Cours Statique

LYCEE JULES VERNE
CFA Académie de Caen
La statique est une branche de la mécanique qui étudie l’équilibre des systèmes au repos
Son but est de déterminer les efforts qui agissent sur les solides pour :
- calculer, vérifier ou valider certaines caractéristiques (pression, couple de serrage, … )
- dimensionner les pièces (domaine de la résistance des matériaux )
 Système matériel
 Isoler un système et actions mécaniques
 Force et moment
 Opérations sur les vecteurs
 Principe Fondamental de la Statique ( P.F.S )
 Résolution des problèmes de statique
 Calcul du centre de gravité
 Torseur associé à une action mécanique
 Etude des actions dans les liaisons
- Action transmissible par une liaison parfaite
- Torseur associé à la liaison parfaite
 Principe Fondamental de la Statique avec torseurs
 Frottement, adhérence et roulement
Mécanique appliquée STATIQUE page 1

SYSTEME MATERIEL noté S.M
Définition
Un système matériel est une quantité de matière homogène ou non, dont la masse reste constante.
Les systèmes matériels étudiés en statique sont :
essentiellement
- le solide considéré comme indéformable : solide parfait
- plusieurs solides en liaison les uns avec les autres
mais aussi
- un solide déformable suivant une loi connue ( ressorts, ... )
- un lien flexible ( courroie, ... ) - un fluide ( huile, gaz, ... )
- un ensemble de plusieurs éléments différents ( voiture, ... )
ISOLER UN SYSTEME ET ACTIONS MECANIQUES
Pour étudier les actions mécaniques qui s'exercent sur un système matériel, il faut :
 isoler le S.M du mécanisme, c'est à dire l'extraire du mécanisme et le représenter seul dans la
même position géométrique.
Exemple : Chargeur à chenilles
On isole le godet 
 repérer toutes les zones de contact entre le S.M et le reste du mécanisme.
 faire l’inventaire des actions mécaniques

Définition de l’action mécanique
On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un système matériel au repos, de créer ou
de modifier un mouvement ou encore de déformer un système matériel.
Classification des actions mécaniques

Par rapport au système matériel étudié, on distingue :
- les actions intérieures au S.M : action d'un élément du S.M sur un autre élément du S.M.
- les actions extérieures au S.M : action d'un élément extérieur au S.M sur un élément du S.M.
Toutes ces actions mécaniques se décomposent en actions de contact et en actions à distance.
ACTIONS MECANIQUES
Actions extérieures Actions intérieures
actions à actions de
distance : contact : Important : en statique on ne tient
compte que des actions extérieures
pesanteur ponctuel
électromagnétisme linéique lorsqu’on isole un système matériel
surfacique
Les actions mécaniques représentent les efforts qui s'exercent entre les différents systèmes matériels.
En mécanique, pour modéliser ces actions mécaniques, on utilise la notion de force et de moment.
FORCE ET MOMENT
Notion de force
La force représente une action mécanique qui s'exerce entre deux corps en contact ou une action mécanique
à distance ( pesanteur, attraction magnétique, ....)
L'image de la force est le vecteur force qui est caractérisé géométriquement par :
 son point d'application : point de contact, centre de gravité, …

 sa direction : verticale, horizontale, inclinée
son sens : vers la droite, la gauche, le haut ou le bas
 son intensité : appelée aussi norme du vecteur force et qui donne une valeur
unité : le newton dont le symbole est N ( ou le daN = 10 N )

 CONVENTION D’ECRITURE.
Pièce « exerçant » l’action.

Celle qui n’est pas encore étudiée.
Nom du point de contact
entre les deux solides A1 Pièce « recevant » l’action.
2 Celle qui est isolée.
Le sens
 REPRESENTATION GRAPHIQUE.
La direction
L’intensité support de l’action
A1
 2

A Le point d’application
( contact des deux pièces )
Exemples de forces :
Action de 100 N de la main sur une pince Poids de 2100 daN d’un véhicule
Notion de moment d'une force

La notion de force ne suffit pas pour décrire l'effet d'une action mécanique sur un système matériel, il faut
ajouter la notion de moment.
Mise en évidence par un exemple : la clé plate.
L’utilisateur exerce une force F sur la clé.

O
Que se passe t-il ? La clé tourne et serre l’écrou en O.
F
d
Plus l’effort est éloigné du point O, plus il est facile de serrer l’écrou
Une force ne suffit donc pas à décrire entièrement une action mécanique.

Le moment d’une force fait donc intervenir une force et une distance (appelée aussi bras de levier).

Définition : on appelle moment par rapport à un point I d'une force F ( appliquée au point A ) : M / I ( F )
Relation pour le calcul du moment :
  I
M / I (F )  F . d F
d
Distance d : distance entre le point I et la droite d’action de F

La distance d s’obtient en abaissant une perpendiculaire du point sur la droite d’action de la force
Signe du moment : par convention, le moment est positif s’il provoque une rotation de sens
trigonométrique de la distance d autour du point I comme s’il s’agissait d’une clé serrant un écrou en I
Unité du moment : le newton-mètre dont le symbole est N.m ( unité légale )

La force est exprimée en N et la distance en m
Remarques : Le moment est un vecteur perpendiculaire au plan formé par F et le point I.

On peut utiliser des multiples ou sous multiples pour le calcul : daN.m ou N.mm ou …..
Notion de couple
d
Un couple est un moment obtenu par deux forces égales
mais de sens opposées distante d’une distance d : F -F

calcul du couple : C = F.d/2 + F.d/2 C  F .d
OPERATIONS SUR LES VECTEURS
Préambule : les vecteurs sont très utilisés en mécanique appliquée pour représenter :
- en statique et dynamique les distances, les forces et les moments
- en cinématique les vitesses et les accélérations
- en résistance des matériaux les contraintes direction
sens
Définition
Un vecteur est défini par :
F
- son point d’application
A e
- sa direction ( droite support du vecteur ) no r m
- son sens
- sa norme ( intensité en statique )
Point d'application

Rappels mathématiques
Trigonométrie
Complétez les formules suivantes :
A
sin (  ) = sin (  ) =
 B
 cos (  ) = cos (  ) =
B C C
A
tan (  ) = tan (  )=
AB² =
Coordonnées d’un point

Placez les points B (10 ; 35) C (30 ; - 30) D (50 ; -10) et E ( -15 ; -25 ) sur le référentiel ci-dessous.
Coordonnées en mm
Calculer les coordonnées ainsi que la norme de la distance BE

Composantes d’un vecteur force dans le plan
F=X.x+Y.y
X
F
F Y avec X = F . cos  et Y = F . sin  
Y
Les signes des composantes dépendent de

l’orientation de la force F .
Dans le cas de la figure X > 0 et Y > 0 O X x
Intensité d’un vecteur force
L’intensité d’un vecteur force F s’obtient à partir de la relation de pythagore
F = X2 + Y2
Somme de deux vecteurs forces : résultante
Deux vecteurs forces A et B peuvent être additionnés pour former un troisième vecteur appelé résultante
noté R .
R = A + B R : résultante
Déterminons la somme vectorielle. R

graphiquement ( dans le plan )
A
A B
an te
la ré su lt
su p p o r t d e
B
par calcul
X R = X A + XB
R YR = YA + YB

Multiplication par un scalaire :
 . XA
.A  . YA
Soustraction de deux vecteurs forces
R = A - B
graphiquement ( dans le plan )
par calcul
X R = XA - XB
R YR = YA - YB
Produit scalaire de deux vecteurs forces

Le produit scalaire de deux vecteurs forces est un scalaire.
Il est utilisé pour déterminer les projections des vecteurs forces ou un angle entre deux vecteurs forces.
Expression :
     
A . B  A . B . cos( A, B)
Le produit scalaire caractérise la projection d'un vecteur sur un autre.

A

B
Calcul du produit scalaire avec les coordonnées des deux vecteurs forces
 
A  B  XA. XB  YA.YB
   
Propriétés :
A  B  B  A 
A  B  0  A B

MODELISATION DES ACT
ACTIONS
IONS MECANIQUES
Action à distance : le poids

L'action mécanique due à la pesanteur ( action de la terre sur le système matériel )est
représentée par le vecteur poids P dont les caractéristiques sont :
- point d'application : G centre de gravité du système matériel
- direction : verticale
- sens : vers le bas
- intensité : P = m.g
m : masse du système matériel en kg
g : accélération de la pesanteur en m/s2 ( g = 9,81 m/s2 )
Calcul de la masse d’un solide : m=.V

 : masse volumique du matériau en kg/m3
V : volume en m3
Quelques volumes élémentaires
Parallélépipède Cône
V=a.b.h V = ( .d²/4 ) . h/3
Cylindre Sphère
V = ( .d²/4 ) . h V = .d3/6
Cylindre creux Prisme triangulaire
V = ( .d²/4
.d²/4 - .D²/4 ) . h
V = ( l . b/2 ) . h

Action de contact des liaisons parfaites
Le contact entre deux solides 1 et 2 est dit parfait lorsque les surfaces de liaison sont géométriquement
parfaites et qu’il n'y a aucun frottement au point de contact considéré.
Les composantes tangentielles de l’action au point de contact entre les deux solides sont nulles
( aucune résistance au déplacement dans le plan tangent d’une pièce par rapport à l’autre )
La force de contact au centre A de la surface de contact est donc perpendiculaire au plan tangent commun
aux deux solides en ce point ( voir les différentes figures ci dessous )
Contact ponctuel ou linéique
Appui plan
Liaison pivot, pivot glissant

L’action passe par le centre de la liaison mais la direction sera
déterminée par la résolution du problème
Remarque
La modélisation des liaisons a été vue précédemment

Les forces de pression
Un fluide ou gaz sous pression exerce une action mécanique sur le solide avec lequel il est en contact.
La pression est une grandeur proportionnelle à l'intensité de la force et inversement proportionnelle à la

surface S sur laquelle s'exerce cette force :
en newtons ( N )
F
en N/m2 : pascals ( Pa ) p
S en m2
La force de pression F est perpendiculaire à la surface sur laquelle s’exerce la pression p.
Autres unités 1 bar = 1 daN/cm² 1 bar = 105 Pa

utilisées
1 Mpa = 1 N/mm² = 106 Pa
Surfaces dans le cas du vérin :
P P
d
D2
D S D (D 2  d2 )
4 S
4
Sortie de vérin Rentrée du vérin
Fluide sous pression
Force du fluide sur le piston

- perpendiculaire à la surface du piston donc dans l’axe du vérin
Plus de détails et d’applications dans le cours de Mécanique des fluides

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE ( P.F.S )
Principe des actions mutuelles

Toute action mécanique d'un solide sur un autre implique l’existence d'une autre action
mécanique qui lui est opposée.
C'est le principe des actions mutuelles
A2/1
 
A2/1  - A1/2 A
A
A1/2
Principe fondamental de la statique ( PFS )

Le PFS s'applique à des systèmes matériels immobiles ou en mouvement de translation
rectiligne uniforme (accélération nulle).
Enoncé
Un système matériel S soumis à des actions mécaniques extérieures modélisées par des
forces est en équilibre s'il vérifie les deux relations ci-dessous.
Un solide en équilibre sous l’action de n forces extérieures reste en équilibre si :
1- la somme vectorielle de ces forces est nulle :
S = F1 + F2 + ...+ Fn = 0
2- le moment résultant en tout point de ces forces est nul :
M(P) = M(P)F1 + M(P)F2 + ...+ M(P)Fn = 0

RESOLUTION DES PROBLEMES DE STA
STATIQUE
TIQUE PLANE
Isoler le système étudié

Moyens : colorier sur le dessin d’ensemble, redessiner le système seul à coté…
Repérer les points ou zones de contact avec d’autres solides
Modéliser les actions extérieures et les nommer

C’est-à-dire
dire représenter ces actions par des vecteurs.
Ne pas oublier les actions à distance !
Notation : par exemple :
B2/3 action exercée au point B par le solide 2 sur le solide 3
Faire le bilan de ces actions de contact et à distance

On utilise généralement
alement un tableau :
Force Point Direction / Sens

( Support de Intensité
extérieure d’application l’action )
B2/3 B 2000 N
Exemple
C4/3 C ? ?
Dans les cases de ce tableau, on note tout ce qui est connu pour toutes les forces extérieures
appliquées au système.
Lorsqu’on n’a pas l’information nécessaire pour renseigner une case, on y note un point
d’interrogation
tion sauf pour le sens qui va toujours
oujours du système extérieur vers le système isolé.
Pour pouvoir résoudre un problème de statique plane avec des forces quelconques, on ne doit
pas avoir plus de 3 inconnues.
Résoudre le problème
Deux méthodes possibles :
 Graphique : uniquement des tracés, aucun calcul autre que mise à l’échelle
 Analytique : uniquement des calculs

On disposera de trois équations qui traduisent l'équilibre du système matériel
2 équations de projection de la somme vectorielle sur les deux axes du plan
1 équation du moment résultant

Résolution graphique
La résolution graphique se limite au cas des problèmes plan.
Bien conduite, la résolution graphique permet d'obtenir des résultats valables à 5 % près par
rapport à la méthode analytique.
Système soumis à l'action de deux forces
Exemple
Soit une lampe suspendue 3 de poids P = 3 daN.
On isole la lampe 3 comme représentée ci-contre
Bilan des actions extérieures
Une action de contact en B de 2 sur 3
Une action à distance en G : le poids
Point Direction / Sens

Force extérieure Intensité
d’application ( Support de l’action )
B2/3 B ? ?
P G 30 N
On applique le PFS : B2/3 + P = 0  B2/3 = - P

Donc B2/3 aura le même support que P , la même intensité mais de sens opposé
Point Direction / Sens

Force extérieure Intensité
d’application ( Support de l’action )
B2/3 B 30 N
P G 30 N
CONCLUSION
Lorsqu’un solide est en équilibre sous l’action de 2 forces :

 Ces 2 forces sont égales et opposées
(même direction, même intensité, sens opposés)
 Leur droite support passe par les 2 points d’application de ces forces

Système soumis à l'action de trois forces non parallèles
Exemple : Un chargeur sur chenilles,

parfaitement symétrique, se compose d’une flèche
(2) articulée en A sur un châssis (1), d’un godet
(3) articulé en D sur (2). Le levage de la flèche est
assuré par une paire de vérins 9 + 10 (9 = corps,
10 = tige) articulés en C sur (1) et en B sur (2).
La manutention du godet (vidage…) est réalisé par

deux vérins hydraulique 7 + 8 (7 = tige, 8 = corps)
articulés en R sur (1) et en N sur deux bras de
renvoi (5). Chaque bras est articulé en M sur (2) et
en F sur une biellette (6) qui transmet le
mouvement en E au godet.
On isole la biellette 6 :
Elle est soumise à deux actions de contact en F et E modélisées par deux forces
F5/6 et E3/6
Donc en appliquant le P.F.S, on peut conclure que les deux forces sont égales et
opposées  le support des deux forces est EF
On isole le godet 3 et son chargement 4 :
On fait le bilan des forces extérieures
Force extérieure Point d’application Direction / Sens Intensité
P G 55000 N
E6/3 E EF ?
D2/3 D ? ?

Etape 1 : on prolonge le support de P et de E6/3 .
Le point d’intersection est I.
Les moments de P et de E6/3 en I sont nuls.
P.F.S : la somme des moments par rapport à un point

est égale à 0 donc le moment de D2/3 par rapport à I sera égal à 0.
Donc le support de D2/3 passera par I
Etape 2 : on trace la droite passant par D et I qui est le

support de la force D2/3
P.F.S : la somme des forces est égale à 0
P + E6/3 + D2/3 = 0
Etape 3 : on trace le triangle des forces

- choix d’une échelle
- on trace la force connue P
- on trace une parallèle au support de E6/3 passant
par l’extrémité de P
- on trace une parallèle au support de D2/3 passant P
par l’origine de P
- on termine le tracé du triangle des forces D2/3
- on mesure les longueurs des forces ( intensité ) E6/3
CONCLUSION
Lorsqu’ un solide est en équilibre sous l’action de 3 forces quelconques :

 ces 3 forces sont concourantes en un point
 leur somme vectorielle est nulle ( dynamique fermé )

Résolution analytique forces parallèles
Exemple : Une remorque bagagère ((1) de poids P ( 220 daN )

est reliée à une voiture (3) par une attache caravane ((2).
L’ensemble est à l’arrêt sur une route horizontale ((0).
On suppose que le contact en A entre la roue de la remorque ((1)
et le sol (0)) est une liaison ponctuelle parfaite.
On suppose que le contact en B entre la remorque ((1) et l’attache
caravane (2)) est une liaison rotule parfaite.
On isole la remorque 1 :
On fait le bilan des forces extérieures
Force extérieure Point d’application Direction / Sens Intensité
P G 220 daN
A0/1 A ?
B2/1 B ? ?
On applique le P.F.S
Le système est soumis à l’action de trois forces dont deux sont parallèles.
P + A0/1 + B2/1 = 0
Lorsqu’ un solide est en équilibre sous l’action de 3 forces

dont deux sont parallèles alors les trois forces sont parallèles.
La somme des moments par rapport à B = 0
- ( P . 1300 ) + ( A0/1 . 1500 ) = 0
A0/1 = ( 220 . 1300 ) / 1500
→ A0/1 = 190,66 daN

La somme des forces est égale à 0
Sur y : - P + A0/1 + B2/1 = 0
- 220 + 190,6 + B2/1 = 0 → B2/1 = 29,34 daN
Résolution analytique : forces non parallèles

Même démarche mais il faut déterminer les composantes des vecteurs forces dans le repère.
Voir exemples : pédale d’embrayage, suspension auto, …..

CENTRE DE GRAVITE
1 - Définition
Noté G, c’est le point par lequel passe la droite d’action de la résultante des forces de pesanteur qui
s’exercent sur le système : la résultante est le poids du système.
Ceci est valable quelque soit la position du système.
2 - Propriétés
Propriété 1 : Si le système possède un plan, un axe ou un centre de symétrie le centre de gravité G se
trouvera alors sur le plan, sur l’axe ou au centre de symétrie.
Quelques centres de gravité pour des surfaces et volumes simples
Propriété 2 : Le centre de gravité G d'un solide composé de deux éléments, dont les centres de gravité sont
G1 et G2 est situé sur la droite G1G2.
Les poids des éléments s’ajoutent (matière) ou se retranchent (vide).

3 –Détermination du centre de gravité
Cas 1 : centre de gravité d’un système composé de plusieurs poids

Exemple : camion grue
P1 (150kN) schématise le poids de la partie camion
P2 (90kN) schématise le poids du corps de grue
P3 (70kN) schématise le poids de la flèche télescopique.
On va déterminer par le calcul la position de la résultante des trois poids.
Le centre de gravité se trouve sur la droite d’action de la résultante.
P = P1 +P2 +P3 = 150 + 90 + 70 = 310 kN

M/G1(P) = M/G1(P1) + M/G1(P2) + M/G1(P3)
310 . XG = 0 + 90 . 5,5 + 70 . 1,5
XG = 1,935 m
Cas 2 : centre de gravité d’une surface ou volume

20 y
Exemple : cornière 60
20 20
Méthode 80
Décomposez la pièce en surfaces simples.

Tracez le centre de Gravité (G1 et G2 ) de ces surfaces simples 60 G1
Calculez l’aire (S1 et S2 ) de chaque surface simple
20
Déterminez la position suivant x et y de G1 (X1 et Y1) et G2
G2 (X2 et Y2 )
x
80
On regroupe dans les valeurs dans un tableau
Surface en mm2 X en mm Y en mm
60  20
S1 10 30
= 1200
60  20
S2 50 10
= 1200
S = S1 + S2
S
2400 XG = 30 YG = 20
Le calcul de XG et YG se fera grâce aux équations issues des moments et données ci-dessous
Attention : en cas de matière enlevée, il faut penser à mettre un signe négatif

TORSEUR ASSOCIE A UNE ACTION MECANIQUE
Une action mécanique en un point peut être composée d’une force, d’un moment ou des deux.
Définition du torseur associé à une action mécanique

Le torseur est un outil mathématique qui va permettre une écriture globale de l’action mécanique.
Il se compose :
 d'une résultante
 d'un moment
 mais aussi d'un point et d’un repère pour définir les composantes
Soit une action mécanique, au point A, de 2 sur 1.

On associe à cette action mécanique le torseur de 2 sur 1 tel que :
2/1
  
A  2/1
A
 A2/1
=   

MA2/1 
A
A 2/1

A2 /1 est appelé résultante du torseur associé à l'action mécanique de 2 sur 1

M A 2 / 1 est appelé moment résultant au point A du torseur associé à l'action mécanique de 2 sur 1

A 2 / 1 et M

A 2 / 1 sont appelés éléments de réduction du torseur A2/1
A est appelé point de réduction du torseur associé à l'action mécanique de 2 sur 1.
Expression du torseur associé à l'action mécanique de 2 sur 1 dans R (O, x, y, z)
 X2/1 L2/1  X2/1 L2/1

   
A2/1 = Y2/1 M2/1  avec A 2/1
Y2/1 et M A2/1
M2/1
Z2/1 N2/1  Z2/1 N2/1
A  x, y, z

Remarque : l’écriture des composantes peut également prendre la forme A 2 / 1 ( XA ; YA ; ZA )

et M A 2 /1 ( LA ; MA ; NA )

Changement de point de réduction du torseur associé à l'action mécanique de 2 sur 1
Un torseur étant connu au point A, on cherche à déterminer sa valeur au point B.


La résultante A2/1 du torseur associé à l'action mécanique de 2 sur 1 reste inchangée.

Le moment résultant MB2/1 au point B du torseur associé à l'action mécanique de 2 sur 1 change.
  
A  2/1
A2/1 
= 


avec
   
+ BA  A 2 / 1
B
MB2/1 M = M
B  B 2/1 A 2/1
L'action mécanique de 2 sur 1 est donc caractérisée par deux champs :

 un champ uniforme défini par A2 /1

 un champ de moment variable MB2 / 1 défini par la relation ci-dessus
( calcul du moment à l’aide du produit vectoriel )
Rappels mathématiques
Composantes d’un vecteur dans l’espace
Un vecteur F peut être projeté dans un repère ( O, x,y,z ) . z
On obtient les coordonnées du vecteur.

Z
Notations :
F=X.x+Y.y+Z.z F
ou
Y
O y
X X
F Y
Z ces coordonnées dépendent du repère
x
La norme d’un vecteur F s’obtient à partir de la relation de pythagore
F = X2 + Y2 + Z2 la norme du vecteur est indépendante du repère

Produit
roduit vectoriel de deux vecteurs
    
Le produit vectoriel du vecteur A par le vecteur B , noté A  B , est un vecteur C
 
perpendiculaire au plan contenant les vecteurs A et B .
Expression :
       
A  B  C  A . B . sin( A, B ) . z
   
Figure représentative du produit vectoriel de A et B ; A et B sont contenus dans le plan P ;

C est perpendiculaire au plan P.
  z   
A B  C BAABCC z
C P
P
x 
x A  y
  y B
A B 
-C

Le sens de C peut être déterminé par la règle des trois doigts de la main droite : le pouce pour le
premier vecteur, l’index pour le deuxième et le majeur pour le résultat du produit vectoriel.
     
xyz A B  C
ou du tire bouchon : on place le tire bouchon sur la perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs.
On tourne le tire bouchon dans le sens du produit vectoriel et son déplacement indique le sens.

Calcul du produit vectoriel avec les coordonnées des deux vecteurs
X A XB (YA  Z B )  ( Z A  YB )
 
A  B  YA  YB  ( Z A  X B )  ( X A  Z B )
Z A ZB ( X A  YB )  (YA  X B )
Propriétés :
   
*
  B   B  A   
A
* A  ( B  C)  A  B  A  C
    
* A  B  0  A / /B
Opérations sur les torseurs ( l’écriture des torseurs est simplifiée pour ce chapitre )
 Somme de deux torseurs
   
R1   R2 
Soient deux torseurs :
T1 = 

 T2 = 


M 1 M 2 
A  A 
A A
La somme de deux torseurs n’est possible que s’ils sont écrits au même point.
Cette somme est égale à un torseur dont les éléments de réduction sont :
  
 R2 + R1 
T2 + T1 = 
 

M 2 + M 1 
A 
A A
 Produit d'un torseur par un scalaire

 
 R1 
Soit un torseur
T1 =  

M 1
A  A
Le produit de ce torseur par un scalaire ( nombre )  est égal à un torseur dont les éléments de réduction sont
:
  
 . R1 
 .T1 =  

 . M 1
A  A
Torseurs particuliers ( l’écriture des torseurs est simplifiée pour ce chapitre )
 Torseur glisseur
On appelle torseur glisseur un torseur dont les éléments de réduction en un point A sont de la forme :
 
R1
T1 =  

0 
A 

Quelque soit le point B appartenant à la droite support de R 1 , le torseur reste inchangée.
Pour les autres points, il faudra utiliser la relation de changement de point de réduction.
Torseur couple
On appelle torseur couple un torseur dont les éléments de réduction en un point A sont de la forme :
 
0 
T1 =  

M 1
A  A
Quelque soit le point de réduction, les éléments de ce torseur ne changent pas. ( ils sont invariants )

ETUDE DES ACTIONS DANS LES LIAISONS
Modélisation des liaisons

Voir modélisation des liaisons dans le cours d’analyse
Action transmissible par une liaison parfaite

Le contact entre deux solides 1 et 2 est dit parfait lorsque les surfaces de liaisons sont
géométriquement parfaites et qu’il n'y a aucun frottement au point de contact considéré.
Les composantes tangentielles de l’action au point de contact entre les deux solides sont nulles
( aucune résistance au déplacement dans le plan tangent d’une pièce par rapport à l’autre )
La force élémentaire de contact en chaque point M de la surface de contact est donc perpendiculaire
au plan tangent commun aux deux solides en ce point ( voir les différentes figures ci dessous )
Le contact entre deux solides peut être :

Torseur associé à la liaison parfaite
Une liaison parfaite respecte les deux propriétés suivantes :
- les surfaces de contact sont géométriquement parfaites, indéformables et ont entre elles
un jeu de fonctionnement supposé nul.
- le contact entre ces surfaces est supposé sans adhérence.
Comme les forces élémentaires de contact entre les surfaces sont perpendiculaires au plan tangent
commun, il en résulte une relation directe entre les composantes de l'action mécanique transmissible
et les degrés de liberté de la liaison.
Expression générale d'un torseur d'action mécanique de 2 sur1 :
XA LA  
XA

LA
T2 / 1 = YA MA  avec A2 / 1 YA et MA2 / 1 MA
ZA NA  ZA NA
A  x, y, z
Expression générale des degrés de libertés dans une liaison
 Tx Rx 
d  2/1 =  Ty Ry 

 Tz Rz  x, y, z

A chaque degré de liberté d'une liaison parfaite correspond une composante nulle du
torseur associé à l'action mécanique transmissible par celle ci.
Cas particulier important : lorsqu'il existe un plan de symétrie aussi bien pour les formes
géométriques de la liaison que pour les charges appliquées, le torseur prend une forme particulière
avec uniquement deux composantes possibles de la résultante dans le plan de symétrie et une
composante pour le moment suivant l’axe perpendiculaire au plan de symétrie.
Exemple de la liaison pivot
Liaison Schéma 3D Mobilités Torseur 3D Torseur 2D Schéma 2D

Symétrie par
rapport
z
0 Rx  
Pivot Y
XA 0
 à (A, y , z )
1
 Tr 0 Rot 0 A MA

d’axe (A, x ) 0 0 A Z A NA  Y0 0

y
 
2
A 0
A ZA 0

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE AVEC TORSEURS
Principe des actions mutuelles

Toute action mécanique d'un solide sur un autre implique l’existence d'une autre action
mécanique qui lui est opposée.
C'est le principe des actions mutuelles

 
A2 / 1  - A1 / 2
T2/1A = - T1/2A avec  
MA2 /1 = - MA1/ 2
Principe fondamental de la statique ( PFS )

Le PFS s'applique à des systèmes matériels immobiles ou en mouvement de translation
rectiligne uniforme ( accélération nulle ).
Enoncé
Dans un repère absolu ( repère galiléen ), un système matériel S soumis à des actions
mécaniques extérieures est en équilibre s'il vérifie la relation :
avec
TS / S = 0   
R S/S 
TS/S =   
MAS/S
A 
TS / S désigne la somme des torseurs associés aux actions mécaniques extérieures
s'exerçant sur le système matériel S.
Le principe fondamental peut se décomposer en deux théorèmes :
 
Théorème de la résultante : RS / S  0
 
Théorème du moment résultant : M A S/ S = 0  A

Résolution des problèmes de statique
Résolution analytique
Cas général ( problème dans l'espace )
Soit un système matériel soumis à n actions mécaniques extérieures dont on connaît la

modélisation.
Pour résoudre, il faut écrire en un même point ( on choisira en général le point ou il y a le

plus d'inconnues ) que la somme des torseurs des actions mécaniques est égale à 0.
TS / S =  torseurs des actions mécaniques de S sur S au point A = 0

On disposera donc de six équations algébriques qui traduisent l'équilibre de S.
3 équations du théorème de la résultante
3 équations du théorème du moment résultant
On peut donc résoudre si le nombre d'inconnues est inférieur ou égal au nombre

d'équations, c'est à dire 6 au maximum.
Cas particulier du problème plan
Si le système matériel présente un plan de symétrie aussi bien pour sa géométrie que pour les
actions mécaniques, on peut modéliser le système matériel par une figure plane et les actions
mécaniques extérieures par des torseurs particuliers dont certaines composantes sont nulles.
Par exemple : si ( O, x, y ) est plan de symétrie, les torseurs d'actions mécaniques seront de
la forme :
XA 0 
XA 
0
T2/1 = YA 0 

avec A 2/1
YA et M A2/1
0
0 NA  x, y, z 0 NA
A
On disposera de trois équations algébriques qui traduisent l'équilibre de S.

2 équations du théorème de la résultante
1 équation du théorème du moment résultant
On peut donc résoudre si le nombre d'inconnues est inférieur ou égal au nombre

d'équations, c'est à dire 3 au maximum.

FROTTEMENT, ADHERENCE ET ROULEMENT
Préambule :
Nous avons jusqu’à présent considérer les liaisons comme parfaites, c’est à dire sans
aucune résistance au mouvement suivant le ou les degrés de liberté de cette liaison.
Cette hypothèse est correcte dans la plupart des applications mais s’avère totalement
fausse lorsque cette résistance est très forte ou qu’elle permet l’équilibre même du système.
exemples : sol sur roue pour une voiture en pente, freins , embrayages, roues libres, …
Définitions
Le frottement caractérise la résistance au déplacement ( glissement ) entre deux solides
en contact.
Si ces deux solides glissent l’un par rapport à l’autre, on dit qu’il y a frottement
Si ces deux solides ne glissent pas l’un par rapport à l’autre, on dit qu’il y a adhérence
Effort Normal, Tangentiel et coefficient de frottement

n
Soit un solide S1 qui glisse sur le solide S0 en
A point de contact entre les deux solides.
La normale n est la perpendiculaire en A au plan tangent aux deux surfaces en contact.
N 0/1
La résistance à l’avancement est caractérisée par A 0/1

un effort tangentiel T0/1 qui s’oppose à la vitesse S1
de glissement VA 1/0 . V A 1/0

T 0/1
L’action de contact en A est donc la résultante A
S0
de l’effort tangentiel et de l’effort normal.
  
A0 / 1 = N0 / 1 + T0 / 1
L’angle entre la normale n et l’effort A0/1 est appelé angle de frottement et noté . On a :
T0 / 1
f = tan  = f est appelé coefficient de frottement
N0 / 1

Une étude similaire dans le cas de l’adhérence permet de définir un angle d’adhérence a . On a :
T0 / 1
fa = tan a = fa est appelé coefficient de frottement
N0 / 1
Le coefficient f ou fa donne une image de la résistance à l’avancement.
Le coefficient de frottement f ou d’adhérence fa dépend avant tout de :
- la nature des matériaux en contact

- de l’état des surfaces en contact
La courbe ci-contre représente

T 0/1
l’évolution de l’effort tangentiel fa
entre le repos ( T0/1 = 0 ) et le
glissement ( T0/1 = cste et VA 1/0  0 ) f
Le coefficient d’adhérence fa est
toujours supérieur au coefficient de
frottement f .
Quelques valeurs mesurées en laboratoire.
nature des matériaux coeff. d’adhérence fa coeff. de frottement f

en contact sec lubrifié sec lubrifié
acier sur acier 0,18 0,12 0,1 0,09
acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 à 0,04
acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
téflon sur acier 0,04 0,04
fonte sur bronze 0,1 0,2 0,08 à 0,04
nylon sur acier 0,12
bois sur bois 0,65 0,2 0,4 à 0,2 0,16 à 0,04
métal sur bois 0,6 à 0,5 0,1 0,5 à 0,2 0,08 à 0,02
métal sur glace 0,02
pneu sur route 0,9 à 0,8 0,7 à 0,6 0,3 à 0,1
Pour simplifier l’étude des problèmes, un seul et même coefficient sera utilisé et noté f.

Cône de frottement
Afin de définir le frottement dans toutes les directions, on trace un cône dont :
- le sommet est le point d’application de l’effort
- l’axe est la normale au plan tangent aux deux surfaces en contact
- le demi angle au sommet est l’angle de frottement 
Lois du frottement ( ou lois de Coulomb )

Les lois du frottement définissent les trois cas qu’on peut rencontrer dans l’équilibre de systèmes :
cas 1 : adhérence n
Le système est en équilibre 

L’action de contact A0/1 s’oppose au A 0/1 S1
mouvement éventuel de 1 par rapport à 0.
sens éventuel
du mouvement
L’action A0/1 est entièrement dans le cône. A

S0
Conclusion :
 <   adhérence
cas 2 : équilibre strict
Le système est en équilibre
L’action de contact A0/1 s’oppose au

mouvement éventuel de 1 par rapport à 0.
L’action A0/1 est sur le cône.
Conclusion :
 =   équilibre strict
vitesse de glissement = 0
cas 3 : glissement n

L’action de contact A0/1 s’oppose au
mouvement de 1 par rapport à 0.
A 0/1 S1
L’action A0/1 est sur le cône. V A 1/0
A
Conclusion : S0
 =   glissement
vitesse de glissement  0

La résistance au roulement
Constat : lorsqu’on déplace sur un plan horizontal un mobile sur roues, on constate qu’il faut
exercer un effort pour maintenir le mouvement.
Cette résistance est due au fait que le contact roue/sol se fait avec une certaine déformation
de l’un ou de l’autre des éléments en contact ce qui entraîne une résistance à l’avancement.
Coefficient de résistance au roulement
Soit une roue de voiture 1 qui roule sans glisser sur le sol 0.
Le contact roue / sol se fait en réalité suivant une surface
limitée par les génératrices A et B.
B0 /1
Le poids P correspond au poids du véhicule ramené F
à la roue .
Lors de la mise en rotation de la roue, l’action du sol 1
sur la roue est schématisée par B0/1 qui s’applique en B
r
( la roue tourne autour de la génératrice en B ) P
En faisant les moments par rapport à B, on obtient :
0 A B
- F. r + P.  = 0
La force à exercer pour vaincre le roulement est égale à : 
F=P./r  : coefficient de résistance au roulement
fr = /r : facteur de résistance au roulement
 dépend de nombreux paramètres : élasticité des matériaux, rayon de la roue, vitesse,

état de surface, …
Quelques valeurs :
Matériaux en contact  ( mm ) Dispositifs fr
acier sur acier 0,4 roulements à billes 0,0015
fonte sur acier 0,5 roulements à rouleaux 0,002
élastomère sur bitume 3 à 15 roulements à aiguilles 0,004
pneu sur bitume 20 à 30
roue métal sur béton 10 à 15
roue wagon sur rail 0,5 à 1
Remarque :
Les constructeurs de pneumatiques ( et automobiles ) donnent très souvent la résistance au
roulement directement sous forme de facteur fr ( fr = /r )
La résistance totale au roulement pour un véhicule s’obtient alors en multipliant le poids du véhicule
par ce coefficient : F = fr . P

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LYCEE JULES VERNE

CFA Académie de Caen

 Isoler un système et actions mécaniques

 Opérations sur les vecteurs

 Principe Fondamental de la Statique ( P.F.S )

 Résolution des problèmes de statique

 Calcul du centre de gravité

 Torseur associé à une action mécanique

 Etude des actions dans les liaisons

- Action transmissible par une liaison parfaite

- Torseur associé à la liaison parfaite

 Principe Fondamental de la Statique avec torseurs

 Frottement, adhérence et roulement

Mécanique appliquée STATIQUE page 1

Les systèmes matériels étudiés en statique sont :

- le solide considéré comme indéformable : solide parfait

- plusieurs solides en liaison les uns avec les autres

- un solide déformable suivant une loi connue ( ressorts, ... )

- un lien flexible ( courroie, ... ) - un fluide ( huile, gaz, ... )

- un ensemble de plusieurs éléments différents ( voiture, ... )

ISOLER UN SYSTEME ET ACTIONS MECANIQUES

 repérer toutes les zones de contact entre le S.M et le reste du mécanisme.

 faire l’inventaire des actions mécaniques

Mécanique appliquée STATIQUE page 2

Classification des actions mécaniques

Toutes ces actions mécaniques se décomposent en actions de contact et en actions à distance.

Actions extérieures Actions intérieures

 son point d'application : point de contact, centre de gravité, …

Mécanique appliquée STATIQUE page 3

Pièce « exerçant » l’action.

Notion de moment d'une force

Mise en évidence par un exemple : la clé plate.

L’utilisateur exerce une force F sur la clé.

Mécanique appliquée STATIQUE page 4

Relation pour le calcul du moment :

Distance d : distance entre le point I et la droite d’action de F

Unité du moment : le newton-mètre dont le symbole est N.m ( unité légale )

Remarques : Le moment est un vecteur perpendiculaire au plan formé par F et le point I.

OPERATIONS SUR LES VECTEURS

Mécanique appliquée STATIQUE page 5

Coordonnées d’un point

Calculer les coordonnées ainsi que la norme de la distance BE

Mécanique appliquée STATIQUE page 6

Les signes des composantes dépendent de

Intensité d’un vecteur force

L’intensité d’un vecteur force F s’obtient à partir de la relation de pythagore

Somme de deux vecteurs forces : résultante

Déterminons la somme vectorielle. R

Mécanique appliquée STATIQUE page 7

graphiquement ( dans le plan )

Produit scalaire de deux vecteurs forces

Mécanique appliquée STATIQUE page 8

Action à distance : le poids

- point d'application : G centre de gravité du système matériel

- sens : vers le bas

g : accélération de la pesanteur en m/s2 ( g = 9,81 m/s2 )

Calcul de la masse d’un solide : m=.V

V=a.b.h V = ( .d²/4 ) . h/3

Cylindre creux Prisme triangulaire

Mécanique appliquée STATIQUE page 9

Contact ponctuel ou linéique

Liaison pivot, pivot glissant

Mécanique appliquée STATIQUE page 10

La pression est une grandeur proportionnelle à l'intensité de la force et inversement proportionnelle à la