………….. 108
V.5.2. Robustesse du système……………………………………………………………….. 109
V.6. Conclusion……………………………………………………………………………... 110
Chapitre VI : Filtrage actif

VI.1. Compensation des harmoniques par filtre actif parallèle…………………………. 111
VI.2. Machine asynchrone utilisée comme filtre actif……………………………………. 113
VI.2.1. Complément sur le modèle de la MADA…………………………………………… 115
VI.2.2. Détermination des références harmoniques………………………………………..... 117
VI.3. Fonctionnement du système éolien avec filtrage actif par MADA………………... 119
VI.3.1. Résultats de simulation et interprétation…………………………………………...... 120
VI.4. Conclusion…………………………………………………………………………..... 121
Conclusion générale et Perspectives………………………………………………... 122

Références Bibliographiques…………………………………………………………. 124
M.ADJOUDJ
Introduction générale 2011
INTRODUCTION GENERALE
La consommation d’énergie, dans le courant du siècle dernier, a considérablement
augmenté à cause de l’industrialisation massive. Les prévisions des besoins en énergie pour les
années à venir ne font que confirmer, voire amplifier, cette tendance, notamment compte tenu de
l’évolution démographique et du développement de certaines zones géographiques
De même les gisements des ressources énergétiques traditionnelles, d’origines
principalement fossiles, ne peuvent être exploités que pour quelques décennies, ce qui laisse
présager d’une situation de pénurie énergétique au niveau mondial de façon imminente.
Pour subvenir aux besoins en énergie de la société actuelle, il est nécessaire de trouver des
solutions adaptées et de les diversifier. Actuellement, il y a principalement deux façons possibles
d’agir.
La première est de diminuer la consommation des récepteurs d’énergie et augmenter la
productivité des centrales énergétiques en améliorant respectivement leur efficacité.
Une deuxième méthode consiste à trouver et développer de nouvelles sources d’énergie.
Des recherches sont en cours dans le domaine de la fusion des noyaux atomiques qui,
éventuellement, pourraient être une solution énergétique du futur, mais l’avenir de cette filière et
encore moins son avènement ne sont assurés.
Dans l’immédiat, nous disposons de ressources en énergie renouvelable inépuisables, que
nous sommes en mesure d’exploiter de plus en plus facilement et proprement. Néanmoins,
longtemps négligées, les techniques d’extraction de la puissance de ces ressources demandent
des recherches & développements plus approfondis visant à fiabiliser, baisser les coûts (de
fabrication, d’usage et de recyclage) et d’augmenter l’efficacité énergétique.
Dans ce contexte général, notre étude s’intéresse à la filière éolienne qui semble une des
plus prometteuses avec un taux de croissance européen et mondial très élevé. Si la filière du
«grand éolien » (fermes de forte puissance, sites offshore,…) est en pleine expansion, l’idée de
décentraliser l’énergie en produisant de petites quantités de façon localisée (proche du besoin)
est de plus en plus présente. Parmi les applications potentielles de ce qu’on à l’habitude de
qualifier de « petit éolien » (gamme jusqu’à 100kW), on peut citer le domaine de l’électrification
rurale pour une consommation locale d’électricité ou pour sa transformation vers d’autres
vecteurs énergétiques : pompage, traitement de l’eau, électrolyse de l‘eau et stockage
M.ADJOUDJ 1
d’hydrogène à plus long terme,... Au delà de ces réseaux isolés (ilotés), on parle aussi
aujourd’hui d’intégration des énergies renouvelables en site urbain. Pour ce qui concerne
l’éolien, les gisements à proximité des habitations sont nettement moins réguliers et à priori
moins performants que les sites ‘dégagés’ et nécessitent impérativement une gestion optimisée
(systèmes à fréquence variable,…) tout en restant peu coûteuse.
Aujourd’hui, le développement et la multiplication des éoliennes ont conduit les
chercheurs en Génie Electrique à mener des investigations de façon à améliorer l'efficacité de la
conversion électromécanique et la qualité de l'énergie fournie. C’est dans ce cadre que la
présente thèse que nous vous présentons décrit une étude sur l'utilisation des machines
asynchrones dans un système éolien.
Dans le premier chapitre un état de l’art des énergies renouvelables est présenté avec
quelques chiffres montrant l’importance et l’évolution dans le temps de la production
renouvelable mondiale, suivi par la présentation des aérogénérateurs et la théorie de la
transformation de l’énergie cinétique du vent en énergie électrique et on finit par la description
des différents composants d’une éolienne à axe horizontal.
Une majeure partie des éoliennes installées de nos jours sont équipées de machines
asynchrones à double alimentation (MADA). Cette génératrice permet une production
d’électricité à vitesse variable, ceci permet alors de mieux exploiter les ressources éoliennes
pour différentes conditions de vent. Ces éoliennes sont aussi équipées d’hélices à angle de
calage de pale variable pour s’adapter aux conditions de vent.
Ainsi, dans le second chapitre nous allons développer la modélisation d’une éolienne en
proposant une étude avec modélisation de la partie électrique, MADA et convertisseur statique
ainsi que la partie mécanique, hélice et multiplicateur de vitesse qui fait la liaison entre l’hélice
et la génératrice. La modélisation de la partie mécanique de l’éolienne concerne essentiellement
les efforts résultant du passage de l’air sur le profil des pales d’une hélice pour laquelle nous
proposons une approche assez originale basée sur le calcul d’un coefficient qui représente le
rendement de celle-ci et qui est spécifique à chaque type d’éolienne. Et nous terminerons ce
chapitre par une modélisation de l’ensemble qui nous permettra par la suite de faire des
simulations du système étudié.
M.ADJOUDJ 2
Dans le chapitre trois nous allons nous attacher à la génération d’électricité par la
modélisation de la génératrice et l’élaboration de sa commande permettant de gérer les
puissances et d’assurer des services systèmes. Notre choix s’est porté sur une machine
asynchrone à double alimentation MADA car elle va nous permettre, en association avec
l’hélice à pas variable, de fonctionner quelles que soient les conditions de vent et de vitesse de
rotation. En effet, le contrôle de cette machine se fait par les tensions rotoriques et l’on peut
alors la contrôler pour produire de l’énergie électrique lorsque la vitesse est à de la
vitesse de synchronisme. Ainsi il est possible de produire de la puissance tout en maintenant la
fréquence de 50Hz constante au réseau. De plus, la commande en double alimentation va nous
permettre de réaliser un contrôle indépendant des puissances actives et réactives de la MADA.
Il sera alors possible de donner des valeurs de consignes indépendantes pour la puissance
active et la puissance réactive, ceci nous offre la possibilité de régler en permanence la valeur
de la puissance réactive que la machine va fournir au réseau. Différentes commandes vont être
développées ici, l’une appelée commande directe qui effectue la régulation directement sur les
puissances sans prendre en compte les couplages internes existants entre les puissances dans la
MADA. Cette solution est simple à mettre en œuvre et permet d’obtenir rapidement des
fonctionnements convenables de l’ensemble. Ensuite nous présenterons la méthode indirecte qui
s’occupe d’abord de réguler les courants rotoriques de la MADA et incorpore ensuite une
boucle de régulation des puissances. Cette méthode, plus complexe, donne un fonctionnement
similaire à celui de la méthode directe mais permet de maitriser les courants rotoriques.. Ce
chapitre se termine donc sur la présentation des simulations de ces différentes méthodes de
commande proposées.
Dans le quatrième chapitre, et par souci de robustesse de la commande vectorielle

choisie on remplacera les régulateurs PI par des régulateurs à mode glissant. Pour cela une
étude théorique sera consacrée aux concepts de base des systèmes à mode glissant, après quoi
elle sera appliquée à la régulation de notre système de contrôle indépendant de puissances du
premier cas de commande vectorielle appelée commande directe où les termes de couplage ont
été négligés. On procédera ensuite à l'analyse des résultats obtenus.
Dans le cinquième chapitre, la commande par la logique floue a été introduite pour
effectuer l’adaptation à la variation interne des paramètres de la machine. Après une étude
M.ADJOUDJ 3
théorique basée sur les concepts de bases et les règles de procédure pour la conception du
régulateur, on l’applique à la régulation de notre système de contrôle indépendant de puissances
du second cas de la commande vectorielle qui est la commande indirecte. Dans ce cas les termes
de couplage ont été pris en compte. On procédera ensuite à la simulation et à l'analyse des
résultats.
Enfin le dernier chapitre abordera l’aspect qualitatif de l’énergie qui propose une
solution afin d’éliminer les harmoniques de courant et ainsi limiter leur propagation dans le
réseau. En effet les charges non linéaires sont de plus en plus nombreuses sur le réseau et
génèrent des courants harmoniques qui se propagent tout au long du réseau et perturbent ainsi
les autres charges entrainant des pertes supplémentaires. Dans notre cas, l’éolienne pollue peu
le réseau car elle est équipée d’un redresseur MLI à absorption sinusoïdale et d’une commande
d’onduleur à MLI alimentant le rotor. On s’intéresse à présenter une solution qui consiste à
installer un filtre actif au niveau du poste source. On modélise et simule pour montrer que la
MADA peut être utilisée pour composer les harmoniques de courant présents sur le réseau de la
même manière qu’un filtre actif parallèle. Ce service système ne modifie pas le fonctionnement
en puissance de la MADA et est peu coûteux car il n’y a qu’une partie d’électronique de
commande et de mesure de courant à rajouter au système de production éolienne.
Notre travail sera clôturé par une conclusion et des perspectives.
M.ADJOUDJ 4
Chapitre I : Généralités sur l’énergie éolienne 2011
CHAPITRE I
GENERALITES SUR L’ENERGIE EOLIENNE
Introduction
I.1 L’éolien dans le contexte des énergies renouvelables

Dans le cadre du développement durable, face au double enjeu planétaire posé par
l’épuisement prochain des ressources énergétiques fossiles et les problèmes posés vis à vis du
respect de l’environnement, de fortes incitations poussent au développement des énergies
renouvelables. En effet, la consommation mondiale d’énergie [1] ne cesse de croître, figure
І.1 (données 2000), posant des questions cruciales sur l’effet de serre et la diminution des
ressources énergétiques.
Figure І.1 : Consommation d’énergie primaire dans le monde et prévisions.
Aujourd’hui plus de 85% de l’énergie produite est obtenue à partir des matières fossiles
comme le pétrole, le charbon, le gaz naturel ou de l’énergie nucléaire. La figure І.2 montre la
répartition en termes d’énergie primaire dans le monde pour toutes les ressources actuelles.
Les formes de production d’énergie non renouvelables engendrent une forte pollution
environnementale par rejet des gaz à effet de serre [2], qui provoque un changement
climatique irréversible ou dans le cas du nucléaire une pollution par radiations de longue
durée qui pose le problème, aujourd’hui non résolu, du stockage des déchets radioactifs [3].
M.ADJOUDJ 5
Figure І.2 : Répartition des sources primaires d’énergie dans le monde.
L’autre argument qui milite à l’avantage des sources renouvelables est lié à la
pérennité des ressources en énergies. Au courant du 21ème siècle, le paysage énergétique va
radicalement changer car plusieurs ressources fossiles risquent de disparaître.
De nouvelles ressources associées à des technologies performantes et fiables sont
indispensables pour « tenter » de maintenir le niveau de la production énergétique mondiale.
Il existe plusieurs ressources en énergies renouvelables : l'énergie hydraulique, éolienne,
solaire thermique et photovoltaïque, l’énergie produite par les vagues et la houle ainsi que les
courants marins, la géothermie et la biomasse. Ces ressources en énergie sont pratiquement
inépuisables et propres, la figure І.3 donne la répartition de la production d’électricité entre
les différentes sources renouvelables ainsi que leurs prévisions [4].
Figure І.3 : Production mondiale d’électricité basée sur les énergies renouvelables
M.ADJOUDJ 6
I.1.1 La géothermie
Le principe consiste à extraire l’énergie contenue dans le sol. Partout, la température
croît depuis la surface vers le centre de la Terre. Cette chaleur est produite pour l'essentiel
par la radioactivité naturelle des roches constitutives
de la croûte terrestre. Cependant, l'extraction de cette
chaleur n'est possible que lorsque les formations
géologiques constituant le sous-sol sont poreuses ou
perméables et contiennent des aquifères [5].
Quatre types de géothermie existent selon la
température de gisement : la haute >180°C, moyenne >100°C, basse >30°C et très basse
énergie. Les deux premiers types favorisent la production de l’énergie électrique.
I.1.2 La biomasse
La biomasse désigne toute la matière vivante d'origine végétale ou animale de la
surface terrestre. Généralement, les dérivés ou déchets
sont également classés dans la biomasse.
Différents types sont à considérer : le bois-énergie, les
biocarburants, le biogaz.
Le bois – énergie est une ressource très abondante,
figure I.4. C’est la ressource la plus utilisée au monde.
En Europe, c’est 51% de la part de l’énergie
renouvelable qui appartient à ce mode de production
d’énergie [6]. Elle se concentre sur l’utilisation destinée
au chauffage Figure І.4 : le bois-énergie.
Les biocarburants dont leur développement est souvent corrélé aux cycles de variation
des prix du baril de pétrole. Aujourd’hui éthanol (betterave, blé…) et biodiesel (colza,
tournesol…) offrent des avantages environnementaux appréciables dans le contexte de la lutte
contre l’effet de serre.
Le biogaz où sa production est environnementale. La production de l’énergie, peut être

vue seulement comme une méthode d’élimination des gaz polluants, mais elle représente une
ressource renouvelable très importante. Quelle que soit l’origine, le biogaz non valorisé
contribue, du fait de ses fortes teneurs en méthane, à l’effet de serre, mais c’est le bilan
global du cycle qui doit être considéré.
M.ADJOUDJ 7
I.1.3 La houle
Mouvement ondulatoire de la mer, sans déferlement des vagues, L’énergie des vagues
est encore une fois une forme particulière de l’énergie solaire. Le soleil chauffe inégalement
les différentes couches atmosphériques ce qui entraîne des vents eux- même responsables par
frottement des mouvements qui animent la surface de la mer (courants, houle, vagues). Les
vagues créées par le vent à la surface des mers et des océans transportent de l’énergie.
Lorsqu’elles arrivent sur un obstacle elles cèdent une partie de cette énergie qui peut être
transformée en courant électrique. [7]
L’énergie en provenance du mouvement des eaux de la mer est une énergie très
difficilement récupérable bien qu’elle représente un potentiel immense. Les investissements
sont très lourds dans un environnement hostile et imprévisible. Cette énergie est à exploiter
dans l’avenir et ne représente qu’une toute petite quantité de l’énergie produite à ce jour par
rapport aux autres ressources exploitées.
I.1.4 Le photovoltaïque
L’énergie photovoltaïque est obtenue directement à partir du rayonnement du soleil.
Les panneaux photovoltaïques composés des cellules photovoltaïques à base de silicium ont
la capacité de transformer les photons en électrons. L’énergie sous forme de courant continu
est ainsi directement utilisable.
En raison des caractéristiques électriques fortement non linéaires des cellules et de
leurs associations, le rendement des systèmes photovoltaïques peut être augmenté par les
solutions utilisant les techniques de recherche du point de puissance maximale (techniques
dites MPPT). Cette dernière caractéristique est assez commune avec la production d’énergie
éolienne.
La technique photovoltaïque malgré sa complexité est aussi en très forte croissance. La
Figure 1.5 montre l’évolution mondiale de cette ressource qui est en très nette progression
depuis le début du siècle [8].
M.ADJOUDJ 8
Figure 1.5 : Evolution de la production mondiale de cellules photovoltaïques en MW
I.1.5 L’éolien
La ressource éolienne provient du déplacement des masses d’air qui est dû
indirectement à l’ensoleillement de la Terre. Par le réchauffement de certaines zones de la
planète et le refroidissement d’autres une différence de pression est créée et les masses d’air
sont en perpétuel déplacement. Après avoir pendant longtemps oublié cette énergie pourtant
exploitée depuis l’antiquité, elle connaît depuis environ 30 ans un essor sans précédent
notamment dû aux premiers chocs pétroliers. Dans l’échelle mondiale, l’énergie éolienne
depuis une dizaine d’années maintient une croissance de 30% par an. En Europe,
principalement sous l’impulsion Allemande, Scandinave et Espagnole, on comptait en 2000
environ 15000 MW de puissance installée. Ce chiffre a presque doublé en 2003, soit environ
27000 MW pour 40 000 MW de puissance éolienne installée dans le monde, figure I.6 [9].
Figure І.6 : Puissance éolienne cumulée dans le monde en MW.
M.ADJOUDJ 9
I.2 Le vent
I.2.1 Notions sur le vent
Les éoliennes convertissent l’énergie cinétique du vent en énergie électrique. Cette

énergie est renouvelable, non dégradée et non polluante.
La vitesse du vent varie selon les zones géographiques et les saisons, elle est surtout
élevée pendant la période d’hiver et au niveau des mers (offshore). Le vent est défini par sa
direction et sa vitesse.
I.2.2 Direction et vitesse du vent
Le vent souffle en principe des zones de hautes pressions vers les zones de basses
pressions. Aux latitudes moyennes et aux grandes latitudes, sa direction est cependant
modifiée du fait de la rotation de la terre. Le vent devient alors parallèle aux isobares au lieu
de leur être perpendiculaire figure I.7.
Figure І.7 : Vents locaux à travers le Monde.
Ces vents sont généralement créés par des échauffements de terrain ou des effets
montagneux.
Dans l’hémisphère nord, le vent tourne dans le sens contraire des aiguilles d’une
montre autour des aires cycloniques et dans le sens direct autour des zones anticycloniques
figure I.7. Dans l’hémisphère sud, les sens sont inversés par rapport aux précédents.
M.ADJOUDJ 10
Figure І.8 : Circulation des vents.
La figue I.8 ci-dessus, montre comment les vents sont déviés pour donner une
circulation antihoraire dans l’hémisphère Nord autour d’une dépression. La force de
gradient de pression est en pointillé, celle de Coriolis en gris et le déplacement en noir.
La vitesse du vent est mesurée avec des anémomètres. Il existe plusieurs types classés
en deux catégories principales : les anémomètres à rotation et les anémomètres à pressions.
Figure І.9 : Anémomètre d’une éolienne.
Une graduation a été établie, selon l’échelle Beaufort qui divise les vents en fonction de leurs
vitesses en 17 catégories dont nous citons quelques unes au tableau I.1.
M.ADJOUDJ 11
Be Description Vv (m/s) Spécification pour l'estimation de la vitesse

0 Calme < 0.2 Calme; la fumée s'élève verticalement
La direction du vent est révélée par l'entraînement
1 Très légère brise 0.3 - 1.5
de la fumée, mais non par la girouette
Le vent est perçu au visage; les feuilles frémissent;
2 Légère brise 1.6 - 3.3
une girouette ordinaire est mise en mouvement
Feuilles et petites branches constamment agitées;
3 Petite brise 3.4 - 5.4
le vent déploie les drapeaux légers
Le vent soulève la poussière et les feuilles de
4 Jolie brise 5.5 - 7.9
papier; les petites branches sont agitées
Les arbustes en feuilles commencent à se balancer;
5 Bonne brise 8.0 - 10.7 de petites vagues avec crête se forment sur les eaux
intérieures
Les grandes branches sont agitées; les fils
6 Vent frais 10.8 - 13.8 télégraphiques font entendre un sifflement; l'usage
des parapluies est rendu difficile
Les arbres sont agités en entier; la marche contre
7 Grand frais 13.9 - 17.1
le vent est pénible
Le vent casse des branches; la marche contre le
8 Coup de vent 17.2 - 20.7
vent est en général impossible
Le vent occasionne de légers dommages aux
9 Fort coup de vent 20.8 - 24.4 habitations (arrachement de tuyaux, de cheminées
et d'ardoises)
Rare à l'intérieur des terres; arbres déracinés;
10 Tempête 24.5 - 28.4
importants dommages aux habitations
Très rarement observé; s'accompagne de ravages
11 Violente tempête 28.5 - 32.6
étendus
La mer est entièrement blanche du fait des bancs
12 Ouragan > 32.7 d'écume dérivante; la visibilité est très fortement
réduite
Tableau I.1 : Echelle Beaufort.
En effet, pour implanter un parc éolien, la prospection des sites possibles constitue le
premier travail à effectuer pour juger de la capacité de production d’une centrale éolienne.
Des relevés météorologiques complets sur les sites présumés doivent être effectués au
moins pendant une année pour déterminer la possibilité ou non d’implanter le parc. Non
seulement il faut connaître la vitesse moyenne du vent, mais aussi sa variation en fonction de
l’altitude.
Les vents les plus intéressants qui donnent finalement le plus d’énergie annuelle, sont
les vents réguliers qui ont une vitesse de 6 à 10 m/s.
M.ADJOUDJ 12
I.3 Notions théoriques sur l’éolien

I.3.1 Loi de Betz – notions théoriques
La turbine éolienne est un dispositif qui transforme l’énergie cinétique du vent en
énergie mécanique.
Figure І.10 : Tube de courant autour d'une éolienne.
A partir de l’énergie cinétique des particules de la masse d’air animées d’une vitesse Vv
passant par la section S de la surface active de la voilure, la puissance Pv de la masse d’air
qui traverse la surface équivalente à la surface active S de l’éolienne, figure I.10, est donnée
par :
I-1
Où représente la densité volumique d’air [kg/m3].

: Vitesse du vent [m/s].
S : Surface active de la voilure [m2].
Selon la loi de Betz, cette puissance ne pourra jamais être extraite dans sa totalité [10].
La puissance maximale pouvant être recueillie par une éolienne est égale à la limite de Betz :
I-2
Sous cette forme, la formule de Betz montre que l’énergie maximale susceptible d’être
recueillie par un aérogénérateur ne peut dépasser en aucun cas 59% de l’énergie cinétique
de la masse d’air qui le traverse par seconde. De cette façon le coefficient de puissance
maximal théorique est défini :
I-3
: Coefficient de puissance optimal.
En réalité, jusqu’à présent, seulement 60 à 70% de cette puissance maximale théorique

peut être exploitée par les engins les plus perfectionnés. Ce rendement, appelé coefficient de
M.ADJOUDJ 13
puissance Cp de l’éolienne, est propre à chaque voilure. Ce coefficient lie la puissance

éolienne à la vitesse du vent :
I-4
Pour décrire la vitesse de fonctionnement d’une éolienne, une grandeur spécifique est
utilisée : la vitesse réduite ou spécifique , qui est un rapport de la vitesse linéaire en bout
de pales de la turbine et de la vitesse de vent :
I-5
: Vitesse réduite
R : Rayon de la voilure [m].
: Vitesse de rotation des pales [rad/s].
Le graphique de la figure I.11 donne une vue sur les coefficients de puissance Cp
habituels en fonction de la vitesse réduite pour différents types d’éoliennes [11]:
Figure І.11 : Courbes caractéristiques du coefficient de puissance des aérogénérateurs.
I.3.2 Distributions de Weibull
Le choix géographique d’un site éolien est primordial dans un projet de production
d’énergie. Les caractéristiques du vent vont déterminer la quantité de l’énergie qui pourra
être effectivement extraite du gisement éolien. Pour connaître les propriétés d’un site, des
mesures de la vitesse du vent ainsi que de sa direction, sur une grande période du temps, sont
nécessaires (un à dix ans).
M.ADJOUDJ 14
En effectuant la caractérisation d’un site éolien, il est impératif de connaître la hauteur

sur laquelle les mesures sont prises et ensuite adapter les résultats à la hauteur de mat de
l’éolienne. En effet, la vitesse du vent augmente selon la hauteur. L’expression І-6 donne la
méthode de ce calcul et le Tableau І.2 les valeurs de rugosité α en fonction du caractère des
obstacles dans l’environnement proche. On précise que hm est la hauteur du mat et hmes la
hauteur des appareils de mesure.
1-6
Type de surface Paramètre de rugosité : α

Eau libre 0.002 - 0.006
Sol nu 0.005 - 0.020
Gazon ras (1 cm de haut) 0.001
Gazon dense (10 cm de haut) 0.023
Prairie (0.5 m de haut) 0.05 - 0.07
Blé ( 1m de haut) 0.10 - 0.16
Tableau I.2 : Paramètre de rugosité en fonction de l’environnement.
Chaque site éolien est caractérisé par une direction de la vitesse de vent dominante.
Cependant, elle est variable comme la valeur de la vitesse du vent.
La caractéristique la plus importante est la distribution statistique de Weibull, figure
І.12 [10]. Elle s’est révélée la plus adéquate pour l’emploi dans l’éolien. Elle modélise avec
succès la probabilité de l’occurrence des vitesses de vent du gisement éolien.
M.ADJOUDJ 15
Figure І.12 : Exemple de la distribution de Weibull.
Cette figure est obtenue grâce à l’expression І-7 qui présente la fonction de distribution
statistique de Weibull destinée à refléter la probabilité qu'un événement se produise entre
deux points. L'aire sous la courbe entre deux vitesses de vent supérieures à zéro sera égale à
la probabilité que le vent souffle quelque part entre ces deux vitesses. Les paramètres k et c
sont respectivement facteur de forme, sans dimension, et le facteur d’échelle en m/s.
Habituellement, le facteur de forme qui caractérise la symétrie de la distribution est dans
l’éolien égal à 2. Le facteur d’échelle est très proche de la vitesse moyenne de la vitesse du
vent Vv.
1-7
En multipliant la puissance de chaque vitesse de vent par la probabilité de l'occurrence

de cette vitesse selon la répartition de Weibull, on peut calculer la distribution de l'énergie
éolienne à des vitesses de vent différentes, cette distribution est appelée la densité de
puissance
M.ADJOUDJ 16
Figure І.13 : Densité de puissance du vent
I.4 Différents types d’aérogénérateurs
Les solutions techniques permettant de recueillir l’énergie du vent sont très variées.
Deux familles de voilures existent : les aérogénérateurs à axe vertical, VAWT : Vertical Axis
Wind Turbine et les aérogénérateurs à axe horizontal, HAWT : Horizontal Axis Wind
Turbine.
I.4.1 Aérogénérateur à axe vertical, VAWT
Une première famille d’éoliennes est basée sur les voilures à l’axe vertical. Ce type
d’éoliennes est très peu répandu et assez mal connu. Cependant, comme cela est explicité aux
paragraphes suivants, elles peuvent avoir un intérêt dans certains secteurs d’application. Il
existe principalement trois technologies VAWT (Vertical Axis Wind turbine) : les turbines
Darrieus classiques ou à pales droites, H-type et la turbine de type Savonius, comme montré
à la figure I.14. Toutes ces voilures sont à deux ou plusieurs pales.
M.ADJOUDJ 17
a) Darrieus, b) Darrieus de type H, c) Savonius
Figure І.14 : Exemples des constructions VAWT.

Le rotor de Darrieus fonctionne grâce à la portance et se base sur le principe de la
variation cyclique d’incidence [12]. Un profil placé dans un écoulement d'air selon différents
angles, est soumis à des forces d'intensités et de directions variables. La résultante de ces
forces génère alors un couple moteur entraînant la rotation du dispositif, figure I.15. Le
couple de démarrage de ce type d’éoliennes est proche de zéro, ce qui implique qu’une petite
turbine Savonius est très souvent présente sur son axe pour rendre possible le démarrage.
Figure І.15 : Principe de fonctionnement d’un rotor Darrieus.
M.ADJOUDJ 18
Elles présentent des caractéristiques intéressantes, c’est-à-dire une bonne valeur de Cp,
indépendance de la direction du vent. Les progrès technologiques actuels pourraient laisser
entrevoir un prochain regain d’intérêt. Les deux problèmes majeurs de la Darrieus en forme
de « batteur d’œufs » résident dans la fragilité de sa structure et par le fait que son mât soit
haubané.
Le rotor de Savonius est basé sur le principe de la traînée différentielle. Les efforts
exercés par le vent sur chacune des faces d'un corps creux sont d'intensités différentes. Il en
résulte un couple entraînant la rotation de l'ensemble figure I.16(a).
(a) (b)
Figure І.16 : Turbine Savonius simple
.
La voilure de type Savonius, figure I.16(b), à axe vertical se présente sous la forme d'un
cylindre de faible diamètre. Elle est de ce fait complètement insensible à la direction du vent
dans un plan horizontal. La valeur de la vitesse réduite peu élevée environ 8 fois moins que
pour les tripales classiques offre des caractéristiques intéressantes du point de vue de
l’acoustique et de la sécurité, cet aspect étant fortement lié à la vitesse linéaire en bout de
pales. Toutefois, ces propriétés impliquent l'usage d'une génératrice à grand nombre de pôles
et très souvent des machines sur mesure.
Le démarrage à faible vitesse de vent est également un point fort. Ainsi, malgré une
certaine faiblesse du coefficient de puissance (0.15 à 0.2), les avantages précédents auxquels
s’ajoute une « certaine » esthétique en font une solution bien adaptée aux sites urbains.
Les dimensions géométriques d’une telle voilure sont limitées. En effet, vu les efforts
mécaniques devant être supportés par le mat, les éoliennes de type Savonius ne peuvent pas
être de taille trop imposantes. C’est pour cette raison qu’elles sont utilisées dans l’éolien de
petite puissance.
M.ADJOUDJ 19
I.4.2 Aérogénérateur à axe horizontal, HAWT
Les voilures à axe horizontal sont les plus utilisées actuellement. Les différentes
constructions des aérogénérateurs utilisent les voilures à deux, trois pales (les plus
courantes) et les multi-pales.
Figure І.17 : Les éoliennes à axe horizontal.
La caractéristique de puissance Cp( ) dépend principalement du nombre de pales et

des propriétés aérodynamiques de la voilure.
La voilure peut être placée avant la nacelle, en amont et alors un système mécanique
d’orientation de la surface active de l’éolienne « face au vent » est nécessaire. Une autre
solution qui permet d’alléger la construction par la suppression de toute mécanique
d’orientation est l’emplacement de la turbine derrière la nacelle, en aval. Dans ce cas la
turbine se place automatiquement face au vent. Les éoliennes de ce type sont assez rares car
des vibrations importantes sont à noter et qui sont dues au passage des pales derrière le mat.
La figure I.18 montre les deux procédés.
M.ADJOUDJ 20
Figure І.18 : Type de montage de la voilure.
La Figure I.19 donne la courbe de puissance d’une éolienne en fonction de la vitesse du

vent. Après une partie (A) où aucune puissance n’est délivrée pour des vitesses du vent
inférieures à la vitesse du démarrage vvmin , une section de fonctionnement normal existe.
Si on extrait alors la puissance maximale de la turbine MPPT : Maximum Power Point
Tracking ; celle ci évolue alors selon le cube de la vitesse du vent (B).
Quand la puissance nominale Pn est atteinte, elle doit être limitée (C). Au delà d’une
certaine limite de vitesse du vent la turbine doit être arrêtée.
Figure І.19 : Courbe de la puissance éolienne en fonction de la vitesse du vent.
Il existe quatre voies principales pour limiter la puissance éolienne dans le cas de fortes
valeurs du vent.
 La première est une technique active assez coûteuse et complexe appelée
système à pas variable « pitch » : elle est donc plutôt utilisé sur les systèmes à
vitesse variable de moyenne à fortes puissances quelques centaines de KW. Elle
consiste à régler mécaniquement la position angulaire des pales sur leur axe ce
M.ADJOUDJ 21
qui permet de décaler dynamiquement la courbe du coefficient de puissance de

la voilure.
 La seconde technique est passive « stall ». Elle consiste à concevoir la forme des
pales pour obtenir un décrochage dynamique du flux d’air des pales à fort
régime de vent.
Il existe aussi des combinaisons des deux technologies précédemment citées.
 La troisième façon de limiter la puissance est la déviation de l’axe du rotor dans
le plan vertical, un basculement de la nacelle, ou une déviation dans le plan
horizontal, rotation autour de l’axe du mat. Ainsi, la turbine n’est plus face au
vent et la surface active de l’éolienne diminue.
Figure І.20 : Limitation de puissance éolienne variable.
La dernière famille qui permet la régulation de la puissance éolienne consiste à faire

varier, la vitesse de rotation par une action électrique. Par le biais de la génératrice
accouplée à une chaîne de conversion statique pilotée pour gérer le transfert d’énergie, la
vitesse de rotation peut être pilotée selon le point de fonctionnement souhaité. Le plus
souvent, dans les turbines classiques à axe horizontal, le dispositif de réglage à fréquence
variable est associé à un réglage mécanique pitch ou stall.
M.ADJOUDJ 22
I.5 Vitesse variable et l’éolien

La puissance éolienne résulte de la vitesse de rotation de l’arbre mécanique de
l’éolienne et de la vitesse du vent donc de la vitesse réduite et de la caractéristique Cp( ).
Elle peut être optimisée dans le but de maximiser l’énergie captée par l’éolienne.
La figure I.21 donne l’image de la famille des courbes de la puissance éolienne en
fonction de la vitesse de rotation pour différentes vitesses du vent pour une turbine Savonius
ainsi que la courbe optimale qui relie leurs sommets selon une fonction cubique de la vitesse
de rotation. En suivant cette courbe continuellement, la puissance éolienne recueillie sera
toujours maximale.
Figure І.21 : Puissance éolienne en fonction de la vitesse de rotation

pour différentes vitesses du vent.
De nombreuses études ont montré l’intérêt de la vitesse variable en éolien sur le plan
énergétique, y compris dans le petit éolien [13], où le surcoût entraîné par la vitesse variable
du fait de l’électronique de puissance et de réglage supplémentaire est compensé par le
surplus de production.
Mais c’est aussi et surtout sur le plan de la durée de vie des systèmes que se situe
l’avantage de la vitesse variable. En effet, les chaînes à vitesse variable sont moins « raides »
que les chaînes à vitesse fixe ou presque fixe rigidement couplées au réseau : cette liaison
rigide se solde par de fortes oscillations de puissance engendrées par les turbulences.
Ces variations sont à la longue nuisibles pour les éléments mécaniques : la vitesse
variable permet de mieux lisser la production à travers l’énorme moment d’inertie que
constitue la voilure [14].
M.ADJOUDJ 23
I.6 Eoliennes à vitesse fixe et système de régulation
Les éoliennes à vitesse fixe sont les premières à avoir été développées ; Dans cette
technologie, la génératrice asynchrone est directement couplée au réseau. Sa vitesse Ω méc est
alors imposée par la fréquence du réseau et par le nombre de paires de pôles de la
génératrice, figure I.22.
Vent
Γturb Γm
Multiplicateur Réseau
cateur
Ωturb Ωm
Machine
Asynchrone
Turbine
Figure І.22 : Eolienne directement connectée au réseau.
Le couple mécanique produit par la turbine tend à accélérer la vitesse de la

génératrice. Cette dernière fonctionne alors en hyper-synchrone et fournie la puissance
électrique au réseau figure I.23. Pour une génératrice standard à deux paires de pôles, la
vitesse mécanique Ωméc est légèrement supérieure à la vitesse du synchronisme Ωs=1500
tr/min, ce qui nécessite l’adjonction d’un multiplicateur pour adapter la génératrice à celle
du rotor de l’éolienne figure I.22.
Couple
Γ max
Ωs
Ωmec
Moteur Génératrice
Figure І.23 : Caractéristiques couple/vitesse d’une machine asynchrone.
M.ADJOUDJ 24
On peut distinguer deux technologies d’éoliennes à vitesse fixe : les éoliennes à

décrochage aérodynamique et les éoliennes à pales orientables.
I.6.1 Les éoliennes à décrochage aérodynamique "stall "
Figure І.24 : Flux d’air sur un profil de pale " stall ".
Les éoliennes à décrochage aérodynamique stall génèrent une puissance électrique

variable dont la valeur maximale correspond en général à la puissance nominale de la
machine. En dessous de cette valeur, la puissance fournie croît avec la vitesse du vent. Au-
delà, la puissance fournie décroît avec la vitesse du vent figure I.25.
Figure І.25 : Génération à puissance électrique variable

Pales fixes, décrochage aérodynamique.
M.ADJOUDJ 25
 Pn : la puissance nominale de la machine.

 Vvo : la valeur de vitesse pour laquelle le rotor de la turbine commence à tourner.
 Vvn : la valeur de vitesse pour laquelle la puissance nominale est atteinte.
Pour obtenir cette caractéristique de la puissance, les pales fixes sont conçues avec un
profil qui permet d’obtenir une décroissance brusque de la portance à partir d’une vitesse
donnée pour laquelle la puissance doit être diminuée. Au-delà de cette vitesse de vent, la
puissance diminue très rapidement et un fonctionnement à puissance nominale constante n’est
donc pas possible.
Pour les machines de forte puissance, on trouve également le système à décrochage
aérodynamique qui est obtenu progressivement grâce à un dispositif permettant un
débattement des pales contre le vent.
L’orientation des pales étant très réduite, le dispositif mécanique est technologiquement
plus simple et moins coûteux que le système à orientation des pales.
Ce système est simple et relativement fiable mais il manque de précision car il dépend
de la masse volumique de l'air et de la rugosité des pales donc de leur état de propreté. Il
peut, dans certains cas, être amélioré en autorisant une légère rotation de la pale sur elle-
même permettant ainsi de maximiser l’énergie captée pour les faibles vitesses de vent. Pour
les fortes vitesses de vent, la pale est inclinée de façon à diminuer l’angle de calage β et
renforcer ainsi l’effet "stall" de la pale. La répercussion des variations de vitesse de vent sur
le couple mécanique fournie par l’éolienne est ainsi moins importante [15].
I.6.2 Les éoliennes à pales orientables "pitch"
Figure І.26 : Variation de l'angle de calage d'une pale.
M.ADJOUDJ 26
Il utilise la variation de l’angle de calage des pales, figure I.26. En variant l’angle
d’incidence de la pale, on modifie le rapport entre les composantes de portance et de
traînage. L’angle d’incidence optimal conduit à la puissance maximale disponible.
En général, la modification de l’angle de calage de la pale de l’éolienne permet quatre
actions distinctes, figure I.27 :
 le démarrage à une vitesse du vent Vvd plus faible ;
 l’optimisation du régime de conversion de l’énergie, quand la vitesse du vent évolue
entre les limites [Vvd , Vvn] en complément de la vitesse variable dans une plage
relativement réduite 1 à 2 voire 1 à 3 pour un rapport Vvn / Vvd de l’ordre de 4 à 5.
 la régulation par limitation de la puissance pour Vv >Vvn ;
 la protection de l’éolienne contre les vents trop violents, par la mise en « drapeau » des
pales de l’hélice pour Vv >Vvhs .
Figure І.27 : Génération à puissance électrique constante : pales orientables.
On remarque que ce système intervient dans le fonctionnement de la turbine, par la

variation du calage β, de manière prépondérante depuis le démarrage, figure I.27, zone I, et
dans le régime de régulation de vitesse zone II et III jusqu’au phénomène de décrochage
aérodynamique zone IV de la turbine.
M.ADJOUDJ 27
P
I II III IV
Pn
0 vvd vvn vvmax Vv (m/s)
Figure І.27 : Courbe typique de régulation.
I.7 Les éoliennes à vitesse variable

I.7.1 Principe de fonctionnement
Les deux structures existantes des éoliennes à vitesse variable sont présentées sur la
figure I.28.
Convertisseur Convertisseur
Côté stator Côté réseau
Vent
Γturb Γm
cateur
Ωturb Ωm
Machine
Asynchrone
Turbine (a)
Convertisseur Convertisseur
Côté rotor Côté réseau
Vent
Γturb Γm
Multiplicateur
cateur Bagues
Ωturb Ωm
Machine Asynchrone
Turbine Réseau
à double alimentation
(b)
Figure І.28 : Eoliennes à vitesse variable.
M.ADJOUDJ 28
La configuration de la figure I.28(a), est basée sur une machine asynchrone à cage,
pilotée au stator de manière à fonctionner à vitesse variable, par des convertisseurs statiques.
La configuration de la figure I.28(b) est basée sur une machine asynchrone à double
alimentation et à rotor bobiné ; La vitesse variable est réalisée par l’intermédiaire des
convertisseurs de puissance, situés au circuit rotorique.
I.7.2 Intérêt de la vitesse variable
La caractéristique générale de la puissance convertie par une turbine éolienne en

fonction de sa vitesse est représentée sur la figure I.29.
Pour une vitesse de vent Vv1 et une vitesse mécanique de la génératrice Ω1 ; on obtient
une puissance nominale P1, point A. Si la vitesse du vent passe de Vv1 à V v2, et que la vitesse
de génératrice reste inchangée cas d’une d’éolienne à vitesse fixe, la puissance P2 se trouve
sur la 2ème caractéristique, point B. La puissance maximale se trouve ailleurs sur cette
caractéristique, point C. Si on désire extraire la puissance maximale, il est nécessaire de
fixer la vitesse de la génératrice à une vitesse supérieure Ω2. Il faut donc rendre la vitesse
mécanique variable en fonction de la vitesse du vent pour extraire le maximum de la
puissance générée.
Figure І.29 : Caractéristiques de la puissance générée en fonction de

la vitesse mécanique et la vitesse du vent.
Les techniques d’extraction maximale de puissance consistent à ajuster le couple

électromagnétique de la génératrice pour fixer la vitesse à une valeur de référence Ωref
calculée pour maximiser la puissance extraite.
M.ADJOUDJ 29
I.8 Production optimale d'énergie
Dans un système de production d'énergie par éolienne fonctionnant à vitesse variable,

on cherchera systématiquement le régime optimal en exploitant les maxima du réseau de
courbes de la figure I.29. Ce qui signifie que pour un régime de fonctionnement donné, vitesse
du vent fixe, on souhaite que la puissance fournie soit maximale ce qui correspond à une
valeur de λ donnée appelée λopt. La vitesse de rotation optimale Ωopt résultante est alors
donnée par :
I-9
La caractéristique correspondante à cette relation est donnée sur la zone II de la figure

I.30 [16]. La zone I correspond aux vitesses de vent très faibles, insuffisantes pour entraîner
la rotation de l'éolienne, et la zone III correspond aux vitesses de vent élevées pour lesquelles
la vitesse de rotation de l'éolienne est limitée à une valeur maximale afin de ne pas subir de
dégâts.
Figure І.30 : Loi de commande optimale d'une éolienne à vitesse variable.
I.9 Chaîne de conversion éolienne
La chaîne de conversion d’énergie éolienne se présente comme suit, figure I.31a :
M.ADJOUDJ 30
Figure I.31a : Chaîne de conversion d’énergie éolienne.
Ι.10 Les composants d'une éolienne

Les éléments qui composent une éolienne sont [10] :
Ι.10.1 Le rotor
Il est constitué des pales et du moyeu. C'est la

partie tournante de l'éolienne. Le rotor est entraîné
par l'énergie du vent, il est branché directement ou
indirectement, via un système de boite de vitesse, au
système mécanique qui utilisera l'énergie recueillie.
Ι.10.2 Le moyeu
En général c’est une pièce d’acier moulé, il reçoit les pales

sur des brides normalisées et se monte sur l’arbre lent d’entrée du
multiplicateur. Il est souvent protégé par une coupe en polyester
en forme d’obus, spinner, qui a une forme aérodynamique plus
esthétique que fonctionnelle.
M.ADJOUDJ 31
Ι.10.3 Les pales
Les pales sont une partie très importante des éoliennes. De leur nature dépendront le
bon fonctionnement et la durée de vie de la machine ainsi que le rendement du moteur éolien.
Plusieurs éléments caractérisent ces pales :
La longueur, la largeur, le profil, les matériaux, le nombre.
Ι.10.4 La nacelle
La nacelle, montée au sommet du mât comprend tous les éléments mécaniques

pneumatiques, certains composants électriques et électroniques, qui permettent de
transformer l'énergie mécanique produite par la rotation des pales en énergie électrique
produite par la machine, figure I.31b. Les pales et le rotor sont fixés à la nacelle. A l'intérieur
se trouvent le multiplicateur, la génératrice, les systèmes de contrôle et le système de
refroidissement.
A l’extérieur, au dessus de la nacelle sont fixés l’anémomètre et la girouette pour le

contrôle du vent. La nacelle peut tourner face au vent grâce à un dispositif d’orientation.
M.ADJOUDJ 32
Figure I.31b : Schéma type d’une architecture de nacelle
Ι.10.5 Le multiplicateur
La puissance produite par la rotation du rotor d'une éolienne est transmise par
l’intermédiaire de l'arbre lent qui tourne à la même vitesse du rotor, comme la vitesse de
rotation de l’hélice est faible, il est nécessaire de multiplier cette valeur plusieurs fois, le rôle
du multiplicateur, pour que la génératrice puisse produire de l’électricité. Selon le profil de
la pale choisi et pour un diamètre du rotor égal à 6 m, un vent de 5 m/s (18 km/h) peut faire
tourner l’hélice à une fréquence de rotation de 111 tr/mn à vide
et à 75 tr/mn en charge.
Si on choisit une génératrice à deux paires de pôles, elle
doit tourner à environ 1520 tr/mn. Cette valeur renseigne sur le
rapport de transmission de notre multiplicateur, soit environ 20
fois.
M.ADJOUDJ 33
Ι.10.6 La girouette et l'anémomètre
Ces deux instruments servent à connaitre la vitesse et la direction du vent, ils se situent
derrière les pales et prennent des mesures entre deux passages des pales
Figure I.32 : girouette et anémomètre d’une éolienne.
Ι.10.7 L’armoire de commande
Comportant les convertisseurs d’électronique de puissance,

onduleur, redresseur, les systèmes de régulation de puissance, de
courant et de tension, les systèmes de contrôle d’orientation des
pales et de la nacelle, les appareils de protection et de mesure
Figure I.33 : Armoire de commande
Ι.10.8 La génératrice et les convertisseurs
C’est deux dispositifs permettent la transformation de l’énergie mécanique en énergie

électrique. Ce système, génératrice-convertisseurs, est essentiel pour la conversion.
Ι.10.9 Le mât
Le mât permet de placer le rotor à une hauteur suffisante pour permettre son
mouvement nécessaire pour les éoliennes à axe horizontal ou placer ce rotor à une hauteur
M.ADJOUDJ 34
lui permettant d'être entraîné par un vent plus fort et régulier qu'au niveau du sol. Le mât
abrite généralement une partie des composants électriques et électroniques, figure I.34
Figure I.34 : Composants électroniques dans le mât d’une éolienne
I.11 Conclusion
Ce chapitre nous a permis d’introduire les systèmes de production d’énergie éolienne.

Nous avons situé l’éolien dans les énergies renouvelables ensuite introduit l’équipement
nécessaire au fonctionnement de l’éolien en se basant sur la théorie aérodynamique pour
l’extraction et la transformation de l’énergie du vent en énergie électrique rendu possible
grâce à des turbines éoliennes.
La loi de Betz nous a orientés à une meilleure compréhension du fonctionnement des
turbines éoliennes qui font la conversion de l’énergie cinétique du vent en énergie mécanique.
A la fin de ce chapitre on a décrit les principaux composants d’une éolienne à axe horizontal
qui vont faire l’objet d’une modélisation dans le chapitre qui suit.
M.ADJOUDJ 35
Chapitre II : Modélisation de la turbine et la MADA 2011
CHAPITRE II
MODELISATION DE LA TURBINE ET LA MADA
II.1 Introduction
Après avoir présenté les éoliennes et la théorie de la production d’énergie, on passe à

la modélisation.de ses composants tout en présentant au passage la machine asynchrone à
double alimentation, car notre choix a été orienté vers celle ci afin de permettre une
production optimale de puissance électrique quelque soient les conditions de vent et de
vitesse. La simplicité de conception et d’entretien de cette machine à la faveur des industries,
s’accompagne toutefois d’une grande complexité physique, liée aux interactions
électromagnétiques entre le stator et le rotor.
II.2 Modélisation de la turbine de l’éolienne :
La turbine qui sera modélisée comporte trois pales orientables de longueur R, fixées
sur un arbre d’entraînement tournant à une vitesse Ωturb, qui entraînera une génératrice
(MADA) à travers un multiplicateur de vitesse de gain K.
La figure II.1 montre le schéma d’une turbine éolienne [17].
Vent
Γturb Γmec
cateur
R Ωturb Ωmec
Génératrice
Asynchrone
Turbine
Figure II.1 : Schéma de la turbine éolienne.
II.2.1 La puissance d’une éolienne
La puissance cinétique du vent à travers un disque éolien de rayon R, est donnée par la
relation suivante [18]:
II-1
M.ADJOUDJ 36
 ρ : masse volumique de l’air (celle-ci est de 1.25 Kg/m en atmosphère normale) ;

 S : c’est la surface circulaire balayée par la turbine, le rayon du cercle est déterminé
par la longueur de la pale.
 R : correspond pratiquement à la longueur de la pale ;
 Vv : est la vitesse du vent en m/s.
Nous remarquons que la puissance est directement proportionnelle à la surface balayée

par le rotor, mais surtout au cube de la vitesse du vent.
II.2.2 La puissance aérodynamique
Toutefois, toute l’énergie ne peut être captée, car la vitesse du vent n’est pas nulle après
l’éolienne. On introduit alors un coefficient Cp appelé coefficient de performance, qui dépend
des caractéristiques aérodynamiques des pales. Ce coefficient correspond au rendement du
rotor de l’éolienne [15], [19], [20]. La puissance sur l’arbre du rotor ou la puissance
aérodynamique apparaissant au niveau du rotor de la turbine s’écrit :
II-2
II.2.3 Le coefficient de puissance
Le Cp représente le rapport de la puissance récupérée sur la puissance récupérable. Ce

coefficient présente un maximum de 16/27 soit 0.59 [19], [21]. C’est cette limite théorique
appelée limite de Betz qui fixe la puissance maximale extractible pour une vitesse de vent
donnée. Cette limite n’est en réalité jamais atteinte et chaque éolienne est définie par son
propre coefficient de puissance exprimé en fonction de la vitesse relative λ.
Le coefficient de puissance, dont le calcul est une valeur approchée de manière

empirique pour une éolienne utilisant la génératrice de type MADA, est défini comme suit
[22] :
II-3
 β : angle d’orientation des pales ;

 λ : est le ratio de vitesse défini comme étant le rapport entre la vitesse linéaire des pales
(Ωturb . R) et la vitesse du vent Vv .
M.ADJOUDJ 37
II-4
 Ωturb : vitesse de la turbine.
Connaissant la vitesse de la turbine, le couple aérodynamique est déterminé directement par :
II-5
Les caractéristiques de Cp en fonction de λ pour différentes valeurs de l’angle de

calage β sont illustrées sur la figure II.2
= 2°
0.5
= 4°
Coefficient de puissance
0.4
= 6°
= 8°
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Lamda
Figure II.2 : Evolution du coefficient de puissance de l’éolienne, angle de calage fixe.
II.2.4 Le multiplicateur
Les rotors dont le diamétre est supérieur à 5 m ont des vitesses de rotation trop faibles
pour pouvoir entaîner directement une génératrice. Il est donc indispensable pour ces
machines d’interposer entre l’aéromoteur et la génératrice un multiplicateur.
Trois types de multiplicateurs peuvent être utilisés avec les aéromoteurs :
M.ADJOUDJ 38
 Le plus simple est le multiplicateur à engrenages à un ou plusieurs trains de roues

dentées cylindriques ; d’une réalisation économique il est tout de même encombrant
pour un rapport de multiplication élevé.
 L’utilisation de trains planétaires permet de réaliser des multiplications élevées sous
un encombrement réduit. Leur utilisation se généralise ; cette technique permet de
réaliser des rapports de multiplication élevés sous un encombrement réduit et avec un
bon rendement de transmission. Les axes d’entrée et de sortie sont colinéaires voir
coaxiaux.
 Le réducteur à couple conique permet une disposition de l’arbre de sortie
perpendiculaire à l’arbre d’entrée.
II.2.4a Modèle du multiplicateur
Le multiplicateur adapte la vitesse lente de la turbine à la vitesse de la génératrice. Ce

multiplicateur est modélisé mathématiquement par les équations suivantes :
II-6
Ωturb et Ωm : Vitesse de rotation de l’éolienne respectivement avant et après le multiplicateur ;
 Гturb : Couple aérodynamique ;

 Гm : Couple après multiplicateur ;
 G : Le gain du multiplicateur ;
 Jg : L’inertie de la génératrice ;
 JT : L’inertie totale qui apparaît sur le rotor de la génératrice.
 Jturb : L’inertie de la turbine
II.2.5 Equation dynamique de l’arbre
La masse de la turbine éolienne est reportée sur l’arbre de la turbine sous la forme
d’une inertie Jturb et comprend la masse des pales et la masse du rotor de la turbine. Le
modèle mécanique proposé considère l’inertie de la génératrice.
II-7
M.ADJOUDJ 39
Il est à noter que l’inertie du rotor de la génératrice est très faible par rapport à
l’inertie de la turbine reportée par cet axe. L’équation fondamentale de la dynamique permet
de déterminer l’évolution de la vitesse mécanique à partir du couple mécanique total, Гmec
appliqué au rotor :
II-8
Le couple mécanique prend en compte, le couple électromagnétique Гem produit par la

génératrice, le couple des frottements visqueux Гvisc, et le couple issu du multiplicateur Гm
II-9
Le couple résistant dû aux frottements est modélisé par un coefficient de frottements

visqueux Cf :
II-10
II.2.6 Schéma bloc du modèle de la turbine
Figure II.3 : Schéma bloc du modèle de la turbine
La turbine génère le couple aérodynamique, équation II-5, qui est appliqué au

multiplicateur.
Les entrées de la turbine sont :
 La vitesse du vent ;
 L’angle d’orientation des pales ;
 La vitesse de rotation de la turbine.
Le multiplicateur transforme la vitesse mécanique et le couple aérodynamique

respectivement en vitesse de la turbine et en couple de multiplicateur, équation II.6.
M.ADJOUDJ 40
Le modèle de l’arbre d’écrit la dynamique de la vitesse mécanique il a donc deux

entrées :
 Le couple du multiplicateur ;
 Le couple électromagnétique fourni par la génératrice.
La vitesse de la turbine peut être contrôlée par action sur deux entrées :
 L’angle de calage de la pale ;

 Le couple électromagnétique de la génératrice.
La vitesse du vent est considérée comme une entrée perturbatrice à ce système [20].
II.3 La machine asynchrone à double alimentation
II.3.1 Définition de la MADA
Une Machine Asynchrone à Double Alimentation est une machine à courant alternatif
dont la vitesse varie en fonction de la charge. Elle se compose comme une machine
asynchrone d’un primaire dit stator qui est fixe, et d’un secondaire qui est le rotor de forme
cylindrique qui est mobile. Le stator comporte trois (03) enroulements ; couplés en étoile ou
en triangle ; qui sont alimentés par un système triphasé de tension. Il en résulte la création
d’un champ magnétique glissant dans l’entrefer de la machine, où sa vitesse est Ωs= où
désigne la pulsation du réseau d’alimentation triphasé, et p est le nombre de paires de pôles

du champ magnétique qui apparaît au niveau du stator.
Le rotor qui est constitué comme le stator, comporte un bobinage triphasé avec un
même nombre de pôles, couplé en étoile. Le rotor tourne à la vitesse : Ωr = par rapport au
stator, avec l’angle entre le repère statorique et le repère rotorique.
Ce type de machine nécessite une seule source d’alimentation pour alimenter les deux
cotés de la machine et ceci constitue un avantage principal surtout dans les domaines
d’application à vitesse variable, où le glissement de la machine à double alimentation peut
être contrôlé par l’association des convertisseurs de puissance du coté statorique ou
rotorique ou bien des deux à la fois. Ceci dépend essentiellement du facteur technico-
économique de construction. Cette machine peut fonctionner en moteur ou génératrice. Dans
le cas d’une génératrice son fonctionnement permet une production d’électricité à vitesse
M.ADJOUDJ 41
variable. Elle donne l’occasion, alors, de mieux contrôler les ressources éoliennes pour
différentes conditions de vent.
Borne
Enroulements
du rotor
Bague
Arbre
Balai
Stator
Figure II.4 : Schéma du rotor de la MADA
II.3.2 Principe de fonctionnement
Les machines asynchrones à rotor bobiné permettent, par un réglage dynamique du

glissement, de s’adapter aux variations de puissance fournies par la turbine, augmentant
ainsi le rendement du système. Si pour les petites puissances <500KW, la partie mécanique
peut généralement subir les variations brutales de régime de vent, ce type de contraintes
devient inacceptable pour les fortes puissances. La variation de vitesse devient donc de plus
en plus justifiée à mesure qu’on augmente la puissance de l’éolienne. Parmi les critères à
prendre en compte pour juger de la qualité d’un tel système, on trouve :
 L’intérêt de maintenir une fréquence stator bien synchronisée par rapport à celle du
réseau, afin de ne pas compromettre la stabilité d’ensemble. On peut même imaginer
qu’un système «intelligent » augmente la marge de stabilité. Ce dernier aspect peut
jouer sur la limite de puissance raccordable au réseau et permet la suppression, entre
stator et réseau, de condensateurs susceptibles de provoquer des résonances.
 Le rendement de la conversion ;
 Le filtrage ou la qualité des formes d’ondes injectées au réseau ;
 Le prix, évidemment.
M.ADJOUDJ 42
II.3.2a Modes de fonctionnement de la MADA
La MADA permet un fonctionnement en moteur ou en générateur mais ce n’est plus la

vitesse de rotation qui impose le mode de fonctionnement, c’est plutôt la commande des
tensions rotoriques qui permet de gérer le champ magnétique dans la machine, offrant ainsi
la possibilité de fonctionner en hyper ou hypo synchronisme.
 Fonctionnement en mode générateur hypo synchrone
Le stator connecté directement au réseau et le rotor alimenté via un onduleur. La

répartition de la puissance dans la machine est illustrée dans le schéma de la figure qui suit :
Pertes
Pmec
Pt
Pr Ps
Pres
Figure II.5a : Fonctionnement en mode générateur hypo synchrone.
La puissance est fournie au réseau par le stator, la puissance de glissement est aussi
fournie par le stator et le fonctionnement est en dessous de la vitesse de synchronisme
 Fonctionnement en mode générateur hyper synchrone
Dans ce cas la puissance est fournie au réseau par le stator mais celle du glissement est
récupérée via le rotor pour être réinjectée au réseau comme illustré sur la figure qui suit :
M.ADJOUDJ 43
Pertes
Pmec
Pt
Pr Ps
Pres
Figure II.5b : Fonctionnement en mode générateur hyper synchrone.
La puissance mécanique Pmec fournie à la machine se transforme en (1+g) Pt dont une

partie Pt est transmise au stator, le reste g Pt sort par les balais sous forme de grandeurs
alternatives de fréquence g fs. Ces grandeurs, de fréquence variable, sont transformées en
énergie ayant la même fréquence que le réseau électrique, auquel elle est renvoyée par
l’intermédiaire du convertisseur [23].
II.3.3 Modélisation de la MADA
La modélisation est une phase primordiale sur le chemin de la simulation et la

réalisation. Le modèle adopté devrait interpréter le plus fidèlement possible l'ensemble des
phénomènes que le concepteur cherche à mettre en évidence, pour ainsi prédire le
comportement en régime dynamique et stationnaire du système physique.
Seulement les machines électriques sont des systèmes très complexes pour tenir compte,
dans leurs modélisations, de tous les phénomènes physiques qu'elles contiennent. Il est alors
essentiel d'admettre quelques hypothèses simplificatrices conventionnelles, qui tout de même
n'altèrent point l'authenticité du modèle de la machine dans le cadre de ce travail [24].
II.3.3a Hypothèses simplificatrices
Les hypothèses simplificatrices adoptées dans ce travail sont présentées comme suit:
M.ADJOUDJ 44
 Répartition spatiale sinusoïdale de l'induction magnétique à travers l'entrefer, ce qui se

traduit par une variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre le stator et le
rotor, cela implique une variation nulle de la perméance magnétique due aux encoches.
 Les courants induits dans le circuit magnétique (courants de Foucault) sont supposés
négligeables, ainsi qu'aux phénomènes de l'hystérésis et l'effet de peau.
 La saturation magnétique ne sera pas prise en compte, ce qui permettra d'écrire les flux
propres de la machine comme des fonctions linéaires des courants.
 Les Résistances des enroulements sont considérées comme constantes.
II.3.3b Modèle mathématique de la MADA

 Equations en triphasée
Le stator est constitué de trois enroulements répartis dans l'espace, et séparés d'un
angle électrique de 120°, les mêmes propos s'appliquent au rotor qu'il soit à cage d'écureuil
ou formé de trois bobines.
La figure II.6 illustre la disposition des enroulements statoriques et rotoriques:
Figure II.6 : Représentation spatial des enroulements de la MADA
Dans le repère triphasé, les trois vecteurs sa, sb, sc, sont orientés selon les axes des trois
enroulements statoriques de la machine. Il est de même pour le rotor.
L'axe sa est souvent considéré comme référence, et l'angle θ définit la position du rotor
par rapport au stator.
M.ADJOUDJ 45
En tenant compte des hypothèses mentionnées précédemment, les équations électriques

des tensions statoriques et rotoriques de la machine asynchrone à rotor bobiné s’écrivent,
dans un repère triphasé, de la manière suivante [19] :
II-11
Où [Xj] 3 = (Xa, Xb, Xc)t X = V ou I ou φ et j = s ou r
Avec respectivement :
 et : les tensions statoriques et rotoriques de la machine.

 et : les courants statoriques et rotoriques de la machine.
 et : les flux statoriques et rotoriques de la machine.
 [Rs] et [Rr] : les résistances des enroulements statoriques et rotoriques de la machine.
Il est possible d’exprimer les flux en fonctions des courants et différentes inductances
propres et mutuelles de la machine par :
II-12
II-13
 et : les inductances cycliques statoriques et rotoriques de la machine.

 et : les inductances propres statoriques et rotoriques de la machine.
 Ms et Mr : les inductances mutuelles entre deux phases statoriques et entre deux phases
rotoriques de la machine.
 M : l’inductance magnétisante.
 Msr : la valeur maximale de l’inductance mutuelle entre une phase du stator et une
phase du rotor.
Nous allons maintenant décrire la modélisation dans un repère tournant diphasé d,q en
utilisant les transformations de Park permettant la conservation des puissances . Soit θs
M.ADJOUDJ 46
l’angle électrique entre l’axe d du repère diphasé et le repère fixe lié à la phase « a » du
stator.
Si l’on applique ces transformations aux flux et tensions intervenant dans les équations
de la MADA, nous obtenons le modèle diphasé de celle-ci qui s’écrit sous la forme :
II-14
II-15
 Vds, Vqs, Vdr et Vqr : les tensions statoriques et rotoriques directes et en quadratures du
système diphasé.
 Ids,Iqs,Idr et Iqr : les courants statoriques et rotoriques directs et en quadratures du
système diphasé.
 θs : l’angle électrique du champ tournant statorique, figure II.7.
 θr : l’angle électrique du champ tournant rotorique, figure II. 7.
 φds, φqs, φdr et φqr : les flux statorique et rotorique direct et en quadrature du système
diphasé. s
r Axe d
Axe q s
r
s Axe lié
Axe lié àà la
la
r phase du
Phase du rotor
rotor
Vs
sr
s axe fixe de la phase du stator
Figure II.7 : Orientation de l’axe d sur le flux statorique.
M.ADJOUDJ 47
Il nous reste maintenant à décrire l’équation mécanique de la machine sous la forme :
II-16
Avec :
 Гem : le couple électromagnétique.

 Гr : le couple résistant.
 : le coefficient de frottement visqueux de la MADA.
 : la vitesse de rotation de l’axe de la MADA.
 : l’inertie des parties tournantes.
Le couple électromagnétique s’exprime quand à lui en fonction des courants et des flux par :
II-17
Avec p le nombre de paires de pôles de la MADA. [24]
II.4 Modélisation de l’alimentation de la MADA

II.4.1 Introduction
Grâce à l’évolution de l’électronique de puissance et à l’utilisation de la technique MLI

(Modulation de largeur d’impulsion), les convertisseurs statiques permettent par un contrôle
adéquat des signaux de commande des interrupteurs, d’imposer à la machine des ondes de
tensions à amplitudes et fréquences variables à partir du réseau standard 220/380V, 50Hz..
La structure du convertisseur statique qui alimente la machine est constituée
essentiellement, d'un pont redresseur (AC/DC), après redressement, la tension de l’étage
continu est filtrée par des composants passifs C ou LC, pour être finalement appliquée à
l’onduleur.
L’onduleur de tension assure la conversion de l’énergie continue vers l’alternatif

(DC/AC). Cette application est très répandue dans le monde de la conversion d’énergie
électrique. L’onduleur peut être utilisé à fréquence fixe, par exemple pour alimenter un
système alternatif à partir d’une batterie, ou à fréquence variable, à MLI, pour la variation
de vitesse des machines électriques.
M.ADJOUDJ 48
La commande par technique de modulation de largeur d'impulsion (MLI), appelée en

anglais (Pulse Width Modulation PWM), existe en plusieurs et deux d’entre elles sont
mentionnées, la PWM dite sinus-triangle (STPWM), et la MLI vectorielle ou (space vector
PWM) abrégée (SVPWM), devenue très sollicitée par les industriels et chercheurs en
commande des machines électriques.
Les signaux de commande peuvent être des tensions (technique triangulo-sinusoidale)

ou des courants (technique de contrôle des courants par hystérésis).
Dans notre cas, l’étude porte sur l’ensemble convertisseur-MADA, où l’onduleur étant
commandé par la technique de contrôle triangulo-sinusoidale (MLI) [26].
II.4.2 Description du système d’association
Le convertisseur statique tel qu’il est représenté sur la figure II.8, est constitué [27] :
 d’un redresseur non commandé, supposé parfait,
 d’un filtre,
 d’un onduleur de tension permettant de produire à partir d’une tension continue, une
tension modulée, dont l’amplitude et la fréquence sont variables.
Redresseur Filtre Onduleur

Réseau
triphasé
3~ MADA
Commande
de l’onduleur
Figure II.8 : Schéma du convertisseur statique
M.ADJOUDJ 49
Les caractéristiques exigées du convertisseur statique dépendent à la fois de la

machine, de son alimentation et de la commande de l’ensemble.
Ces caractéristiques sont :

 Un couple avec le minimum d’ondulation possible, contrôlable par le plus petit nombre
de variable, en régime dynamique comme en régime permanent.
 Une large plage de variation de vitesse.
 Des constantes de temps électrique et mécanique faible.
 La source d’alimentation triphasée est supposée symétrique, de fréquence et
d’amplitude de tension constante.
II.4.3 Modélisation du redresseur
Le redresseur est un pont de Graetz à six diodes qui convertie une tension alternative à
l’entrée et une tension continue à la sortie, il est représenté par la figure II.9.
D1 D2 D3 Ired
Ua ~
Ub ~ Ured
Uc ~
D4 D5 D6
D1
Figure II.9 : Schéma du redresseur triphasé à diodes
Ce redresseur comporte trois diodes D1, D2, D3 à cathode commune assurant l’aller du
courant Ired et trois diodes D4, D5, D6 à anode commune assurant le retour du courant Ired. Si
on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de tension :
II-18
M.ADJOUDJ 50
Et si on néglige l’effet d’empiètement, la tension de sortie du redresseur sera définie

comme suit :
II-19
II.4.4 Modélisation du filtre
Le filtre est constitué d’une capacité C en parallèle comme il est représenté à la figure
II.10.
Figure II.10 : Représentation du filtre
Le modèle du filtre est défini par l’équation suivante :
II-20
II.4.5 Modélisation de l’onduleur
L’onduleur de tension est un convertisseur statique continu-alternatif. Il permet

d’obtenir par un jeu d’interrupteur une tension alternative à partir d’une source de tension
continue, et en même temps d’imposer à la machine des ondes de tension à amplitudes et
fréquences variables. Après redressement, la tension filtrée Vdc est appliquée à l’onduleur. Il
est le cœur de l’organe de commande de la MADA, et peut être considéré comme un
amplificateur de puissance [28].
II.4.5a Principe de fonctionnement
Le schéma de base d’un onduleur à transistors de puissance est illustré par la figure
II.11a.
Il est composé de six transistors (T1, T2, T3, T1’, T2’, T3’) shuntés en antiparallèle par
des diodes de récupérations (D1, D2, D3, D1’, D2’, D3’) pour renvoyer le courant négatif vers
M.ADJOUDJ 51
le condensateur de filtrage mis à l’entrée de l’onduleur, les transistors de puissance sont

surtout utilisés pour avoir une bonne commutation.
MADA
Figure II.11a : Schéma de l’onduleur de tension.
Pour simplifier l’étude supposons que :

 La commutation des interrupteurs est instantanée.
 La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable c'est-à-dire
l’interrupteur supposé idéalisé.
 La charge est équilibrée couplée en étoile avec neutre isolé.
Si l’interrupteur est ouvert le courant est nul et la tension à ses bornes est différente de
zéro,
Si l’interrupteur est fermé le courant est différent de zéro et la tension à ses bornes est
nulle, I
Les tensions composées Vab, Vbc et Vca sont obtenues à partir de ces relations :
II-21
Tel que Vao, Vbo et Vco sont les tensions d’entrée de l’onduleur ou tensions continues. Elles
sont référencées par rapport à un point milieu "o" d’un diviseur fictif d’entrée, figure II.11b.
M.ADJOUDJ 52
Figure II.11b : L’onduleur de tension
On peut écrire que :
II-22
Van, Vbn et Vcn sont les tensions des phases de la charge (valeur alternative).
Vno : tension de neutre de la charge par rapport au point fictif "o"
Le système Van, Vbn et Vcn étant équilibré, il en découle :
II-23
La substitution de (II.23) dans (II.22) abouti à :
II-24
En remplaçant (II.24) dans (II.22), on obtient :
II-25
Donc, l’onduleur de tension peut être modélisé par une matrice [T] assurant le passage
continu alternatif.
M.ADJOUDJ 53
II-26
Pour chaque bras il y a deux états indépendants. Ces deux états peuvent être considérés
comme des grandeurs booléennes de commande Si (i =a,b,c), la commutation est supposée
idéale :
 Si = 1 le cas où l’interrupteur de haut est fermé et celui d’en bas ouvert, figure II.11b.
 Si = 0 le cas où l’interrupteur de haut est ouvert et celui d’en bas fermé.
Dans ces conditions on peut écrire les tensions vio en fonction des signaux de
commande Si et en tenant compte du point fictif "o"
II-27
II.4.5b Commande par MLI
Le principe de fonctionnement de la MLI consiste à comparer un signal triangulaire (la

porteuse) avec une onde de référence généralement sinusoïdale appelée modulatrice figure
II.12.
M.ADJOUDJ 54
Référence Porteuse
Amplitude
Temps (sec)
Signal MLI
Figure II.12 : Technique sinus-triangle
A chaque interaction des deux signaux, la commande électrique envoie un ordre

d’allumage ou d’extinction aux transistors constituant une phase d’onduleur qui produit le
signal MLI, figure II.13, [29].
M.ADJOUDJ 55
Générateur de
Algorithme de
l’onde de
commande
référence
Génération de la
porteuse
Production du signal MLI
Figure II.13 : Synoptique de la commande MLI triangulo-sinusoïdale
Cette stratégie est caractérisée par deux paramètres : l’indice de modulation m, et le

taux de modulation τm tel que :
II-28
Avec :
fp : fréquence de la porteuse et Tp sa période;
fref : fréquence de l’onde de référence ;
Vmref : amplitude de la tension de l’onde de référence ;
Vmp : amplitude de la porteuse.
 Equation de la porteuse
La forme de la porteuse est donnée par :
pour : partie montante
pour : partie descendante
M.ADJOUDJ 56
 Equation de la référence
Les signaux de référence forme un système, tel que :
II-29
Les tensions à la sortie de l’onduleur, sont générées par le système d’équations suivant :
II-30
Va,b,c : désignent les tensions de phase à la sortie de l’onduleur.

Vao,bo,co : désignent les tensions simples aux bornes de chaque bras de l’onduleur.
II.5 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons établi un modèle mathématique de la turbine à partir de

ses équations caractéristiques.
De même, nous avons étudié le modèle de la machine à l’aide de ses équations

électriques et de flux dans le système d’axe dq lié au synchronisme. Ainsi que le modèle de
l’alimentation de la machine.
D’un point de vue commande, il est clair que ce modèle présente une certaine difficulté
et complexité à cause du couplage existant entre les différentes grandeurs de la machine.
Pour le rendre simple, nous avons choisi la commande vectorielle en puissance active et
réactive qui fera l’objet du chapitre suivant.
M.ADJOUDJ 57
Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA 2011
CHAPITRE III
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA
III.1 Introduction
La commande vectorielle est l’une des méthodes de commande appliquée aux machines
électriques. Elle nous permet d’obtenir le fonctionnement recherchée en positionnant d’une
manière optimale les vecteurs flux résultants. Ou bien, elle nous permet d’assimiler le
comportement d’une machine asynchrone à celui de la machine à courant continu, où le
couple électromagnétique est proportionnel au courant d’induit.
III.2. Principe générale de la commande à flux orientée
La commande par flux orientée, commande vectorielle, est une expression qui apparaît
de nos jours dans la littérature traitant les techniques de contrôle des moteurs électriques.et
dont l’étymologie nous ramène à une notion élémentaire mais très importante de
l’électromagnétisme.
A savoir la force exercée sur un conducteur parcouru par un courant et soumit à un

champ magnétique est égale au produit vectoriel du vecteur courant par le vecteur champ. Il
en résulte évidemment que l’amplitude de cette force est maximale lorsque le vecteur courant
est perpendiculaire au vecteur champ.
Dans la machine asynchrone, le principe d’orientation du flux a été développé par

BLASCHKE au début des années 70 [30]. Il consiste à orienter le vecteur courant et le
vecteur flux afin de rendre le comportement de cette machine similaire à celui d’une machine
à courant continu à excitation séparée (MCC) où le courant inducteur contrôle le flux et le
courant d’induit contrôle le couple. Il s’agit de placer le référentiel d.q de sorte que le flux
soit aligné sur l’axe direct d. Ainsi, le flux est commandé par la composante directe du
courant et le couple est commandé par l’autre composante.
La commande vectorielle par orientation du flux présente une solution attractive pour
réaliser de meilleures performances dans les applications à vitesse variable pour le cas de la
machine asynchrone double alimentée aussi bien en fonctionnement générateur que moteur.
M.ADJOUDJ 58
La figure III.1 illustre l’équivalence entre l’expression du couple que l’on réalise avec
la commande découplée classique d’une machine à courant continu et la commande
vectorielle d’une MADA.
Figure III.1 : Principe de la commande vectorielle
De nombreuses variétés ont été présentées dans les littératures, et classées
 Suivant la source d’énergie :

 Commande en tension,
 Commande en courant;
 Suivant l’orientation du repère :
 Le flux rotorique,
 Le flux statorique,
 Le flux d’entrefer;
 Suivant la détermination de la position du flux :
 Directe par mesure ou observation du vecteur flux,
 Indirecte par contrôle de la fréquence de glissement.
L’examen de l’expression du couple montre une différence entre deux composantes en

quadrature, celles du courant statorique et du flux rotorique, qui présente un couplage
complexe entre les grandeurs de la machine. Le référentiel pour la commande est celui lié au
champ tournant afin que l’axe d coïncide avec la direction désirée du flux qui peut être
M.ADJOUDJ 59
rotorique, statorique ou d’entrefer. Ainsi il est possible d’orienter les différents flux de la
machine.
Le flux résultant peut être :

 Le flux statorique avec les conditions : et
 Le flux rotorique avec les conditions : et
 Le flux d’entrefer avec les conditions : et
III.3 Modèle pour le contrôle indépendant des puissances
Pour pouvoir contrôler facilement la production d’électricité de l’éolienne, nous allons

réaliser un contrôle indépendant des puissances actives et réactives en établissant les
équations qui lient les valeurs des tensions, générées par un onduleur, aux puissances actives
et réactives statoriques [19],[31], [32], [33], [34].
Nous utilisons la modélisation diphasée de la machine. On oriente le repère d,q afin

que l’axe d soit aligné sur le flux statoriques φs.
Ainsi :
φds = φs et φqs = 0 III-1
Le couple électromagnétique de l’équation II-17 s’écrit alors :
III-2
Et l’équation des flux II-15 devient :
III-3
Si l’on suppose le réseau électrique stable, ayant pour tension simple Vs, cela conduit à
un flux statorique φs constant. Cette considération associée à l’équation III-2, montre que le
couple électromagnétique est directement proportionnel au courant rotorique en
quadrature, .
De plus, si l’on néglige la résistance des enroulements statoriques, hypothèse réaliste

pour les machines de forte puissance utilisées pour la production éolienne, les équations des
tensions statoriques de la machine se réduisent à :
M.ADJOUDJ 60
III-4
Avec la pulsation électrique des grandeurs statoriques.

Avec l’hypothèse du flux statorique constant, on obtient :
III-5
A l’aide de l’équation III-3, on peut établir le lien entre les courants statoriques et
rotoriques :
III-6
Les puissances actives et réactives statoriques s’écrivent :
III-7
Ou bien encore, d’après l’équation III-5 par :
III-8
Pour obtenir l’expression des puissances en fonction des courants rotoriques, on remplace
dans l’équation précédente les courants par l’équation III-6:
III-9
A partir des équations III-4 et III-5, nous obtenons, pour le flux statorique, l’expression
suivante :
III-10
M.ADJOUDJ 61
L’expression des puissances peut donc se simplifier de la manière suivante :
III-11
Si l’on considère l’inductance magnétisante M constante, on remarque que l’équation

III-11 fait apparaître que la puissance active P statorique est directement proportionnelle au
courant rotorique en quadrature . De même, la puissance réactive Q du stator est
proportionnelle au courant rotorique direct , à une constante prés . Ces dépendances
seront montrées en simulation un peu plus bas.

Afin de pouvoir contrôler correctement la machine, il nous faut alors établir la relation
entre les courants et les tensions rotoriques qui seront appliqués à la machine.
En remplaçant dans l’équation des flux II-15, les courants statoriques par l’expression
III-6 on obtient :
III-12
En remplaçant l’expression des flux rotoriques de l’équation III-12 par leurs expressions
dans l’équation II-14 on obtient :
III-13
Où g correspond au glissement de la machine asynchrone.
A partir des équations que nous venons de mettre en place, on établit les relations entre
les tensions appliquées au rotor de la machine et les puissances statoriques que cela
engendre. Il est donc possible maintenant de reproduire le schéma bloc de la machine
asynchrone à double alimentation figure III-2 qui sera le bloc à réguler par la suite.
M.ADJOUDJ 62
gMVs /Ls
Ps
_ - MVs /Ls
_
_
( 2∕ )
_
( 2∕ ) 2/
-MVs /Ls
Qs
Figure III.2 : Schéma bloc de la MADA
On remarque que les puissances et les tensions sont liées par une fonction de transfert
du premier ordre. De plus, du fait de la faible valeur du glissement g, il sera possible
d’établir sans difficulté une commande vectorielle car les influences des couplages resteront
faibles et les axes d et q pourront donc être commandés séparément avec leurs propres
régulateurs.
Ainsi, il apparaît deux solutions pour effectuer la commande en puissance de cette

machine [35] :
 La première méthode consiste à négliger les termes de couplage et à mettre en place un
régulateur indépendant sur chaque axe pour contrôler indépendamment les puissances
actives et réactives. Cette méthode sera appelée méthode directe car les régulateurs de
puissance contrôlent directement les tensions rotoriques de la machine.
 La deuxième méthode consiste à tenir compte des termes de couplage et à les
compenser en effectuant un système comportant deux boucles permettant de contrôler
les puissances et les courants rotoriques. Cette méthode appelée méthode indirecte
découle directement des équations III.11 et III.13.
Ces deux méthodes vont être étudiées et simulées dans la suite. L’intérêt que présente
la méthode direct est que sa mise en œuvre est simple, par contre la méthode indirecte a
l’avantage de contrôler les courants rotoriques ce qui permettra de faire une protection de la
machine en limitant ces courants pour faire fonctionner la MADA.
M.ADJOUDJ 63
III.4. Mise en place de la régulation
Considérons le schéma bloc du système à réguler de la figure III.2 afin de déterminer

les éléments à mettre en place dans la boucle de régulation. Si l’on regarde la relation qui lie
les courants rotoriques aux puissances statoriques, on voit apparaître le terme .
Dans notre étude, nous avons considéré que la MADA était raccordée à un réseau de
forte puissance et stable, donc ce terme est constant. Nous ne placerons donc pas de
régulateur entre les courants rotoriques et les puissances.
Pour réguler la machine, nous allons mettre en place une boucle de régulation sur
chaque puissance avec un régulateur indépendant tout en compensant les termes de
perturbation qui sont dans le schéma bloc de la MADA figure III.2. [19], [36]
III.4.1 Commande directe en puissance active et réactive de la MADA en génératrice
Cette méthode nous permet d’utiliser une seule boucle de régulation sur chaque
puissance active et réactive avec un régulateur indépendant. Toutefois nous allons négliger
les termes de couplage entre les deux axes, qui apparaît dans la figure III.2 du schéma bloc
de la MADA à cause du faible glissement, tout en compensant aussi les perturbations.
Il a été mis en évidence le lien entre, d’une part la puissance active et la tension et
d’autre part la puissance réactive et la tension .
Pref Ps
_ PI
_
gMVs /Ls
MADA
Rs /M
+
PI
Qref + Qs
_
_
Figure III.3 : schéma bloc de la commande directe.
M.ADJOUDJ 64
III.4.2 Synthèse du régulateur PI
Le régulateur Proportionnel Intégral PI, utilisé pour commander la MADA en

génératrice, est simple et rapide à mettre en œuvre tout en offrant des performances
acceptables [19], c’est pour cela qu’il a retenu pour notre système.
La figure III.4 montre une partie du système bouclé et corrigé par un régulateur PI
dont la fonction de transfert est de la forme correspondant aux deux régulateurs
utilisés dans la figure III.3
Yref Y
_
_
Figure III.4: Système régulé par un PI.
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) avec les régulateurs s’écrit de la

manière suivante :
III-14
Nous choisissons la méthode de compensation de pôles pour la synthèse du régulateur

afin d’éliminer le zéro de la fonction de transfert. Ceci nous conduit à l’égalité suivante :
III-15
Notons toutefois ici que la compensation des pôles n’a d’intérêt que si les paramètres
de la machine sont connus avec une certaine précision car les gains des correcteurs
dépendent directement de ces paramètres. Si tel n’est pas le cas, la compensation est moins
performante.
M.ADJOUDJ 65
Si l’on effectue la compensation, on obtient la FTBO suivante :
III-16
Ce qui nous donne en boucle fermée :
avec III-17
Avec le temps de réponse du système qui d’après des études effectuées par de
nombreux chercheurs sur ce type de régulations l’ont fixés à l’ordre de 10 ms, correspondant
à une valeur suffisamment rapide pour l’utilisation faite sur l’éolienne où les variations de
vent sont peu rapides et les constantes de temps mécanique sont importantes.
S’imposer une valeur plus faible n’améliorerait probablement pas les performances de
l’ensemble, mais risquerait d’engendrer des perturbations lors des régimes transitoires en
provocant des dépassements et des instabilités indésirables.
On peut désormais exprimer les gains des correcteurs en fonction des paramètres de la
machine et du temps de réponse :
III-18
Nous avons utilisé ici la méthode de compensation des pôles pour sa rapidité ; il est
évident qu’elle n’est pas la seule méthode valable pour la synthèse du régulateur PI.
III.4.3 Résultats de simulation
La modélisation de la machine et de la partie commande directe a été implantée dans

l’environnement MATLAB, Simulink, afin d’effectuer des tests de la régulation.
Nous avons donc soumis ce système à des échelons de puissance active et réactive afin
d’observer le comportement de sa régulation.
M.ADJOUDJ 66
La simulation est faite avec les paramètres suivants :
Vs = 230 V;
p = 2 paires de pôles;
Rs = 0.455 Ω;
Rr = 0.19 Ω;
Ls = 0.07 H;
Lr = 0.0213 H;
M = 0.034 H
Kp = 0.05
Ki = 0.2
g = 0.05
ωs = 314 rad/s
La figure III.5a présente les résultats de simulation.
Figure III.5a : Réponses du système en commande directe.
M.ADJOUDJ 67
III.4.4 Interprétation
On peut remarquer que les échelons de puissance sont bien suivis par la génératrice
aussi bien pour la puissance active que pour la puissance réactive.
Cependant on observe l’effet du couplage entre les deux axes de commande d et q car
un échelon imposé à l’une des deux puissances, active ou réactive, induit de faibles
oscillations sur la seconde.
Enfin le fonctionnement de contrôle de puissance réactive nous permet d’avoir une

puissance réactive négative (comportement capacitif) ou positive (comportement inductif).
Comme il a été mentionné un peu plus haut, les graphes montrant les dépendances des
courants rotoriques avec les puissances statoriques sont reportés sur la figure III.5b, on voit
bien que la puissance active statorique Ps dépend du courant rotorique en quadrature Iqr et
que la puissance réactive statorique Qs dépend du courant rotorique direct Idr et là également
on observe l’effet du couplage entre les deux axes de commande d et q.
0 5000
statorique Qs (VAR)
Puissance réactive
statorique Ps (W)
Puissance active
-5000
0
-10000
-15000 -5000
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Temps (sec) Temps (sec)
Courant rotorique direct Idr (A)
80 40
en quadrature Iqr (A)
Courant rotorique
60 30
40 20
20 10
0 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Figure III.5b : Dépendances directes des puissances statoriques

et des courants rotoriques
M.ADJOUDJ 68
III.5. Commande indirecte en puissance active et réactive

de la MADA en génératrice
La méthode indirecte consiste à reproduire, en sens inverse, le schéma bloc du système

à réguler [19], [32]. On construit ainsi un schéma bloc permettant d’exprimer les tensions en
fonction des puissances. On aboutit alors à un modèle qui correspond à celui de la machine
mais dans l’autre sens. La commande indirecte va donc contenir tous les éléments présents
dans le schéma bloc de la MADA.
Cette méthode est très sensible aux variations paramétriques de la machine. Il est
important de souligner que la méthode indirecte est la plus simple à réaliser et plus utilisée
que la méthode directe.
III.5.1 Commande sans boucle de puissance
En considérant toujours un réseau stable, on établit le système de régulation de la

figure III.6 ou l’on trouve désormais une boucle de régulation des courants rotoriques dont
les consignes sont directement déduites des valeurs des puissances que l’on veut imposer à la
machine.
gMVs/Ls
Pref Ps
- Ls /MVs PI
_
( 2∕ )
_
MADA
( 2∕ )
2/
- Ls /MVs _ PI
Qref + Qs
_
Figure III.6 : schéma bloc de la commande indirecte.
M.ADJOUDJ 69
III.5.1a. Résultats de simulation
La simulation est faite avec les mêmes paramètres sauf que les gains des régulateurs sont
différents :
Kp = 25
Ki = 125
Les résultats de simulation sont présentés dans la figure III.7
0
Pref
Puissance active (W)
-2000 Ps
-4000
-6000
-8000
-10000
0 0.5 1 1.5
4000
Puissance réactive (VAR)
Qs
2000 Qref
-2000
-4000
0 0.5 1 1.5
Temps (sec)
Figure III.7 : Réponses du système en commande indirecte sans boucle.
III.5.1b. Interprétation
La simulation de cette régulation sur MATLAB a donné de bons résultats en termes de

dynamique et de réponse aux échelons pour les puissances active et réactive, comme on peut
le voir sur la figure III.7, on peut cependant observer une erreur de la puissance réactive
lorsque la puissance active est faible.
Par contre, elle fait apparaître une erreur statique au niveau de la puissance active et
réactive qui est due au fait que dans cette régulation on ne trouve qu’une seule boucle sur les
courants et que les puissances sont en boucle ouverte.
M.ADJOUDJ 70
Une des hypothèses de notre modèle était que la tension Vs soit constante, mais lorsque
la puissance active produite varie, cela entraine nécessairement une légère variation de
tension Vs. Cette petite variation est aussi à l’ origine de l’écart des puissances. De plus, la
résistance statorique qu’a été négligée dans notre modélisation, a une influence sur les
puissances.
L’erreur est nettement plus importante sur la puissance réactive que sur la puissance
active car sur la puissance réactive le terme de , de la figure III.6 vient s’ajouter avant le
régulateur de courant.
On voit aussi l’effet du couplage entre les axes qui est tout de même moins perceptible
que pour la commande directe.
III.5.2 Commande avec boucle de puissance
A fin d’améliorer la commande précédente, nous allons incorporer une boucle de

régulation supplémentaire au niveau des puissances afin d’éliminer l’erreur statique tout en
préservant la dynamique du système.
Nous aboutissons au schéma bloc présenté en figure III.8, sur lequel on distingue bien
les deux boucles de régulation pour chaque axe, l’une contrôlant le courant et l’autre la
puissance. Ce type de régulation donne une dynamique satisfaisante et une erreur statique
nulle.
M.ADJOUDJ 71
gMVs/Ls
-- Ps
+ - Ls /MVs PI
PI
Pref
_ ( 2∕ )
_
MADA
2/
( 2∕ )
Qref
PI - Ls /MVs _ PI
+ _ Qs
- +
Figure III.8 : schéma bloc de la commande indirecte

avec boucle de puissance.
La commande indirecte avec bouclage des puissances nécessite six capteurs de

courant, trois pour contrôler les courants rotoriques et trois associés à trois capteurs de
tension pour mesurer les puissances statoriques. Ces puissances seront aussi utilisées pour le
contrôle général de l’éolienne afin de déterminer les références de puissance.
III.5.2a. Résultats de simulation
Les gains Ki et Kp des régulateurs de la boucle des puissances et Kic , Kpc gains des
régulateurs des boucle de courants utilisés sont :
Ki =125
Kp =25
Kpc=7.32
Kic=10
M.ADJOUDJ 72
Les résultats obtenus sont reportés sur la figure III.9a
0
Pref
-2000
Ps
-4000
-6000
-8000
-10000
0 0.5 1 1.5
4000
2000
-2000
Qs
-4000 Qref
0 0.5 1 1.5
Temps (sec)
Figure III.9a : Réponses du système en commande indirecte avec boucle.
III.5.2b. Interprétation
La figure III.9a montre que notre système présente une dynamique satisfaisante et une
erreur statique presque nulle, que ce soit pour la puissance active ou réactive, on observe
une dynamique qui réagit rapidement et sans dépassement. Le couplage entre les deux
puissances est très faible est peu perceptible.
On peut ainsi notamment compenser la consommation de puissance réactive de la
machine asynchrone, et fournir au réseau de la puissance réactive en fonction de la demande
et dans la limite de la puissance de la MADA.
Notons aussi qu’on peut obtenir avec ce principe de commande :
 Une onde statorique parfaitement synchronisée sur le réseau, assurant une bonne
stabilité même en présence de variations brutales de vent.
 Un dimensionnement minimal des composants électroniques permettant la variation
de puissances.
M.ADJOUDJ 73
La figure III.9b qui suit montre le lien entre les courants rotoriques et les puissances
statoriques et pour mieux le mettre en évidence nous avons changé les références par rapport
à celles de la commande directe
0 5000
statorique Qs (VAR)
Puissance réactive
Puissance active
statorique Ps (W)
-5000
0
-10000
-5000
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
100 60
en quadrature Iqr (A)
Courant rotorique
Courant rotorique
80
direct Idr (A)

40
60
40
20
20
0 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
Figure III.9b : Puissances statoriques dépendants des courants rotoriques dans la

commande indirecte avec boucle
III.6 Conclusion
Ce chapitre nous a permit d’étudier et d’appliquer la commande vectorielle en

puissance active et réactive statorique de la machine asynchrone à double alimentation
utilisée en génératrice.
Pour réaliser cette commande, des boucles de régulation ont été présentées, une
boucle régule les puissances active et réactive et une autre boucle pour la régulation des
courants par des régulateurs de type PI. Un choix sur l’orientation du flux à été pris en
orientant le flux statorique selon l’axe d, par conséquent la puissance active sera dépendante
du courant Iqr et la puissance réactive du courant Idr . Les résultats obtenus par simulation
s’avèrent satisfaisants, mais pas pour les variations paramétriques de la mada ce qui nous
conduit à l’utilisation d’autres modes de régulation.
M.ADJOUDJ 74
Chapitre IV : Commande par mode glissant 2011
CHAPITRE IV
COMMANDE PAR MODE GLISSANT
APPLIQUEE A LA MADA
IV.1 Introduction
Ce chapitre est dédié à la commande non-linéaire d'une MADA, alimentée par

l’onduleur de tension à MLI. Il s'agit d'une Commande à Structure Variable (CSV) dont une,
dans la bibliographie du génie électrique, porte le nom de commande par mode glissant
[34].
Les commandes CSV sont réputées pour être des commandes robustes vis à vis des
variations paramétriques et peu gourmandes en temps de calcul. Nous l'appliquerons à la
modélisation étudiée, et nous comparerons les résultats ainsi obtenus.
Afin de pouvoir statuer sur la validité ainsi que sur les performances de ce type de
contrôle, nous avons repris le même système utilisé lors du contrôle vectoriel pour le
transfert indépendant des puissances.
Nous présenterons dans un premier temps quelques éléments de la théorie de contrôle
non-linéaire utilisant le mode glissant. Le contrôle par mode glissant sera appliqué au
modèle de la MADA pour le contrôle indépendant des puissances. Les résultats de simulation
obtenus seront présentés.
IV.2 Généralités sur la théorie du contrôle par mode glissant
Dans les systèmes à structure variable utilisant la commande par mode glissant, on
peut trouver trois configurations de base pour la synthèse des différentes commandes. La
première correspond à la structure la plus simple où la commutation a lieu au niveau de
l'organe de commande lui même. On l'appellera, structure par commutation au niveau de
l'organe de commande. La deuxième structure fait intervenir la commutation au niveau d'une
contre-réaction d'état.
Et enfin, la dernière structure est une structure par commutation au niveau de l'organe
de commande avec ajout de la "commande équivalente". Cette dernière structure est retenue
pour la suite de notre étude.
M.ADJOUDJ 75
IV.2.1 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande
Le schéma d'une structure par commutation au niveau de l'organe de commande est

donné sur la figure IV.1. Cette structure de commande est la plus classique et la plus usitée.
Elle correspond au fonctionnement tout ou rien des interrupteurs de puissance associés dans
une grande majorité d'application aux variateurs de vitesse. Elle a été utilisée pour la
commande des moteurs pas-à-pas [37]
Figure IV.1 : Structure de régulation par commutation au niveau de l'organe de commande
IV.2.2 Structure par commutation au niveau d'une contreréaction d'état
Nous pourrons consulter le schéma d'une telle structure sur la figure IV.2.
D'après les études menées précédemment [37], c'est la structure la moins exigeante au niveau
de la sollicitation de la commande. Elle a été mise en œuvre dans la commande de moteurs à
courant continu et à aimants permanents, ainsi que dans la commande de machines à
induction [38]. Elle s'appuie sur la commande par contre réaction d'état classique où le
réglage de la dynamique du système est réalisé par les gains de réglage. La non linéarité
provient de la commutation entre les gains donc on crée une commutation au niveau de la
dynamique du système.
M.ADJOUDJ 76
Figure IV.2 : Structure de régulation par commutation au niveau de la contre réaction d'état
IV.2.3 Structure par commutation au niveau de l'organe de commande,

avec ajout de la commande équivalente
Une telle structure dont le principe est montré sur la figure IV.3, présente un réel
avantage. Elle permet de pré-positionner l'état futur du système grâce à la commande
équivalente qui n'est rien d'autre que la valeur désirée du système en régime permanent.
L'organe de commande est beaucoup moins sollicité, mais on est plus dépendant des
variations paramétriques du fait de l'expression de cette commande équivalente.
Figure IV.3 : Structure de régulation par ajout de la commande équivalente
Nous avons choisi de baser notre étude sur ce type de configuration de la commande,
pour plusieurs raisons :
M.ADJOUDJ 77
 Une telle structure, de par sa constitution, est très simple et permet de moins solliciter
la commande. Il nous semble en effet naturel d'ajouter la commande équivalente pour pré-
positionner le système dans un état désiré permanent et stable, et de jouer ensuite sur le
terme de commutation pour assurer la convergence vers cet état et pour y rester ensuite.
 Cette méthode de commande a déjà été abordée dans les travaux antérieurs [39].
Les auteurs mentionnent des résultats très satisfaisants pour des applications robotiques
ainsi que des applications utilisant des machines à induction.
 Nous avons voulu placer notre étude dans un cas original en utilisant une structure
connue et en plein essor.
IV.3 Bases de la commande par mode glissant
Soit un système de commande continue, représenté par le système d'état (IV-1) [40]:
IV-1
Où : est le vecteur d'état du système, est le vecteur de commande.

, sont deux fonctions non linéaires continues et incertaines supposées bornées.
Dans la commande à structure variable, la réponse d'un tel système passe en général
par trois phases ou modes appelés, mode d'atteinte (Reaching Mode, RM), mode de
glissement (Sliding Mode, SM), et le mode du régime permanent (steady-state mode, SS) [41],
ces modes sont illustrés dans le plan de phase sur la figure IV.1.
Figure IV.4 : Trajectoire d'un système de deuxième ordre à CSV
IV.3.1 Choix de la surface de glissement
L’objectif premier d’un contrôleur à mode glissant est de diriger les états du système
contrôlé vers une surface S définie et de maintenir le système sur cette surface. Cette surface
M.ADJOUDJ 78
S contribue à définir une fonction linéaire S(X) appelée fonction de commutation (switching
function) telle que [42]:
IV-2
Où : et
Généralement le nombre de surfaces de glissement est égal à la dimension du vecteur

de commande u.
La fonction linéaire S(X), doit satisfaire les conditions de convergence et de stabilité du
système dont une forme générale (équation IV-3) a été donnée par J.J. Slotine [43] et qui
consiste à définir une fonction scalaire des surfaces de glissements dans le plan de phase
dans le but d’assurer la convergence d’une variable d’état vers sa valeur de consigne
IV-3
où :
e(X): est l’erreur entre la variable à réguler et sa référence : e(X)= Xref - X.
avec le vecteur d’état
et sa valeur désirée
γ : est une constante strictement positive, représentant la pente de la surface de glissement
obtenue pour un système du second ordre lorsque
n : est un degré relatif du système.
IV.3.1a Condition d'existence du mode glissant
Le critère d’existence du mode glissant garantit que la surface glissante est bien
atteinte par le système, on peut exprimer que lors de la phase d’atteinte du mode glissant
, la condition suffisante de l'existence du mode glissant , dans un temps fini, est
que la paire d'inégalités dans (IV- 4) soit vraie [44].
IV-4
M.ADJOUDJ 79
Comme le problème d'existence ressemble à un problème de stabilité généralisé, une

autre façon très utilisée pour l'étude de l'existence du mode glissant, qui est la seconde
méthode de Lyapunov.
La fonction scalaire de Lyapunov est définit positive , la loi de commande
doit faire décroître cette fonction, c’est à dire , pour cela une fonction scalaire
V(X) est choisie comme suit [45]:
IV-5
Où : S t est la transposée de S
La dérivée de cette fonction est

IV-6
Pour les systèmes mono-variables elle s’écrit

IV-7
Pour que l’équation IV-5 soit décroissante, sa dérivée doit être négative :
IV-8
Tant que l’équation IV-8 est vérifiée, la dynamique du système sur S(X), ainsi que sa
stabilité sont indépendantes du système représenté par l’équation IV-1, elles dépendent
uniquement des paramètres de la surface choisie.
Lorsque la trajectoire de phase reste sur la surface S(X), le système est dit en mode de
glissement et cela jusqu'à ce qu'il arrive à un état d'équilibre c'est-à-dire le régime
permanent.
Cette inégalité fondamentale, expression IV-8, permet de déterminer les paramètres de
réglage.
IV.3.2 Détermination de la loi de commande
Dans la théorie des CSV, il y a de différentes manières de choisir les paramètres pour
définir une logique de commutation ; dans la littérature il a été mentionné trois types de
structures très répandues dont elles ont été présentées : la commande par contre-réaction
linéaire à gains commutés, la commande par commutation, et la commande équivalente. Les
deux dernières approches, sont les préférées dans la commande des machines électriques
parce qu'elles sont plus appropriées.
M.ADJOUDJ 80
Dans notre cas, la méthode choisie est celle de la commande équivalente, schématisée
sur la figure IV.2 [46].
Figure IV.5 : schéma fonctionnelle de la commande équivalente
IV.3.2a La commande équivalente
La commande équivalente est augmentée par un terme appelé action de la commande

discontinue un, pour satisfaire les conditions d'atteinte de la surface S(X) [47].
Dans ces conditions la commande est écrite comme suit:
IV-9
La première étape, est de définir une entrée ueq, de telle façon que la trajectoire d'état
reste sur la surface de commutation S(X)=0.
La dérivée de la surface S(X) est : IV-10
En substituant les équations IV-1 et IV-9 dans l’équation IV-10, on aura :
IV-11
La commande équivalente est déterminée durant la phase de glissement et la phase du

régime permanent en identifiant que S(X)=0, et par conséquent et un = 0.
Dans ces conditions la solution de l'équation IV-11 est alors :
IV-12
M.ADJOUDJ 81
Avec la condition
Une fois ueq définit, l’expression IV-12 est substituée dans l’équation IV-11, pour avoir
la nouvelle expression de la dérivée de la surface
IV-13
La commande un, est définie durant le mode de convergence et doit satisfaire la

condition
Afin de satisfaire cette condition, le signe de un doit être opposé à celui de
La commande un, est donnée par la forme de base qui est celle d'un relais représenté
par la fonction « sign » , figure IV.6 :
avec K>0 IV-14
Figure IV.6 : la fonction « sign » de un.
La phase de glissement correspond à celui d'un relais commutant avec une fréquence
infinie. Une fréquence d'oscillation infinie suppose des éléments idéaux de commutation
(relais sans seuil, ni hystérésis, ni retard de commutation), ce qui n'est pas le cas en pratique.
En présence de ces imperfections la fréquence de commutation devient alors finie, et se
manifeste par des oscillations autour de la surface de glissement S, ces derniers auront une
amplitude d'autant plus grande et une fréquence d'autant plus basse que les imperfections
sont importantes.
M.ADJOUDJ 82
Ce phénomène est appelé phénomène de broutement (chattering en anglais). Pour y

remédier, la fonction discontinue « sign », est remplacée par des fonctions continues, en
créant une bande autour de la surface de glissement S [48].
D'autres méthodes sont proposées pour limiter ce phénomène, par exemple [49] a
utilisé pour la commande d'une MAS par régulateurs à mode glissant, la commande dite
douce à un seul seuil, elle est donnée par l’équation IV-15 et représentée sur la figure IV.7.
IV-15
Figure IV.7 : commande un adoucie : « sat »
IV-
16
Cette fonction est connue par la fonction « sat »
: Fonction de saturation
: largeur du seuil de la fonction saturation.
IV.4 Commande de la MADA par mode glissant
En se basant sur l'étude théorique des régulateurs à mode glissant vu précédemment,

nous allons maintenant procéder à son application à la commande de la génératrice
asynchrone à double alimentation permettant un contrôle indépendant des puissances actives
et réactives dans un système de production d’énergie éolienne [50].
M.ADJOUDJ 83
IV.4.1 Contrôle de la puissance active
Pour contrôler la puissance, dans l'équation IV-3 on choisit n =1, l’expression de la

surface de control de la puissance active a pour forme :
S( P )  ( Psref  Ps ) IV-17
La dérivée de la surface est :
S( P )  ( Psref  Ps ) IV-18
On remplace l’expression III-11 de la puissance active du modèle de la machine pour un
contrôle indépendant des puissances traité au chapitre III, dans l’équation IV-18 on obtient :
M 
S ( P)  ( Psref  Vs I qr ) IV-19
Ls
On tire l’expression du courant de l’équation III-13 de la tension V qr et le remplaçant
dans IV-19 on obtient :

M
S ( P)  Psref  Vs (Vqr  Rr I qr ) IV-20
Ls Lr 
En introduisant la commande Vqr = Vqreq  Vqrn dans l’équation IV-20 on obtient :
M
S ( P)  Psref  Vs ((Vqreq  Vqrn )  Rr I qr ) IV-21
Ls Lr 
Durant le mode glissant et en régime permanent, on a :
S ( P)  0, donc S ( P)  0, et Vqrn  0 IV-22
On tire de l’équation précédente la grandeur de commande équivalente Vqreq qui s’écrit :
Ls Lr
Vqreq   Psref  Rr I qr IV-23
Vs M
Durant le mode de convergence, pour que la condition S( P )S( P )  0 soit vérifiée, on pose:
M
S ( P)  Vs Vqrn IV-24
Ls Lr
Par conséquent, le terme de commutation est donné par :

Vqrn  KVqr sign (S ( P)) IV-25
Pour vérifier la condition de stabilité du système, le paramètre KVqr doit être positif.
Afin d’atténuer tout dépassement possible de la tension de référence V qr , Il est souvent utile
de rajouter un limiteur de tension qui s’exprime par :
M.ADJOUDJ 84
lim max
Vqr  Vqr saturation (P) IV-26
IV.4.2 Contrôle de la puissance réactive
Pour contrôler la puissance réactive on prend n=1 dans l’équation IV-3, l’expression
de la surface de control de la puissance réactive a pour forme :
S (Qs )  (Qsref  Qs ) IV-27
La dérivée de la surface est :
S( Q )  ( Q sref  Q s ) IV-28
On remplace l’expression III-11 de la puissance réactive dans l’équation IV-28 on obtient
M 
S (Q)  Q sref  (Vs I dr ) IV-29
Ls
On tire l’expression du courant de l’équation III-13 de la tension Vdr que l’on remplace
dans IV-29 pour obtenir :
. ref M
S (Q)  Q s  Vs (Vdr  Rr I dr ) IV-30
Ls Lr 
En introduisant la commande Vdr = Vdreq  Vdrn dans l’équation IV-30 on obtient :

. ref M
S (Q)  Q s  Vs ((Vdreq  Vdrn )  Rr I dr )
L s Lr  IV-31
Durant le mode de glissement et en régime permanent, on a :

S (Q)  0, donc S (Q)  0, et Vdrn  0 IV-32
On tire de l’équation précédente la grandeur de commande équivalente Vdreq qui s’écrit :
Ls Lr
Vdreq   Q sref  Rr I dr IV-33
Vs M
Durant le mode de convergence, pour que la condition S( Q )S( Q )  0 soit vérifiée, on pose :
M
S( Q )  V s Vdrn IV-34
Ls Lr
Par conséquent, le terme de commutation est donné par :

Vdrn  KVdr sign (S (Q)) IV-35
Pour vérifier la condition de stabilité du système, le paramètre KVdr doit être positif.
Afin d’atténuer tout dépassement possible de la tension de référence Vdr , Il est souvent
utile de rajouter un limiteur de tension qui s’exprime par :
M.ADJOUDJ 85
lim max
Vdr  Vdr saturation (Q) IV-36
IV.4.3 Résultats de simulation
Pour illustrer les performances de la commande par mode glissant appliquée à une
MADA, un schéma bloc du système est proposé dans la figure IV-8.
Pref +
_ Ps
RMG
Iqr_
gMVs /Ls
MADA
Rs /M
Idr
RMG
Qref +- + Qs
Figure IV.8 : Schéma bloc de contrôle du système global
La simulation est faite avec les paramètres de la génératrice suivants :

Vs = 230 V;
p = 2 paires de pôles;
Rs = 0.455 Ω;
Rr = 0.19 Ω;
Ls = 0.07 H;
Lr = 0.0213 H;
M = 0.034 H;
g = 0.05 ;
ωs = 314 rad/s.
Les réponses en puissances, générées à des consignes sont montrées dans la figure IV-
9, elles poursuivent parfaitement les variables désirées. En commande par mode glissant,
les réponses sont sans dépassement, rapide en régime transitoire et l’erreur statique tend
vers zéro.
M.ADJOUDJ 86

-5000
-10000
Pref
Ps
-15000
0 0.5 1 1.5
4000
2000
-2000
-4000 Qs
Qref
-6000
0 0.5 1 1.5
Temps (sec)
Figure IV.9 : Réponses du système avec régulateur RMG
IV.5 Conclusion
Dans ce chapitre, il a été présenté la commande par mode de glissement de la

génératrice asynchrone à double alimentation permettant un contrôle indépendant des
puissances dans un système de production d’énergie éolienne.
Les régulateurs des puissances actives et réactives étant par mode de glissement ont été
proposés et testés. Les résultats de simulation nous ont permis de juger les qualités de la
commande à base du RMG associé à une commande adoucie. A travers les caractéristiques
de réponse, on observe des bonnes performances même en présence des variations de
consignes. La poursuite en puissance est sans dépassement. Le découplage, la stabilité et la
convergence vers l’équilibre sont assurés. De plus, ce réglage présente un algorithme de
commande robuste très simple et qui a l’avantage d’être facilement implantable dans une
commande par calculateur.
M.ADJOUDJ 87
Chapitre V : Commande par régulateur flou 2011
CHAPITRE V
COMMANDE DE LA MADA PAR REGULATEUR FLOU
Introduction
Pour obtenir un système de réglage de haute performance pour la commande de la

MADA, des techniques modernes sont appliquées et qui peuvent résoudre le problème de
robustesse vis-à-vis de la variation des paramètres internes de la machine telle que les
résistances et les inductances.
La commande par la logique floue est une de ces techniques utilisée pour effectuer
l’adaptation à la variation interne des paramètres de la machine. Elle a été introduite en
1965 par le professeur Lotfi Zadeh [51] et ses principes ont été appliqués en 1974 par E.H.
Mamdani pour la conception du premier contrôleur flou.
La commande par logique floue est généralement appliquée pour commander le
système où la modélisation est impossible ou imprécise. La machine asynchrone est un
système fortement non linéaire. Un régulateur non linéaire peut donner de meilleures
performances au système non linéaire à régler par rapport à celles d’un régulateur
conventionnel. Le régulateur par logique floue RLF est un régulateur non linéaire, nous
pouvons alors l’employer afin d’obtenir un système de commande avec de bonnes
performances.
 L’implantation de la commande par logique floue est relativement plus facile par
rapport aux autres commandes modernes.
 La non nécessité de la connaissance mathématique de fonctionnement de la machine,
le savoir faire de l’opérateur et des règles souvent simples, permettent de commander
la machine plus correctement qu’un algorithme classique.
V.1 Logique floue
V.1.1 Principe et définitions
Dans la théorie des ensembles conventionnelle, une chose appartient ou n’appartient

pas à un certain ensemble. Par exemple, les notions de température moyenne ou de courant
faible sont relativement difficiles à spécifier de manière précise. On peut fixer des seuils et
considérer que l’on attribue tel ou tel qualificatif en fonction de la valeur de la variable par
rapport à ces seuils. Ceci ne peut exprimer qu’un avis très tranché du qualificatif
M.ADJOUDJ 88
« température moyenne ». L’aspect « vague » de ce qualificatif n’est pas représenté, figure

V-1
C’est à partir de ce genre de constatation que L.A. Zadeh a développé sa théorie [51].
Il a défini les ensembles flous comme étant des termes linguistiques du genre négatif, zéro,
positif, petit, grand...Ces termes existent aussi dans les ensembles conventionnels. Cependant
ce qui différencie ces deux théories sur les ensembles provient des limites des ensembles.
Dans les ensembles flous, il permet qu’une chose appartienne partiellement à un certain
ensemble ; ceci s’appelle le degré d’appartenance qui peut varier entre 0 et 1. Dans les
ensembles conventionnels le degré d’appartenance est de 0 ou 1. Un exemple simple
d’ensembles flous est la classification de la température en trois ensembles : faible, moyenne,
élevée. La façon d’établir cette classification est présentée à la figure V-1.
1.2 1.2
μ : degré d’appartenance μ : degré d’appartenance
Faible Moyenne Elevée Faible Moyenne Elevée
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Température Température (°C)
Logique boolienne Logique flou
Figure V.1 : Classification des ensembles
En logique boolienne, le degré d'appartenance (μ) ne peut prendre que deux valeurs (0
ou 1). La température peut être :
 Faible: μfaible (T)=1, μmoyenne (T)=0, μélevée (T)=0

 Moyenne: μfaible (T)=0, μmoyenne (T)=1, μélevée (T)=0
 Elevée: μfaible (T)=0, μmoyenne (T)=0, μélevée (T)=1
Elle ne peut pas prendre deux qualificatifs à la fois.
M.ADJOUDJ 89
En logique floue, le degré d'appartenance devient une fonction qui peut prendre une
valeur réelle comprise entre 0 et 1 inclus. On note que les limites entre les trois sous
ensembles ne varient pas soudainement, mais progressivement. Par exemple, μmoyenne(T)
permet de quantifier le fait que la température puisse être considérée comme moyenne. Dans
ce cas, la température peut être considérée, à la fois, comme faible avec un degré
d'appartenance de 0.2 et comme moyenne avec un degré d'appartenance de 0.8, figure V.1,
μfaible (T)=0.2, μmoyenne (T)=0.8, μélevée (T)=0.
Pour la variable floue x, on définit un ensemble flou A sur un univers de discours U par
une fonction degré d'appartenance :
μA : U→[0,1]
x→ μA(x) V-1
L'univers de discours est l'ensemble des valeurs réelles que peut prendre la variable
floue x et μA(x) est le degré d'appartenance de l'élément x à l'ensemble flou A, figure V.2.
μA(x) Noyau
1
Hauteur
x
Support
Frontière Frontière
Figure V.2 : Classification des ensembles
Plus généralement, le domaine de définition de μA(x) peut être réduit à un sous-

ensemble de U. On peut ainsi avoir plusieurs fonctions d'appartenance, chacune
caractérisant un sous-ensemble flou. C'est par l'association de tous les sous-ensembles flous
de l'univers de discours que l'on obtient l'ensemble flou de la variable floue x [52].
Donc un ensemble flou A est défini sur un univers de discours U (ensemble d’éléments
discrets ou continus) par sa fonction d’appartenance μA. La grandeur μA(x) définit le degré
d’appartenance de l’élément x à l’ensemble A.
M.ADJOUDJ 90
A : U  0 , 1
x   A x 
A   x,  A x  x  U  V-2
supp  A    x  U  A x   0 
noy  A    x  U  A x   1 
h( A)  sup xU  A ( x)
Le sous-ensemble flou A de U est normalisé si sa hauteur h(A) est égale à 1.

Les fonctions d’appartenance peuvent avoir diverses formes selon leur définition :
triangulaire ou trapézoïdale, sigmoïdes, singletons [53].
V.1.2 Opérateurs flous
Une fois les ensembles flous définis, on définit ensuite l'intersection, l'union de ces
ensembles ainsi que le complémentaire d'un ensemble flou. Ces relations sont traduites par
les opérateurs "et", "ou" et "non". De nouvelles fonctions d'appartenance liées à ces
opérateurs sont établies :
 x appartient à A et B  x A B  μA B(x).
 x appartient à A ou B  x A B  μA B(x)
 x appartient au complément de A  x Ā  μĀ(x)
V.1.2a Propriétés des ensembles flous :
Comme dans le cas des ensembles «classiques», les ensembles flous possèdent
certaines propriétés:
Commutativité : A  B  B  A, A B  B  A
Associativ ité : A  B  C    A  B   C , A  B  C    A  B   C
Distributi vité : A  B  C    A  B    A  C , A  B  C    A  B    A  C 
Idempotence : A  A  A, A  A  A
Identité : A    A, A  1U  1U , A   , A  1U  A
Les deux propriétés suivantes ne sont pas «classiques»:

 L’intersection d’un ensemble flou avec son complément n’est pas vide
Loi de contradiction : A  A  
M.ADJOUDJ 91
A (x)
 
1
0
x
 L’union d’un ensemble flou avec son complément ne donne pas l’univers du discours
Loi du milieu Exclu: A  A  1
A (x)
 
1
0
x
X
Les opérateurs les plus utilisés en logique floue sont : X
 L'opérateur "et", qui correspond à l'intersection de deux ensembles A et B. Il peut être
réalisé par:
 La fonction "Min": μ A B (x)=min (μA(x), μB(x)).
 La fonction arithmétique "Produit": μ A B (x)= μA(x).μB(x).
 L'opérateur "ou", qui correspond à l'union de deux ensembles A et B. Il peut être

réalisé par:
 La fonction "Max": μA B (x) = max (μA(x), μB(x)).
 La fonction arithmétique "Somme": μA B (x) = μA(x) + μB(x).
 L'opérateur "non" est realisé par: μĀ (x)= 1- μA(x).
V.1.3 Inférence :
En logique classique, la règle de raisonnement du modus ponens permet, à partir des

deux assertions,
 x est A
et
 si x est A alors y est B,
de conclure que y est B.
M.ADJOUDJ 92
En logique floue, la règle s’appelle modus ponens généralisé et permet à partir des
assertions
 x est A’
et
 si x est A alors y est B,
de conclure que y est B’.
Sans entrer dans les détails de formalisation mathématique, nous allons nous intéresser
aux inférences avec plusieurs règles. En effet, dans le cas de la commande et de la régulation,
les variables floues ont plusieurs ensembles d'appartenance. Ainsi plusieurs règles peuvent
être activées en même temps.
Les règles d'inférences peuvent être décrites de plusieurs façons :
En description linguistique, les règles s’écrivent de façon explicite comme dans l'exemple
suivant:
SI (la température est élevée ET la vitesse est faible) ALORS la tension est grande positive.
OU
SI (la température est moyenne ET la vitesse est faible) ALORS la tension est positive.
En description symbolique, il s’agit d’une description linguistique où l’on remplace la

désignation des ensembles flous par des abréviations.
Par table d’inférence, les règles d'inférences sont toutes rassemblées sous forme de tableau,
tableau 3.1. Dans le cas d'un tableau à deux dimensions, les entrées du tableau représentent
les ensembles flous des variables d'entrées (température : T et vitesse : V). L'intersection
d'une colonne et d'une ligne donne l'ensemble flou de la variable de sortie définie par la
règle. Il y a autant de cases que de règles.
Exemple:
U T
F M E
V F Z P GP
E Z Z P
Tableau V.1: Table d'inférence à deux dimensions
M.ADJOUDJ 93
Les règles que décrit ce tableau sont (sous forme symbolique) :
SI ( T est F ET V est F) ALORS U=Z,

OU
SI ( T est M ET V est F) ALORS U=P,
OU
SI ( T est E ET V est F) ALORS U=GP,
OU
SI ( T est F ET V est E) ALORS U=Z,
OU
SI ( T est M ET V est E) ALORS U=Z,
OU
SI ( T est E ET V est E) ALORS U=P.
Il s'agit maintenant de définir les degrés d'appartenance de la variable de sortie à ses

sous-ensembles flous. Des méthodes d'inférence permettent d'y arriver.
Ces méthodes se différencient essentiellement par la manière dont vont être réalisés les
opérateurs (ici "ET" et "OU") utilisés dans les règles d'inférence.
Trois méthodes d'inférence les plus usuelles ; Max-min, Max-produit et Somme-produit.
V.1.3a Méthode d'inférence Max-Min
Cette méthode réalise l'opérateur "ET" par la fonction "Min", la conclusion "ALORS"
de chaque règle par la fonction "Min" et la liaison entre toutes les règles (opérateur "OU" )
par la fonction Max, figure V.3.
La dénomination de cette méthode, dite Max-Min ou "implication de Mamdani", est due
à la façon de réaliser les opérateurs ALORS et OU de l'inférence.
M.ADJOUDJ 94
Reprenons l'exemple précédent où seulement deux règles sont activées :
ET Alors
μ μ μ
F M E E Z P GP
F
Min Min
0.8
T V U
Z P GP
OU Max 2.0
2.0
ET Alors
μ μ μ
F M E F E Z P GP
Min Min
2.0
2.0
T V U
Figure V.3 : Exemple d'inférence Max-Min
La variable T est Elevée avec un degré d'appartenance de 0.8 et Moyenne avec un

degré d'appartenance de 0.2. La vitesse V est faible avec un degré d'appartenance de 1.
L'application de la première règle d'inférence donne un degré d'appartenance à la
condition de 0.8 (minimum dû à l'opérateur ET entre les deux degrés d'appartenance). On
obtient ainsi une "fonction d'appartenance partielle" dessinée en gris qui est écrêtée à 0.8. De
manière similaire, la seconde règle donne lieu à une fonction d'appartenance écrêtée à 0.2.
La fonction d'appartenance résultante correspond au maximum des deux fonctions
d'appartenance partielles puisque les règles sont liées par l'opérateur OU.
M.ADJOUDJ 95
V.1.3b Méthode d'inférence Max-Produit
La différence par rapport à la méthode précédente réside dans la manière de réaliser la

conclusion "ALORS". Dans ce cas, on utilise le produit comme illustré par la figure V.4.
On remarque que les fonctions d'appartenances partielles ont la même forme que la fonction
d'appartenance dont elles sont issues multipliées par un facteur d'échelle vertical qui
correspond au degré d'appartenance obtenu à travers l'opérateur "ET".
On l'appelle également "implication de Larsen".
ET Alors
μ μ μ
F M E F E Z P GP
Min Produit
2.0
T V U
Z P GP
OU Max 2.0
2.0
ET Alors
μ μ μ
F M E F E Z P GP
Min Produit
2.0
2.0
T V U
Figure V.4 : Exemple d'inférence Max-Produit
V.1.3c Méthode d'inférence Somme-Produit
Dans cette méthode, l'opérateur "ET" est réalisé par le produit, de même que la
conclusion "ALORS". Cependant, l'opérateur "OU" est réalisé par la valeur moyenne des
degrés d'appartenance intervenant dans l'inférence.
M.ADJOUDJ 96
D'autres méthodes ont été élaborées, ayant chacune une variante spécifique.
Néanmoins, la méthode Max-Min est de loin la plus utilisée à cause de sa simplicité [
V.2 Commande par logique floue

Après avoir vu les concepts de base et les termes linguistiques utilisés en logique floue,
on passe à la présentation de la structure d’un contrôleur flou.
V.2.1 Structure générale d’un correcteur par logique floue
Un régulateur flou peut être présenté par différentes façons, mais en général la
présentation adoptée se divise en trois parties : Fuzzification, Inférence, Défuzzification.
Régulateur flou
GE Inférence GS
U S
C X Base de Base de Système
Défuzzification à régler
Fuzzification règles données
Bases de
connaissances
Figure V.5 : Schéma de principe de la régulation floue
U : ensemble des actions calculés par le régulateur flou appliqués au système à régler,
S : ensemble des sorties observées,
C : ensemble des consignes,
X : ensembles des entrées du correcteur flou,
GE, GS : ensembles des gains de normalisation des entrées et des sorties du correcteur, qui
permettent d’adapter le domaine normalisé de définition des différentes variables (écart de
réglage, dérivée d’une grandeur ou d’autres grandeurs internes).
V.2.2 Fuzzification des entrées
Dans ce bloc s’effectue la transformation des variables déterministes d’entrée en

variables linguistiques (variables floues) avec la définition des fonctions d’appartenance pour
ces différentes variables d’entrée. Il n’existe pas de règles précises pour la définition des
fonctions d’appartenances qui peuvent avoir différentes formes. Les formes issues du modèle
M.ADJOUDJ 97
mathématique sont les plus utilisés : triangulaires, trapézoïdales, sigmoïdes, etc… les
variables physiques d’entrée X sont réduites en variables normalisés x dans une plage de
variation, [-1, 1], appelée univers de discours. Souvent, cet univers de discours est borné
x  1 dans le but de pallier aux problèmes de variation de X. En général, on introduit pour
une variable x trois, cinq ou sept ensembles flous avec les désignations standards suivantes :
NG (négatif grand), NM (négatif moyen), NP (négatif petit), EZ (environ zéro), PP (positif
petit), PM (positif moyen), PG (positif grand). On note qu’une subdivision très fine de
l'univers de discours sur plus de sept ensembles flous n'apporte en général aucune
amélioration du comportement dynamique du système à réguler [54]. Ces ensembles flous
n’ayant pas de supports disjoints et les fonctions d’appartenance ne sont pas obligatoirement
symétriques.
V.2.3 Bases de règles et méthodes d’inférence
Dans ce bloc, les règles appliquées représentent le cœur du régulateur et permettent

d’exprimer sous forme linguistique les variables d’entrée du correcteur aux variables de
commande du système.
Exemple : si x1 est positif et x2 est zéro alors u est négatif,
où les variables x1, x2, u, représentent respectivement l’écart de réglage, sa variation et la
commande. L’expérience dans l’élaboration de ces règles joue un rôle important. La sortie se
déduit par raisonnement flou qui a pour objectif de déterminer en fonction des variables
linguistiques d’entrées x, issue de la fuzzification des variables réelles d’entrée X et des
règles floues de commande, un ensemble flou de valeurs possibles pour la variable
linguistique de sortie u.
V.2.3a Base de connaissance :
La base de connaissance est le composant fondamentalement heuristique du système.

Elle reflète l’arrangement et le choix de certains paramètres et règles linguistiques, vis-à-vis
du procédé à commander. Elle comprend les définitions des variables flous, les sous-
ensembles flous, leurs fonctions d’appartenance, leurs univers de discours et l’ensemble des
règles de commande floue (action de commande). Elle est composée d’une base de données et
d’une base de règles.
M.ADJOUDJ 98
Dans le sous-bloc bases de données est regroupé l’ensemble des définitions utilisées dans la
commande floue.
 Discrétisation de l’univers de discours : c’est la division de l’univers de discours en
un certain nombre de segments. Elle peut être uniforme ou non.
 Normalisation de discours : la mise à l’échelle peut réduire le référentiel en un
univers normalisé.
 Partition floue : partition de l’univers de discours U qui consiste à définir la ou les n
(3 ou 5 ou 7) ensembles flous de façon à recouvrir U.
 Fonctions d’appartenance : les fonctions des sous ensembles flous peuvent être
représentées, suivant la nature de l’univers de discours, qu’il soit discret ou continu.
 Formes des sous-ensembles flous : elles sont définies mathématiquement par une
fonction qui associe à tout point du référentiel, le degré d’appartenance aux sous
ensembles flous. Ils sont de forme triangulaire, trapézoïdale, etc.…
Dans le sous-bloc bases de règles, on trouve l’ensemble des règles de commande floue
caractérisant les relations entre les variables d’entrée possible et les commandes
correspondantes.
Facteurs d’échelle
Les variables effectives du régulateur sont multipliées par des coefficients appelés
facteurs d’échelle pour être adaptées à un intervalle standard normalisé.
V.2.4 Défuzzification
Dans cette étape se fait le retour aux grandeurs de sortie réelles. Il s'agit de calculer, à
partir des degrés d'appartenance à tous les ensembles flous de la variable de sortie, l'abscisse
qui correspond à la valeur de cette sortie. Différentes méthodes sont utilisées :
 Méthode du centre de gravité :
C'est la méthode de défuzzification la plus courante. L'abscisse du centre de gravité de
la fonction d'appartenance résultant de l'inférence correspond à la valeur de sortie du
régulateur. Le centre de gravité est déterminé suivant que la fonction d'appartenance
est continue ou discontinue par les relations suivantes.
M.ADJOUDJ 99
dun 
 x ( x)dx
R
  ( x)dx
R
V-3
dun 
 x  (x )
i R i
  (x ) R i
 Méthode par valeur maximum :

Cette méthode est beaucoup plus simple. La valeur de sortie est choisie comme
l'abscisse de la valeur maximale de la fonction d'appartenance.
 Méthode des hauteurs pondérées :

Dans cette méthode, le centre de gravité de chaque fonction d’appartenance de la
sortie est tout d’abord calculé, la valeur résultante dUn est alors la moyenne de tous
les centres de gravité, divisé par leurs hauteurs (degré d’activation de la règle Ri ).
Cette méthode est simple et efficace.
dU n 
 x Ri ( x)
V-4
 Ri ( x)
V.3 Régulateur flou
V.3.1 Différents types
Cette classification est basée sur la manière dont la commande du système est obtenue
en fonction de différents paramètres du régulateur. Il existe des régulateurs flou de type PID
(RF-P, RF-PD, RF-PI, RF-PID), et de type Sugeno (RF Segeno). Le régulateur flou choisi est
de type RF-PI en raison de la connaissance du régulateur de type PI qui est capable
d’annuler l’erreur statique lorsqu’il est utilisé dans la commande et d’assurer des
performances désirées.
V.3.2 Conception d’un régulateur par logique flou (RLF)
En premier lieu, il faut étudier le système à régler et en faire une description adéquate.
Il n’est pas nécessaire de connaître le modèle mathématique du système. On doit déterminer
les grandeurs mesurables et analyser le comportement dynamique du système vis-à-vis de la
variation de la grandeur de commande. On passe ensuite à la conception du RLF qui
comprend la fuzzification, l’inférence et la défuzzification. En général, il est nécessaire de
M.ADJOUDJ 100
modifier les fonctions d’appartenance, afin de trouver un comportement acceptable. Les

étapes principales à effectuer pour concevoir un RLF sont montrées à la figure V.6.
Etude et description du
système à régler
Choix de la structure
du RLF
Base de
données
Fuzzification
Base de Etablissement des

règles règles d’inférence
Choix de la méthode Modification

d’inférence
Choix de la méthode
de défuzzification
Simulation
Figure V.6 : Etapes principales lors de la conception d’un RLF
V.4 Commande de la MADA par logique floue
En se basant sur l’étude de la commande par logique floue décrite précédemment, on va

procéder à son application à notre génératrice asynchrone à double alimentation pour le
contrôle indépendant des puissances actives et réactives où on aura un régulateur sur
chacune des boucles, celle de la puissance active et celle de la puissance réactive.
V.4.1 Etude et description de la machine
La configuration générale de la boucle de commande de puissance est montrée à la

figure V.7
M.ADJOUDJ 101
Pref Régulateur Vqr Système Ps

ou +- de la ou MADA+commande ou
Qref puissance Vdr vectorielle Qs
Figure V.7 : Configuration de la boucle de puissance
L’étude du comportement du système avec régulation de la puissance peut être faite par
l’observation du système en boucle fermée à la suite d’un changement de consigne. La figure
V.8 (a) montre la réponse typique à un échelon de consigne, dans cette courbe on peut
distinguer quatre régions : la montée, le dépassement, l’amortissement et la région de régime
permanent.
On peut constater que l’erreur E = (Pref -Ps) et sa variation dE = d(Pref –Ps) = dP sont
les grandeurs les plus significatives pour analyser le comportement du système. Dans le
secteur (3→4), par exemple, il y a encore du dépassement, mais la réponse a tendance à
descendre, E est alors négative et dE est positive.
Nous pouvons aussi décrire le comportement du système en utilisant la trajectoire dans
le plan de phase. Une trajectoire que l’on souhaite donner au système, figure V.8 (b)
dP
4
7
3 5 P
7 7 1
6 7
7
2
7
(a) réponse du système à un échelon (b) trajectoire dans le plan de phase
Figure V.8 : Etude du comportement du système
M.ADJOUDJ 102
V.4.2 Configuration de la boucle de puissance avec un RLF
Les deux grandeurs les plus significatives pour analyser le comportement du système à
savoir l’erreur E et sa variation dE sont choisies comme deux entrées du RLF. La sortie est
l’incrément du signal de commande à appliquer au système à commander dU. Voir figure
V.9. Les entrées du RLF se calculent à l’instant K de manière suivante.
EP(k)= Pref (k)- Ps(k) V-5
dEP(k)= EP(k)- EP(k-1) V-6
Le signal de commande Irqref s’obtient après l’intégration de la sortie du RLF.
I rqref (k )  I rqref (k  1)  dI rqref (k ) V-7
Régulateur flou
F Em
Pref EP dIqr MADA
+ +
I D Iqr Ps

- F commande
vectorielle
d dEP +
dt F dIqr2 charge
dF Em
Figure V.9 : Schéma bloc de la commande de la MADA
Le même raisonnement et la même procédure s’applique à la boucle de puissance

réactive où le signal de commande est le courant rotorique direct Irdref .
V.4.2a Fuzzification
Cette étape s’occupe de la transformation des valeurs numériques des entrées en valeurs
floues en utilisant les bases de données. La fuzzification doit être faite à priori, en choisissant
la stratégie de fuzzification (qui comprend le choix des fonctions d’appartenance. Suivant
l’univers de discours, il existe deux méthodes de définition : numérique pour les valeurs
discrètes et fonctionnelles pour les valeurs continues.
M.ADJOUDJ 103
Dans notre travail, les fonctions d’appartenance sous forme fonctionnelles sont
utilisées. Les formes choisies sont triangulaires et trapézoïdales en raison de leur simplicité.
L’opérateur de fuzzification devient alors une interpolation linéaire) et effectuer l’opération
de fuzzification qui a pour forme symbolique :
X=fuzzification (x0)
où x0 est la valeur numérique de l’entrée et X un ensemble flou. Cet opérateur calcule le degré
d’appartenance à un ensemble flou pour une entrée donnée.
V.4.2b Bases de données
Partition des univers de discours d’entrées et sorties

Il s’agit de chercher les univers de discours des grandeurs mesurées d’entrée et de
sortie et de les repartir dans des espaces définis.
Erreur de puissance EP est trouvée par simulation
Variation d’erreur de puissance d EP est trouvée par simulation.
Variation du courant dIrq est trouvée par simulation.
Afin de repartir ces données dans les univers de discours, il faut tout d’abord définir les
ensembles flous. En général, on introduit pour une variable x trois, cinq ou sept ensembles.
Une subdivision plus fine n’apporte en général aucune amélioration du comportement
dynamique du système.
Pour chaque grandeur, la répartition des ensembles flous pourrait être symétrique ou
non symétrique, équidistante ou non équidistante, il est plus avantageux de choisir une plus
grande densité autour de la valeur nulle d’une grandeur (par simulation). La figure suivante
montre la répartition floue pour les grandeurs étudiées. Les univers de discours et
répartitions ne sont que l’option initiale. On peut les modifier lors de la simulation afin
d’obtenir les performances souhaitées.
M.ADJOUDJ 104
fonction d appartenance E
1 N Z P
0.5
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
fonction d appartenance dE
1 N Z P
0.5
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
fonction d appartenance dIsq
1
N p
Z
0.5
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figure V.10 : répartition floue : fonctions d’appartenance avec les univers de discours
pour les variables flous EP, dEP, dIrq
V.4.2c Normalisation
Afin de concevoir un régulateur RLF universel, on transforme les valeurs des univers de
discours en plusieurs univers de discours normalisés. Les gains (facteurs d’échelle) sont
déduits à partir des univers de discours, figure V.10.
A noter qu’il est important de bien choisir les valeurs des univers de discours. Un bon
choix des univers de discours avec une bonne répartition peut garantir une conception
réussie. En revanche, un mauvais choix entraîne de longues corrections et souvent une
redéfinition des univers de discours pour éviter l’échec de conception. Un bon choix nécessite
de l’expérience et de la connaissance du système à commander.
V.4.2d Bases des règles et établissement des règles d’inférences
La base de règles représente la stratégie de commande et le but désiré par le biais des
règles de commande linguistiques. Les règles proviennent donc des sources suivantes :
expériences d’experts et connaissance de commande, actions des opérateurs de commande.
M.ADJOUDJ 105
V.4.2e Règles d’inférence
A partir de l’étude du comportement du système étudié précédemment, nous pouvons

établir les règles de commande reliant les entrées avec les sorties. Si l’on attribue trois
ensembles, Négatif : N, Zéro : Z, Positif : P, à chacune des variables floues, on peut écrire les
règles qui sont du genre :
Règle 1: Si EP est N ET d EPn est N, Alors dIrq est N, ou

Règle 2: Si EP est N ET d EPn est P, Alors dIrq est Z, ou
.
.
.
Règle 9: Si EP est P ET d EP est P, Alors dIrq est P.
Les 9 règles décrites précédemment peuvent être présentées dans une matrice dite matrice
d’inférence qui est la suivante :
dEP
dIrq
N Z P
N N N Z
EP Z N Z P
P Z P P
Tableau V.2: Matrice de règles d’inférence du régulateur flou

à trois fonctions d’appartenance par variable.
Dans le cas où l’on attribue cinq ensembles (GN, N, Z, P, GP) à chacune des variables
floues, un choix possible des règles est le suivant :(G : Grand)
M.ADJOUDJ 106
dEP
dIrq
GN N Z P GP
GN GN GN N N Z
N GN N N Z P
EP
Z N N Z P P
P N Z P P GP
GP Z P P GP GP
Tableau V.3 : Matrice d’inférence du régulateur flou à cinq

fonctions d’appartenance par variable.
V.4.2f Choix de la méthode d’inférence
Il existe plusieurs possibilités pour réaliser les opérateurs qui s’appliquent aux
fonctions d’appartenance. Celle qui est choisie c’est la méthode d’inférence max-min, dans ce
cas, la résultante du courant Irq décrit par :
dI rq  dI rq1  dI rq2  dI rq3  ... V.8
La fonction d’appartenance résultante s’obtient à partir des fonctions partielles. Elle

est donné par :
 (dI rqref )  max  R1 (dI rqref ,  R 2 (dI rqref ,... V.9
V.4.2g Défuzzification
Lorsque les sorties floues sont calculées, il faut les transformer en valeurs réelles. Pour
d’effectuer cette transformation, il faut définir une fonction d’appartenance pour la sortie. Il
existe plusieurs méthodes de défuzzification. Les méthodes les plus employées sont la méthode
de centre de gravité, la méthode par valeur maximum et la méthode des hauteurs pondérées.
La méthode utilisée est celle des hauteurs pondérées.
Le centre de gravité de chaque fonction d’appartenance de la sortie est tout d’abord
calculé. La valeur résultante dI rqref est alors la moyenne de tous les centres de gravité
individuels, divisé par les hauteurs des fonctions d’appartenance :
dI rq 
  ( I )dI
Ri rqi rqi
V.10
  (I ) Ri rqi
M.ADJOUDJ 107
V.5 Résultats de simulation
V.5.1 Performances du système
Afin de montrer les performances du régulateur RLF, nous présentons les résultats de
simulation obtenus avec ces régulateurs pour contrôler indépendamment la puissance active
et la puissance réactive de la machine asynchrone à double alimentation au sein de la
commande vectorielle. La figure V.11 montre le schéma bloc pour simulation.
gMVs/Ls
-- Ps
+ RF - Ls /MVs RF
Pref
_ ( − 2∕ )
_
MAD
A
2/
( − 2∕ )
Qref
RF - Ls /MVs _ RF
+ _ I + Qs
-
Figure V.11 : Schéma bloc de la commande de la MADA

avec régulation floue
Des consignes rectangulaires de puissance active et de puissance réactive sont

appliquées et les réponses du système sont montrées sur la figure V.12.
M.ADJOUDJ 108
-2000
-4000
-6000
-8000 Pref
-10000 Ps
0 0.5 1 1.5
2000
-2000
Qs
-4000 Qref
0 0.5 1 1.5
Temps (sec)
Figure V.12 : Réponses du système avec régulation floue
Les courbes montrent les performances du réglage flou pour la commande de la MADA.
Le découplage entre les puissances est parfaitement réalisé au régime permanent. Les
réponses sont sans dépassement, sans erreur statique et avec un rejet de perturbation très
rapide.
V.5.2 Robustesse du système
Afin de tester la robustesse de la commande par logique floue, on a étudié l’influence

des variations des paramètres de la machine sur les performances de réglage de la puissance.
Les variations introduites dans les essais de simulation sont :
 Variation de +50% de la résistance statorique Rs
 Variation de +50% de la résistance rotorique Rr
 Variation de +20% de l’inductance statorique Ls
 Variation de +20% de l’inductance rotorique Lr
 Variation de +20% de l’inductance statorique Ls
 Variation de -20% de l’inductance mutuelle M
M.ADJOUDJ 109
Les courbes de réponses du système face à ces variations sont montrées sur les figures
V.13
-4000
-6000
-8000
Pref
-10000
Ps
0 0.5 1 1.5
2000
-2000
Qs
-4000
Qref
0 0.5 1 1.5
Temps (sec)
Figure V.13 : Réponses du système face aux variations

des paramètres de la MADA
Les essais effectués montrent que la variation des paramètres de la machine n’affecte
pas les performances de commande proposées.
On remarque que les réponses en puissances restent insensibles aux variations des
paramètres de la machine, il n’y a ni dépassement, ni erreur statique avec un temps de
réponse rapide. Le découplage entre les puissances est maintenu en régime permanent.
V.6. Conclusion
Les notions de base de la logique floue ont tout d’abord été présentées dans ce chapitre.
Les principes de la commande par logique floue ont été abordés pour la commande de la
MADA. Un régulateur par logique floue est par la suite conçu pour la régulation de la
puissance au sein de la commande vectorielle. Les résultats de simulation sous des conditions
de fonctionnement variées ont été obtenus et qui démontrent que la commande par logique
floue est robuste dans une plage de variations des paramètres de la machine.
M.ADJOUDJ 110
Chapitre VI : Filtrage actif 2011
CHAPITRE VI
FILTRAGE ACTIF
VI.1 Compensation des harmoniques par filtre actif parallèle
On recherche ici à diminuer la pollution harmonique présente sur un réseau afin

qu’elle se propage le moins possible dans celui-ci pour ne pas perturber les utilisateurs de ce
réseau. Afin de limiter cette pollution harmonique on dispose de quatre solutions [55].
 La première consiste à réduire l’impédance de court-circuit car il apparaît que la

perturbation harmonique globale croît lorsque la puissance de court-circuit diminue.
Toutefois, il n’est pas toujours possible d’augmenter la puissance de court-circuit pour des
considérations économiques. Par conséquent, cette solution n’est pas toujours envisageable.
 La seconde porte sur la modification du convertisseur polluant soit en changeant sa
structure et/ou sa commande afin d’intervenir directement à la source des perturbations
harmoniques. Cette solution n’est pas envisageable dans notre cas car nous n’avons pas la
maîtrise des charges connectées sur le réseau.
 La troisième solution utilise des filtres passifs. Cette solution, qui est la plus ancienne
et la plus répandue, empêche les courants harmoniques produits par une charge non-linéaire
de se propager sur le reste du réseau en les piégeant dans un circuit d’éléments passifs (LC)
connecté en parallèle avec la charge. Cependant, malgré sa simplicité et son faible coût, le
filtre passif dépend essentiellement des caractéristiques du réseau sur lequel il est connecté.
Celles ci doivent être connues en détail lors de l’installation du filtre, afin d’éviter tout risque
de résonance. Cette technique nécessite aussi de connaître le rang de l’harmonique présent et
demande de réaliser un filtre accordé pour chaque harmonique que l’on veut éliminer. Les
filtres ainsi réalisés ne sont pas adaptatifs et si la pollution harmonique est variable, les
filtres seront inefficaces. De plus, ces filtres peuvent poser des problèmes de vieillissement
des composants du filtre qui entraînent un décalage de la fréquence d’accord réduisant son
efficacité.
 Une quatrième solution existe. Elle consiste à mettre en œuvre un filtrage dit actif, dont
le principe a été proposé dans le début des années quatre-vingt [56]. Cette solution consiste à
utiliser un convertisseur de puissance qui injecte au réseau électrique des courants
harmoniques égaux à ceux absorbés par la charge, mais en opposition de phase avec ceux-ci.
Ainsi, le filtre s’adapte en permanence aux courants harmoniques présents sur le réseau et
M.ADJOUDJ 111
permet une compensation de tous les harmoniques. Ces filtres actifs se déclinent en
différentes structures et il existe une grande variété de commandes selon que l’on veut
corriger des courants (filtre parallèle) ou des tensions (filtre série) .C’est la solution la plus
efficace actuellement.
Pour notre étude, nous allons nous intéresser à la compensation des harmoniques de
courant générés par un pont redresseur alimentant une charge inductive. Nous allons nous
inspirer de la structure d’un filtre actif parallèle. Ceci nous servira de base à la comparaison
des résultats.
Le filtre est un onduleur commandé de manière à absorber des courants harmoniques

dictés par le circuit de commande qui les détermine en fonction de ce qui est mesuré comme
harmonique présent du côté de la charge polluante. Ainsi le filtre actif produit les
harmoniques que la charge absorbe, évitant ainsi leurs propagations au travers du réseau.
La figure VI.1 présente la structure d’un filtre actif parallèle connecté au réseau. Le
filtre se trouve au plus près de la charge polluante et est connecté en parallèle afin de fournir
les courants harmoniques générés par la charge (ici un pont de diodes). Les courants
absorbés par la charge sont mesurés afin de déterminer la commande des six interrupteurs.
Figure VI.1 : Filtrage actif d’harmoniques de courant à l’aide d’un filtre parallèle
M.ADJOUDJ 112
Les courants harmoniques qui circulent dans le réseau électrique sont générateurs de
perturbations et de pertes d’énergie sur toutes les portions de circuit qu’ils traversent. Il est
donc opportun de pouvoir éliminer ces courants polluants au plus près de leurs sources.
C’est pour cela que l’on place généralement les filtres actifs:
 Soit directement à proximité des charges non linéaires dans les usines et industries; ce
sont des filtres de petite puissance et souvent dédiés à filtrer seulement quelques harmoniques
prédominants de la charge.
 Soit au niveau des postes sources du réseau de distribution électrique. Ces filtres coin-
pensent les harmoniques de différentes charges polluantes en s’adaptant en permanence aux
courants harmoniques.
Du fait que les éoliennes sont elles aussi connectées sur le réseau de distribution, elles
vont se trouver à proximité de charges polluantes. Il serait donc pratique de pouvoir utiliser
les éléments qui permettent le fonctionnement, et la régulation de l’éolienne afin de pouvoir la
commander de manière à filtrer les harmoniques de courant. Ceci permettrait d’augmenter
encore les services systèmes que pourrait offrir l’éolienne et permettrait de faire l’économie
d’un filtre actif classique installé au point de raccordement où est déjà connectée l’éolienne.
Des recherches sont effectuées dans ce domaine pour faire du filtrage actif en utilisant
des machines électriques telles que les machines synchrones ou machines asynchrones à
double alimentation [102]. Des publications traitent d’éoliennes associées à des filtres actifs
afin de réduire les harmoniques générés par le redresseur alimentant le bus continu de la
génératrice ou limitant les harmoniques d’autres charges polluantes présentes sur le réseau.
VI.2 Machine asynchrone utilisée comme filtre actif
On se rend compte que l’onduleur de tension utilisé pour le filtrage actif est de même
structure que les onduleurs dont on dispose pour effectuer la commande de la machine
asynchrone à double alimentation. En plus, la machine présente une amplification de
puissance entre le rotor et le stator. C’est cette amplification que l’on veut utiliser pour
mettre en place un filtrage actif à partir du rotor de la machine asynchrone [57], [58].
M.ADJOUDJ 113
La figure VI.2 montre la structure permettant de filtrer les harmoniques de courants

générés par des charges polluantes connectées au réseau. Il reste à développer la commande
destinée au filtrage actif et à superposer celle-ci à la commande en puissance de la M ADA.
Réseau
Ligne 1
Ligne 2
Utilisateur 1
Multiplicateur MADA Ligne 3

˜ Utilisateur 2
=
Hélice
˜ Utilisateur 3
=
Charge polluante
Figure VI.2 : Schéma du système éolien avec filtrage par la MADA.
C’est ici que la commande indirecte présente un avantage majeur. Comme elle intègre
une boucle de régulation des courants rotoriques, il va être aisé d’y ajouter les courants
harmoniques de référence par simple addition des courants. Ainsi, nous obtiendrons les
puissances désirées et les courants harmoniques à compenser.
Il faut donc concevoir un système permettant d’identifier les courants harmoniques

absorbés par la charge non linéaire. Il faudra tenir compte de la conversion entre courants
rotoriques et statoriques pour pouvoir contrôler l’onduleur alimentant le rotor de la machine.
Sur la figure VI.3 on décrit le fonctionnement de la MADA en filtre actif. On commande

la machine asynchrone afin qu’elle produise un courant sinusoïdal correspondant à la
puissance quelle doit produire et un courant harmonique, correspondant au courant
harmonique de la charge polluante. Ensuite, au niveau du raccordement de l’éolienne et de la
M.ADJOUDJ 114
charge polluante, la somme des courants donne un courant sinusoïdal vu du réseau qui se
retrouve ainsi dépollué.
Figure VI.3 : Schéma de principe du filtrage actif avec la MADA
VI.2.1 Complément sur le modèle de la MADA
Nous allons établir les équations liant les courants harmoniques rotoriques et les
courants harmoniques statoriques de la machine. Pour cela, rappelons les équations, vues au
chapitre III, permettant de contrôler la machine asynchrone à double alimentation
VI-1
VI-2
VI-3
M.ADJOUDJ 115
Dans l’équation VI.1 on remplace on obtient :
VI-4
En supposant que les tensions triphasées statoriques, imposées par le réseau, sont
purement sinusoïdales, les tensions harmoniques statoriques dans le repère dq sont donc
considérées comme nulles. Les flux harmoniques statoriques dans le repère dq, notés dsh et
qsh, sont par conséquent également nuls. Nous pouvons alors exprimer les équations VI-4 du
point de vue des harmoniques :
VI-5
Le courant statorique est généré à partir du courant rotorique. En effet, il faut prendre
comme référence, le régime harmonique de courant imposé par la charge polluante au
coefficient prés Ls/M. L’amplitude du courant rotorique à imposer est d’autant plus faible
que ce rapport est plus grand.
Les références des courants sont alors égales à la somme des courants nécessaires à la
régulation des puissances et à la génération des courants harmoniques :
VI-6
Nous avons donc la relation qui permet de faire le lien entre les courants harmoniques et la
commande de l’onduleur alimentant le rotor
Dans l’équation VI-5, et correspondent aux courants harmoniques diphasés

absorbés par la charge non linéaire
On aboutit au schéma bloc de la commande indirecte de la machine asynchrone à

double alimentation vue au chapitre III, avec en plus les sommateurs pour les références des
courants harmoniques, figure VI.4.
M.ADJOUDJ 116
Idsh - Ls /M gMVs/Ls
-- Ps
+ - Ls /MVs PI
PI
Pref
_ ( 2∕ )
_
MADA
2/
( 2∕ )
+
PI - Ls /MVs _ PI
Qref + Qs
- _
Iqsh - Ls /M
Figure VI.4 : Schéma bloc de la régulation intégrant le filtrage actif
VI.2.2 Détermination des références harmoniques
Le système d’identification des courants harmoniques détermine les valeurs diphasées

des courants harmoniques présents sur la partie du réseau où l’on mesure les courants. Cette
méthode est présentée à la figure VI.5
Ia Idsh
I Î_
Ib Transformation
_ Transformation
Filtre
abc/ /abc
Sélectif
I Î
Ic
Iqsh
_
_ s
Figure VI.5 : Elaboration des courants de référence harmoniques du filtre
Elle utilise un filtre sélectif multi-variable (FMV) au lieu d’un filtre classique. Ce FMV
est un filtre passe bande ayant une largeur de bande très faible permettant d’extraire une
fréquence particulière d’un signal. Sa fonction de transfert est de la forme :
M.ADJOUDJ 117
VI-7
Ce type de filtre permet l’extraction du fondamental (à 50 Hz) sans introduire de retard

et les signaux de sortie du filtre pourront être directement utilisés pour se synchroniser avec
le réseau.
Le filtre sélectif est utilisé dans le repère αβ, donc on exprime les composantes
fondamentales et en fonction des entrées et , de nature courant ou tension.
VI-8
VI-9
Ceci nous permet d’aboutir à :
VI-10
VI-11
K est une constante à fixer, c représente la pulsation fondamentale du réseau.

Ces équations nous permettent d’établir le schéma de notre filtre sélectif représenté sur la
figure VI.6
+
- K +
-
βω
ωc ω
cβω
ω
ωc
cβω
ωK +
+ +
-
Figure VI.6 : Filtre sélectif multi-variable
M.ADJOUDJ 118
Cette méthode de détermination des références harmoniques permet de prendre en

compte tous les harmoniques présents dans les courants de la charge polluante. On ne se
contente pas d’atténuer quelques harmoniques particuliers mais compenser tous les
harmoniques au travers de la machine asynchrone. De plus, ce filtre est adaptatif ; le calcul
des références se fait en temps réel, les courants de la charge polluante peuvent donc évoluer,
la génératrice les compensera en temps réel.
VI.3 Fonctionnement global de l’ensemble du système éolien

avec filtrage actif par la Machine Asynchrone
L’éolienne est commandée pour compenser les courants harmoniques. La charge

polluante est un pont redresseur à diodes mais toute autre charge polluante peut-être
envisagée, ou association de charges ; c’est le même fonctionnement de l’éolienne au niveau
des puissances produites et des conditions de vent. Les références de courants harmoniques
adéquates au contrôle de la MADA, sont injectées comme le montre la figure VI.7
Réseau
Ligne 1
Ligne 2
Utilisateur 1
Multiplicateur MADA Ligne 3

˜ Utilisateur 2
=
Hélice
˜ Utilisateur 3
=
Charge polluante
Figure VI.7 : Schéma du système éolien avec filtrage par la MADA.
M.ADJOUDJ 119
VI.3.1 Résultats de simulation et interprétation
Les résultats de simulation sont présentés à la figure VI.8 qui donne l’allure du courant
dépollué fourni au réseau (dans la ligne 2), le courant absorbé par la charge polluante, le
redresseur (mesuré au niveau du poste source) et le courant produit par la génératrice (la
MADA).
20
Courant (A)
redresseur
-20
0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.4
50
mada (A)
Courant
-50
0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.4
harmonique
100
Courant (A)
reférence
-100
0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.4
Courant réseau
100
filtré (A)
-100
0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.4
Figure VI.8 : Filtrage actif
0n remarque que dès que le filtrage est en fonctionnement, la forme du courant devient
sinusoïdale. Notons aussi que la MADA, avec sa commande harmonique, est capable de
compenser la pollution harmonique créée par un redresseur absorbant un courant de même
amplitude que le courant produit par l’éolienne, ceci sans modification de son fonctionnement
en puissance active.
M.ADJOUDJ 120
VI.4 Conclusion
L’aspect qualité de l’énergie qui concerne la minimisation de la propagation vers le

réseau, des courants harmoniques générés par les charges polluantes a été étudié en
intégrant des filtres actifs intégrés dans le système éolien.
Leur fonctionnement est intéressant car la structure de commande de la MADA n’est

pas modifiée. Effectivement, toute l’électronique de puissance est déjà présente sur l’éolienne
autour de la MADA, le filtrage actif des courants harmoniques avec cette machine est
intéressant pour un coût raisonnable. Il a suffit d’ajouter des capteurs de courants au niveau
de la charge polluante et injecter les références de courants harmoniques à la commande
existant de l’onduleur côté rotor de la MADA.
Les résultats de simulation ont montré que le fonctionnement en filtrage actif de la

MADA était possible en termes de qualité de service que de coût de l’installation.
M.ADJOUDJ 121
Conclusion Générale 2011
CONCLUSION GENERALE & PERSPECTIVES
Notre étude nous a permis de réaliser une modélisation complète et globale d’un
système de génération d’électricité à partir de l’énergie éolienne. Cette modélisation se
démarque principalement par l’approche différente qui a été faite de la partie mécanique qui
fait appel aux calculs d’aérodynamique pour déterminer les relations liant la vitesse du vent,
le couple et la vitesse de l’hélice, permettant la fourniture d’une puissance constante au
réseau et des services système tels que la puissance réactive ou l’option de filtrage actif des
harmoniques avec la MADA.
Le contrôle indépendant des puissances actives et réactives a été étudié et deux

commandes directe et indirecte, ont été exposées, la commande indirecte ayant été retenue
pour son contrôle des courants rotoriques et sa bonne robustesse due aux deux boucles de
régulation en courant et en puissance. De plus, la commande indirecte permet d’ajouter
simplement la commande de filtrage actif par simple addition des courants de référence, ce
qui n’était pas possible sur la commande directe.
Ensuite, nous avons introduit une méthode basée sur les systèmes à structure variable.
Les conséquences de l'essor des technologies en matière de composants et de développement
des calculateurs, ont rendu les commandes à structure variable VSC par mode glissant très
sollicitées dans le domaine de la commande des machines électriques. Cependant, cette
technique de commande présente l'inconvénient des oscillations aux hautes fréquences dues à
la commande discontinue un de base (fonction « sign »). Pour palier à ce problème, diverses
formes de la commande discontinue sont proposées notamment la commande adoucie
(fonction « sat »).
Après une étude théorique étendue, l'application de notre commande pour le transfert
de puissances a confirmé par simulation les performances souhaitées, mises en évidence par
un bon suivi aux changements de consigne.
Par rapport aux variations paramétriques de la machine, la logique floue a été utilisée
dans la régulation au sein même de la commande vectorielle. Ce qui est intéressant, c’est la
manière dont s’opèrent la conception, la mise au point et le réglage du régulateur flou, tout
en obtenant satisfactions des résultats obtenus.
Pour ce qui est du filtrage des harmoniques de courant, avec la machine asynchrone à
M.ADJOUDJ 122
Conclusion Générale 2011
double alimentation fonctionnant à la fois en génératrice de puissance électrique à 50

Hz et en filtre actif, nous avons démontré sa capacité à agir comme un filtre actif parallèle
avec de très bons résultats. La mise en place de cette commande supplémentaire pour
corriger les harmoniques de courant a été possible car l’on disposait, sur la commande de la
MADA, de régulation des courants rotoriques grâce à la commande indirecte.
Cette solution de filtrage actif est intéressante car, en plus de présenter de bons
résultats, sa mise en œuvre ne nécessite que deux à trois capteurs de courant et un peu
d’électronique de commande pour un coût raisonnable.
Nous avons donc abordé un sujet qui est en plein développement, la commande de la
MADA pour la production éolienne qui est d’actualité et déjà utilisée dans les grandes
éoliennes commercialisées. Cette thématique est nouvelle dans notre laboratoire et nous
sommes heureux d’avoir pu aboutir à une modélisation de l’ensemble de notre système avec
des résultats concluants pouvant être utilisés pour poursuivre les essais et envisager d’autres
fonctionnements et comparer avec d’autres types de génératrices. Nous espérons aussi
pouvoir utiliser ces résultats pour réaliser un banc d’essais afin de valider les simulations et
permettre la mise en fonctionnement réel d’une petite éolienne afin d’effectuer de plus amples
tests.
Du fait de la multiplicité du nombre d’éoliennes présentes dans le réseau et de la part

de plus en plus importante que représente l’énergie produite par les éoliennes, de nouvelles
contraintes leurs sont imposées afin de permettre une compatibilité avec le réseau et assurer
ainsi un fonctionnement du réseau le plus stable possible. Ces contraintes peuvent être la
tenue face aux creux de tension afin que l’éolienne ne se déconnecte pas du réseau si une
variation fugitive de tension apparait ou point de raccordement, de celle-ci. La tolérance au
défaut est un aspect de fiabilité, le maintien de la production si des défauts apparaissent sur
le réseau. Cette tolérance permet de maintenir la production le temps que les systèmes de
protections isolent la portion défectueuse du réseau. La possibilité de fonctionnement en
îlotage est alors demandée dans certains cas pour que l’éolienne puisse fournir de la
puissance aux utilisateurs lorsque le réseau est défaillant.
Toutes ces contraintes demandent autant d’études qui devraient apporter des solutions
pour rendre encore plus facile l’insertion des éoliennes dans le réseau électrique afin de
produire une énergie propre et durable. Ce sont donc des voies qu’il serait bon d’étudier
maintenant que l’on connaît mieux le fonctionnement de ces éoliennes.
M.ADJOUDJ 123
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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI-BEL-ABBES

Thèse présentée par :

Pour l'obtention du diplôme de :

Commande d’une machine asynchrone

Présentée devant le jury composé de :

Mr RAMDANI Youcef Pr (U.D.L. Sidi Bel-Abbès) Président

Laboratoire de Recherche IRECOM

Je tiens à présenter mes remerciements les plus sincères au

Mes remerciements s'étendent également aux membres du jury

Je tiens également à présenter mes vifs remerciements à toutes

Mes sincères remerciements vont également au Docteur

Mots clés : Eolienne, modélisation, machine asynchrone à double alimentation, convertisseur,

C condensateur du bus continu F

n rang de la composante du signal filtrée par le FMV -

Гvisc couple des frottements visqueux Nm

LES PARAMETRES DE LA MADA

Chapitre II : Modélisation de la turbine et la MADA

Chapitre III : Commande vectorielle de la MADA

III.5. Commande indirecte en puissance………………………………………………….. 69

Chapitre IV : Commande par mode glissant de la MADA

Chapitre V : Commande de la MADA par régulateur flou

V.2.3a. Base de connaissance………………………………………………………………... 98

Chapitre VI : Filtrage actif

Conclusion générale et Perspectives………………………………………………... 122

Dans le quatrième chapitre, et par souci de robustesse de la commande vectorielle

Notre travail sera clôturé par une conclusion et des perspectives.

I.1 L’éolien dans le contexte des énergies renouvelables

Figure І.1 : Consommation d’énergie primaire dans le monde et prévisions.

Figure І.2 : Répartition des sources primaires d’énergie dans le monde.

Le biogaz où sa production est environnementale. La production de l’énergie, peut être

Figure 1.5 : Evolution de la production mondiale de cellules photovoltaïques en MW

Figure І.6 : Puissance éolienne cumulée dans le monde en MW.

Les éoliennes convertissent l’énergie cinétique du vent en énergie électrique. Cette

I.2.2 Direction et vitesse du vent

Figure І.7 : Vents locaux à travers le Monde.

Figure І.8 : Circulation des vents.

Figure І.9 : Anémomètre d’une éolienne.

Be Description Vv (m/s) Spécification pour l'estimation de la vitesse

Tableau I.1 : Echelle Beaufort.

I.3 Notions théoriques sur l’éolien

Figure І.10 : Tube de courant autour d'une éolienne.

Où représente la densité volumique d’air [kg/m3].

: Coefficient de puissance optimal.

En réalité, jusqu’à présent, seulement 60 à 70% de cette puissance maximale théorique

puissance Cp de l’éolienne, est propre à chaque voilure. Ce coefficient lie la puissance

Figure І.11 : Courbes caractéristiques du coefficient de puissance des aérogénérateurs.

I.3.2 Distributions de Weibull

En effectuant la caractérisation d’un site éolien, il est impératif de connaître la hauteur

Type de surface Paramètre de rugosité : α

Tableau I.2 : Paramètre de rugosité en fonction de l’environnement.

Figure І.12 : Exemple de la distribution de Weibull.

En multipliant la puissance de chaque vitesse de vent par la probabilité de l'occurrence

Figure І.13 : Densité de puissance du vent

I.4 Différents types d’aérogénérateurs

I.4.1 Aérogénérateur à axe vertical, VAWT

a) Darrieus, b) Darrieus de type H, c) Savonius

Figure І.14 : Exemples des constructions VAWT.

Figure І.15 : Principe de fonctionnement d’un rotor Darrieus.

I.4.2 Aérogénérateur à axe horizontal, HAWT

Figure І.17 : Les éoliennes à axe horizontal.

La caractéristique de puissance Cp( ) dépend principalement du nombre de pales et