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Commande par Mode Glissant Flou d'un Système Éolien à Base d'une
Génératrice Asynchrone à Double Alimentation

Conference Paper · June 2012

DOI: 10.13140/2.1.4511.2329

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Ardjoun Sid Ahmed El Mehdi Abid Mohamed

University of Sidi-Bel-Abbes University of Sidi-Bel-Abbes
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2èmes Journées Internationales sur les Énergies Renouvelables et le Développement Durable. Laghouat, les 03 et 04 Juin 2012

Commande par Mode Glissant Flou d’un Système Eolien à Base

d’une Génératrice Asynchrone à Double Alimentation
Sid Ahmed El Mahdi ARDJOUN Mohamed ABID
IRECOM Laboratory, Department of Electrical IRECOM Laboratory, Department of Electrical
Engineering, Djillali Liabes University Engineering, Djillali Liabes University
of Sidi Bel-Abbes, Algeria of Sidi Bel-Abbes, Algeria
ardjoun.s.e.m@gmail.com irecom_abid@yahoo.fr
 2èmes Journées Internationales sur les Énergies Renouvelables et le Développement Durable. Laghouat, les 03 et 04 Juin 2012

Commande par Mode Glissant Flou d’un Système Eolien à Base

d’une Génératrice Asynchrone à Double Alimentation
(Reçu xxx 2011, accepté xxx 2011, sera pris en charge par l’éditeur)

Résumé. Dans ce travail, nous proposons la commande vectorielle directe en utilisant le contrôle par
mode glissant flou (CMGF) pour la génératrice asynchrone à double alimentation (GADA), appliquée
dans le système de conversion de l'énergie éolienne. Les puissances actives et réactives qui sont générées
par la GADA seront découplées par l'orientation du flux statorique et commandées par des contrôleurs
par mode glissant flou qu’on a développés. Les résultats obtenus montrent l'intérêt d'un tel contrôle dans
ce système.

Mots Clés: génératrice asynchrone à double alimentation, commande vectorielle, commande par mode glissant
flou, commande des puissances.

NOMENCLATURE
GADA Génératrice Asynchrone à Double Гem(Гr) Couple électromagnétique (mécanique)
Alimentation R Résistance
ρ Densité de l’air L(M) Inductance (mutuelle)
S Surface de la turbine σ Coefficient de fuites, σ = 1 – M2/LsLr
v Vitesse du vent θr(θs) Position du rotor (stator)
CP Coefficient d’extraction de puissance ωr(ωs) Vitesse électrique rotorique (statorique)
s(r) Indice du stator (rotor) Ω Vitesse mécanique
d, q Indices du référentiel de Park g Glissement
V(I) Tension (courant) f Frottement
P(Q) Puissance active (réactive) J Inertie
φ Flux magnétique P Nombre de paires de pôles

INTRODUCTION
Ces dernières années, il y a eu une évolution de la production d'électricité basée sur l'énergie éolienne.
Cette source d'énergie s'est développée compte tenu surtout de la diversité des zones exploitables et le
coût relativement intéressant (Olimpo et al, 2009).
Actuellement la plupart des éoliennes sont équipées d'une GADA, ceci est due à plusieurs avantages: la
génération à vitesse variable (± 30% autour de la vitesse du synchronisme), le contrôle découplé des
puissances actives et réactives, la réduction des contraintes mécaniques et le bruit acoustique,
l'amélioration de la qualité de puissance et le faible coût (Wu et al, 2011).
Mais la GADA est soumis à beaucoup de contraintes, telles que les effets des incertitudes paramétriques
« due à l’échauffement, saturation..... » et la perturbation de la variation de vitesse. Ces contraintes
pourraient donc détourner le système de son fonctionnement optimal (Poitiers et al, 2009). C'est pourquoi
le contrôle devrait se préoccuper de la robustesse et de la performance. Pour ce faire, nous nous sommes
référés à l'utilisation de la commande par mode glissant flou.
Dans cet article, nous décrivons d'abord le système de conversion d'énergie éolienne. Deuxièmement, le
modèle et la commande vectoriel de la GADA sont étudiés. Puis, un CMGF de la GADA est développé et
testé. Enfin, nous donnons quelques observations comparant l'utilisation de CMGF avec PI.
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SYSTÈME DE CONVERSION D’ÉNERGIE ÉOLIENNE

Le système de conversion éolienne est représenté dans la figure 1.
Convertisseur

multiplicateur Réseau
Vent

Turbine
GADA
Figure 1: Schéma d’une chaîne de conversion d’énergie éolienne.
La turbine transforme l’énergie cinétique du vent en énergie mécanique, mais seule une partie de
1
l’énergie disponible peut être captée par l’éolienne (Multon et al, 2008) : P = ρC p Sv 3
2
Pour les éoliennes, le Cp qui dépend à la fois de la vitesse du vent et de la vitesse de rotation de la
turbine est généralement défini dans l’intervalle 0.35- 0.59 (Rapin et al, 2010).
Ainsi, la GADA transforme l’énergie mécanique en énergie électrique. Quant au convertisseur, il
transfère l'énergie maximale délivrée par l'éolienne au réseau en fonction de la vitesse du vent.

MODÉLISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA GADA

Le système d’équation suivant décrit la modélisation globale de la GADA dans le référentiel de Park.
dϕ ds .
V ds = R s I ds + − θ s ϕ qs
dt
ϕ ds = L s I ds + MI dr
dϕ qs .
V qs = R s I qs + + θ s ϕ ds ϕ qs = L s I qs + MI qr Ps = Vds I ds + Vqs I qs dΩ
dt Γ em = Γ r + fΩ + J
d ϕ dr . ϕ dr = L r I dr + MI ds Q s = Vqs I ds + Vds I qs dt
V dr = R r I dr + − θ r ϕ qr
dt ϕ qr = L r I qr + MI qs
d ϕ qr .
V qr = R r I qr + + θ r ϕ dr
dt
Pour pouvoir contrôler facilement la production d’électricité de l’éolienne, on réalise un contrôle
indépendant des puissances actives et réactives en établissant les équations qui lient les valeurs des
tensions rotoriques, aux puissances actives et réactives statoriques (Boyette, 2006).
En choisissant un référentiel d-q lié au champ tournant statorique et en alignant le vecteur flux statorique
avec l’axe d, ceci résulte à: ϕ ds = ϕ s et ϕ qs = 0
Si on suppose que le réseau électrique est stable, cela conduis à φs constant. De plus, la résistance
statorique peut être négligée. Partant de ces considérations, on obtient: Vds = 0 , Vqs = Vs et ϕs = V s ωs .
L'adaptation des équations susmentionnées aux hypothèses simplificatrices donne

M ϕ M M M V2
s s
I ds = − I dr + , I qs = − I qr , Ps = −Vs I qr , Q s = −Vs I dr +
Ls Ls Ls L L L ω
s s s s
2 2 2 2
M dI dr M M dIqr M MV
Vdr = Rr I dr + ( Lr − ) − g (Lr − )ωs I qr et Vqr = RrIqr + (Lr − ) + g(Lr − )ωsIdr + g s
Ls dt Ls Ls dt Ls Ls
La méthode utilisée dans le contrôle de puissance consiste à négliger les termes de couplage et à mettre
en place un régulateur indépendant sur chaque axe, afin de contrôler la puissance active et la puissance
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réactive de manière indépendante. Cette méthode est appelée la méthode directe parce que les régulateurs
de puissance contrôlent directement les tensions rotoriques.

COMMANDE PAR MODE GLISSANT

L'idée de base de la CMG est premièrement d'attirer les états du système dans une région
convenablement sélectionnée, puis de concevoir une loi de commande qui maintiendra toujours le
système dans cette région (Ardjoun et al, 2011). En résumé, une CMG est divisée en trois parties:

Choix de la surface de commutation

Pour un système non-linéaire présenté sous la forme suivante :
n
X& = f(X, t) + g(X, t) u(X, t), X ∈ ℜ , u ∈ ℜ
Où f (X, t), g(X, t) sont deux fonctions non linéaires continues et incertaines, supposées bornées.
On prend la forme d’équation générale proposée par J.J.Slotine pour déterminer la surface de glissement
donnée par (Slotine et al, 1998):
n −1
d  d
S(X) =  + λ e et e = X −X
 dt 
Avec, e : erreur sur la grandeur à régler, λ: coefficient positif, n: ordre du système, Xd : grandeur désirée,
X : variable d’état de la grandeur commandée.

Condition de convergence
La condition de convergence est définie par l’équation de Lyapunov (Lopez et al, 2006), elle rend la
surface attractive et invariante S ( X )S&( X ) ≤ 0

Calcul de commande
n max
L’algorithme de commande est défini par la relation u = u eq + u n et u = u sign(S(X))
Avec : u: grandeur de commande, ueq: grandeur de commande équivalente, un : terme de commutation de
commande, sign(S(X)) : fonction sign.

CONTRÔLE DE LA PUISSANCE ACTIVE

Pour contrôler la puissance active on prend n=1, l’expression de la surface de contrôle de la puissance
active a pour forme : S(P) = (Ps ref − Ps )
En dérivant la surface avec le remplacement de l’expression de la puissance Ps , puis on tire l’expression
du courant I& qr de l’équation de la tension Vqr , on obtient :
M
S&(P) = (P&s ref + Vs (Vqr − Rr I qr )
L s Lr σ
eq n
La tension de commande Vqr est définie par: Vqr = Vqr + Vqr .Durant le mode de glissement et en
σLs Lr
= 0 .D’où on tire Vqr = − P&sref + Rr I qr .Durant le
n eq
régime permanent, on a : S(P) = 0, S&(P) = 0,Vqr
Vs M
n
mode de convergence, la condition S ( P) S& ( P) ≤ 0 doit être vérifiée avec: Vqr = KVqr sign(S(P)) et KVqr
gain positif.
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CONTRÔLE DE LA PUISSANCE RÉACTIVE

Pour contrôler la puissance on prend n=1, l’expression de la surface de contrôle de la puissance réactive
a pour forme : S(Q s ) = (Q s ref − Q s )
En dérivant la surface, avec le remplacement de l’expression de la puissance Qs , puis on tire
l’expression du courant I& dr de l’équation de la tension Vdr , on obtient :
M
S&(Q) = (Q& s ref + Vs (V − Rr I dr )
Ls Lr σ dr
n eq
La tension de commande Vdr est définie par: Vdr = Vdr + Vdr .Durant le mode de glissement et en
n eq σL L
régime permanent, on a : S(Q) = 0, S&(Q) = 0,Vdr = 0 .D’où on tire Vdr = −Q& s ref s r + Rr I dr Durant le
Vs M
n
mode de convergence, la condition S (Q ) S& (Q) ≤ 0 doit être vérifiée avec : Vdr = KVdr sign(S(Q))et KVdr
gain positif.

COMMANDE PAR MODE GLISSANT FLOU

L'inconvénient de la CMG est que le terme de commutation de commande produit un phénomène de
chattering. Afin de le réduire, on le remplace par une structure floue (Wong et al, 2001).
La CMGF, qui est conçue pour contrôler la puissance active, est représentée sur la figure 2.
Les cinq variables linguistiques d'entrées-sorties sont représentées sur la figure 3. Les règles floues
peuvent être écrites comme indiqué dans la table 1.
A cet effet, il est utilisé un système par logique floue de type Mamdani. La fonction d'appartenance de
l'agrégation résulte de l’utilisation de l’opérateur max. La défuzzification de la sortie de contrôle est
accompli en utilisant la méthode du centre de gravité.

Entrée floue S (P ) NG NM EZ PM PG
fuzz Très grand grand moyen petit très petit
Sortie floue Vqr

Table 1. La base des règles de CMGF de la puissance active.

Commande par mode glissant flou

Commande
équivalente eq
V qr
Ps
+ Plant
Ps ref S(P)
fuzz
Commande Vqr
floue

Figure 2: Schéma de principe de la commande de la Figure3: Les fonctions d'appartenance définies pour la
puissance active par mode glissant flou. CMGF de la puissance active.

NB: La même procédure peut être utilisée pour la puissance réactive

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RÉSULTATS OBTENUS
Afin de montrer les performances et la robustesse de la CMGF proposée, nous avons fait une série de
tests.
Le premier test consiste à réaliser des échelons de puissance active, réactive et de vitesse.
- à t=0.5 s : échelon de puissance active ( Ps ref passe de 0 à –5000W)
- à t=1 s : échelon de puissance réactive ( Q s ref passe de 0 à 2000 VAR).
- à t=1.5 s : échelon de vitesse passe de 1450à 1350 tr/min.
Le deuxième test consiste à faire varier les paramètres du modèle de la GADA utilisé (test de
robustesse) avec le maintient des conditions du premier test. La résistance augmente de 50%, et les
inductances diminuent de 30%.
La figure 4 et la figure 5 montrent la réponse du système avec un contrôleur PI et par MGF
respectivement sans variations paramétriques. La figure 6 et la figure 7 montrent la réponse du système
avec un contrôleur PI et par MGF respectivement avec variations paramétriques.

Figure 4: la réponse du système avec un contrôleur PI. Figure 6: la réponse du système avec un contrôleur PI
et variations paramétriques.

Figure 5: la réponse du système avec un CMGF. Figure 7: la réponse du système avec un contrôleur MGF
et variations paramétriques

Les paramètres de la GADA sont: Pn =20kW, p=2, Rs = 0.455 Ω, Ls = 0.07 H, Rr = 0.19 Ω,

Lr = 0.0213 H, M = 0.034 H, f = 0.0024, J = 0.53 kg.m2
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Les résultats obtenus montrent clairement que:

En utilisant la régulation par le PI, on observe l’effet du couplage entre les deux puissances car un
échelon imposé à l’une des deux puissances (active ou réactive) induit un rejet important des puissances
par rapport à la valeur de référence et un temps de retour à l’état initial. Ainsi, la variation de la vitesse de
la GADA influe sur les deux puissances en observant un autre rejet. De plus, lors des variations
paramétriques, il y a une augmentation de l’amplitude des rejets et du temps de retour.
Par contre, la CMGF montre sa supériorité en rejetant efficacement les effets des perturbations, d’où
les puissances suivent leurs références parfaitement.

CONCLUSION
Dans cet article, il a été présenté la commande d’un système de conversion éolienne équipée d’une
génératrice asynchrone à double alimentation.
Après la modélisation du système, nous avons développé deux contrôleurs un pour la puissance active
et l'autre pour la puissance réactive, en utilisant la commande par mode glissant flou.
Avec un choix approprié des paramètres du contrôleur, les résultats que nous avons obtenus sont
intéressants pour l'application de l'énergie éolienne afin d’assurer la robustesse et la qualité de l'énergie
produite.
En outre, cette commande présente un algorithme de contrôle simple et robuste qui a l'avantage d'être
facilement implantable dans un calculateur.

REFERENCES
[1] Ardjoun, S-El-M. Abid, M. Aissaoui, A-G. and Naceri, A. (2011) A robust fuzzy sliding mode
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[2] Boyette, A. (2006) Contrôle-commande d’une GADA avec système de stockage pour la production
éolienne, Thèse de Doctorat, Université Henry Poincaré, Nancy I, France.
[3] Lopez, P. and Nouri, A.S. (2006) Théorie élémentaire et pratique de la commande par les régimes
glissants, Springer.
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Aérogénérateurs électriques, Technique De L'ingénieur, D 3 960.
[5] Olimpo, A-L. Nick, J. Janaka, E. Phill, C. and Mike, H. (2009) Wind energy generation modelling
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[6] Poitiers, F. Bouaouiche,T. and Machmoum,M. (2009) Advanced Control of a Doubly-Fed Induction
Generator for Wind Energy Conversion, Electric Power Systems Research, 79, 7, 1085–1096.
[7] Rapin, M. and Noël, J-M.(2010), Energie éolienne, Dunod, Paris.
[8] Slotine, J.J.E. and Li,W. (1998) Applied nonlinear control, Prence Hall, USA.
[9] Wong,L.K Leung, F.H.F. and Tam, P.K.S.(2001), A fuzzy sliding controller for non linear systems,
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[10] Wu,B. Lang,Y. Zargari, N. Kouro, S. (2011), Power Conversion and Control of Wind Energy
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