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Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
TD cinématique – concours 2024 - Corrigé

PROBLEME 1 : MACHINE DE SOUDAGE (INSPIRE DE E3A 2009)

Q.1. Dresser le graphe de liaisons du mécanisme.

Glissière de Glissière de Glissière de

   Pivot d’axe Pivot d’axe Pivot d’axe
direction y0   
direction z0 direction x0
O5 , y4  O5 , x5  O5 , z6 
0 1 2 3 4 5 6

Q.2. Tracer les figures planes relatives aux paramètres des rotations.
 
x 0  x1  
   z5 z4  
x  x  x y6 y5

2 3
4
   
z4 y5 
x6
    
y4 x5
 
z 0  z1  
     x5  x4  
y 0  y1  y2  z2  z3 z5  z6
 
 y3  y4

Q.3. Pour i  1, 2, 3, 4, 5 et 6 , déterminer en fonction des données, les torseurs cinématiques de Si

par rapport à Si1 au point et dans la base les mieux adaptés.
  
 0   
 0   
 0  

V(1 / 0      , 
V(2 / 1      , V(3 / 2     (des translations)


x .x0 
 y .y0 
pt . z .z0 
 pt .   pt . 

 .y   
.x  
  .z5 
  0    4   
V (4 / 3  
 , V(5 / 4  
 , V(6 / 5    (des rotations)
 
 0  O5  0  O5  0 
 O5

Q.4. Déterminer le torseur cinématique de S6 par rapport à S0 au point O6 .

V(6 / 0  V(6 / 5  V(5 / 4  V(4 / 3  V(3 / 2  V(2 / 1  V(1 / 0
   
 .z5  .x4   .y0  
    
 x .x0  z .z0  y .y0 O5
 
 
 .z  .x   .y 

   
5 4 0
 Avec :
 V (O  6 / 0)  O6
 6 

          
V (O6  6 / 0)  V (O5  6 / 0)  O6 O5  (6 / 0)  x .x0  z .z0  y .y0  l5 .z6   .z5  .x4   .y0 
    
 x .x0  z .z0  y .y0  l5 . .cos .x4  l5 .y 5
     
V (O6  6 / 0)  x .x0  y .y0  z .z0  l5 .y5  l5 . .cos .x4

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Q.5. En analysant les mouvements, et sans calcul, déterminer la liaison cinématiquement

équivalente entre S6 et S3 ; et donner son torseur cinématique.
On remarque que les mouvements possibles entre S6 et S3 sont :

- rotation d’axe O5 , z6 

- rotation d’axe O5 , x5 

- rotation d’axe O5 , y4 
Ces axes passent tous par le point O5 ,on en déduit donc que la liaison cinématiquement équivalente
entre S6 et S3 est une liaison sphérique de centre O5.
 .z  .x   .y 
 
V(6 / 3   5  4 0




 0 
O5


Q.6. Déterminer l’accélération (O6  S6 / R0 ) .

  dV (O  6 / 0) 
(O6  6 / 0)   5 
 dt 
 R0
      
(O6  6 / 0)  x.x0  y.y0  z.z0  l5 2.. sin   .cos   x4  l5 .y 5  l5  2 .cos    2 .z5

PROBLEME 2 : APPAREIL DE SPORT (INSPIRE DU CNC 2009)

Q.1. Tracer les figures planes des rotations.
   
  y2 y0 y3 y0
y1 y0 
y5
   
  x5 
x1  x3
 x2
    
 x0 x0
x0
  
z0 z0 z0
Q.2. Appliquer la fermeture géométrique et donner les deux relations qui en résultent.
   
FD  DE  FF  0
   
x.x3  b.x2  l.y1  0
x.cos   b.cos   l.sin   0
projection la base de R0 :
x.sin   b.sin   l.cos   0

 
Q.3. Déterminer V ( E  2 / 0) puis V ( B  2 / 0) .
       
V ( E  2 / 0)  l. .x1 et V ( B  2 / 0)  l. .x1  BE  .z0  l. .x1  a..y2


Q.4. Déterminer V ( A  5 / 0) .
      
V ( A  5 / 0)  V ( B  5 / 0)  AB  (5 / 0)  l. .x1  a..y2  R(   )x0

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Q.5. Ecrire la condition R.S.G au point A, en déduire les deux relations qui en découlent.

  l. .cos   a..sin   R(   )  0

R.S.G d’où : V ( A  5 / 0)  0 D’où
l. .sin   a..cos   0

Q.6. Sachant que les relations de la question 2 et celles de la question 5 sont indépendantes, Quel
est alors le nombre de paramètres indépendants du système? Justifier.
Puisque les quatre relations sont indépendantes et on a les cinq paramètres ( , , ,  et x) ,on en
déduit donc que le nombre de paramètres indépendants est : un seul, (5-4=1).
Q.7. Donner la forme générale des torseurs cinématiques suivants : V(7 / 6) , V(8 / 7) , V(8 / 4) ,
V(6 / 3) et V(4 / 3) :
p u 
   0
 0 


 76 76 
 
 

k
V(7 / 6   0 0 
 avec : u76  p , V(8 / 7  0
 0 


,
  2 76  

0 0  
 r87 w87 
( x3 ,y3 ,z0 )
M ( x3 ,y3 ,z0 ) M 

 0 0 


  0 
 
 0 v 
 
 
V(8 / 4   q84 v84 


, V(6 / 3   0 0 
 
, V(4 / 3   0 0 
 0 0 
  0 0      0 0 
M  
( x3 ,y3 ,z0 ) M ( x3 , y3 , z0 ) M  ( x3 ,y3 ,z0 )

Q.8. Ecrire la fermeture cinématique du cycle (3-4-8-7-6-3). En déduire la relation entre  et v.

V(8 / 7  V(8 / 4  V(4 / 3  V(3 / 6  V(6 / 7

 V(8 / 4  V(4 / 3  V(6 / 3  V(7 / 6
Ces torseurs sont exprimés en même point et dans la même base(voir la réponse de la question
précédente), on en déduit donc les équations :
 p76    0
 q84  0
 r87  0 k
 v 
k 2
 v p
2 76
 v84  0
 w87  0

PROBLEME 3 : ROBOT DE NETTOYAGE DE VITRE (INSPIRE DE : AADN 2009 PCSI)

Q.1. Dessiner les figures de changement de base planes représentant les angles 1 et 3 .
 
 z0  z0
z1 z3
1 3
 
y1 y3
1 3
 
y0  y0
 x0
x0
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Q.2. Ecrire la fermeture géométrique du cycle 0-1-2-3-0 sous forme vectorielle, projeter l’expression
 
sur les axes Y0 et Z0 , écrire les relations obtenues, en déduire une relation entre y et 3 .

       

AB  BC  AC  y.y1  c.y 3  d.z3  a.y0  b.z0
 y.cos 1  c.cos 3  d.sin 3  a 
 y.cos 1  c.cos 3  d.sin 3  a (1)
   
 y.sin 1  c.sin 3  d.cos 3  b 
 y.sin 1  c.sin 3  d.cos 3  b (2)

(1)2  (2)2  y 2  c.cos 3  d.sin 3  a  c.sin 3  d.cos 3  b

2 2


Q.3. Déterminer VB ,3/0 en fonction de y et 1 .

  dAB 
V ( B  3 / 0)     y .y  y. .z
 dt  1 1 1
0

Q.4. Déterminer  B ,3/0 .

  dV ( B  3 / 0) 
( B  3 / 0)      y  y. 2 .y  2 y ..  y.  z
 
0
1 1 1 1 1
dt

Q.5. Déterminer la vitesse VI ,4/0 en fonction de e, f, R, 3 et  .
   
V ( I  4 / 0)  V ( D  4 / 0)  ID  (4 / 0)
       
et V ( D  4 / 0)  DC  (3 / 0)  ( f .z3  e.y3 )  3 .x0  f .3 .y3  e.3 .z3
   
D’où V ( I  4 / 0)  f .3 ..y3  e.3 .z3  R(  3 ) y0

Q.6. Pour cette valeur de 3 ,que devient VI ,4/0 , la condition de maintien de contact est-elle vérifiée?
 
3  0  V ( I  4 / 0)  R..y0 la condition de maintien de contact est bien vérifiée car
cette vitesse appartient au plan tangent commun en I entre 4 et 0 (elle est perpendiculaire à la

normale z0 ).

Q.7. Pour cette valeur de 3 , déduire l’expression de y en fonction uniquement de a, b, c et d.

y 2  a  c  d  b
2 2
Si 3  0 la relation de la question 2 donne :

Q.8. Effectuer l’application numérique en considérant la longueur (d - b) négligeable devant (a + c).

On (d - b) négligeable devant (a + c) donc la relation précédente donne : y = a + c = 400mm

Q.9. En position haute, la longueur y vaut 380 mm. En déduire la course totale du vérin ;

Course = y max i  y min i  400  380  20mm

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