C.P.G.

E .Agadir 
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 
Classes : 2 TSI   

          Corrigé REVISION CINEMATIQUE DU CNC 2020   

EXERCICE  1 : MACHINE DE SOUDAGE (INSPIRE DE E3A 2009) 
Q.1. Dresser le graphe de liaisons du mécanisme. 
 
Glissière de  Glissière de  Glissière de 
     Pivot d’axe  Pivot d’axe  Pivot d’axe 
 direction  y0     direction  z0     
   direction  x0  
(O5 , y4 )   (O5 , x5 )   (O5 , z6 )  
0  1  2  3 4 5  6
 
 
Q.2. Tracer les figures planes relatives aux paramètres des rotations. 
 
  x 0 = x1  
     z   z4  
 
x4   = x 2
= x 3
5
y6 y5  
  y   q  j 
  z y 
  4
5 x6
 
  y  q  j  
y4 x5
   
z 0 = z1  
      
   = z2 = z 3 x5 = x4 z5 = z6  
  y 0 = y1 = y 2
   
  = y3 = y4

Q.3. Pour  i = 1, 2, 3, 4, 5 et 6 , déterminer en fonction des données, les torseurs cinématiques  de  Si  

par rapport à  Si-1  au point et dans la base les mieux adaptés. 
  
ìï 0 üï ì
ï 0 üï ìï 0 üï
        {V(1 / 0} = ïí  ïý     ,        {V(2 / 1} = ïí  ïý      ,      {V(3 / 2} = ïí  ïý (des translations) 
ïï y .y0 ïï ï ï ïïx .x0 ïï
î þpt . " îz .z0 ïþpt . "
ï î þpt . "
  
ïìy .y ïü ïìq.x ï ü ì
ïj .z5 üï
       {V(4 / 3} = ïí  0 ïý      ,        {V(5 / 4} = ïí  4 ïý        ,      {V(6 / 5} = ïí  ïý   (des rotations) 
ïï 0 ïï ïï 0 ï ï ï
î þO5 î ï
þO5 î 0 ï
ï þO5

Q.4. Déterminer le torseur cinématique de  S6  par rapport à  S0  au point  O6 . 

{V(6 / 0} = {V(6 / 5} + {V(5 / 4} + {V(4 / 3} + {V(3 / 2} + {V(2 / 1} + {V(1 / 0}
ìïj .z + q.x + y .y üï
       = ïí 5 
4 0ï
 ý  
ïï x .x0 + z .z0 + y .y0 ïï
î þO5
  
ïìj .z5 + q.x4 + y .y0 ïü
= ïí  ïý Avec :
ïï V (O Î 6 / 0) ïï
îï 6 þïO6
          
V (O6 Î 6 / 0) = V (O5 Î 6 / 0) + O6 O5  W(6 / 0) = x .x0 + z .z0 + y .y0 + l5 .z6  (j .z5 + q.x4 + y .y0 )
                               
 
= x .x0 + z .z0 + y .y0 - l5 .y .cos q.x4 + l5 q.y5
     
                                   V (O6 Î 6 / 0) = x .x0 + y .y0 + z .z0 + l5 q.y5 - l5 .y .cos q.x4  

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur   1/8 

Corrigé REVISION CINEMATIQUE pour CNC 2020    2TSI 
 
Q.5. En analysant les mouvements, et sans calcul, déterminer la liaison cinématiquement 
équivalente entre  S6 et S3 ; et donner son torseur cinématique. 
    On remarque que les mouvements possibles entre  S6 et S3 sont : 

‐ rotation d’axe   (O5 , z6 )  

‐ rotation d’axe   (O5 , x5 )  

‐ rotation d’axe   (O5 , y4 )  
  Ces axes passent tous par le point O5  ,on en déduit donc que la liaison cinématiquement équivalente 
entre  S6 et S3  est une liaison sphérique de centre O5. 
ì   
ïj .z5 + q.x4 + y .y0 üï
{V(6 / 3} = íïï  ï
ý  
ï 0 ï
ï
ï
î ïO5
þ

Q.6. Déterminer l’accélération  G(O6 Î S6 / R0 )  . 

 æç dV (O Î 6 / 0) ö÷
G(O6 Î 6 / 0) = çç 5 ÷÷  
çç dt ÷÷
è øR0
      
G(O6 Î 6 / 0) = x.x0 + y.y0 + z.z0 + l5 (2.q.y sin q - y.cos q ) x4 + l5 q.y5 + l5 (y 2 .cos q + q 2 ).z5  

EXERCICE 2 : APPAREIL DE SPORT (INSPIRE DU CNC 2009) 
Q.1. Tracer les figures planes des rotations. 
   
    y2   y0 y3 y0  
y1   y0   
  y5  
j  q  a 
b   x5 
  x1    x3
  j x2
  b  q  a 
 x0   x0  
  x0   
 
  z0   z0 z0  
Q.2. Appliquer la fermeture géométrique et donner les deux relations qui en résultent. 
   
FD + DE + FF = 0
                        
x.x3 - b.x2 - l.y1 = 0
x.cos a - b.cos q + l.sin b = 0
          projection la base de R0 :  
x.sin a - b.sin q - l.cos b = 0
 
Q.3. Déterminer   V ( E Î 2 / 0)  puis  V ( B Î 2 / 0) . 
       
          V ( E Î 2 / 0) = -l.b .x1      et      V ( B Î 2 / 0) = -l.b .x1 + BE  q.z0 = -l.b .x1 - a.q.y2  

Q.4. Déterminer   V ( A Î 5 / 0)  . 
      
            V ( A Î 5 / 0) = V ( B Î 5 / 0) + AB  W(5 / 0) = -l.b .x - a.q.y + R(q + j )x  
1 2 0

Q.5. Ecrire la condition R.S.G au point A, en déduire les deux relations qui en découlent. 
  -l.b .cos b + a.q.sin q + R(q + j ) = 0
        R.S.G  d’où :       V ( A Î 5 / 0) = 0           D’où     
-l.b .sin b - a.q.cos q = 0

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur  2/8 

Corrigé REVISION CINEMATIQUE pour CNC 2020    2TSI 
 
Q.6. Sachant que les relations de la question 2 et celles de la question 5 sont indépendantes, Quel 
est alors le nombre de paramètres indépendants du système? Justifier. 
Puisque les quatre relations sont indépendantes et on a les cinq paramètres ( a, b, q, j  et x) ,on en 
déduit donc que le nombre de paramètres indépendants est : un seul, (5‐4=1). 
Q.7. Donner la forme générale des torseurs cinématiques suivants :  {V(7 / 6)} , {V(8 / 7)} , {V(8 / 4)} ,            
{V(6 / 3)}  et  {V(4 / 3)}    : 
ìp u ï
ï
ï
ü ïìï 0 0 ïüï
ï 76 76 ï ï ïï ï
0 ïý
ï ï k
        {V(7 / 6} = í 0 0 ý avec : u76 = p76 ,         {V(8 / 7} = í 0    ,   
ï
ï ï
ï 2p ïï ïï
ï
ï0 0ï ï ïï r87 w87 ïþï   
Mî þ( x3 ,y3 ,z0 ) Mî ( x3 , y3 ,z0 )

ïìï 0 0 ïüï ìw 0ï
ï
ï
ü
ï
ìï 0 v üï
ïï ïï
ïï ïï ï ï
        {V(8 / 4} = í q84 v84 ý     ,    {V(6 / 3} = ïí 0 0 ïý         ,     {V(4 / 3} = ïí 0 0 ïý
ïï ï ï ï ïï ï
ïîï 0 0 ïïþï    ï
ï
ï 0 0ï ï
ï ïîï 0 0 ïïþï   
M ( x3 , y3 ,z0 ) M î þ   
( x3 , y3 ,z0 ) M ( x3 , y3 ,z0 )

Q.8. Ecrire la fermeture cinématique du cycle (3‐4‐8‐7‐6‐3). En déduire la relation entre  w et v. 

{V(8 / 7} = {V(8 / 4} + {V(4 / 3} + {V(3 / 6} + {V(6 / 7}
                
= {V(8 / 4} + {V(4 / 3} - {V(6 / 3} - {V(7 / 6}
   Ces torseurs sont exprimés en même point et dans la même base(voir la réponse de la question 
précédente), on en déduit donc les équations : 
· p76 + w = 0
· q84 = 0
k
                                · r87 = 0  v=- w
k 2p
· v= p
2p 76
· v84 = 0
· w87 = 0

EXERCICE 3 : Extrait du CNC 2012

Fermeture géométrique,
   
 y0 z2 z  z
y z4
q  a  b 
x y2 y4
q  a  b 
x0 y y
   
z0 = z x x
      
AB = AO2 + O2 B  l.y4 = L.y + e.z + a.z2

Pr oj / y  l cos b = L - a sin a ïüï 2
ý l = ( L - a sin a ) + ( e + a cos a )
2 2

Pr oj / z  l sin b = e + a cos a ïïþ

D’où l = ( L - a sin a )2 + ( e + a cos a)2

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur  3/8 

Corrigé REVISION CINEMATIQUE pour CNC 2020    2TSI 
 

p
Pour h=0 , on a a= ,  lmin i = ( L - a )2 + e 2
2
Pour h=a+b , on a a = 0 ,  lmax i = L2 + ( e + a)2
D’où C = lmax i - lmin i = L2 + ( e + a)2 - ( L - a)2 + e 2

  
Q21-1 : W(S / R0 ) = q.z = q.z0
  
  æç dO C ö÷ æ dO O ö÷
ç
æ dO C ö÷
ç
Q21-2 : V (C Î S / R0 ) = V (C Î S2 / R0 ) = çç 0 ÷÷÷ = çç 0 2 ÷÷÷ + çç 2 ÷÷÷
çç dt ÷ ç
è øR0 çè dt ø÷R0 ççè dt ÷øR0

 æ dz2 ö÷   

= -R.q.y + ( a + b) çç
çè dt ÷ø
÷ = -R.q.y + ( a + b) W(S2 / R0 )  z2
÷ ( )
R0
   
D’où V (C Î S / R0 ) = -R.q.y - ( a + b).a .y 2 + ( a + b).q.sin a.x
       
Q21-3 : V (G Î S / R0 ) = V (C Î S / R0 ) + GC  W(S / R0 ) = V (C Î S / R0 ) + (-d.y - u.z )  q.z
   
= -R.q.y - ( a + b).a .y2 + ( a + b).q.sin a.x - d.q.x
   
D’où V (G Î S / R0 ) = -R.q.y - ( a + b).a .y2 + (( a + b).sin a - d) .q.x

EXERCICE 5: LIGNE METRO METEOR

w2/0
Q1. Déterminer le rapport en fonction des rayons puis des nombres des dents des pignons.
w1/0
w2 Z
= 1
w1 Z2
Q2. En utilisant la formule de Willis déterminer la relation entre w41/0 , w42/0 , et w2/0 .
w 41 - w2 Z
= - 42 = -1  w 41 + w 42 = 2 w2
w 42 - w2 Z 41
Q3. Déduire la relation entre w41/0 , w42/0 , et w1/0 .
Z1
w 41 + w 42 = 2 w1. .
Z2
Q4. Dans le cas où le véhicule est en virage on a w41/0 = k .w42/0 (k, constante), donner la relation
entre w1/0 et w41/0 ,
Z1 1 Z
w 41 + w 42 = 2 w1. .  w 41 (1 + ) = 2 w1. . 1
Z2 k Z2
Q5. Dans le cas où le véhicule est en ligne droite (sans virage) on a w41/0 = w42/0 , = wroue , donner la
relation entre w1/0 et wroue /0 ,
Z1
wroue /0 = w41 = w1 .
Z2

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur  4/8 

 Corrigé REVISION CINEMATIQUE pour CNC 2020    2TSI 
 
EXERICE 8 : EXTRAIT CNC 2011- SYSTEME DE DIRECTION :
Question 8 :    V (C5 , 5 / 1) ^ ( B5C 5 )  car le mouvement de 5/1 est une rotation de centre B5 (B5 est
le CIR du mouvement de (5) / à (1)).
  
Question 9 :   On a V(C5  5 / 1)  V(C5  6 / 1) car L(6/5) = pivot (C5 ,z1 )  
 
De même V(D 7  7 / 1)  V(D 7  6 / 1) . L’équiprojectivité appliquée à (6) 
    
D 7 C5 .V(D 7  6 / 1)  D 7 C5 .V(C5  6 / 1) Ce qui donne V(C 5  5 / 1)

Question 10 :    V(A 5  5 / 1)  à (B5 A 5 ) car B5 est le CIR du mouvement de (5) / à (1).

La méthode du triangle des vitesses (méthode du CIR) appliquée à (5) donne V(A 5  5 / 1)
 
( B5A5 = B5A’5 ; V(A 5  5 / 1)  V(A '5  5 / 1) )

   

Question 11: On a V(A 5  5 / 1)  V(A 5  5 / 4b)  V(A 5  4b / 4a)  V(A 5  4a / 1)


0
  
V(A 5  5 / 1)  V(A 5  4b / 4a)  V(A 5  4a / 1)
     
connu de direction  à (O1A 5 )
(O1 A 5 )
  
ce qui donne V(A 5  4b / 4a)   et V(A 5  4a / 1) ; On trouve V(A 5  4b / 4a)  27 mm / s

 
 
Echelle des vitesses : 1mm  1mm/s

  C5
V(D7  7 / 1) (5)
D7

 y4 A’5
(6) V(C5   / 1) 
V(A'5   / 1)
(7) B5
Roue A5 
V(A 5   a / 1)
E1
 
V(A 5   b / 4a) V(A 5   / 1)
Figure 13

(4b)

y1
(4a)

(1)
 O1
x1

z1

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur  5/8 

Corrigé REVISION CINEMATIQUE pour CNC 2020    2TSI 
 

EXERCICE9 : Etude d’un vérin de levage.

  
Q1- Tracer à l’échelle, la vitesse V ( D , 5 / 0) . portée par (D, Y ) (translation suivant (D, Y ))

Q1- Tracer la direction de la vitesse V ( D ,1 / 5)

Justification :portée par (D, X ) car c’est une vitesse de glissement (elle appartient au plan tangent
commun du contact 1/5 , en plus le problème plan impose qu’elle appartient aussi au plan d’étude)
 
Q2- En utilisant la composition des vitesses en D, déterminer graphiquement V ( D ,1 / 5) et V ( D ,1 / 0)
  
…………… V ( D ,1 /
 0) = V (D
  + V
,1 / 5)
 ( D
  ……………………………… ………………………………
, 5 / 0)
  
^OD ( rotationdecentre 0) //( D ,X ) //( D ,Y )

Q3- Déterminer V ( B ,1 / 0) . Methode utilisée :……… Triangle des vitesses…
 
Q4- Tracer les directions des vitesses V ( B , 3 / 2) et V ( B , 2 / 0)

Direction de V ( B , 3 / 2) ……………Portée par (AB) (translation)…………………………………………………
 
Direction de V ( B , 2 / 0) ………… ^ AB …en B (rotation de centre A)………………………………………
   
Q5- Ecrire une relation entre V ( B ,1 / 0) , V ( B ,1 / 3) , V ( B , 3 / 2) et V ( B , 2 / 0) .
    
A V ( B ,1 / 0) = V ( B ,1
/ 3) + V ( B , 3 / 2) + V
  ( B , 2 / 0) …d’ou V ( B, 3 / 2)  0, 2 m / s

(0) =0 //( AB ) //( AB )

…. Q7- Débit instantané d’huile (Q) ;

 D2 d2
Q = V .S = V ( B, 3 / 2) .(p - p ) = 0,108 m3 . s-1 = 64,7 l. s-1
4 4

Y 
V ( D , 5 / 0) 
D=90 
X V ( D ,1 / 0)
G


d=35 V ( B,1 / 0)
 (0)

O V ( B, 3 / 2)
(3)

(1)
 
V ( B, 2 / 0) D
V ( D ,1 / 5)
B

(1) (5)

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur  6/8 

Corrigé REVISION CINEMATIQUE pour CNC 2020    2TSI 
 
EXERCICE 10:
w4 / 0 Z
Question1 : k1 = =- 3
w3 / 0 Z4

w 3 / 0 w0 - w 3 Z w Z1
Question2 : k2 = : = - 1  w3 (Z0 + Z1 ) = w1 .Z1  k2 = 3 =
w1/ 0 w1 - w3 Z0 w1 Z0 + Z1

Question3 : D’après la contrainte de montage et à a partir de la figure on tire : Z0 = Z1 + 2.Z2

EXERCICE 11:Etude de transmission du mouvement de rotation au plateau du manège

w3 w8
Q1 : Exprimer le rapport  l1 = et le rapport  l =  en fonction des nombres des dents. 
w1   t 2
w6    
w 4 - w3 Z Z1
 = - 1  w3 . Z 4 = ( w1 - w3 ) Z 1  w3 ( Z 4 + Z 1 ) = w1 . Z 1  ……….. l1 =
w1 - w3 Z4 Z 4 + Z1
w5 - w6 Z Z + Z8
 = - 8  w6 ( Z 5 + Z 8 ) = w8 . Z 8  ……….……….. l2 = 5
w 8 - w6 Z5 Z8
wS
Q2 : Pour le cas N°1 et le cas N°2  de la transmission, calculer  le rapport  r1 = . 
wE  
wS Z1
cas 1 : w3 = w8  r1 = = l1  r1 = l1 = ……………………………………… 
wE Z1 + Z 4
wS w w w w w
cas 2 : w3 = w6  r2 = = 8 = 8 . 3 = 8 . 3 = l1 . l2  r2 = l1 . l2 ……………………… 
wE w1 w3 w1 w6 w1
Q3 : Que se passe –t‐il si les deux embrayages A et B sont actionnés ? 
…………………………Blocage du réducteur ( aucune transmission)…………………………………………………… 

EXERCICE 12 : Système de lève malade.


On donne V ( B Î 1 / 0) = 10m / s

Q1- Tracer V ( B Î 1 / 0) à l’échelle.

Q2- Quel est le support de V (C , 2 / 0) .

Support de V (C , 2 / 0) ……perpendiculaire à CD.
Justifier……………Car le mouvement de 2 par rapport à(0) est une rotation de centre D
Q3- Tracer le centre instantanée de rotation du mouvement de (2) par rapport à (0) : I20 .
………… I 20  ( A B )  (CD ) ………………………
Q4- Quel est le centre instantanée de rotation du mouvement de (1) par rapport à (0) : I10 .
…………………………………A…………………………………
Q5- Quel est le centre instantanée de rotation du mouvement de (2) par rapport à (1) : I21 .
………… …………………B……………………………………
Q6- Quel est le centre instantanée de rotation du mouvement de (3) par rapport à (2) : I32 .
…………… ………………C……………………………………
Q7- Quel est le centre instantanée de rotation du mouvement de (3) par rapport à (0) : I30 .
……………………………D………………………………………

Q8- Déterminer V (C ,3 / 0) en indiquant la méthode utilisée.
……En utilisant l’equiprojectivité entre les deux points B et C du solide (2) dans son mouvement par
    
rapport à (0)… V ( B , 2 / 0).BC V (C , 2 / 0).BC …… V (C ,3 / 0)  13m/s……………

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur  7/8 

Corrigé REVISION CINEMATIQUE pour CNC 2020    2TSI 
 

I20
  Echelle :10m/s 3cm  
  
V ( B Î 1 / 0)
 
C
 
(2)
  B (3)
  1 (1)
  D
A 
  V (C Î 2 / 0)
 
(0) (0)
 
 
 
 
 

C.P.G.E. Agadir  Sciences Industrielles pour l’ingénieur  8/8