Higher National School of Renewable Energies, Environment and Sustainable Development ----Mars 2023

3rd Electrical engineering Year/ Course’s On Industrial Control

MINI-PROJET N°02

AUTOMATISATION d’UN AEROGENERATEUR (GCC)

*Extrait du Livre Systèmes Automatiques, Applications Industrielles,
Tome 3, Problèmes Corrigés, J.P. Caron, J.P. Hautier, et P.J. Barre, Ed. Ellipse, 1997 *

Objet : Dans ce travail Il s’agit d’accomplir ce qui suit :

 Analyser le fonctionnement d’un aérogénérateur en régime permanent autour d’un point de

fonctionnement (linéarisation du système autour d’un point de fonctionnement)
 Trouver les conditions optimales pour le transfert de la puissance recueillie du vent
 Modéliser le système (modélisation dynamique)
 Commande du système selon deux boucles (vitesse & courant) avec compensation des perturbations sur le
courant et sur la vitesse et dont la consigne de vitesse sera contrôlée en BF en sorte à transférer le maximum
de puissance du vent en fonction de sa vitesse

Eolienn Schéma Aérogénérateur GCC avec Convertisseur Convertisseur

V I L
Ω𝒆 AC 𝑰𝑨𝑪
Vent +
Réseau monophasé

+
V 𝑽𝑨𝑪
Ω𝒈
Vdc
Ω𝒈

- - DC
Vtg
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uc(t)
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La machine à courant alternatif (exemple d’un alternateur) transformant l’énergie cinétique du vent en une énergie
électrique est remplacée par une génératrice à courant continu GCC telle que le schéma donné ci-dessus.

La GCC est alors couplé via un convertisseur commandé par une tension continue de commande uc, l’exemple d’un
onduleur à thyristor, synchronisé par le réseau monophasé de 50 Hz. Afin d’avoir un courant plus continu (réduction
des ondulations du convertisseur) dans la GCC ou dans l’étage continu, une bobine de lissage L est utilisée (L>>Lag).
On considère que la résistance totale de l’étage continu (DC) et R=Rag+RL . La vitesse du vent agit sur les palmes de
l’éolienne et lui donne une vitesse de rotation Ωe. Cette vitesse est transmise via un engrenage (multiplicateur) à la
GCC pour l’entrainer à une vitesse supérieure Ωg (Ωg>> Ωe). Pour le contrôle de la vitesse Ωg, un tacho-générateur
comme capteur de vitesse est utilisé. Ainsi, l’ensemble des variables et paramètres définissant ce système
aérogénérateur-GCC sont donnés dans la nomenclature suivante :

Nomenclature

 Eolienne
𝑪𝒆 : Couple sur l’axe (l’arbre) de l’éolienne crée par le vent (Nm)
Ω𝒆 : Vitesse de rotation (rad/s) et 𝑵𝒆 sa similaire en tr/mn
𝑱𝒆 : Moment d’inertie totale des masses sur l’axe de l’éolienne, 𝑱𝒆 = 𝟐𝟏𝟎 𝒌𝒈𝒎²
𝒇𝒆 : Frottements visqueux sur l’axe de l’éolienne 𝒇𝒆 ≈ 𝟎
𝒗 : vitesse du vent en m/s
Les caractéristiques du couple 𝑪𝒆 = 𝒇(Ω𝒆 , 𝒗) linéarisées dans la zone de fonctionnement sont comme suit :
1. 𝒗 = 𝟗. 𝟓𝒎⁄𝒔  𝑪𝒆 = −𝟏. 𝟐𝟓𝑵𝒆 + 𝟑𝟖𝟎, [𝑵𝒆 ] = 𝒕𝒓⁄𝒎𝒏
2. 𝒗 = 𝟗. 𝟎 𝒎⁄𝒔  𝑪𝒆 = −𝟏. 𝟐𝟓𝑵𝒆 + 𝟑𝟓𝟎
3. 𝒗 = 𝟖. 𝟓𝒎⁄𝒔  𝑪𝒆 = −𝟏. 𝟐𝟓𝑵𝒆 + 𝟑𝟐𝟎

Caractéristiques Couple-Vitesses Vent & Eolienne

 Multiplicateur de vitesse (Engrenage)

Ω𝒈
𝑚: Rapport de transmission de vitesse 𝒎 = Ω𝒆 = 𝟏𝟓

On admet que cette transmission est effectuée sans pertes mécaniques et que le rendement de transmission
en termes de puissance est de 100%  𝑃 = 𝐶 Ω = 𝐶 Ω où 𝐶 & 𝐶 sont les couples de
transmission de l’axe e vers l’axe g et inversement

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 GCC-flux (à aimants permanents)

𝐸: FEM
𝐼: Courant Induit
Ω : Vitesse de rotation de la GCC (rad/s)
𝐶 : Couple d’entrainement de la génératrice
𝑘 : Coefficient du flux (GCC-flux), FEM et Couple, en 𝑘 =0.451 Wb
𝑅 : Résistance (induit + bobine), 𝑅 = 0.6Ω
𝑓 : Coefficient de frottement visqueux tel que l’on développe un couple de frottement de 0.125 Nm pour
une vitesse de 1000tr/mn
𝐽 : Moment d’inertie de la GCC seule, 𝐽 = 0.0032 𝑘𝑔𝑚²
𝐿: Inductance totale (Lissage Bobine + Induit), 𝐿 = 6𝑚𝐻

 Capteur de vitesse génératrice tachymétrique, 𝑘 = 𝑉 ⁄Ω = 10 𝑉⁄3000 𝑡𝑟/𝑚𝑛

 Convertisseur statique
Sa conduction est supposée continue sans (coupure), I>0, le convertisseur délivre du côté continu une
tension supposée continue 𝑉 réglée par la tension de commande 𝑢 telle que l’on considère que
𝑉 (𝑡) = 𝐴. 𝑢 (𝑡 − 𝑡 ) où 𝐴 = 207 est un gain statique, 𝑡 = 5𝑚𝑠 est un temps de retard (entre
Input/Output) et 𝑢 une tension variant entre 0.2 et 0.9 V. Le gain 𝐴 = 207 reflète la tension efficace côté
réseau alternatif lorsque 𝑢 = 1𝑉 (dans le raisonnement on pourra le considérer comme variable x)

PARTIE A : MODELISATION & FONCTIONNEMENT

On considère que le système de conversion d’énergie autour de 𝑁 = 170 𝑡𝑜𝑢𝑟/𝑚𝑛 et que la vitesse du vent varie
de part et d’autre de 𝑣 = ∓0.5 𝑚/𝑠 autour de 𝑣 = 9𝑚/𝑠
1. Montrer qu’autour du point sus-indiqué𝑀 (9 𝑚⁄𝑠 ; 170𝑡𝑜𝑢𝑟⁄𝑚𝑛), on peut établir, en utilisant la
différentielle totale, une équation 𝐶 = 𝑓(𝑣, Ω ) de la forme linéaire 𝐶 = 𝐶 + 𝑎. 𝑣 − 𝑏. Ω
2. On donnera les valeurs numériques de 𝐶 , 𝑎 , 𝑏
3. Ecrire le modèle dynamique du système (Eolienne, Multiplicateur, GCC-Convertisseur) et ramener tous les
efforts mécaniques sur l’axe de la GCC
4. En considérant le régime permanent continu (𝑠 = 𝑑⁄𝑑𝑡 = 0), on demande d’établir :
a. l’expression littérale Ω = 𝑓 (𝑢 , 𝑣)
b. dans les mêmes conditions, l’expression 𝐼 = 𝑓 (𝑢 , 𝑣)
5. En déduire de la question 4. Pour une vitesse donnée du vent, la puissance maximale 𝑃 transférée au
réseau et montrer alors que le rapport 𝜌 = Ω ⁄𝑢 est indépendant de la vitesse du vent 𝑣
6. Donner alors un tableau de valeur résumant la vitesse du variant 𝑣 variant entre 8.5 ; 9.0 ; 9.5 m/s et la
puissance maximale𝑃 , la vitesse de rotation de l’éolienne 𝑁 en tr/mn et la commande 𝑢 en Volt

PARTIE B : COMMANDE BF DU SYSTEME EN VITESSE & EN COURANT

NB : Commande par inversion de Modèle !

 Evidemment dans ce travail de commande d’une éolienne, il s’agit de réguler la vitesse de la GCC et par
ricochet la vitesse de l’éolienne de manière à optimiser ou maximaliser le maximum de puissance recueillie
de l’énergie cinétique du vent. Cette régulation de la vitesse sera opérer électriquement à partir de la seule
input commandable en l’occurrence la tension de commande 𝑢 (𝑡). A ce niveau-là, la vitesse du vent 𝑣 peut
apparaitre comme une perturbation en se référant à la question 5) de la partie A et donc ça sera une

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perturbation à compenser impliquant que le couple devienne de la GCC, 𝐶 , un couple de réglage et comme
il est proportionnel au courant induit (𝐶 = 𝑘 𝐼) alors un réglage de courant pourra bien aboutir à la tension
𝑉 et donc à l’input 𝑢 (𝑡).
 On se réfère donc à la commande par inversion de modèle donné dans la Référence J.P. Caron, J.P
Hautier, et P.J. Barre « Systèmes Automatiques, Applications Industrielles, Edition Ellipse 1997. Donc, la
GCC sera théoriquement traitée comme le modèle de la machine à courant continu dans sa version moteur
mais le courant est pris en sens inverse tel que donné dans la figure du schéma ci-haut.
 C’est quoi la commande inverse ? Prenons l’exemple du transfert couple-vitesse

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1. Donner le schéma fonctionnel du système GCC-convertisseur dans sa version moteur mais avec courant
induit inversé. elles sont considérées perturbations 𝐸 = 𝑘 Ω
.
et 𝐶 = supposées compensables par leurs similaires
.
mesurés 𝐸 = 𝑘 Ω , 𝐶 = et Ω = 𝑉 ⁄𝑘 (capteur
de vitesse : dynamo tachymétrique). La vitesse du vent est
mesurée par un anémomètre anémomètre

2. En utilisant le modèle inverse avec compensation des dites perturbations comme schéma fonctionnel de
la commande avec des régulateurs en « feedback control » avec deux boucles de commande en cascade
régulant en premier le vitesse et en second le courant. Donner alors ce schéma de commande tout en
étant en parallèle avec le schéma fonctionnel du système GCC-convertisseur

3. Calculer le régulateur de courant par deux méthodes :

(a) Par la conception de bode en considérant réaliser une marge de phase de 45°
(b) Par placement de pôle en considérant le retard par l’approximation de Padé du 1er degré donnée
.
par la Formule: 𝑒 = .
. On chosira une commande du 2ème ordre avec amortissement
unitaire.
(c) Etablir les deux FTBFs 𝐹 = données par chaque méthode. Conclure.
4. La vitesse est contrôlée par un régulateur proportionnel 𝑘 . Ce régulateur est réglé en utilisant le lieu
des racines (lieu d’Evans). Donc choisir revient à choisir un pôle dominant à l’amortissement critique.
Donner les valeurs de 𝑘 limitant la stabilité du système. Donner alors pour ce réglage la réponse indiciel
et le temps de réponse à ∓5% . Quelle aurait été la précision staique pour ce réglage. Conclusion.
On notera que la constante de temps mécanique relativement grande et est dominée par celle de
l’éolienne, 𝜏 𝐽 ⁄𝑓 = 17.2 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒 et donc introduisant un pôle dominant dans la boucle de vitesse
On tracera le lieu d’Evans sous Matlab.
5. Donner la simulation du système commandé par Simulink sous Matlab. Conclusion.

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