Centre Universitaire d´Ain Temouchent -IST- 2009-2010

( Formules utiles pour la Mécanique du point matériel)

Par K.Demmouche

Produit scalaire a · b = ab cos θ

= a1 b1 + a2 b2 + a3 b3

 
 i −j k 
 
 
Produit vectoriel a × b =  a1 a2 a3 
 
 b1 b2 b3 

= (a2 b3 − a3 b2 ) i − (a1 b3 − a3 b1 ) j + (a1 b2 − a2 b1 ) k

∂f ∂f ∂f
La différentielle de la fonction f (x, y, z) df =∂x dx + ∂y dy + ∂z dz
∂ ∂ ∂
Opérateur différentiel Nabla ∇ ∇ = ∂x i + ∂y j + ∂z k
∂2 ∂2 ∂2
Laplacien 4 = ∇ · ∇ 4 = ∂x2 + ∂y2 + ∂z 2
Gradiant ∇φ (avec φ ≡ φ(x, y, z)) gradφ == ∂φ i + ∂φ ∂φ
∂y j + ∂z k
 ∂x 
i −j k
 
 
 
Rotationel ∇ × A (avec A ≡ A(x, y, z)) rot(A) =  ∂/∂x ∂/∂y ∂/∂z 

 
 Ax Ay Az 
Champ de gradiant rot(A) = 0 ⇐⇒ A = grad(φ)
Mouvement rectiligne uniforme x = vt + x0 , v = const , γ = 0
Mouvement rectiligne uniformement varié x = 21 γt2 + v0 t + x0 , v = γt + v0 , γ = const
Mouvement rectiligne sinusoïdal x = A cos(ωt + ϕ)
Mouvement circulaire uniforme θ = ωt + θ0 , ω = const , v = Rω , Θ = 0
1 2
Mouvement circulaire uniformement varié θ= 2 Θt + ω0 t + θ0 , ω = Θt + ω0 , Θ = const , γ = ΘR
Mouvement circulaire sinusoïdal θ = α cos(ωt + ϕ)
P (ext) dp
Relation fondamentale de la dynamique F = dt = ma
Quantité de mouvement p = mv
Moment cinétique L = r × p = m(r × ṙ)
Champ de force central conservative F = f (r)er ,
(dérive d´un potentiel) rot(F) = 0 ⇐⇒ F = −grad(V (r)) = − ∂V
∂r er
L = const , L = mr2 θ̇
R
Travail d´une force F W (F) = F · dr
 Energie cinétique Ec = 21 mv 2
Energie potentielle pesante Ep = mgz
Energie potentielle élastique Ep = 12 kx2
Energie totale (Mécanique) E = Ec + Ep
dE
Conservation de l´energie E = const , dt =0

Systèmes de coordonnées:
Les équations de transformations pour un changement du système de coordonnées cartésiènnes par example
{xi ; i = 1, 2, 3} vers un système de coordonnées {qi ; i = 1, 2, 3} sont données par

qi ≡ qi (x1 , x2 , x3 )

et leurs inverses

xi ≡ xi (q1 , q2 , q3 ) .

p
coordonnées polaires (r, θ) x = r cos θ r= x2 + y 2
y = r sin θ θ = arctan xy
p
coordonnées cylindriques (ρ, ϕ, z) x = ρ cos ϕ ρ = x2 + y 2
y = ρ sin ϕ θ = arctan xy
z=z z=z
p
coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) x = r sin θ cos ϕ r = x2 + y 2 + z 2
√ 
x2 +y 2
y = r sin θ sin ϕ θ = arctan z

z = r cos θ ϕ = arctan xy

• Cinématique: r , v = ṙ , a = r̈

Système de coordonnées vecteur position r vecteur vitesse ṙ vecteur accélération r̈

polaires rer ṙer + rθ̇eθ (r̈ − rθ̇2 )er + (rθ̈ + 2ṙθ̇)eθ
cylindriques ρeρ + zez ρ̇eρ + ρϕ̇eϕ + żez (ρ̈ − ρϕ̇2 )eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)eϕ + z̈ez
sphériques rer ṙer + rθ̇eθ + rϕ̇ sin θeϕ ar er + aθ eθ + aϕ eϕ ;
ar = r̈ − rθ̈2 − rϕ̇2 sin2 θ
aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 sin θ cos θ
aϕ = rϕ̈ sin θ + 2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ
ds
curvilignes s(t) v = vb
t; v = dt a = at b
t + an nb
s: longueur d´arc at = v̇: accélération tengentielle.
v2
parcouru an = Rc : accélération normale.
Rc : rayon de courbure.

2
 • Vecteurs de base

Les vecteurs unitaires eqi du système de coordonnées {qi } sont calculés par:

 
∂r  ∂r 
eqi = h−1
i avec hi =   où r est le vecteur position.
∂qi ∂qi 

· i j k
er cos θ sin θ
Polaires eθ − sin θ cos θ

eρ cos ϕ sin ϕ 0
Cylindriques eϕ − sin ϕ cos ϕ 0
ez 0 0 1
er sin θ cos ϕ sin θ sin ϕ cos θ
Sphériques eθ cos θ cos ϕ cos θ sin ϕ − sin θ
eϕ − sin ϕ cos ϕ 0

Note:

• Verticalement on lis les vecteurs i, j, k en fonction des vecteurs de base eqi . Par exemple, en coordonnées
cylindriques j est: j = sin ϕ eρ + cos ϕ eϕ + 0 ez .

• Horizontalement on lis les vecteurs eqi en fonction de i, j, k. Par exemple, en coordonnées sphériques
le vecteur eθ est lu: eθ = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k.