Cours de Mécanique Des Solides Rigides 2018-2019 Intro

08/11/2018
Mécanique des solides rigides
Hicham CHIBANE
hicham.chibane@insa-strasbourg.fr
2018/2019
Cours TD
Total heurs 11*1.5 = 16.5 9*1.5 =13.5
Classes : GM2, PL2, MIQ2, IEM3, GM3-S
1. Introduction à la mécanique
2. Rappels mathématiques
– Calcul vectoriel
– Torseurs Cours
3. Cinématique des solides d’introduction à la cinématique et cinéti
– Rappels de cinématique du point
– Torseur cinématique
que du solide non déformable
– Cinématique graphique
4. Géométrie des masses
– Centre de masse
– Matrice d’inertie des solides
5. Cinétique des solides
– Torseur cinétique
– Torseur dynamique
Bibliographie : – Energie cinétique
Cours de de mécanique, Sciences Industrielles pour l'Ingénieur ,florestan mathurin.
Mécanique Des Solides - Cours Et Exercices Corrigés, 2ème Édition Michel Combarnous
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CHIPITRE 1 : Introduction à la mécanique

des solides
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Définition de la mécanique
La mécanique, branche de la physique, dont l'objet est

l'étude du mouvement, des déformations ou des états
d'équilibre des systèmes physiques ;
Cette science peut être classée en plusieurs domaines :
classification de la mécanique
 Une subdivision de la mécanique en grandes théories.

Mécanique
Mécanique classique newtonienne
Étudie les phénomènes macroscopique et
Basée sur les principes de
« lents » (à vitesse inférieure à celle de la
Newton et le concept de
lumière)
force
Mécanique
Mécanique relativiste lagrangienne
Étudie les phénomènes qui se passent à
une vitesse proche de celle de la lumière;
(ou analytique)
théories cosmologiques Basée sur le principe de la
moindre action et sur le
concept d’énergie
Mécanique quantique
Étudie les phénomènes à l’échelle
atomique
3
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 Une subdivision de la mécanique en branches (i)
Mécanique générale des solides rigides
Cinématique Dynamique Statique
du point du point des corps rigides
des corps rigides des corps rigides des câbles
stabilité de
relative céleste
l’équilibre
impulsive bifurcation
stabilité du
mouvement
chaos déterministe
 Une subdivision de la mécanique en branches (ii)
Mécanique des milieux continus (MMC)
mécanique des élasticité

solides déformables
plasticité
mécanique
hydraulique
des fluides résistance des
dynamique des gaz matériaux
mécanique des
structures aérodynamique
météorologie
acoustiqu
e
rhéologie
8
4
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Approches de résolution
CHIPITRE 2 : Rappel Mathématique ,

Vecteurs, calcul vectoriel coordonnées
dans l’espace et Torseurs
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2-1 : Calcul vectoriel
B
Calcul vectoriel
A
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Vecteur libre et vecteur lié
Vecteur lié :
• il est associé à un point d’origine
• représentation graphique unique
• exemple : une force est représentée
par un vecteur lié à son point
d’application
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Bases de l’espace à 3 dimensions
Base orthonormée directe :

• base orthonormée + règle du « tire-bouchon » ou des « 3
doigts de la main droite »
14
7
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Base orthonormée directe « B.O.N.D » :

• règle du « tire-bouchon » ou de « la main droite »
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Repères et coordonnées
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Produit scalaire
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Produit scalaire
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Produit scalaire
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11
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Produit vectoriel
23
Produit vectoriel
1 2
3 4
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12
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Propriétés à retenir
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Repérage d’un solide
Soient 2 solides S0 et S1 indéformables :

On peut associer un repère R0 et R1 à chacun ( = 1 point + 1
base).
• Relativement à R0 :
3 paramètres de positionnement d’1 point :

3 paramètres de positionnement d’1 base / l’autre : par
exemple, les angles d’Euler.
6 paramètres nécessaires pour le repérage d’un solide
26
13
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Le paramétrage d'un mécanisme
consiste à introduire des variables
géométrique servant à décrire, au
moyen d'outils mathématique, la
cinématique d'un mécanisme.
Exemple Robot 5 axes.
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28
14
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Schéma cinématique avec paramétrage

On peut représenter tous le paramètres introduits ci-
dessus au moyen d'un schéma cinématique général
du système.
29
Rappel sur les torseurs
Méthodes de résolution en mécanique des solide
Par dérivation :
Par la formule du
changement de base et
solide « Torseur »
angle d’Euler
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2-2 : Torseurs
Introduction
Dans le but de simplifier la présentation des grandeurs telles que les vecteurs ou
champs de vecteurs, les moments, ainsi que les principes de la Mécanique, nous
avons choisi un formalisme lié à la notion de torseurs qui permet par sa
représentation systématique de simplifier la manipulation tout en donnant une
certaine unité aux principaux résultats.
Torseur !!! Quelle utilité
Torseur cinématique
Torseur cinématique
Torseur d’action mécanique
Torseur cinétique
Torseur dynamique
32
16
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Définitions
On considère un champ de vecteurs, noté , qui à tout point M associe le

vecteur . Les propositions suivantes sont alors équivalentes :
– Le champ de vecteur est équiprojectif .

– Il existe un unique vecteur tel que :
Le champ de vecteurs est un torseur ;

– de résultante : , (vecteur libre )
– de moment au point M : . (vecteur lié)
et sont appelés les éléments de réduction du torseur au point M .
Remarques :
– le champ des vecteurs vitesse dans un solide est un torseur (appelé torseur
cinématique) :
33
On note un torseur définit en N par le couple de vecteurs
Propriété : le moment d’un torseur peut être déterminé en tout point. On a donc :
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Opérations sur les torseurs
Automoment d’un torseur : le produit scalaire de ses éléments de réduction.

L’automoment d’un torseur est un invariant scalaire.
Égalité de deux torseurs :
Comoment de deux torseurs : Le comoment de deux torseurs est un invariant scalaire.
chacune des opérations précédentes nécessite de déterminer les moments résultants

des deux torseurs en un même point. Celui-ci peut, bien-sûr, être choisi librement.35
Torseurs particuliers
Torseur nul : un torseur est dit nul s’il existe un point où ses éléments de réduction sont
nuls. Ils le sont alors en tout point.
Glisseur : un torseur est un glisseur s’il existe un point où son moment est nul.
Torseur couple : on appelle torseur couple un torseur dont la résultante est nulle. Le
moment d’un tel torseur est indépendant du point où il est déterminé.
Remarque : l’automoment de ces différents torseurs est nul.

36
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CHIPITRE 3 : Cinématique des solides
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.
3-1 : Rappels de cinématique du point
Vecteur position d’un point d’un solide
  
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère R(O; x , y, z ) orthonormé direct, le vecteur
position du point P, du solide (S), dans le repère R, à la date t est le vecteur : OP .
Unité de la norme du vecteur position : m.
Remarque : Au cours du mouvement, le point P du solide (S) décrit dans le repère R une courbe appelée
trajectoire du point P dans le repère R.
z
P
O
Trajectoire de P dans R
(S)
x y
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Vecteur vitesse du point d’un solide
  
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère R(O; x , y, z ) orthonormé direct, le vecteur
position du point P, du solide (S), dans le repère R, à la date t est le vecteur : OP .
Unité de la norme du vecteur position : m.
Remarque : Au cours du mouvement, le point P du solide (S) décrit dans le repère R une courbe appelée
trajectoire du point P dans le repère R.
V(P/R)
z
P
O
Trajectoire de P dans R
(S)
x y
39
Vecteur accélération du point d’un solide
Le vecteur accélération du point P du solide (S) en mouvement par rapport à R, à la date t, est la dérivée
par rapport au temps du vecteur vitesse pour un observateur lié à R.
( P / R) 
d
dt
 
V P / R  R
Unité de la norme du vecteur : m.s-2
Méthodes de calcul d’une dérivée vectorielle
Dans les définitions des vecteurs vitesse et accélération, un terme du type

dt
 
d 
U R apparaît. Son calcul
nécessite de distinguer deux cas :
   
 Le vecteur U est exprimé dans la base associée au repère R(O; x , y, z ) .
 d  
  
Soient x, y, z les composantes de U dans cette base. Alors U R  x.x  y. y  z.z .
dt
   
 Le vecteur U n’est pas exprimé dans la base associée au repère R(O; x , y, z ) .
d 
  
Pour calculer U R , on peut soit projeter U dans la base associée à R, soit utiliser un changement de
dt
repère de dérivation. Cette dernière méthode donne un résultat plus condensé. 40
20
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Changement de repère de dérivation
 x  x1 
     
Soit U   y    y1  un vecteur, il existe un vecteur R1 / R tel que :
 z  
  R  z1  R1
d 
dt
U R 
dt

d 
U R1
 
 R1 / R   U
41
Solide indéformable
Une pièce mécanique (S) peut être considérée comme un solide indéformable si quels
que soient les points A et B de (S), la distance AB reste constante au cours du temps.
A
AB  A et B  (S), t , AB  cste
B
Remarque : les solides dont la fonction est de se déformer (ressorts, barres de torsion, …) sont exclus
Equivalence solide – repère
Dans un repère la position relative des axes est invariante. Donc un repère est
équivalent à un solide.
Conséquence : Etudier le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est équivalent à étudier
le mouvement de R2 lié à (S2) par rapport à R1 lié à (S1).
On pourra étudier le mouvement d’un point C lié à R2, donc à (S2), bien qu’il ne soit
pas dans la pièce.
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Relation entre les vecteurs vitesses de 2 points d’un solide

.
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R.
AB  cste
d
AB R  
Soient A et B deux points de (S). On exploite en calculant dt
d
dt
  d
 
AB R  AB S   S / R  AB
dt R
(S)
On a avec :
   A B
d O
AB S  0
 AB fixe dans S donc dt
d
     
AB R  OB R  OA R  V B / R   V  A / R 
d d
 AB  OB  OA donc dt dt dt
On obtient :
V B / R   V  A / R    S / R  AB
Il peut exister une ambiguïté dans la notation lorsque l’on a plusieurs solides. On préfère écrire :
V B  S / R   V  A  S / R    S / R  AB
z
Remarque : Si le solide S est en liaison pivot d'axe ( P, x) A
avec comme paramètre de position l'angle , alors,


S / R    x

P
43 y
Equiprojectivité du champ des vecteurs vitesses

Soient A et B deux points d’un solide indéformable (S) en mouvement par rapport à un repère R.
On a alors : AB 2  AB. AB
Dérivons cette expression (AB étant constant) : 0  AB.

d
dt
AB  R
Ainsi, si le point O est fixe dans R, on a : AB.

d
dt
 
OA R  AB.
d
dt
OB   R
On en déduit :
V B  S / R . AB  V  A  S / R . AB
.
Cette relation traduit l’équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses.
Reprenons l'expression définie précédemment V  B  S / R   V  A  S / R   S / R  AB
Si on multiplie par AB chaque membre de l’égalité, on retrouve la relation d'équiprojectivité.
Interprétation graphique : Lieu de l'extrémité de V ( B  S / R)
(S)
A
B
V ( A  S / R)
R
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3-2 : Torseur cinématique

Pour connaître les vecteurs vitesses de tous les points d’un solide en mouvement par rapport à un repère
R, ce que l’on appelle le champ des vecteurs vitesses des points d’un solide, il suffit d’avoir :
Le vecteur rotation du mouvement :  S / R
Le vecteur vitesse d’un point du solide (par exemple V ( A  S / R) ).
Le champ des vecteurs vitesses est représenté par un torseur dans lequel on indique ces deux éléments :
Terminologie associée à cette notation
Torseur cinématique :
  S / R et V ( A  S / R) sont les éléments de réduction du
 S / R 
V   
torseur au point A.
V  A  S / R  A   S / R est la résultante du torseur, indépendante du
S/R
point choisi pour écrire les éléments de réduction.

 V ( A  S / R) est le moment du torseur au point A.

 
VS / R est appelé torseur cinématique du
mouvement de S/R ou torseur distributeur des
vitesses.
Remarque : la notation sous forme de torseur ne sert à décrire que les champs de vecteurs équiprojectifs.
45
Mouvements particuliers
Mouvements de translation.

Tous les points du solide ont même vecteur vitesse. Donc  S / R  0 .
  
     
 
VS / R   0    0    0 
Le torseur cinématique s’écrit : V  A V  B V P .
Terminologie :
 Les torseurs à résultante nulle sont appelés torseurs couples.
 La translation est dite rectiligne si la trajectoire de A dans R est une droite, elle est dite circulaire
si la trajectoire de A dans R est un cercle (exemple : parallélogramme déformable).
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Mouvements particuliers
Mouvements de rotation
Soit un solide (S) en mouvement de rotation par rapport à R autour de l’axe
 A, u .

 VS / R  S / R 
  
Le torseur cinématique s’écrit :  0  A avec  S / R  u  0 .
Terminologie :
 Les torseurs dont le moment est nul en un point sont appelés torseurs
à résultante ou glisseurs.
Remarques :
 Les éléments de réduction sont les mêmes en tous points de l’axe de
rotation. 
  u
 S / R   S / R 
 
R
VS / R         
A
(S)
 0  A  0  P P   A, u  .
O

 L’axe de rotation  A, u  peut se déplacer au cours du temps par
rapport à R et à (S). 47
Champ des vecteurs accélérations des points d’un solide
Soient A et B deux points d’un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R.
 
Nous avons établi : V B  S / R   V  A  S / R    S / R  AB
Dérivons cette expression par rapport au temps dans R.
dt

d 

V B  S / R  R 
d 
dt
 
V A  S / R R 
d 
dt
 

S / R  R  AB  S / R  
d
dt
 
AB R
 
Soit B  S / R    A  S / R  
d 
dt
   d
S / R  R  AB  S / R   
 dt
   
AB S  S / R   AB 

AB est fixe dans S.
 
D’où B  S / R    A  S / R  
d 
dt
 

 
S / R  R  AB  S / R   S / R   AB 
Le champ des vecteurs accélération des points d’un solide ne peut pas être décrit par un torseur car ce
n’est pas un champ de moment (le double produit vectoriel du dernier terme l'en empêche). La propriété
d’équiprojectivité n’est pas respectée.
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Composition des mouvements
Composition des vecteurs vitesses

     
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ) et R2 (O2 ; x2 , y2 , z 2 ) eux-
mêmes en mouvement l’un par rapport à l’autre.
Soit un point P de (S), cherchons une relation entre les vecteurs V P / R1  et V P / R2  .
V P / R1  
d
dt
 
O1 P R1 
d

dt
O1O2 
R1

d
dt
  d
dt
  
O2 P R1  V O2  R2 / R1   O2 P R2  ( R2 / R1 )  O2 P
soit

V P / R1   V P / R2   V O2  R2 / R1   ( R2 / R1 )  O2 P
d’où V P / R1   V P / R2   V P  R2 / R1 
V P  S / R1   V P  S / R2   V P  R2 / R1 
Pour éviter les ambiguïtés, on préfère écrire :
Remarque : le calcul de V P  R2 / R1  ne peut se faire qu’en utilisant le champ des vecteurs vitesses des
points de R en mouvement par rapport à R , car le point P  R2 est un point coïncidant avec le point
2 1
P S . Pour ce point P  R2 , il n’existe pas de vecteur position que l’on puisse dériver pour obtenir
V P  R2 / R1  . 49
Composition des vecteurs rotations
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R1 et R2 .

Cherchons une relation entre les vecteurs ( S / R1 ) , ( S / R2 ) et ( R2 / R1 ) .

Soit U un vecteur quelconque.
d 
dt
 d 


U R1  U R2  ( R2 / R1 )  U
dt

d 
dt
  d  
U R2  U S  ( S / R2 )  U
dt


d 
 d  
U R1  U S  ( S / R1 )  U

or dt dt
( S / R1 )  ( S / R2 )  ( R2 / R1 )
donc
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Composition des torseurs cinématiques
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R1 et R2 .


 ( S / R1 )  ( S / R2 )  ( R2 / R1 )

V P  S / R1   V P  S / R2   V P  R2 / R1 
Nous avons établi :  .
Nous traduisons ces relations par :

V  V  V .
S / R1 S / R2 R2 / R1
Remarques :
 pour sommer des torseurs, les éléments de réduction doivent être exprimés au même point.
 la composition de mouvement peut faire intervenir n repères intermédiaires :
  
VS / R1  VS / Rn  ...  VR2 / R1 .   
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Composition des accélérations

     
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R1 (O1 ; x1 , y1 , z1 ) et R2 (O2 ; x2 , y2 , z 2 )
eux-mêmes en mouvement l’un par rapport à l’autre.
Soit un point P de (S), cherchons une relation entre les vecteurs P  S / R1  et P  S / R2  .
d
  P  S / R2  
dt
 d

V  P  S / R2   V  P  S / R1   V  P  R1 / R2 
R2 dt R2

d d
 V  P  S / R1    ( R1 / R2 )  V ( P  S / R1 )  V  O1  R1 / R2   PO1  ( R1 / R2 ) 
dt R1 dt R2
d
   P  S / R1   ( R1 / R2 )  V ( P  S / R1 )    O1  R1 / R2   PO1  ( R1 / R2 ) 
dt  R2
d
   P  S / R1     O1  R1 / R2  
( R1 / R2 )   O1P  ( R1 / R2 )  V ( P  S / R1 )
dt  R2
d
 
( R1 / R2 )   O1P  ( R1 / R2 )  O1P 
 dt R1


   P  S / R1     P  R1 / R2   2( R1 / R2 )  V ( P  S / R1 )
 Le deuxième terme est appelé accélération d'entraînement du repère R1 par rapport au repère R2
 
( P  R1 / R2   O1  R1 / R2   d ( R1 / R2 ) R  O1 P  ( R1 / R2 )  ( R1 / R2 )  O1 P ).
dt 2
 
 Le dernier terme 2( R1 / R2 )  V ( P  S / R1 ) est appelé accélération de Coriolis.
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Vecteur vitesse de glissement en un point de contact entre deux solides.
(S2)
Soient deux solides (S1) et (S2) en
contact en un point P (le contact est dit
ponctuel). Le vecteur vitesse de
glissement au point P du solide (S2) V P  S 2 / S 1
par rapport au solide (S1) est le P
vecteur :
V P  S 2 / S 1 (S1)
Propriété.
Le vecteur vitesse de glissement V P  S 2 / S 1 est parallèle au plan tangent commun en P à (S1) et (S2).
53
Remarques :
•le plan tangent en un point P à un solide (S) peut être obtenu à partir des tangentes en P
à deux courbes tracées sur (S) et passant par P
•pour que deux solides (S1) et (S2) soient en contact en un point P, il faut que les plans
tangents en P à (S1) et (S2) soient confondus. On parle alors d’un plan tangent commun
().
(S) C2
C1
Définition :
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) en P si la vitesse de glissement est nulle :

V P  S 2 / S 1  0
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Mouvements plan sur plan

Définition :
Soient deux solides (S1) et (S2) en mouvement l’un par rapport à l’autre. Le mouvement de (S2) par
rapport à (S1) est dit plan, ou plan sur plan, s’il existe un plan (2) lié à (S2) qui reste constamment en
coïncidence avec un plan (1) lié à (S1).
Exemples : caméra, robot à parallélogramme déformable, suspension de moto, ouvre portail, etc.
Torseur cinématique d’un mouvement plan sur plan 

y2

y1
On a un des vecteurs de base qui est commun aux 
x2
deux repères donc le paramétrage de la position de
(S2) par rapport à (S1) nécessite d’introduire 3
paramètres. On retient x, y,  .

O2
y
O1

x1 x
Le torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) s’écrit :

 
VS 2 / S1   
  S 2 / S1  .z1
 

V O2  S 2 / S 1   
x. x1  
y . y1  O2
Conclusions :
 le vecteur rotation est perpendiculaire aux plans (1) et (2).
55
les vecteurs vitesses sont tous parallèles aux plans (1) et (2).
Résumé
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Exercices d’applications
Exercice 1 : cinématique
Calculer :
• (x1) en fonction de (x0) et (yo)
• Ω (R0/R1)
• Ω (R1/R0)
• x0 ʌ y0 et y0 ʌ x0
• x0 . y0 et y0 . x0
• d(x1)/dt dans le repère R0
• d(y1)/dt dans le repère R0
Déterminer le torseur cinématique / R0 de la tige au points A et B

Déterminer le torseur cinématique / R0 du disque au points B et I
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Déterminer le torseur cinématique du Disque D par rapport à R0 aux points G et I.

On donne le vitesse : V(IϵD/R0) =0 (roulement sans glissement)
Déterminer le torseur cinématique du la Tige T de longueur (l) par rapport à R0 aux points
G et C et du Disque D de rayon (R) par rapport à R0 aux points C et I
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Déterminer le torseur cinématique du la Tige S1 de longueur (l1) par rapport à R0 au point A et

le de la tige S2 de longueur (l2) par rapport à R0 aux points A et G
La manège Magic Arms dont la modélisation ainsi qu’un extrait de cahier des charges fonctionnel est
composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras mobiles. Les passagers
s’assoient sur 39 pièces disposées sur une plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont assis et
attachés, la nacelle tourne autour de son axe, le bras principal (bras 1) et le bras secondaires (bras 2), liés
l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après 9 secondes, le maximum de hauteur est
atteint et les deux bras se désindexent et se mettent à tourner indépendamment l’un de l’autre. Tous les
mouvements sont pilotés par ordinateur
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Solution Exercice 6 : cinématique
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3-2 : Cinématique graphique
1/ Equiprojectivité
Conditions d’application de la méthode :

•Connaître entièrement le vecteur vitesse d’un point d’un solide.
Connaître la direction du vecteur à déterminer.

y1
B
2
M
Exemple :
V ( A  2 / 1) 
x1
Retrouver V ( B  2 / R) et V ( M  2 / R) O1
par la méthode de l'équiprojectivité. A

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Méthode de détermination graphique
2/ Centre instantané de rotation

Soit Δ l’axe central du torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) ou axe instantané de
rotation. Δ est l’ensemble des points H définis par :
 S 2 / S1  V O2  S 2 / S1
O2 H   k. S 2 / S1  O2 I 2 / 1  k. S 2 / S1
 S 2 / S1
2
Le point I2/1 est l’intersection de l’axe central avec les plans (1) et (2). Ce point est appelé Centre
Instantané de Rotation du mouvement de (S2) par rapport à (S1). On le note CIR.
V I 2 / 1  S 2 / S1 V I 2 / 1  S 2 / S1
Calcul du moment central : est colinéaire à ( S 2 / S 1 ) et est parallèle

V I 2 / 1  S 2 / S1  0
aux plans (1) et (2). Donc
Conséquences : A un instant donné,


 si   0 , alors le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est un mouvement de rotation de centre
I2/1 (l’étude est limitée au plan du mouvement). (I2/1 n'est pas fixe dans le temps.)

si   0 , alors le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est un mouvement de translation et le point I2/1 est
rejeté à l’infini dans la direction perpendiculaire à celle de la translation
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Recherche graphique du CIR
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à R. Soit V ( A  S / R) le vecteur vitesse du point A.
Lieu du CIR de (S)/R
(S)
A
V ( A  S / R)
Le CIR IS/R du mouvement de (S) par rapport à R est sur la perpendiculaire au vecteur vitesse passant par

V ( A  S / R)   S / R  I S / R A
et donc S / R perpendiculaire à V ( A  S /70
I A R) .
le point considéré. En effet,
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Exemples Equiprojectivité

y1
Une échelle 2 repose sur le sol sur son extrémité A et s’appuie contre
un mur sur son autre extrémité B. B
Soit V ( A  2 / 1) le vecteur vitesse du point A.

2
1
Déterminer le CIR du mouvement de 2/1 : I2/1.

V ( A  2 / 1) 
I2/1 est à l’intersection de la verticale passant par A et de l’horizontale O1 x1
passant par B (la trajectoire de B/1 est verticale).
A
Déterminer graphiquement V ( B  2 / 1) .
 
V ( A  2 / 1)   2 / 1  I 2 / 1 A V ( B  2 / 1)   2 / 1  I 2 / 1 B
On sait que : et
Donc : 
y1
 V ( A  2 / 1) V ( B  2 / 1)
 2 /1   B I2/1
I 2 /1 A I 2 /1B 
V ( B  2 / 1)
Cette égalité se traduit par des triangles semblables. 1
2

O1 x1
A V ( A  2 / 1)
71
Exercice 1 : cinématique graphique
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Solution
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Solution
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Exemple : centre instantané de rotation
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Solution
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4
79
Solution 4
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40
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Solution 5
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Connaissant la vitesse Vb trouver graphiquement la vitesse
du point C par équiprojectivité et par le CIR
Système bielle manivelle

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Centre Instantané de Rotation (CIR)
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CHIPITRE 4 : Géométrie des masses
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4-1: Torseur cinétique

Résultante cinétique (Quantité
de mouvement de translation
Moment cinétique en A (Quantité

de mouvement de rotation
G centre de masse (I )Matrice d’inertie
Géométrie de masse du solide S
Masse d’un système matériel
Un système matériel (∑) est constitué d’un ensemble de points P de masse élémentaire
dm(P ).
La masse du système matériel m (∑) (unité kg) est alors donnée par :
dv est l'élément de volume de ∑ , et ρv (P ) est la masse volumique en P

Pour un solide homogène, la masse volumique ρv (P ) est constante et
dm= ρ dv
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On appelle centre d’inertie le point GΣ qui vérifie la relation :
On peut alors écrire .
(Cette relation est utilisée dans la pratique pour rechercher GΣ).
Dans la pratique comme on fait l’hypothèse d’un champ de pesanteur constant

en tout point, le centre d’inertie GΣ est confondu avec le centre de gravité G.
89
Algorithme de calcul de la position du centre de gravité G
90
45
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Algorithme de calcul de la position du centre de gravité G
91
Opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide
• La masse suffit pour caractériser l’inertie dans le cas d’un mouvement de

translation.
• La masse ne permet pas à elle seule de caractériser la difficulté de mettre un
solide en mouvement de rotation ou de l’en empêcher…
• On a besoin de connaître la façon dont cette masse est répartie sur le solide. Les
moments et produits d’inertie caractérisent cette répartition
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Moment d’inertie
• Le moment d’inertie par rapport à un point, caractérise la répartition de la masse

autour du point.
• Plus il est grand, plus la matière est éloignée du point, et plus il sera difficile de
mettre le solide en rotation autour de ce point.
• Il en est de même pour des moments d’inertie par rapport à un axe ou un plan.
Moment d’inertie du solide ∑ par rapport à un point O , Unité : kg*m2
93
Moment d’inertie
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Moment d’inertie
• Le produit d’inertie caractérise l’absence de symétrie dans la répartition des masses.

• Ils vont créer des effets de « balourd » perpendiculaires à l’axe autour duquel on
souhaite faire tourner le solide.
95
Matrice d’inertie
La matrice d’inertie du solide ∑ permet de caractériser la répartition de la matière

d’un solide autour d’un point (ici O) et dans une base donnée ( x,y,z)
matrice d’inertie du solide ∑ en O dans une base b .

Une matrice d’inertie dépend de la base et du point de calcul, il est donc important
de préciser ces données
96
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Base principale d’inertie – Base centrale d’inertie
Pour tout point O, la matrice d’inertie est symétrique. Il existe donc un système de
trois vecteurs propres orthogonaux deux à deux formant une base. Dans cette base,
appelée base principale d’inertie au point O, la matrice est diagonale (les produits
d’inertie D, E, F sont nuls).
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Théorème de Huygens
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Simplification par symétrie d’une matrice d’inertie
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Simplification par symétrie d’une matrice d’inertie
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Exercices Géométrie des masses
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Solution exercice 1 : Géométrie des masse
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Transport et changement de base d’une matrice d’inertie
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1. Avant tout calcul, définir la forme simplifiée de la matrice → choisir le point et le

repère où l’on exprimera la matrice sous sa forme la plus simple.
2. Avant de multiplier ou d’additionner 2 matrices, vérifier qu’elles soient exprimées
dans une même base et au même point.
3. Pour appliquer le théorème de Huygens, les deux repères doivent être parallèles et
il s’écrit entre un point A quelconque et le centre de gravité G (A ≠ G) et non entre
deux points quelconques du solide.
4. Le changement de base est une démarche qui prend du temps et elle ne doit être
entreprise qu'après mûre réflexion, seulement si elle est vraiment nécessaire.
111
Algorithme de calcul d’une matrice d’inertie
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Algorithme de calcul d’une matrice d’inertie
113
Résumé
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exercice 9 : Géométrie des masse
Y 60 18 22
26
20
G
A X
a
26
L
Trouver les coordonnés du centre de masse G et la

matrice d’inertie au point G
115
exercice 10 : Géométrie des masse

Déterminer :
• les coordonnés du centre de masse G des solides suivants, de masses m et d’épaisseurs négligeables dans la base
(O,x,y,z)
• Les matrices d’inertie au point G de chaque solide
S1 S2
S3
116
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CHIPITRE 5 : Cinétique
5-1: Torseur cinétique

Les éléments de réduction du torseur cinétique correspondent à la somme de
toutes les quantités de mouvement des points d’un solide
Résultante cinétique (Quantité de

mouvement de translation
Moment cinétique en A (Quantité de

mouvement de rotation
118
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Attention ne pas mélanger le moment d’une force avec le moment cinétique !!!
Animation montrant la relation entre la force (F), son moment par rapport à
l'origine (Ƭ), le moment cinétique (L) relatif à cette même origine, la quantité
de mouvement (p), pour un mouvement de rotation autour d'un axe.
119
120
60
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121
Démarche de calcul pour déterminer le moment cinétique en un point A
122
61
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exercice 1 : Cinétique
1/ Calculer le torseur cinématique du Disque D par

rapport à R0 aux points G et I.
On donne le vitesse : V(IϵD/R0) =0 (roulement
sans glissement)
2/ Quelle est la matrice d’inertie du disque D

(épaisseur négligeable) au point G
3/ Calculer le torseur cinétique du Disque D par

rapport à R0 aux points G et I.
124
62
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exercice 2 : Cinétique
1/ Calculer le torseur cinématique du la Tige T de

longueur (l) par rapport à R0 aux points G et C et du
Disque D de rayon (R) par rapport à R0 aux points C et I,
2/ Déterminer la matrice d’inertie de la tige au point G et

au point C,
3/ Déterminer la matrice d’inertie du disque au point G,
4/ Calculer le torseur cinétique du la Tige T par rapport à

R0 aux points G et C et du Disque D par rapport à R0 aux
points C et I,
125
5-2 :Torseur dynamique

Les éléments de réduction du torseur dynamique correspondent à la somme de toutes
les quantités d’accélération des points d’un solide
Résultante dynamique
Moment dynamique en A
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63
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128
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Démarche de calcul pour déterminer le moment dynamique en un point A
129
130
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5-3 : Energie cinétique
Le théorème de l’énergie cinétique (TEC) appliqué à un système de solides donne une

relation scalaire entre les paramètres cinématiques du mouvement, les caractéristiques
d’inertie des solides et les efforts extérieurs appliqués au système isolé.
Cette relation unique est une combinaison des 6 équations fournies par le PFD. Ce n’est
pas une relation supplémentaire.
Utilisation du T.E.C. :
 on utilisera le TEC lorsque le mouvement est défini par un seul paramètre

cinématique, c'est-à-dire lorsque la mobilité cinématique du mécanisme vaut
1 : mC  1
 on utilisera le TEC lorsque que le mécanisme est une chaîne fermée de solides,
pour une chaîne ouverte nous préférerons utiliser le PFD.
131
Soit un solide S de masse m en mouvement par rapport galiléen R(O, x, y, z) . Soit M un

point de S de masse dm. Soit G le centre d’inertie de S.
z
V M( R/ )
M dm
O S( )
x
y
Fig. 1
L’énergie cinétique galiléenne de S est :

1
T ( S / R)   [V ( M  S / R)]2 .dm
2S 132
66
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Le mouvement de S par rapport à R(O, x, y, z ) est défini par le torseur cinématique en M

 S / R  
de S / R : VS / R M   
V M  S / R 
Par définition, 2.T ( S / R )   [V ( M / R )]2 .dm   [V ( A / R )  MA  ( S / R )]2 .dm A S

S S
D’où 2.T ( S / R )   [V ( A  S / R)]2 .dm  2.V ( A  S / R).[ MA.dm  ( S / R)]   [ MA  ( S / R)]2 .dm
S S S
133
T S / R   .V  A  S / R  m.V G / R   .S / R     A, S / R  A S

1 1
2 2
Energie cinétique Energie cinétique

de translation de rotation
 S / R   m.V G / R 
1   
T ( S / R)  .   A S
2
V  A  S / R    A, S / R 
   
   
1   
T ( S / R)  .VS / R   C S / R  A S
2   
 A  A
1
T ( S / R)  .Torseur cinématique A  Torseur cinétiqueA A S
2
134
67

Cours de Mécanique Des Solides Rigides 2018-2019 Intro

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08/11/2018

Mécanique des solides rigides

CHIPITRE 1 : Introduction à la mécanique

La mécanique, branche de la physique, dont l'objet est

Cette science peut être classée en plusieurs domaines :

 Une subdivision de la mécanique en grandes théories.

 Une subdivision de la mécanique en branches (i)

Mécanique générale des solides rigides

Cinématique Dynamique Statique

du point du point des corps rigides

des corps rigides des corps rigides des câbles

 Une subdivision de la mécanique en branches (ii)

Mécanique des milieux continus (MMC)

mécanique des élasticité

CHIPITRE 2 : Rappel Mathématique ,

2-1 : Calcul vectoriel

Vecteur libre et vecteur lié

Bases de l’espace à 3 dimensions

Base orthonormée directe :

Bases de l’espace à 3 dimensions

Base orthonormée directe « B.O.N.D » :

Bases de l’espace à 3 dimensions

Repérage d’un solide

Soient 2 solides S0 et S1 indéformables :

3 paramètres de positionnement d’1 point :

6 paramètres nécessaires pour le repérage d’un solide

Repérage d’un solide

Repérage d’un solide

Repérage d’un solide

Schéma cinématique avec paramétrage

Rappel sur les torseurs

Méthodes de résolution en mécanique des solide

Torseur !!! Quelle utilité

Torseur d’action mécanique

On considère un champ de vecteurs, noté , qui à tout point M associe le

– Le champ de vecteur est équiprojectif .

Le champ de vecteurs est un torseur ;

On note un torseur définit en N par le couple de vecteurs

Opérations sur les torseurs

Automoment d’un torseur : le produit scalaire de ses éléments de réduction.

Égalité de deux torseurs :

Comoment de deux torseurs : Le comoment de deux torseurs est un invariant scalaire.

chacune des opérations précédentes nécessite de déterminer les moments résultants

Remarque : l’automoment de ces différents torseurs est nul.

CHIPITRE 3 : Cinématique des solides

Unité de la norme du vecteur position : m.

Vecteur vitesse du point d’un solide

Unité de la norme du vecteur position : m.

Vecteur accélération du point d’un solide

Unité de la norme du vecteur : m.s-2

Méthodes de calcul d’une dérivée vectorielle

Dans les définitions des vecteurs vitesse et accélération, un terme du type

Changement de repère de dérivation

Equivalence solide – repère

Relation entre les vecteurs vitesses de 2 points d’un solide

Remarque : Si le solide S est en liaison pivot d'axe ( P, x) A

avec comme paramètre de position l'angle , alors,

Equiprojectivité du champ des vecteurs vitesses

Dérivons cette expression (AB étant constant) : 0  AB.

Ainsi, si le point O est fixe dans R, on a : AB.

Reprenons l'expression définie précédemment V  B  S / R   V  A  S / R   S / R  AB

Si on multiplie par AB chaque membre de l’égalité, on retrouve la relation d'équiprojectivité.

Interprétation graphique : Lieu de l'extrémité de V ( B  S / R)