Ecole Nationale Supérieure d’Electricité et de Mécanique - ENSEM

Université Hassan II de Casablanca

TD Commande Multivariable des SNL

3ème Année GECAPI
Pr. A. EL ASSOUDI. Année 2023-2024
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1 Commande d’un système non linéaire

Soit le SNL affine en la commande :

 ẋ = f (x) + g(x)u
(1)
 y = h(x)

x = [x1 x2 x3 x4 x5 ]T est le vecteur d’état. u = [u1 u2 ]T est le vecteur des commandes.

y = [x1 x4 ]T est le vecteur des mesures.
   
x2 0 0
   

 x5 

 0 0 
 
 
x
 ; g(x) =  0 1  ; h(x) =  1 
   
f (x) =  0
x4
   
   
 x3 (1 − x5 )   0 0 
   
0 1 0

1.1 Commande au premier ordre

• Donner l’ensemble des points de fonctionnement du système (1) ainsi que le linéarisé tangent
autour d’un point de fonctionnement.
• Donner une loi de commande par retour d’état statique permettant de stabiliser le linéarisé
tangent autour de son point d’équilibre ainsi que la commande au premier ordre à appliquer
au système non linéaire (1).

1
1.2 Commande non linéaire & Synthèse d’observateur
• Le système (1) est-il découplable par retour d’état statique ?
• Existe-t-il un sous-espace inobservable, si oui quelle est sa dimension.
• Montrer que pour toute consigne constante yc , on peut trouver une loi de commande linéarisante
par retour d’état statique (à calculer) telle que après bouclage toute trajectoire x(t) du système
(1) converge vers xc quelque soit la condition initiale. En général, il existe une infinité de loi de
commande, en donner une.
• Faire la synthèse d’un observateur d’état permettant d’estimer les états non mesurables x2 ,
x3 et x5 .

2 Commande d’un procédé pilote d’échange thermique

On considère un procédé pilote d’échange thermique dont la description est illustrée par la
figure suivante :

2
2.1 Modélisation Physique
En associant les modèles des vannes et celui de l’échangeur thermique basé sur le bilan d’énergie,
on obtient le modèle d’état global du procédé :


 ẋ = f (x) + g(x)u
(2)
 y = h(x)

x = [T2 Xvc Vc T4 Xvf Vf ]T désigne le vecteur état.

u = [Ivc Ivf ]T désigne le vecteur commande.
y = [T2 T4 ]T désigne le vecteur sortie.

   
e 1 x 2 − a1 x 1 x 2 − b 1 x 1 + b 1 x 4 0 0
   
x3  0 0
   
  
   
 −ω 2 x2 − 2ξωx3   k ω2
 0 0 
f (x) =  , g(x) =
  
  
 e 2 x 5 − a2 x 4 x 5 + b 2 x 1 − b 2 x 4   0 0 
   
   

 x6 

 0
 0 

−ω 2 x5 − 2ξωx6 0 k0 ω 2

x = [z ż P ]T = [x1 x2 x3 ]T est le vecteur d’état. u = Q est la variable de commande.

y = z est la variable de mesure.
a1 , a2 , b1 , b2 , e1 , e2 sont des constantes strictement positives dépendant des paramètres phy-
siques du procédé. k0 , ξ, ω sont respectivement le gain statique de la vanne, le coefficient
d’amortissement et la pulsation propre.

2.2 Commande au premier ordre

• Donner l’ensemble des points de fonctionnement du système (2) ainsi que le linéarisé tangent
autour d’un point de fonctionnement.
• Donner une loi de commande par retour d’état statique permettant de stabiliser le linéarisé
tangent autour de son point d’équilibre ainsi que la commande au premier ordre à appliquer
au système non linéaire (2).

3
2.3 Commande non linéaire & Synthèse d’observateur
• Le système (2) est-il découplable par retour d’état statique
• Existe-t-il un sous-espace inobservable, si oui quelle est sa dimension.
• Montrer que pour toute consigne constante yc , on peut trouver une loi de commande découplante
linéarisante par retour d’état statique (à calculer) telle que après bouclage toute trajectoire x(t)
du système (2) converge vers xc quelque soit la condition initiale. En général, il existe une in-
finité de loi de commande, en donner une.
• En prenant l’énergie total comme fonction de Lyapunov, montrer que pour toute consigne
constante yc , on peut trouver une loi de commande stabilisante basée sur les techniques de Lya-
punov telle que après bouclage toute trajectoire x(t) du système (2) converge vers xc quelque
soit la condition initiale.
• Faire la synthèse d’un observateur d’état permettant d’estimer les états non mesurables x2 ,
x3 , x5 et x6 .

3 Commande d’un vérin pneumatique

On considère un verin pneumatique dont la description est illustrée par la figure suivante :

On utilise les notation suivantes :

z, ż et z̈ sont respectivement la position, la vitesse et l’accélération du verin.
P est la pression dans la chambre du verin. S est la surface du piston.
k est la raideur du ressort. M est la masse du verin. Q est le débit volumique.

4
3.1 Modélisation
Pour modéliser ce système, on utilise les lois de la physique :
La loi de la mécanique donne : M z̈ = P S − kz
La loi des gaz parfaits donne, en supposant l’évolution isotherme :
PV ṅ
= RT = cste soit Ṗ V + P V̇ − P V = 0
n n
où V = Sz est le volume de la chambre, et n le nombre de moles dans cette chambre.
V P
La conservation du nombre de mole équivaut à : Q = ṅ d’où Ṗ = − (V̇ − Q)
n V
En prenant alors comme variable d’état z, ż et P , déterminer la représentation d’état (Σ) du
système compte tenu de l’observation z :


 ẋ = f (x) + g(x)u
(3)
 y = Cx

x = [z ż P ]T = [x1 x2 x3 ]T est le vecteur d’état. u = Q est la variable de commande.

y = z est la variable de mesure.

3.2 Commande au premier ordre

• Donner l’ensemble des points de fonctionnement du système (3) ainsi que le linéarisé tangent
autour d’un point de fonctionnement.
• Donner une loi de commande par retour d’état statique permettant de stabiliser le linéarisé
tangent autour de son point d’équilibre ainsi que la commande au premier ordre à appliquer
au système non linéaire (3).

3.3 Commande non linéaire & Synthèse d’observateur

• Montrer que pour toute consigne constante yc = xc1 , on peut trouver une loi de commande
linéarisante par retour d’état statique (à calculer) telle que après bouclage toute trajectoire
x(t) du système (3) converge vers xc quelque soit la condition initiale.
• Donner un observateur d’état permettant d’estimer les états non mesurables x2 et x3 .

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4 Commande d’une cuve de mélange
On considère une cuve de mélange dont la description est illustrée par la figure suivante :

La cuve est alimentée par deux vannes fournissant les débits volumiques variables q1 (t) et q2 (t)
qui contiennent un produit dissous avec les concentrations constantes c1 et c2 . Le brassage étant
supposé parfait, la concentration est uniforme dans la cuve et égale à c(t). Le débit de sortie
q(t) est proportionnel à la racine carrée de la hauteur du liquide dans la cuve h(t). Les entrées
de ce système dynamique sont les débits q1 (t) et q2 (t), les sorties sont la hauteur du liquide
dans la cuve h(t) et la concentration c(t).
Nous supposons la masse volumique ρ constante. Avec V (t) = Sh(t), où V est le volume du
mélange et S la section constante du bac, nous pouvons écrire les bilans de masse totale et pour
le produit dissous comme suit :

d
ρS h(t) = ρq1 (t) + ρq2 (t) − ρq(t)


dt
d
 ρS (c(t)h(t)) = ρc1 q1 (t) + ρc2 q2 (t) − ρc(t)q(t)

dt
avec les conditions initiales h(0) = h0 et c(0) = c0 .
Le débit de sortie dépend de la hauteur du liquide h(t) de la façon suivante (écoulement tur-
p
bulent) : q(t) = k h(t).
La constante k > 0 se détermine expérimentalement.

6
4.1 Représentation d’état
En prenant comme variable d’état h(t) et c(t), déterminer la représentation d’état (Σ) du
système compte tenu des observations h(t) et c(t) :


 ż = f (z) + g(z)u
(4)
 y = Cz

z = [h c]T est le vecteur d’état. u = [q1 q2 ]T est le vecteur des commandes. y = [h c]T est
le vecteur des mesures.

4.2 Commande au premier ordre

• Donner l’ensemble des points de fonctionnement du système (4) ainsi que le linéarisé tangent
autour d’un point de fonctionnement [z1c z2c u1c u2c ].
• Donner une commande par retour d’état statique permettant de stabiliser le linéarisé tangent
autour de son point d’équilibre ainsi que la commande au premier ordre à appliquer au système
non linéaire (4).

4.3 Commande non linéaire : Linéarisation et découplage E/S

• Le système (4) est-il découplable par retour d’état statique.
• Montrer que pour toute consigne constante yc , on peut trouver une loi de commande découplante
linéarisante par retour d’état statique (à calculer) telle que après bouclage toute trajectoire z(t)
du système (4) converge vers zc quelque soit la condition initiale. En général, il existe une infinité
de loi de commande, en donner une.

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5 Commande d’un procédé hydraulique et thermique
On considère un procédé hydraulique et thermique constitué d’un réservoir de volume V et
de section S équipé d’une résistance chauffante dont la description est illustrée par la figure
suivante :

On utilise les notation suivantes :

Qe et Qs sont respectivement le débit d’entrée et le débit de sortie du fluide.
Te et Ts sont respectivement la température du fluide à l’entrée et la température du fluide à
la sortie du réservoir. Pu désigne la puissance électrique de chauffage.
ρ et Cp sont respectivement la masse volumique et la constante de chaleur spécifique du fluide.
Afin de modéliser le procédé en vue de sa commande, on utilise les hypothèses suivantes :
• la température d’arrivée du fluide Te est constante,
• le réservoir est parfaitement calorifugé et sa capacité thermique est négligeable,
• l’échange de chaleur entre la résistance chauffante et le fluide est instantané,
• le débit de sortie du fluide est régi par un écoulement par gravité de type turbulent tel
√
que Qs = α h avec α > 0.

5.1 Modélisation
Pour modéliser ce système, on applique les lois de la physique (bilan volumique et bilan
énergétique). En considérant alors comme variables d’état h et Ts , on obtient la représentation
d’état (Σ) du système compte tenu des observations h et Ts :

8
 
 ẋ = f (x) + g(x)u
(5)
 y = h(x)

x = [h Ts ]T = [x1 x2 ]T est le vecteur d’état.

u = [Qe Pu ]T = [u1 u2 ]T est le vecteur des commandes.
y = [h Ts ]T = [y1 y2 ]T est le vecteur des mesures.

−α √ 1
     
h 0 h
f (x) =  S  ; g(x) =  S
 Te −  ; h(x) = 

Ts 1 
0 Ts
Sh ρCp Sh

5.2 Commande au premier ordre

• Donner l’ensemble des points de fonctionnement du système (5) ainsi que le linéarisé tangent
autour d’un point de fonctionnement [xc u c ]T .
• Donner une commande par retour d’état statique permettant de stabiliser le linéarisé tangent
autour de son point d’équilibre ainsi que la commande au premier ordre à appliquer au système
non linéaire (5).
• Donner une idée sur la réalisation en pratique de cette loi de commande.

5.3 Commande non linéaire : Linéarisation et découplage E/S

• Le système (5) est-il découplable par retour d’état statique.
• Montrer que pour toute consigne constante yc , on peut trouver une loi de commande découplante
linéarisante par retour d’état statique (à calculer) telle que après bouclage toute trajectoire x(t)
du système (5) converge vers xc quelque soit la condition initiale. En général, il existe une in-
finité de loi de commande, en donner une.

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6 Commande non linéaire d’une machine asynchrone
Dans le présent problème, il s’agit d’élaborer une loi de commande par retour d’état statique uti-
lisant les techniques de la linéarisation par changement de coordonnées et bouclage, permettant
la poursuite d’un signal temporel du flux rotoriques servant de références. On considère alors le
modèle de Park (modèle simplifié à l’aide de la transformation d, q) d’un moteur asynchrone :




 ẋ1 = −a1 x1 − a2 x2 x5 + a3 x3 − a4 x4 x5 + a5 u1


 ẋ2


 = a2 x1 x5 − a1 x2 + a4 x3 x5 + a3 x4 + a5 u2
ẋ3 = b1 x1 + b2 x2 x5 − b3 x3 + b4 x4 x5 − b5 u1 (6)


ẋ4 = −b2 x1 x5 + b1 x2 − b4 x3 x5 − b3 x4 − b5 u2






 ẋ
5 = c1 x 1 x 4 − c2 x 2 x 3 − c3 − c4 x 5

x = [x1 , x2 , x3 , x4 , x5 ]T = [ids , iqs , idr , iqr , ωr ]T est le vecteur d’état.

u = [u1 , u2 ]T = [vds , vqs ]T est le vecteur d’entrée.
ai , bi , ci (i=1, . . ., 5), sont des constantes strictement positives dépendant des paramètres du
moteur donnés par :

a1 = aLr Rs ; a2 = aM 2 P ; a3 = aM Rr ; a4 = aM Lr P ; a5 = aLr

b1 = aM Rs ; b2 = aM Ls P ; b3 = aLs Rr ; b4 = aLs Lr P ; b5 = aM
1 3 MP
a= ; c1 = ; c2 = c1 ; c3 > 0, c4 > 0
Lr Ls − M 2 2 J0
Ls : inductance cyclique du stator ; Lr : inductance cyclique du rotor ; M : inductance mutuelle
cyclique stator/rotor ; P=3 paires de pôles ; J0 : moment d’inertie total.
• Etant donné Φdr,ref = M A1 sin(wt) et Φqr,ref = M A3 cos(wt) les flux rotorique de références.
Monter qu’on peut trouver une loi de commande découplante linéarisante telle que après bou-
clage les flux rotoriques Φdr = M x1 + Lr x3 et Φqr = M x2 + Lr x4 suivent asymptotiquement
Φdr,ref et Φqr,ref .
• En supposant que ids , iqs et ωr sont mesurables, donner un observateur d’état permettant la
réalisation en pratique de la commande déterminer dans la question précédente.

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