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DS de SI n°2
Aucun document n’est autorisé, calculatrices sont autorisées. Durée : 2 heures
(les réponses se feront exclusivement sur le sujet)
1. Calculs vectoriels
Q1.1. Faire les figures de projection correspondant à l’énoncé ci-dessous
On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
une seconde base .
On considère une rotation d’angle autour de l’axe qui permet de passer de la base vers
la base .
Q1.2. Effectuer les projections de dans puis et dans en vous basant sur les figures planes
de la question Q1.1.
Q1.3. En s’aidant des figures de projection proposées, effectuer les calculs page 2 /10 (les bases sont
orthonormées directes).
z1 x4 .........................x1........................... y1.............................z1
z1 x3 .........................x1........................... y1.............................z1
x1 z3 x4
2 / 1
4 / 2
4 / 1
d x2
dt R1
d y2
dt R1
d z3
dt R1
d x4
dt R1
d x4
dt R 2
dz4
dt R 3
S3 : Pince, de masse m3 et de centre d’inertie G3, on pose O2G3 x.x2 . et G3O3 L3 .x2 ;
x2 x0 y4 y2 z5 z0
y5
z2 x4
z0 x2 y0
y0 y2 z2 z4 x0 x5
z5 y2
z0
y0 S3
y0 S2 x2
y0
O3
G3
S1 S5
O1 z2
x0
O2 O4
S1 G4
y4
x0
O0 S4 O'
S0
S0
S0
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V (G4 / 0) ........................................................................................................................
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(G4 / 0) . x2 ……………………………………………………………………………………………
Figure 1
Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol (voir figure 2). Ces derniers déterminent, en fonction de lois de pilotage
prenant en compte un certain nombre de paramètres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes
limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son enveloppe de vol, c'est-à-dire aux régimes et attitudes
sûrs.
Figure 2
R0(C, x0, y0, z0) : Repère lié au PHR 0
R1(C, x1, y1, z1) : Repère lié à la gouverne 1
0 x0
C
1
2
3 0
B
A x0
B0 L0 = B0A
x2, x3
z1
z0 z2
z3
Le PHR a une liaison rotule de centre A avec le corps du vérin et une liaison pivot d’axe (C, y0 ) avec la
gouverne. La tige du vérin a une liaison rotule de centre B avec la gouverne et une liaison pivot glissant avec
le corps du vérin.
x0
2
0
z0
x1 x0 x2 x0
CB Rz1 , BA ( t ) x2
z2
CB0 Rz0 , B0 A L0 x0 z1
z0 z0
y0 y1 y0 y2
On appelle fermeture géométrique l’expression d’une somme nulle de vecteurs. Le mécanisme étudié présente
la fermeture géométrique suivante : CB BA AB0 B0C 0 , ce qui s’exprime en fonction du
paramétrage sous la forme : R z1 t x2 L0 x0 R z0 0 .
R cos 1
Q3.3. Montrer que ces deux relations projetées donnent la relation suivante : tan
L0 R sin
CAMERA
4
3
x0
1
z0
0
Q4.1. Compléter le schéma cinématique spatial de ce support sur le document réponse page 10/10 .
CAMERA
x0
y0
z0
0