PHY 1120 : ELEMENT DE MECANIQUE

CLASSIQUE DU POINT DANS UN

REFERENTIEL GALILEEN

Professeur SonnouTiem
Dr. Kokou Anoukou

Galilée, 1564-1642
 TABLE DES MATIÈRES

5 DYNAMIQUE 3
5.1 Principes de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.1.1 Repère sidéral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.1.2 Principe de l'inertie ou première loi de Newton . . . . . . . . . 3
5.1.3 Principe fondamental de la dynamique ou deuxième loi de
Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.1.4 Principe de l'action et de la réaction ou troisième loi de Newton 4
5.2 Les unités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.2.2 Relations entre les diérents systèmes . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3 Forces d'inertie dans un repère accéléré . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3.2 Signication physique des forces d'inertie . . . . . . . . . . . . 5
5.4 Exemples de forces d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.4.1 Mouvement d'une particule liée à l'extrémité d'un ressort . . . 5
5.4.2 Mouvement d'un ascenseur tombant en chute libre . . . . . . . 6
5.4.3 Mouvement de rotation uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.4.4 Satellite sur orbite circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.5 Les équations du mouvement dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.5.1 Diérents cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.5.2 Mouvement rectiligne uniformément accéléré . . . . . . . . . . 10
5.5.3 Mouvement parabolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6 TRAVAIL ET ENERGIE 14
6.1 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.1.1 Energie d'une force constante en grandeur, direction et sens
pour un déplacement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2 Travail d'une force quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.3 Expression analytique du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1
 6.4.1 Travail eectué par la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.4.2 Travail d'une force appliquée à l'extrémité d'un ressort . . . . 19
6.4.3 Cas où la force dérive d'une fonction de force . . . . . . . . . 20
6.5 Energie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.5.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.5.2 Théorème de l'énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.5.3 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.5.4 Exemple de calcul d'énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . 22
6.5.5 Energie cinétique totale d'une système de particules . . . . . . 23
6.6 Energie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.6.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.6.2 Forces conservatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.6.3 Energie potentielle gravitique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.6.4 Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.6.5 Exemple de calcul d'énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . 25
6.7 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.7.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.7.2 Relation entre puissance et vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . 26

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 CHAPITRE

DYNAMIQUE

5.1 Principes de la dynamique

5.1.1 Repère sidéral

Les principes de la dynamique régissent les mouvements des particules par rap-
port au repère sidéral.
L'origine de ce repère coïncide avec le centre des masses du système solaire qui
est voisin du centre du soleil ; les trois axes passent respectivement par trois étoiles
déterminées. On appelle aussi ce système, système d'axe de Copernic

5.1.2 Principe de l'inertie ou première loi de Newton

Une particule isolée dans l'espace est soit animée par rapport au repère sidéral
d'un mouvement rectiligne uniforme, soit reste indéniment au repos

5.1.3 Principe fondamental de la dynamique ou deuxième loi

de Newton
La résultante des forces qui s'exercent sur une particule est égale au produit de
la masse de la particule par l'accélération :
→
−
F = m→
−
γ

3
CHAPITRE 5. DYNAMIQUE 5.2. LES UNITÉS

5.1.4 Principe de l'action et de la réaction ou troisième loi

de Newton
→
−
Si deux particules P1 et P2 interagissent l'une sur l'autre, l'action F 12 de P1 sur
→
−
P2 est opposée et égale à F 21 de P2 sur P1
→
− →
−
F 12 = − F 21

5.2 Les unités

5.2.1
−CGS : où l'unité de masse est le gramme. L'unité de force est appelée la dyne

1dyne = 1g.1cm.s−2

−M KS : où l'unité de masse est le kilogramme. L'unité de force est appelée Newton

(N)
1N = 1Kg.1m.s−2

−M T S : où l'unité de masse est la tonne, l'unité de force est appelée le sthène(Sn)

1Sn = 1t.m.s−2

5.2.2 Relations entre les diérents systèmes

1N = 1Kg.1m.s−2 = 103 g.102 cm.s−2 = 105 dynes
1Sn = 108 dynes = 103 N
1Kgp = 1Kg.9, 81m.s−2 = 9, 81N

5.3 Forces d'inertie dans un repère accéléré

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE 5.4. EXEMPLES DE FORCES D'INERTIE

5.3.1 Dénition
z
′
z
P γ/R →
−
γg = →
−
γ −→
−
γ0
R
R0 y
′

′
R γ0 /R0
x
y

x
→
− − → −
→
F + F0 = m→−
γ avec F0 = m→
−
γ0
→
− →
− →
−
⇒ F = m( γ − γ0 )
| {z }
−
→
γg
−
→
F0 désigne la résultante des forces d'inertie.
Pour un observateur lié au repère accéléré O x y z , la relation fondamentale de
′ ′ ′ ′

→
−
la dynamique reste valable à condition d'ajouter la force F les forces résultantes
d'inertie →
−
F = m→ −
γg
→
− → −
F + F 0 = m→−
γ

5.3.2 Signication physique des forces d'inertie

→
−
F 0 ne peut pas provoquer le mouvement dans le repère O x y z accéléré. Elle
′ ′ ′ ′

peut cependant renversée une voiture. Elle représente l'eet de l'accélération du

repère O x y z
′ ′ ′ ′

5.4 Exemples de forces d'inertie

5.4.1 Mouvement d'une particule liée à l'extrémité d'un res-

sort
y
→
− P →
−
F F0
x

→
− −→ → −
F = −k OP ; F 0 = m→
−
γ0

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE 5.4. EXEMPLES DE FORCES D'INERTIE

Dans le repère accéléré lié à P , P est immobile :

→
− → − →
−
F + F 0 = m→
−
γ = 0

Projection sur (Ox)

→
− mγ0
−kx + m→ −
γ0= 0 ⇒x=
k
γ0 est l'accélération du repère non galiléen.
Le déplacement de la particule P est proportionnel à l'accélération →
−
γ 0 du repère
lié à P . La valeur de x peut permettre de mesurer/connaitre γ0

5.4.2 Mouvement d'un ascenseur tombant en chute libre

z
→
−
F0
P →
−
γ 0 = −g →
−
ez
→
−
ez →
−
F
x
→
−
ex

L'accélération de l'ascenseur dans le repère galiléen est →

−γ 0 = −g →
−
e z.
On considère une particule de masse m placée dans la cage de l'ascenseur. Dans
→
− → − →
−
le repère accéléré, la résultante des forces s'exerçant sur P est nulle F + F 0 = 0

5.4.3 Mouvement de rotation uniforme

Soit un repère O x y z animé d'un mouvement de rotation uniforme de vitesse
′ ′ ′ ′

angulaire ω autour de l'axe (O z ) confondue avec (Oz)

′ ′

z z′

m→
−
γ0 →
−
F 0 = −m→
−
γ 0 = mω 2 R→
−
er
′
P y
ω →
−
F0
y

θ
p
′
x x

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE 5.4. EXEMPLES DE FORCES D'INERTIE

Considérons une particule P de masse m au repos par rapport à O x y z .

′ ′ ′ ′

On sait que l'accélération de P par rapport au repère galiléen Oxyz est → −

γ0 =
→
− 2 →
−
−ω R = −ω R e r .
2

P étant xe dans R O x y z , la résultante des forces s'exerçant sur P est nulle
′ ′ ′ ′ ′

→
− → − →
−
F + F0= 0
→
− →
−
⇒ F = − F 0 = m→ −
γ 0 = −mω 2 R→ −
e
−r
→
On peut supposer que la force F qui maintient P immobile dans R est appliquée
′

au moyen d'un ressort horizontal xé sur (Oz).

La force F0 due aux forces d'inertie est appelée force centrifuge

Application numérique

m = 1Kg ;R = 1m
R tourne à 100tr/s ; F0 = mω 2 R
′

N = 100rotation/s ; f = N
ω = 2πN = 2πf

Solution

F0 = 4.105 N

5.4.4 Satellite sur orbite circulaire

Considérons un satellite dont l'orbite est supposé circulaire, concentrique à la
terre et situé dans le plan équatorial. Déterminer la valeur du rayon R de l'orbite
pour →laquelle le satellite P reste immobile pour un observateur placé sur la terre.
−
→
−
γ = 0

Solution

P est xe par rapport à R accéléré et animé d'un mouvement de rotation uniforme
′

de vitesse angulaire ω autour de l'axe de la terre. ω = θ̇; θ = (x,

d x′ )
P est soumis à deux forces :
-la force d'attraction universelle
→
− GM m →
− GM m →
F =− 3
R =− R−
er
R R3
→
−
-la force F 0 due aux forces d'inertie (force centrifuge)
→
−
F 0 = −m→
−
γ 0 = mω 2 R→
−
er
→
− → − →
−
F + F0= 0
 1
GM 3
⇒ R=
ω2
G : constante de gravitation

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE
5.5. LES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT DYNAMIQUE

5.5 Les équations du mouvement dynamique

5.5.1 Diérents cas

Equations en coordonnées cartésiennes
→
−
Si la particule est soumise à l'instant t à la force F de composantes Fx , Fy , Fz
au point P (x, y, z) par rapport au repère galiléen Oxyz , on a :

d2 x
F = m


 x



 dt2


d2 y

Fy = m 2


 dt


d2 z



 Fz = m

dt2
Elles constituent un système de trois équations diérentielles du second ordre
qui permettent de déterminer x, y, z en fonction du temps

Equations en coordonnées cylindrique

Soit P la position à l'instant t de la particule par rapport au repère galiléen
−→ −
→
Oxyz et p la projection de P dans le plan xOy . On dénit l'angle θ = (Ox, Op)
\

−
→ −→
Op = r→
−
e r ; pP = z →
−
ez
z

O y

θ →
−
p er
x

Les coordonnées cylindriques de P sont alors r, θ et z .

−→
OP = r→
−
e r + z→
−
ez

Le vecteur vitesse de P à l'instant t est :

→
− dr − d→
−er d→
−e z dz →
v = → er+r +z + − ez
dt dt dt dt

→
−
v = ṙ→
−
e r + rθ̇→
−
e θ + ż →
−
ez

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE
5.5. LES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT DYNAMIQUE

Le vecteur accélération de P à l'instant t est :

d→
−
"  2 #
d2 r d2 θ → d2 z →
 
→
− v dθ →
− dr dθ − −
γ = = 2
− r e r + 2 . + r 2
e θ + 2
ez
dt dt dt dt dt dt dt
→
−
γ = (r̈ − rθ̇2 )→
−
e r + (2ṙθ̇ + rθ̈)→
−
e θ + z̈ →
−
ez
Par la suite les équations du mouvement en coordonnées cylindriques sont les
suivantes : "  # 2

d2 r dθ
−r


 F r = m 2



 dt dt



  
m d 2 dθ
F = r
 θ

 r dt dt




2
 F = md z



z
dt2
→
−
Où Fr , Fθ , Fz désignent les composantes de F dans le repère cylindrique

Equations intrinsèques du mouvement

Soit (C) la trajectoire de la particule P . A l'instant t nous savons que la position
de la particule P est repéré par son abscisse curviligne s mesurée à partir d'un point
origine prit sur la courbe portant la trajectoire s = s(t)
z →
−
T
→
−
B
P

− (C)
→
N
y

La vitesse →
−
v de P portée par la tangente en P de (C) est en valeur algébrique :
ds
v=
dt
−−→ −→ −−→
On a le trièdre P N , P T , P B direct.
Les projections de →
−
γ sur les trois axes sont :
v2

γ =

N

R






→
−
γ dv
γT =
dt







γB = 0


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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE
5.5. LES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT DYNAMIQUE

R désigne le rayon de courbure de la courbe (C) en P .

Soient FT , FN , FB les composantes de F sur les trois axes de trièdre : on obtient
alors les équations intrinsèques du mouvement
v2

F = m

N

R





→
− 
F dv
FT = m
dt







FB = 0


5.5.2 Mouvement rectiligne uniformément accéléré

Dénition
Confère chapitre Cinématique

Cas d'une particule soumise à l'action de la pesanteur

On suppose que le vecteur vitesse initial →
−
v 0 de P0 est dirigé suivant la direction
de la verticale ascendante (Oz). P est abandonné au point P0 d'ordonnée z0
z

→
−
v0 →
−
v 0 = v0 →
−
ez

z0 P0
→
−
g

Les équations du mouvement par rapport au repère Oxyz sont les suivantes :

d2 x
F = m =0


 x



 dt2


d2 y

Fy = m 2 = 0


 dt


d2 z



 Fz = m
 = −mg
dt2

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE
5.5. LES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT DYNAMIQUE

Les équations paramétriques sont obtenues en faisant une double intégration :



 x = cste




y = cste


 z = − 1 gt2 + v0 t + z0



2
⇒ v 2 = v02 + 2g(z0 − z)

Etude du mouvement
v0 > 0

v0
t 0 +∞
g

v v0 + 0 −

v02 Retardé P
+ z0
2g
z P0

z0
Accéléré
−∞

− +
v.γ Retardé 0 Accéléré

v0 = 0

t 0 +∞

v −
z0 P

−∞
Accéléré
v.γ +
Accéléré

v0 < 0

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE
5.5. LES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT DYNAMIQUE

t 0 +∞

v v0 −
z0 P

−∞
Accéléré
v.γ +
Accéléré

5.5.3 Mouvement parabolique

Dénition
→
−
Toute particule soumise à l'action d'une force constante F indépendante de la
position de P et possédant à l'instant initial t0 une vitesse →
−
v 0 qui n'est pas parallèle
→
−
à F est animée d'un mouvement parabolique.

a) Equation du mouvement dans Oxyz

Soit une particule P lancée dans le vide à partir de O avec une vitesse v0 .
Supposons que P n'est soumise qu'à l'action de la pesanteur (la direction de → −
g
→
−
est diérente de celle de v 0 ). Le mouvement de P s'eectue dans le plan vertical
contenant →−
v 0; →
−v 0 et →
−g n'ont pas de composante suivant la direction du vecteur
normal à ce plan.
Soit (Oz) la verticale ascendante et choisissons (Ox) horizontal mais orienté de
telle manière que la projection de →−
v 0 sur (Ox) soit positive

−→ π
α = (Ox, →
−
\
v 0 ); |α| ≤
2
z

→
−
g

→
−
v0
P α x

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CHAPITRE 5. DYNAMIQUE
5.5. LES ÉQUATIONS DU MOUVEMENT DYNAMIQUE


d2 x
Fx = m 2






 dt


d2 y

Fy = m 2


 dt


d2 z



 Fz = m
 = −mg
dt2



dx  x = v0 t cos α

 = v0 cos α 




 dt 




 

dy
 
⇒ y = 0
= 0


 dt 



 

dz
 
 z = − 1 gt2 + v0 t sin α + z0
 
= −gt + v0 sin α

 

dt 2

b) Equation de la trajectoire

g
z=− x2 + tan αx
2v02 cos2 α
g
z=− 2
(1 + tan2 α)x2 + tan αx
2v0
La courbe portant la trajectoire est donc une parabole d'axe vertical tournant
ses concavités vers le bas

c) Hodographe
−→
L'extrémité P ′ du vecteur OP équipotent au vecteur vitesse →
−
v a pour coordon-
nées :
dx
= v0 cos α
dt
dz
= −gt + v0 sin α
dt
L'hodographe des vecteurs vitesse →
−
v est donc porté par la droite x = v0 cos α

d) Etude du mouvement
π π
Comme on a − < α < nous devons distinguer trois cas suivants les valeurs
2 2
de α euh

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 CHAPITRE

TRAVAIL ET ENERGIE

6.1 Travail

6.1.1 Energie d'une force constante en grandeur, direction et

sens pour un déplacement rectiligne
→
−
Soit F la force constante appliquée à une particule P
Si la particule décrit un segment de droite [AB] dirigé dans la même direction
→
−
que la force, on dénit le travail eectué par la force F comme le produit de la force
par le déplacement :
→
− −→
W = F .AB = F.AB
→
−
F
A P B

a)
Pour une direction du déplacement diérente de celle de force, le travail a pour
valeur : →
− −→
W = F .AB = F.AB; cos α

A P α B

→
−
F

14
CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE
6.2. TRAVAIL D'UNE FORCE QUELCONQUE

b)
Supposons maintenant que la déplacement de la particule a lieu suivant une ligne
brisée ACDEB
→
− −→ → − −−→ → − −−→ → − −−→ → − −→
W = F .AC + F .CD + F .DE + F .EB = F .AB

c)
→
− →
− →
−
Si le mouvement de la particule résulte de l'action de plusieurs forces F 1 , F 2 , ..., F n ,
le travail de l'ensemble des forces est la somme des travaux des diérentes forces
W = W1 + W2 + W3 + ... + Wn
i=n i=n
X →
− −→ −→ X → −
⇒W = F i .AB = AB. Fi
i=1 i=1
i=n
−→ →
− →
− X →
−
W = AB. F avec F = Fi
i=1

Le travail est donc égal au produit du déplacement par la résultante des forces
appliquées à la particule
→
− →
−
F4 F3

→
−
F5
A B
→
−
F2
→
−
F1

6.2 Travail d'une force quelconque

Considérons une particule qui se déplace sur une courbe (C) sous l'action d'une
→−
force F dont le module, la direction et le sens peuvent changer.
Soit P la position de la particule à l'instant t et O l'origine du système de
−→ −
référence : OP = → r
Pendant un temps très court ∆t, la particule décrit une portion Pd P ′ de trajec-
toire. Si cette grandeur Pd
P ′ est susamment petite, on peut assimiler l'arc PdP ′ à la
corde P P . Le déplacement de la particule pendant le temps ∆t est donc rectiligne :
′
−−→′
P P = ∆→
−
r

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE
6.2. TRAVAIL D'UNE FORCE QUELCONQUE

→
−
Ft
P′
θ
P ∆→
−
r
→
−
F
(C) →
−
r

Quand P ′ tend vers P , la direction limite de la corde P P ′ est celle de la tangente

P T en P à (C) ; ∆→ −r a pour limite le déplacement innitésimal d→ −
r porté par a
tangente P T . On peut considérer sur toute la longueur de ce déplacement élémen-
→
−
taire d→
−r la force F constante en grandeur, direction et sens. Par suite, le travail
→
−
élémentaire de la force F pour le déplacement dr de la particule est la grandeur
scalaire : →
−
dw = F .d→
−
r
Or nous savons que :
→
− d→
−r
v = ⇒ ||d→
−
r || = ||→
−
v ||dt
dt
ds
Or v =
dt
→
−
⇒ ||d r || = ds
ds représente la grandeur(norme) de d→
−r

dw = F.ds. cos θ

dw = Ft .ds
Remarque : Si la force est perpendiculaire au déplacement, le travail élémentaire
π
est nul (θ = ). Ceci est le cas de la force centripète dans un mouvement circulaire
2
de la particule.
-Divisons la trajectoire AB de la courbe C en nombre n nis d' éléments par les
points C, D, ..., Mk−1 , Mk , ..., Mn−1

B
Mn−1
Mk ∆→
−
rk →
−
Mk−1 F
D
C
A

(C)

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE
6.3. EXPRESSION ANALYTIQUE DU TRAVAIL

→
− −−−−−→
Wk = F k .Mk−1 Mk
→
−
Le travail fourni par F k , supposée constante pendant le temps ∆t très court
Opérons de même pour tous les déplacements de la ligne brisée. La somme des
travaux s'écrit : n n
X X→
− −−−−−→
W = Wk = F k .Mk−1 Mk
k=1 k=1

Faisons tendre n vers l'inni. Le travail tend vers une limite somme des travaux
élémentaires quand P se déplace de A en B
n
→
− −−−−−→ →
− →
Z
F .d−
X
W = lim F k .Mk−1 Mk = r
n→+∞ AB
d
k=1

→
−
C'est l'intégrale curviligne de la force F le long de la trajectoire AB
d
→
−
En conclusion, le travail eectué par la force F quand la particule décrit l'arc
d est déni par
AB
B B
→
− →
Z Z Z
W (A − B) = dw = F .d−
r = F.ds. cos θ
A AB
d A

→
−
Cas particulier : P se déplace en ligne droite dans la direction de la force F
constante en grandeur, direction et sens
B
− →
→ −
Z
WA→B = F .d l
A

Le travail est alors égal au produit de la force par la distance parcourue

6.3 Expression analytique du travail

→
− −
dw = F .d→
r
Soit dw = Fx dx + Fy dy + Fz dz
Z B
⇒W = Fx dx + Fy dy + Fz dz
A

Soient x = f (t), y = g(t) et z = h(t) les coordonnées paramétriques de P dans le

→
−
repère Oxyz et X = F (t), Y = G(t) et Z = H(t) celles de F
Z B
W = [ F (t)f ′ (t) + G(t)g ′ (t) + H(t)h′ (t) ] dt
A

α et β étant les valeurs de t quand P se trouve respectivement en A et B

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE
6.3. EXPRESSION ANALYTIQUE DU TRAVAIL

→
− B
FT
→
−
v
θ
P
→
−
F

A →
−
FN
(C)

En tenant compte de la vitesse →

−
v de la particule à l'instant t :
→
− →
Z
W = F .−
v .dt
AB
d

Z B Z
W = Ft .v.dt = Ft .ds
A AB
d
→
−
Le travail de la composante F N de la force suivant la normale principale est nulle

Remarque : L'unité de travail est une unité dérivée des unités de force et de
longueur
CGC : l'unité de travail est l'erg

1 erg = 1 dyne.1 cm

MKS : l'unité de travail est le joule

1 joule = 1 N ewton.1 m

MTS : l'unité est le Kilojoule

1 Kilojoule = 1 sthène.1m

Relations entres ces trois systèmes

1 joule = 107 ergs

1 joule = 0.102 Kgm

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.4. EXEMPLE

6.4 Exemple

6.4.1 Travail eectué par la pesanteur

z

A
→
−
P F = −mg →
−
ez
m→
−
g

→
−
ez

rO
→
− → →
− →
− −
Z Z
WA→O = F .d−
r = F. r = F .(→
d→
− r O−→
−
r A)
AO rA
→
−
rO=0; →
−
r A = zA →
−
e z avec zA = 2; m = 1Kg et g = 9, 8m.s−2
⇒ W = −mg → −e (−2→−
e ) = 19, 6 joules
z z

6.4.2 Travail d'une force appliquée à l'extrémité d'un ressort

→
−
Supposons qu'un opérateur applique une force F op à une particule P xée à
→
−
l'extrémité d'un ressort, F op étant opposé à la force de rappel. Soit A l'extrémité
xe du ressort ; la direction du déplacement Ax est supposé horizontale.
Prenons comme origine sur Ax la position d'équilibre de l'extrémité libre du
ressort soit O −→ →
− −→
Pour un déplacement OP , la force de rappel est F = −kOP , k constante positive
(raideur du ressort)
→
−
Soit F = −kx→ −ex
→
− →
−
L'opérateur déplace la particule P à vitesse constante et on a : F OP = − F =
kx→
−
ex
→
−
Le travail de F OP est donc :
x
→
−
Z Z
1
W(O→P ) = F OP .d→
−
r =k xdx = kx2
OP 0 2

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.5. ENERGIE CINÉTIQUE

A
→
− x
O ex

P
x
O
Etat d'équilibre

x x
Compression Allongement
→
− →
−
F OP F OP

6.4.3 Cas où la force dérive d'une fonction de force

→
−
Soient X, Y, Z les composante de la force F , x, y, z les coordonnées de la position
de la particule P par rapport à un repère orthonormé Oxyz
→
−
Par dénition, on dit que la force F qui s'exerce sur la particule dérive d'une
fonction de force U (x, y, z), si les composantes du vecteur force sont les dérivées
partielle de U par rapport à x, y, z :
∂U ∂U ∂U
X= Y = Z=
∂x ∂y ∂z
→
−
Le travail eectué par la force F au cours d'un déplacement d→
−
r (d→
−
x , d→
−
y , d→
−
z
de P s'écrit :
dw = Xdx + Y dy + Zdz
∂U ∂U ∂U
= dx + dy + dz = dU
∂x ∂y ∂z
Si la particule se déplace de A(xA , yA , zA ) à B(xB , yB , zB )
W(A→B) = U (xB , yB , zB ) − U (xA , yA , zA

Remarque : Dans ce cas, le travail ne dépend que des positions initiale et nale
de la particule : le travail est indépendant du chemin suivi.

6.5 Energie cinétique

6.5.1 Dénition
Soient m la masse de la particule et v sa vitesse à l'instant t par rapport à un
repère galiléen.
On appelle énergie cinétique de la particule à l'instant t la grandeur scalaire
1
Ec = mv 2
2
Ec a la même unité que le travail

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.5. ENERGIE CINÉTIQUE

6.5.2 Théorème de l'énergie cinétique

Considérons une particule P de masse m de vitesse → −
v à l'instant t par rapport
→
−
à un repère galiléen et soumise à l'action d'une force F à cet instant t
d→
−r =→ −
v dt, déplacement de la particule pendant un temps dt
→
−
dw le travail eectué par F dans ce déplacement a pour valeur :
→
− − →
−−
dw = F d→
r = F→v dt

Si →
−
v n'est pas constante :
→
− d→
−v
F =m
dt
→
−
dv →
⇒ dw = m −
v dt = m→−
v d→
−
v
dt
1 1
dw = d( mv 2 ) = mdv 2
2 2

Z B Z B
1 1 1
WA→B = dw = m dv 2 = mvB2 − mvA2
A 2 A 2 2
WA→B = EcB − EcA
WA→B (le travail) ne dépend ni du temps ni du chemin suivi

6.5.3 Remarques
a)
L'énergie cinétique Ec dépende du système du référence par rapport auquel s'ef-
fectue le mouvement

b) Théorème des forces vives

On appelle force vive d'une particule, le produit de sa masse m par le carré de
sa vitesse v soit mv 2
La demi diérentielle d'une force vive est égale au travail élémentaire de la ré-
sultante des forces appliquées à cette particule
→
− − 1
dw = F .d→
r = m→
−
v d→
−
v = d(mv 2 )
2

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.5. ENERGIE CINÉTIQUE

c)
T

→
−
FT

P
→
−
F
(C)
→
−
FN
N

Equation intrinsèque du mouvement

→
− →
−
Le travail de F se réduit à celui de F T
→
− d→
−v
FT =m
dt
→
−
dv 1
dw = FT ds = m ds = mvdv = d(mv 2 )
dt 2

6.5.4 Exemple de calcul d'énergie cinétique

Considérons un ressort à l'extrémité duquel est xé une particule P de masse
m. Supposons qu'à l'instant t = 0, l'extrémité du ressort soit placé à la distance
OB = x de la position d'équilibre O de l'extrémité du ressort
1- Si on lâche la particule, quelle est son énergie cinétique lorsqu'elle atteint
l'origine O ? (On prendra → −
v 0 comme la vitesse de la particule au point O)
2- Quelle relation lie la vitesse de P en O et la déplacement x ?
Résolution

1- Travail de B à O
P

O B x
x

O
→
− →
Z
1 1
W(B→O) = F .d−
r = mv02 − mvB2
B 2 2
1
W(B→O) = mv02
2
2- Relation entre v0 et x
rO 0
→
− →
Z Z
1
W(B→O) = F .d−
−kxdx = kx2
r =
rB x 2
r
k
⇒ kx2 = mv02 ⇒ v0 = ± x
m

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.6. ENERGIE POTENTIELLE

6.5.5 Energie cinétique totale d'une système de particules

Soit un système de n particules P1 , P2 , ..., Pi , ... de masse respective m1 , m2 , ..., mi , ...
et de vitesse v1 , v2 , ..., vi , ... à l'instant t relativement à un repère galiléen Oxyz .
L'énergie cinétique total du système dans le référentiel Oxyz s'écrit :
1 1 1
Ec = m1 v12 + m2 v22 + ... + mi vi2 + ...
2 2 2

Dénition
On appelle repère barycentrique ou repère du centre des masses, un repère dont
l' origine coïncide avec le centre d'inertie G du système des n particules et dont les
axes Gx′ , Gy′ , Gz′ sont respectivement parallèles aux axes Ox, Oy, Oz
P −→
−→ mi OP i X
OG = où m = mi
m
−→
→
− dOG
V =
dt
→
−
Soit v i la vitesse de la particule Pi à l'instant t dans le repère barycentrique.
L'énergie cinétique totale d'un système de particules relativement à un repère gali-
léen est égal à la somme :
-de l'énergie cinétique du centre d'inertie aecté de la masse total du système,
-de l'énergie cinétique totale du système calculée dans le repère barycentrique
1X ′ 1
Ec = − mi vi + mv 2
2 2

6.6 Energie potentielle

6.6.1 Dénition
a)
→
−
Considérons une particule P soumise à l'action de la résultante des forces F par
rapport à un système d'axes galiléen.
→
−
Supposons que l'on applique à P , à chaque instant, la force F appl qui équilibre
→
−
F
On peut alors déplacer P très lentement d'une position origine A à une position
nale B à vitesse constante
→
− →
−
A t, F appl = − F
→
−
Par dénition, le travail eectué par la force F a ppl pour déplacer la particule de
A à B est égal à la diérence d'énergie potentielle de la particule entre A et B
La variation de l'énergie cinétique est nulle. Si l'on désigne l'énergie potentielle
par la fonction scalaire U :
B
→
−
Z
UB − UA = [W ]B
A = F appl .d→
−
r
A

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.6. ENERGIE POTENTIELLE

Le travail de la force appliquée apparait uniquement sous la forme de variation

d'énergie potentielle R → − −
On peut écrire UA − UB = − AB F .d→ r
Fixons le potentielle de la particule P à l'instant t par le rayon vecteur r. La
valeur de l'énergie potentielle EP de la particule sera :
B
→
− →
Z
U(r) = U(A) − F .d−
r
A

b) Remarque
→
−
La force F appl introduite dans cette dénition est une force ctive ; elle joue un
rôle strictement pédagogique.

6.6.2 Forces conservatrices

Dénition
Une force est dite conservatrice si le travail eectué par la force pour déplacer la
particule de A en B , soit W(A→B) est indépendant du chemin suivi entre A et B
La force conservatrice est donc une force qui dérive d'une fonction de force
Si la particule se déplace sur un circuit fermé, le travail eectué par la force
conservatrice est nul

6.6.3 Energie potentielle gravitique

La fonction U = mgz est appelée énergie potentielle gravitique de la particule
de masse m, placé à l'altitude z , en un lieu où l'accélération de la pesanteur est g

6.6.4 Remarques
a)
L'énergie potentielle n'est dénie qu'à une constante près :
U = mgz + U0

On dénit la surface origine des énergies potentielles gravitique à partir de

U0
U (z0 ) = 0 d'où U (z0 ) = mgz0 + U0 = 0 ⇒ z0 = − c'est l'équation d'un plan
mg
horizontal

b)
Dans beaucoup de problèmes, on choisit le point A à l'inni dans l'équation
générale :
P
→
− →
Z
U(r) = U(A) − F .d−
r
A
Z r
→
− →
U (∞) = 0 ⇒ U(r = − F .d−
r
∞

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.7. PUISSANCE

R →
−
Soit Ur = ∞r F appl .d→
−
r = [W ]P∞ : l'énergie potentielle au point P est égale au
travail eectué par une force appliquée qui déplace la particule de l'inni à P

c)
Dans l'espace à une dimension :
Z P
dU
Ux = U(A) − F.dx ⇒ F =
A dx
Dans l'espace à trois dimensions :
→
− ∂U →
− ∂U →
− ∂U →
−
F =− ex− ey− ez
∂x ∂y ∂z
→
− −−→
F = −gradU
Les unités d'énergie potentielle sont identiques à celles du travail

6.6.5 Exemple de calcul d'énergie potentielle

1- Soit une particule au repos en A à la hauteur h au dessus de la surface de la
terre VA = 0 →
−
P est soumise à l'action de la pesanteur : F = −mg →−ez
Soit Oz la verticale ascendante. Quand P tombe, le travail dû à la pesanteur est
égal au gain en énergie cinétique de P
1 1
WA→O = (−mg)(0 − h) = mv02 − mvA2
2 2
1
mgh = mv02
2
où v0 est la vitesse de P à la surface de la terre
U = mgh

A la hauteur h, la particule à une énergie potentielle U

6.7 Puissance

6.7.1 Dénition
La puissance est la quantité de travail eectué pendant l'unité de temps
[W ]21
P =
t2 − t1
dw
La puissance instantanée à l'instant t est déni par : P =
dt

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CHAPITRE 6. TRAVAIL ET ENERGIE 6.7. PUISSANCE

6.7.2 Relation entre puissance et vitesse

→
− −
dw = F .d→ r
dw → →
−
− dr
La puissance instantanée P = = F. D'où
dt dt
→
− −
P = F .→v
On peut écrire : Z t+dt
Wt,t+dt = P (t)dt
t
Unité : 1 joule/seconde = 1 W att

Exercices
a) On considère le mouvement d'une voiture P de masse m qui roule sans frot-
tements à vitesse constante v0 , une côte faisant l'angle θ avec le plan horizontal
1- Déterminer eectué par P sachant que ∆t est le temps mis par P pour atteindre
le sommet de la côte
2- Quelle est la puissance du moteur ?
Données : m = 930 kg, θ = 15o , v0 = 36 Km.h−1 , ∆t = 8 min, g = 9, 8
Résolution

W
W = mgv sin θ∆t P = = 23, 60.103 W att
∆t
→
−
b) Une particule P est soumise à l'action de la force F dans le plan xOy .
→
− →
−
F = y2→−e x − x2 →
−
e y . Calculer le travail eectué par la force F pour déplacer P sans
frottements du point B situé sur Oy (OB = b) au point A tel que OA = a
Résolution

b B
P
→
−
v
A
O a

→
−
− →
→ − dl →
−
dw = F .d l ; =→
−
v ⇒dl =→
−
v dt
dt
ab
W = (a + b)
3
Pour une direction du déplacement diérente de celle de force, le travail a pour
valeur : →
− −→
W = F .AB = F.AB. cos α

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