Sciences Industrielles De L’ingénieur- Génie Mécanique

Modélisation des actions

mécaniques

MPSI
CPGE Omar Ibn Elkhattab-MEKNES

Prof : Yassine ELhjouji

Modélisation des actions mécaniques MPSI

Introduction

Lorsque l’on conçoit un mécanisme, une étape importante nécessaire au bon fonctionnement du
produit est le dimensionnement. Le dimensionnement peut se décomposer en deux parties. Il y a dans un
premier temps la cinématique du mécanisme et il y a aussi les efforts à transmettre par le mécanisme pour
réaliser le mouvement souhaité. On parle alors d’actions mécaniques. Comme on peut le voir sur les
différentes images ci-dessous, une sous-estimation des actions mécaniques peuvent amener à des
détériorations importantes de systèmes :

La détermination des actions mécaniques permettra alors de :

 dimensionner les solides qui le composent et prévoir leurs déformations ;

 déterminer les équations dynamiques du mouvement ;
 déterminer les caractéristiques des actionneurs permettant de le maintenir en situation d’équilibre ;
 vérifier le maintien à l’équilibre.

Modéliser une action mécanique à l’équilibre :

2.1 Définition d’une action mécanique
On appelle action mécanique (notée AM), toute cause capable de :

 provoquer ou modifier le mouvement d’un solide ;

 provoquer la déformation d’un solide.

Une action mécanique(AM) est ainsi caractérisée par son effet. Une AM a toujours une origine et une
cible. On utilisera la notation : 𝑖 → 𝑗 avec 𝑖 pour l’origine et 𝑗 pour la cible.

Exemples : un bateau tracté par un cerf-volant :

 action de la pesanteur sur le bateau : 𝑝𝑒𝑠 → 𝑏𝑎𝑡𝑒𝑎𝑢

 action de l’eau sur le bateau : 𝑒𝑎𝑢 → 𝑏𝑎𝑡𝑒𝑎𝑢
 action du vent sur le cerf-volant : 𝑣𝑒𝑛𝑡 → 𝑐𝑒𝑟𝑓-𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡

2.2 Classification des actions mécaniques :

2.2.1 Les actions mécaniques à distance :

Elles agissent sur tout le volume du solide. On parlera donc actions mécaniques volumiques.

Exemples : Action de la pesanteur ; Action magnétique d’un aimant…

CPGE Omar Ibn ELkhattab-Meknes [1] Prof: Y.ELhjouji

Modélisation des actions mécaniques MPSI

2.2.2 Les actions mécaniques de contact :

Elles agissent directement sur la surface du solide. On parlera donc d’actions mécaniques surfaciques.

Exemples : Action de liaison entre deux solides ; Action de pression entre un fluide et un solide…

Modélisation locale et globale des actions mécaniques :

L’étude des actions mécaniques repose sur des modèles différents suivant l’objectif recherché.
 Modèle local réalisé par des champs de vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭(𝑸).
 Modèle global réalisé par des champs de torseurs.

3.1 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 (𝑸) :

Modèle local des actions mécaniques 𝒅𝑭
L’action mécanique de la pièce sur le doigt est répartie sur la surface (action de contact) ou sur le volume
(action à distance) de doigt.

 Principe de ce modèle : Représenter localement toutes les actions mécaniques élémentaires

en tout point Q où elles agissent : c'est-à-dire sur un volume élémentaire dv ou une surface
élémentaire ds.
 Objectif de ce modèle : Étudier des pressions de contact, et des déformations de solides
(notions qui sortent du cadre de votre programme).
 Modélisation par un champ de vecteurs 𝒅𝑭 ⃗⃗⃗ (𝑷) :

Exemple de l’action mécanique élémentaire de contact de la pièce sur le doigt de la pince :

Cette action mécanique élémentaire est modélisée en son point d’application Q par un vecteur lié dont
les caractéristiques sont :

 un point d'application Q,
 une direction,
 un sens,
 une intensité dont l’unité est le NEWTON (N).

⃗⃗⃗ 𝑝𝑖è𝑐𝑒→𝑑𝑜𝑖𝑔𝑡 (𝑄) varie en fonction de la nature de l’élément de

L’expression de cette force élémentaire 𝑑𝐹
contact associé à Q :

Elément Expression de
Nature de Densité de l’action
géométrique unité ⃗⃗⃗
l’élément mécanique 𝒅𝑭 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 (𝑸)
associé
Ligne 𝑑𝑙 Linéique 𝑞
⃗⃗⃗ 𝑁. 𝑚−1 ⃗⃗⃗ . 𝑑𝑙
𝑞
Surface 𝑑𝑠 Surfacique 𝑞 ⃗⃗⃗ [𝑁. 𝑚−2 ] 𝑜𝑢 [𝑃𝑎] 𝑞 . 𝑑𝑠
⃗⃗⃗
Volume 𝑑𝑣 Volumique 𝑞 ⃗⃗⃗ 𝑁. 𝑚−3 ⃗⃗⃗ . 𝑑𝑣
𝑞

CPGE Omar Ibn ELkhattab-Meknes [2] Prof: Y.ELhjouji

Modélisation des actions mécaniques MPSI

L’ensemble des forces élémentaires agissant sur l’ensemble des éléments concerné par l’action
mécanique est appelé champ de forces associé à l’action mécanique.

C’est la connaissance de ce champ de forces qui va permettre d’étudier les déformations d’un solide
soumis à une action mécanique.

3.2 Modèle global des actions mécaniques ⃗𝑭𝟏→𝟐 (𝑸):

Pour étudier le comportement statique des systèmes, on fait l’hypothèse que les pièces qui le constituent
sont indéformables. Dans ce cas, on peut utiliser un modèle global des actions mécaniques.
 Principe de ce modèle : Représenter globalement les actions mécaniques (dans le cas de
solides indéformables).
 Objectif de ce modèle : Étudier l'équilibre ou le mouvement (avec actions mécaniques) de
solides indéformables.
 Modélisation par un champ de torseurs (résultante + moment) :

Torseur des actions mécaniques

4.1 Résultante de l’action mécanique : ⃗𝑹

⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕

Si on reprend l’exemple de l’action mécanique élémentaire de contact de la pièce sur le doigt de la

⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝑑𝑜𝑖𝑔𝑡 (𝑸) tel que :
pince. La force par la pièce sur le doigt 2 est 𝑭
Cette action mécanique est modélisée en un point particulier A par un vecteur lié ⃗𝑹
⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕
(appelée résultante) dont les caractéristiques sont :
 un point d'application A,
 une direction,
 un sens,
 une intensité dont l’unité est le NEWTON (N).

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 (𝑸)

⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 = ∫ 𝒅𝑭
𝑹
𝑫
− D est le domaine sur lequel s’exercent les actions mécaniques élémentaires.
− ⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 est la somme de tous les petits 𝑭
𝑹 ⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝑑𝑜𝑖𝑔𝑡 (𝑸)

4.2 Notion de moment résultant : ⃗𝑴

⃗⃗ 𝑶,𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 :

La modélisation de l’action mécanique par une résultante en 1 point particulier est :

 suffisante pour un point appartenant au support de l’action, puisqu’elle prend en compte l’action
de tirer ou pousser.
 insuffisante pour un point n’appartenant pas au support de l’action, puisqu’elle ne prend pas en
compte l’action de tordre, tourner, visser ou dévisser.

En effet si on s’intéresse à l’effet de l’action mécanique précédente au point O, celle-ci a tendance à :

− ⃗⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕
pousser le doigt dans une direction verticale parallèle à 𝑹
− faire tourner le doigt autour de l’axe z.

Par conséquent, nous modéliserons l’action mécanique de la pièce → doigt en O :

par une résultante 𝑹⃗⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 qui a tendance à pousser dans une direction (résultante
inchangée par rapport à celle modélisée en A)
et par un 2éme vecteur lié (appelée moment et notée 𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑶,𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 qui a tendance à faire
tourner autour d’un axe et dont les caractéristiques sont :

CPGE Omar Ibn ELkhattab-Meknes [3] Prof: Y.ELhjouji

Modélisation des actions mécaniques MPSI

 un point d'application,
 une direction,
 un sens,
 une intensité dont l’unité est le NEWTON MÈTRE (N.m).

⃗ 𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗𝑹 𝒅𝑭𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 (𝑸)
𝑫

𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑶,𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 = ∫ 𝑶𝑸 𝒅𝑭𝒑𝒊è𝒄𝒆→𝒅𝒐𝒊𝒈𝒕 (𝑸)
{ 𝑫

Où D est le domaine sur lequel s’exercent les actions mécaniques élémentaires (une surface ou un volume)

4.3 Bilan : Torseur de l’action mécanique globale :

Pour faire le bilan des effets d’une action mécanique 1 agissant sur un solide 2, on utilise le torseur suivant :

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟏→𝟐 (𝑸)

∫ 𝒅𝑭
⃗𝑹
⃗
{𝑻𝟏→𝟐 } = { 𝟏⟶𝟐 } = 𝑫
⃗𝑴
⃗⃗ 𝑶,𝟏→𝟐
𝑶𝑸 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝑭𝟏→𝟐 (𝑸)
𝑶{𝑫 }
𝑶

On appelle « éléments de réduction » du torseur, au point J, de l’AM de 1 → 2 :

 ⃗ 𝟏⟶𝟐 . Elle est indépendante du point d’expression du torseur.

La résultante de l’AM de 1 →2 : 𝑹
 Le moment résultant de l’AM de 1 →2 : ⃗𝑴⃗⃗ 𝑶,𝟏→𝟐 . Il dépend du point d’expression du torseur.

Remarque :
 le moment vérifie la relation du champ des moments d’un torseur :

⃗⃗⃗ 𝑨,𝟏→𝟐 = 𝑴
∀ 𝑨 𝑒𝑡 𝑩 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑒 𝑴 ⃗⃗⃗ 𝑩,𝟏→𝟐 + 𝑨𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑹
⃗⃗ 𝟏⟶𝟐

 Théorème des actions réciproques : 𝑻𝟏⟶𝟐 = −𝑻𝟐⟶𝟏

Action mécanique à distance : Cas de la pesanteur

5.1 Hypothèse du solide homogène :
Bien qu’elle puisse être parfois être négligée, l’action mécanique de la pesanteur est présente dans toutes
les études du comportement statique des systèmes.
Nous nous limiterons cependant aux cas des solides homogènes, c'est-à-dire aux solides pour lesquels
la masse volumique est constante : ∀𝑀 ∈ 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 ; 𝜌 (𝑀) = 𝑐𝑡𝑒 (Hypothèse qui n’est pas valable pour du béton,
fibre de carbone par exemples)

 Quelques ordres de grandeur :

CPGE Omar Ibn ELkhattab-Meknes [4] Prof: Y.ELhjouji

Modélisation des actions mécaniques MPSI

5.2 Modèle local : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝒅𝑭𝑷𝒆𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆𝒖𝒓→𝑺 (𝑴) = 𝝆(𝑴). 𝒈 ⃗⃗ . 𝒅𝒗.
L’action de la pesanteur sur un solide 1 est une action mécanique à
distance. Le champ de force associé est tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭𝑷𝒆𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆𝒖𝒓→𝑺 (𝑴) est le
poids de l’élément de volume dv
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭𝑷𝒆𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆𝒖𝒓→𝑺 (𝑴) = 𝒇(𝑴). 𝒅𝒗. 𝒖⃗ (𝑴)

 𝑓(𝑀): est la densité volumique (répartition d’effort) en [N.m−3] au

point M
 ⃗ (𝑀): Vecteur unitaire caractérisant la direction et le sens de l’effort
𝑢
 𝑑𝑣 : Élément de volume défini au voisinage d’un point M
On a :
− 𝒇(𝑴) = 𝝆 (𝑴). 𝒈 avec 𝝆 (𝑴) la masse volumique du matériau (kg.m-3) et g l’accélération de la
pesanteur au point M (m.s-2).
− 𝒖 ⃗ (𝑴) = − 𝒛⃗ 𝟎 : vecteur unitaire descendant, qui est égale ici à − 𝑧0

 Donc nous avons : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝒅𝑭 𝑷𝒆𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆𝒖𝒓→𝑺 (𝑴) = − 𝝆(𝑴). 𝒈. 𝒅𝒗. 𝒛
⃗𝟎

NB : Pour les solides dont une dimension est négligeable (plaque) ou pour les solides unidimensionnels
(fil), l'élément élémentaire est une surface (ds) ou une ligne (dl).

5.3 Modèle global :

Le torseur d’action mécanique de pesanteur est :

𝑅⃗𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭𝑷𝒆𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆𝒖𝒓→𝑺 (𝑴) = ∫𝑉 𝜌 (𝑀). 𝑔 . 𝑑𝑣
{𝑇(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) } = { }
⃗⃗ 𝐴(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐴𝑀 ∧ 𝜌 (𝑀). 𝑔 . 𝑑𝑣
𝐴 𝑉

Si 𝜌 (𝑀) = 𝑐𝑡𝑒 (Matériau homogène)

𝑅⃗(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = 𝑔. 𝜌 (𝑀) . ∫ . 𝑑𝑣 = 𝑚. 𝑔
𝑉
{𝑇𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆 } =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑣) ∧ 𝜌 . 𝑔
⃗⃗ 𝐴(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = ∫ (𝐴𝑀
𝑀
𝐴{ 𝑉 }
Pour simplifier l’expression de ce moment, on choisit de l’exprimer non au point O mais en un point G, le
centre de gravité de solide.
𝑅⃗(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = 𝑚. 𝑔
{𝑇𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆 } = { }
𝑀⃗⃗ 𝐴(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = ∫ (𝐺𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑣) ∧ 𝜌 . 𝑔 = ⃗0
𝐺 𝑉

5.4 Notion de centre de gravité :

L’invariant scalaire de ce torseur est nul (𝑅⃗(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) . 𝑀
⃗⃗ 𝐴(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = 0), donc il existe un point
⃗⃗ 𝐺(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = 0
G, tel que le torseur de pesanteur est réductible à un glisseur. Soit G ce point, donc 𝑀 ⃗.

𝑅⃗(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = 𝑚. 𝑔
{𝑇𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆 } = { }
𝑀⃗⃗ 𝐺(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = ∫ (𝐺𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑣) ∧ 𝜌. 𝑔 = 0
⃗
𝐺 𝑉

Le centre de gravité (ou centre d’inertie) est défini tel que le moment en G du torseur d’action de
pesanteur est nul.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑣) ∧ 𝜌. 𝑔 = ∫ (𝐺𝑀

⃗⃗ 𝐺(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟⟶𝑆) = ∫ (𝐺𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝜌. 𝑑𝑣) ∧ 𝑔 = 0
⃗
𝑉 𝑉

CPGE Omar Ibn ELkhattab-Meknes [5] Prof: Y.ELhjouji

Modélisation des actions mécaniques MPSI

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝜌. 𝑑𝑣 = 0
Ce moment est nul si ∫𝑉 𝐺𝑀 ⃗  ∫ 𝑮𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝒅𝒎 = 𝟎
⃗ (𝜌. 𝑑𝑣 = 𝑑𝑚)
𝑽

Soit O un point de l’espace, on peut écrire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

∫𝑉(𝐺𝑂 + 𝑂𝑀 ). 𝑑𝑚 = ⃗0 ⟹ ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑂. 𝑑𝑚 + ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀. 𝑑𝑚 = ⃗0 ⟹
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑀
(∫ 𝑑𝑚). 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑚
𝑉 𝑉

Finalement 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀. 𝑑𝑚

Conclusion :
Le centre de gravité G est défini par : ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀. 𝑑𝑚 = ⃗0 Ou par : 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀. 𝑑𝑚

Remarque :

Pour un système constitué de n solides élémentaires homogènes, dont on connaît pour chacun le centre
de gravité Gi et la masse Mi, on peut écrire l’égalité suivante dite du barycentre « centre des poids » avec M
masse totale du solide :
𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑ 𝑀𝑖 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚. 𝑂𝐺 𝑂𝐺𝑖
𝑖=1

5.4.1 Application :
a) Fil demi circulaire de section négligeable

Soit une demi-circonférence de rayon R, de centre O et de masse linéique  .

Question 1 : Déterminer en O le torseur des actions mécaniques exercées par la

pesanteur sur la demi-circonférence.

Question 2 : Déterminer la position du centre de gravité G.

b) Plaque demi-circulaire d’épaisseur négligeable

Soit un demi-disque de rayon R, de centre O et de masse surfacique .

Question 1 : Déterminer en O le torseur des actions mécaniques exercées par la

pesanteur sur le demi-disque.

Question 2 : Déterminer la position du centre de gravité G.

CPGE Omar Ibn ELkhattab-Meknes [6] Prof: Y.ELhjouji

Modélisation des actions mécaniques MPSI

Action mécanique de contact

6.1 Modèle local :
Soient deux solides 1 et 2 en contact linéique ou surfacique. Soit M,
un point appartenant à la zone de contact. On modélise localement
l’action mécanique de contact par une force élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹1→2 (𝑀)
agissant sur une surface 𝑑𝑠 (une ligne 𝑑ℓ) défini au voisinage de M, telle
que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭𝑺𝟏→𝑺𝟐 (𝑴) = 𝒇(𝑴). 𝒅𝒔 . ⃗𝒖(𝑴)
− 𝑓(𝑀) : est la densité surfacique (ou répartition surfacique) de
l’effort en [N.m−2] au point M
− 𝑢
⃗ (𝑀): Vecteur unitaire caractérisant la direction et le sens de
l’effort
− 𝑑𝑆 : Élément de surface défini au voisinage d’un point M

On décompose l’effort en général en un effort normal à la surface de

contact et un effort contenu dans le plan tangent à la surface.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭𝑺𝟏→𝑺𝟐 (𝑴) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑵𝑺𝟏⟶𝑺𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑻𝑺𝟏⟶𝑺𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭𝑺𝟏→𝑺𝟐 (𝑴) = − 𝒑(𝑴). 𝒅𝑺 . 𝒏
⃗ (𝑴) + 𝒒(𝑴). 𝒅𝑺 . 𝒕(𝑴)

− 𝑝(𝑀) : Pression de contact au point M (répartition normal d’effort)

− 𝑛⃗(𝑀) : Vecteur unitaire normal au plan tangent dirigé vers l’extérieur du solide étudié.
− 𝑞(𝑀) : Répartition tangentielle de l’effort.
− 𝑡(𝑀) : Vecteur unitaire contenu dans le plan tangent.

6.2 Modèle global

Le torseur au point A associé à une action de contact (répartition surfacique) du solide 2 sur le solide 1 est
donc :

𝑅⃗𝑆2⟶𝑆1 = ∫𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹𝑆2→𝑆1 (𝑀)
{𝑇(𝑆2⟶𝑆1) } = { }
𝑀 𝑆
𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝐴(𝑆2⟶𝑆1) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝐹𝑆2→𝑆1 (𝑀)
𝐴
𝑅⃗𝑆2⟶𝑆1 = ∫𝑆(− 𝑝(𝑀) . 𝑛⃗(𝑀) + 𝑞(𝑀) . 𝑡(𝑀)). 𝑑𝑆
{𝑇(𝑆2⟶𝑆1) } = { }
𝑀⃗⃗ 𝐴(𝑆2⟶𝑆1) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ (− 𝑝(𝑀) . 𝑛
⃗ (𝑀) + 𝑞(𝑀) . 𝑡 (𝑀)). 𝑑𝑆
𝐴 𝑆

REMARQUE :

En connaissant la densité surfacique des forces de contact en tout point du solide, on peut déterminer le
torseur des actions mécanique de contact, par contre la connaissance de ce torseur ne permet pas la
détermination de la densité surfacique, à moins de faire des hypothèses sur la répartition de la densité.

Pour aller plus loin, il est nécessaire de préciser la nature du contact entre les deux solides (avec ou sans
frottements).

CPGE Omar Ibn ELkhattab-Meknes [7] Prof: Y.ELhjouji