TP de Mecanique Des Solides Rigides-2023-2024 Pour Étudiant

UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA
‫جامعة الحسن الثاني بالدارالبيضاء‬

ECOLE NATIONALE SUPERIEURE D’ARTS ET METIERS DE CASABLANCA
‫الدار البيضاء‬-‫المدرسة الوطنية العليا للفنون و المهن‬
Manuel des travaux pratiques

Mécanique des solides rigides
Département Génie Mécanique
O. MERROUN / A. MIKDAM / H. KHATIB
Année universitaire 2023-2024

TP de Mécanique des solides rigides 2023/2024
Sommaire
TP1: Lois du gyroscope à trois axes 4
TP2 : Mesure du moment d’inertie des solides 12
TP3 : Mesure du moment d’inertie et moment angulaire 16
TP4 : Frottement statique de glissement 22
TP5 : Frottement et résistance au roulement 26
TP6 : Systèmes de transformation de mouvement 32
Annexe A : Mesure et tracé d’incertitudes en physique 39
Annexe B : Comment tracer un graphe en science ? 46
Annexe C : Montage expérimental - Système à came 47
Annexe D : Les excentricités des cames circulaires 48
Annexe E : Montage expérimental du système bielle manivelle 49
Annexe F : Montage expérimental du système à genouillère 51
O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 2

Avant-Propos
Ce manuel des travaux pratiques est destiné aux étudiants de la deuxième année (S3) des Années Préparatoires
Intégrés de l’ENSAM Casablanca.
L’objectif des travaux pratiques est de vérifier et valider expérimentalement les hypothèses de la mécanique des
solides et les résultats qui en découlent. Le deuxième objectif est de confronter les étudiants aux techniques de
mesures expérimentales de quelques grandeurs physiques notamment la vitesse angulaire, moment d’inertie, le
couple, force, les angles d’Euler, etc. Les étudiants sont confrontés aux notions abstraites étudiées en cours et sont
amenés à corroborer les modèles théoriques avec les mesures expérimentales.
A lire attentivement
Avant la séance du TP :
Il est important de bien lire le fascicule de la manipulation ainsi que les annexes A et B avant chaque séance
du TP.
Durant la séance du TP :
Chaque groupe doit rendre à son enseignant un compte rendu résumé (Fiche du TP) à la fin de chaque séance.
Avant d’entamer le TP, il est important de renseigner les informations en haut de la fiche du TP (Date, horaire,
les noms, la section et le groupe). Réaliser les manipulations et remplir la fiche avec les résultats des mesures.
Les TPs doivent être réalisés avec beaucoup de prudence et de précision, en veillant à ne pas détériorer le
matériel utilisé.
A la fin de la séance du TP :
Il est primordiale de bien ranger l’outillage de chaque manipulation dans les emplacements dédiés.
Les fascicules qui sont dans la salle du TP doivent rester dans la salle du TP après la fin de la séance.
Il faut rendre la fiche avant de quitter la salle.
Préparation du compte redu :

Chaque groupe doit envoyer son rapport en version numérique (format pdf) selon la forme demandée à la boite
Mail suivante « hamza.khatib@ensam-casa.ma ». Ce document doit être également transférer à travers un
formulaire dont le lien sera envoyé ultérieurement aux délégués.
Le compte rendu doit contenir tous les TPs réalisés. Pour chaque TP, il faut aborder les éléments suivants :
- Une brève introduction ;
- Une description sur le mode opératoire suivi pour la réalisation des mesures ;
- Les réponses aux questions ;
- Les données brutes avant traitement. Par exemple vous mesurez des temps et des angles et non pas directement
des vitesses angulaires ;
- L’évaluation des incertitudes des mesures est obligatoire, car les résultats expérimentaux seront confrontés aux
calculs théoriques. Dans cette optique l’estimation des incertitudes est cruciale ;
- Les courbes ;
- Une conclusion:
• Vos mesures sont-elles en adéquation avec le modèle théorique ?
• Vos mesures sont-elles affectées par la variation d’un des paramètres du problème (géométrique ou
physique) ?
L’ordre des TP dans le compte rendu doit être le même que dans ce manuel.
L’objet de l’Email et le fichier (Pdf) doivent être nommés de la manière suivante :
"Nom du résponsable_Groupe_section" exemple Mohammed Mohammed_1_A

.TP1: Lois du gyroscope à trois axes

I- Principe de l’expérience
Ce TP concerne l’étude du moment d'inertie du gyroscope en mesurant l'accélération angulaire

générée par différentes valeurs connues de couple (de forces).
Les expériences suivantes seront réalisées :
- Etude du moment d'inertie du gyroscope lorsque deux de ses axes sont fixés (pas de
précession ni de nutation).
- Détermination de la relation entre la fréquence de précession et la gyrofréquence du
gyroscope (rotation propre) à 3 axes libres. Ceci est examiné pour des couples de différentes
valeurs appliquées sur l'axe de rotation.
- Etude de la fréquence de nutation. Celle-ci sera étudiée en fonction de la gyrofréquence du
gyroscope. La nutation est induite suite à un léger déplacement (à force nulle) de l’axe de
rotation.
II- Objectifs
1) Déterminer le moment d'inertie du gyroscope en mesurant l'accélération angulaire.

2) Etudier la relation entre la précession et la gyrofréquence et sa dépendance vis-à-vis du
couple de force.
3) Etudier la relation entre la fréquence de nutation et la gyrofréquence.
III- Théorie
1) Définition d’un gyroscope à trois axes
Un gyroscope à trois axes (Fig. 1) est un solide rigide dont l’axe de rotation est fixé en un point
fixe par rapport à un solide de référence (Liaison rotule entre l’axe de rotation et S0). Il est
susceptible de décrire trois mouvements de rotation : la rotation propre, la précession et la
nutation. Si aucun couple de force externe n’est appliqué, l'axe du gyroscope (axe de rotation
propre ou axe du moment cinétique) maintient sa position horizontale dans l'espace. Si, on
applique une force sur l’axe du gyroscope, cela conduit à un changement du moment cinétique
ce qui cause un déplacement latéral de l’axe de rotation propre. En d’autre terme, le gyroscope
se déplace suivant la direction perpendiculaire à l’axe de rotation et de la force appliquée; ce
mouvement est appelé précession. Si on donne un léger coup latéral à l'axe de rotation du

gyroscope (sur lequel aucune force n’agit), le gyroscope commence à osciller vers le haut et
vers le bas; ce mouvement d'oscillation est appelé la nutation.
Gyrodisque
Contrepoids
Axe de rotation propre ou axe du

gyroscope
Fig. 1. Gyroscope à trois axes
2) Détermination du moment d'inertie du disque de gyroscope
Si le disque de gyroscope est fixé en rotation (on ne garde que la rotation propre du Gyrodisque)
au moyen d'une masse m en chute (Fig. 2), la relation suivante est valable pour l'accélération
angulaire:
d R M
= = (1)
dt IP
Avec:
- ωR : Vitesse angulaire du Gyrodisque,
- Ip : Moment d’inertie par rapport à l’axe polaire,
- α : Accélération angulaire du Gyrodisque,
- M = F. r : La norme du moment de la résultante de la force élastique appliquée par le fil
sur le Gyrodisque Tambour du Gyrodisque
Fig. 2. Schéma du gyroscope en rotation propre seulement
Selon la troisième loi de Newton (lois des actions réciproques), la force qui provoque le couple
de rotation est donnée par la relation suivante:
F = m( g − a) (2)
Avec g est l’accélération de pesanteur et a l’accélération de la masse (m) accrochée au fil.

Dans ce type de problème, nous pouvons montrer facilement que :

2h a
a= 2
; = (3)
tF r
Avec:
- h : La hauteur de chute de la masse
- tF : Le temps de chute
- r : Le rayon du tambour sur lequel le fil est enroulé
A partir des équations (1), (2) et (3), on obtient la relation suivante :

 2 I + 2mr 2 
t F2 =  P 2 h (4)
 mgr 
A partir de la pente de la ligne droite tF² = f (h), nous pouvons déduire la valeur expérimentale
du moment d’inertie Ip.
En général, la valeur théorique du moment d'inertie d'un disque de rayon (R), d’épaisseur (d),
de masse (M) et de masse volumique (ρ) est donnée par:
1 
I p = MR 2 = R 4 d  (5)
2 2
En prenant les valeurs correspondantes pour le rayon R, l'épaisseur d du Gyrodisque ainsi que
la masse volumique de la matière plastique constituant le Gyrodisque ρ = 0,9 g/cm3, on obtient
à partir de (5):
I p = 8, 91.10−3 kgm 2
3) Détermination de la fréquence de précession
A l’aide d’un contrepoids fixé au point C, le gyroscope est mis à l’équilibre en déplaçant son
centre de masse sur le point d’articulation (l’axe du gyroscope est en position stable). cette
configuration permet au gyroscope de tourner autour des trois axes (Fig.3).
Fig.3. Configuration expérimentale pour déterminer la précession
Si le gyroscope est réglé pour tourner autour de l'axe-x, avec une vitesse angulaire ωR, le
moment cinétique du disque est une constante spatiotemporelle donnée par :

L = I p .R (6)
 
L'ajout d'une masse supplémentaire m à une distance r du point d'appui entraîne un moment

supplémentaire M qui agit perpendiculairement sur l’axe de rotation. Ce moment additionnel
(M*) est égal à la variation dans le temps du moment cinétique :
dL
M  = m gr  = (7)
dt
Après un laps de temps dt, le moment cinétique L tourne d'un angle dφ à partir de sa position
initiale (Fig. 4) tel que :
dL = Ld (8)
Fig.4. Précession de l’axe horizontal du gyroscope
Le gyroscope ne bascule pas sous l'influence du moment supplémentaire, mais réagit

perpendiculairement à la force générée par ce moment. Le gyroscope, qui est maintenant soumis
à la gravitation, décrit un mouvement dit de précession. La vitesse angulaire de la précession
ωP répend à la relation:
d 1 dL 1 dL m gr 
p = = = = (9)
dt L dt I pR dt I pR
2 2
Soit p = et R = ;
tp tR
L’équation (9) est réécrite sous la forme :
1 m gr  1
= tp (10)
tR 4 2 I p
On obtient ainsi une relation linéaire entre l'inverse de la durée d'une révolution tR du
Gyrodisque et de la durée d'une révolution de précession tP. La pente de la droite permet de
calculer la valeur expérimentale du moment d'inertie. Celle-ci peut être déterminée pour

différentes masse m .
4) Détermination de la fréquence de nutation
La relation entre la fréquence de nutation ωN et la fréquence de rotation ωR est linéaire :

N = kR ; t R = kt N (10)

La constante k est fonction des différents moments d'inertie par rapport aux axes principaux de
rotation.
Manipulations
❖ Expérience N°1 : Détermination du moment d'inertie du gyroscope

en rotation propre
A- Partie théorique :
1) Démontrer l’équation (1) donnée ci-dessus.
2h a
2) Démontrer que a = 2
et  = .
tF r
B- Procédure expérimentale:
1) Réaliser la configuration expérimentale de la figure 2: l’axe du gyroscope est positionné
horizontalement par rapport à la table (vérifier qu’il fait un angle de 90°) et le tambour
du gyroscope soit sur le bord de la table.
2) Enrouler le fil (inextensible) sur le tambour. Choisir une masse m=60 g et la suspendre
à l’extrémité libre du fil.
3) Pour plusieurs hauteurs de chute (h) de la masse (m), mesurer au moyen d’un
chronomètre, le temps moyen de chute (tF) correspondant à chaque hauteur. Le temps
de chute est pris du moment où le disque du gyroscope est libéré jusqu'à ce que la masse
(m) touche le sol. Pour chaque hauteur de chute, le temps de chute est calculé 4 fois puis
une moyenne est donnée.
Présenter les résultats dans le tableau ci-dessous.
( )
tm = ( tmInstrument ) + ( tmlecture ) + max ti − tm ; ( )
h = hinstrument + h mesure + h lecture
4) Tracer la courbe t F2 = f ( h ) en reportant les rectangles d’incertitudes ou barres

d’incertitudes sur le graphe.
5) En déduire, à partir de la pente de la courbe t F2 = f ( h ) , le moment d’inertie du disque
Hauteur de Temps de chute (sec)

( t ) tm2 ( h )

*
m t m2
chute h(cm) t1 t2 t3 t4 tF =tm
80
70
60
40
Ip accompagné de l’incertitude de mesure:
I p = ( I p + I p ) kgm 2
(Pour le calcul des incertitudes référez-vous à l’annexe A.)

6) Donner l’erreur relative (en pourcent) de la valeur mesurée de Ip par rapport à la valeur
théorique calculée moyennant l’équation (5) :
I Pmesurée − I Pthéorique
erreur (%) = 100
I Pthéorique
Commenter vos résultats.
N.B : N’oublier pas de prendre les mesures nécessaires avant de passer à l’expérience suivante.
❖ Expérience N°2 : Détermination de la fréquence de précession du

gyroscope
A- Partie théorique :
- Démontrer l’équation (7).
B- Procédure expérimentale:
1) Réaliser la configuration expérimentale suivante :
Contrepoids supplémentaire à utiliser en

cas de besoin pour réaliser l’équilibre du
gyroscope
Fig. 5. Configuration expérimentale pour la mesure de la précession
Dans ce cas, le gyroscope est maintenu en équilibre suivant l’horizontal et sur lequel
aucune force n’agit, le gyroscope peut tourner librement autour de ses trois axes.
2) Faire tourner le Gyrodisque autour de son axe de rotation propre manuellement ou à

l’aide du fil (faite attention à ne pas basculer le gyroscope).
3) Mesurer à l’aide de la barrière lumineuse la durée de révolution du Gyrodisque tr (elle
correspond à la fréquence de rotation: temps nécessaire pour que le Gyrodisque effectue
un tour complet). Pour cela, un masque (largeur ≤ 3mm) est collé dessus. Enregistrer la
valeur dans le tableau ci-dessous.

4) A l’extrémité de l’axe de rotation propre (à une distance r = 27cm du point des
rotations) accrocher soigneusement une masse m* = 30 g . Le mouvement de précession
1

apparait. Mesurer, à l’aide d’un chronomètre, la demi-durée d’une précession: t p / 2 .
Multiplier cette valeur par 2 pour obtenir la durée complète d’une précession t p .
Enregistrer la valeur dans le tableau ci-dessous.

5) Répéter les étapes 2-4 pour des vitesses de rotation décroissantes.
6) Répéter les étapes 2-5 pour une masse m2* = 60 g . Enregistrer les valeurs mesurées dans
le tableau ci-dessous.
Masse (g) t R (sec)

(par ordre décroissant)
(
t R−1 1
sec ) tP
2
(sec) t P (sec)
m1* = 30 g
m2* = 60 g
NB : n’oublier pas le calcul des incertitudes associées à chaque grandeur mesurée.
−1
( )
7) Tracer la courbe t R = f t p en reportant les rectangles d’incertitudes ou barres
d’incertitudes sur le graphe pour les deux masses m* et m* . 1 2
−1
( )
8) Déduire la pente de la courbe t R = f t p associée à chaque masse, la valeur du moment
d’inertie IP ainsi que son incertitude:
*
(
I pm1 = I pm1 + I pm1
* *
) *
(
kgm2 et I pm2 = I pm2 + I pm2
* *
) kgm2
9) Questions de réflexion expérimentale:

a. Comment évolue la fréquence de précession lorsque vous doublez la masse
accrochée sur l’axe du gyroscope ? Interpréter le résultat.
b. Que se passe-t-il lorsque vous inversez le sens de rotation du Gyrodisque avec
une masse accrochée sur l’axe de rotation ? Interpréter le résultat.
c. Essayer de monter le deuxième Gyrodisque sur l’axe de rotation propre.
Equilibrer l’ensemble avec des contrepoids.
Tourner les deux disques dans des directions opposées l’un de l’autre et
appliquer un moment supplémentaire sur l’axe de rotation propre (bien sûr en
accrochant une masse donnée sur l’axe de rotation). Qu’est-ce que vous
observez ? Interpréter le résultat.

❖ Expérience N°3 : Détermination de la fréquence de nutation du

gyroscope
Procédure expérimentale:
1) Réaliser la configuration expérimentale de la figure 5.
2) Faire tourner le Gyrodisque autour de son axe de rotation propre manuellement ou à
l’aide du fil (faite attention à ne pas basculer le gyroscope).
3) Mesurer la période de rotation du Gyrodisque à l’aide de la barrière lumineuse.
4) Donner un léger coup latéral à l’axe de rotation du gyroscope (sur lequel aucune force
n’agit); le gyroscope commence à décrire un mouvement de nutation. Afin d'effectuer
une évaluation quantitative de la période de nutation, déterminer la période d'un nombre
approprié de cycles de nutation. Enregistrer la valeur dans le tableau ci-dessous.
Durée de mesure des Période d’une nutation

Nombre de période
périodes de nutation
t N (sec) tr (sec)
enregistrée
(sec)
5) Répéter les étapes 2-4 pour des vitesses angulaires décroissantes du Gyrodisque.
6) Tracer la courbe t R = f ( t N ) en reportant les rectangles d’incertitudes ou barres
d’incertitudes sur le graphe.

TP2: Mesure du Moment d’inertie des solides

Le but de ce TP est l’étude du moment d’inertie de différents solides par rapport à un axe de
rotation passant par leur centre de gravité.
Le dispositif expérimental permettra de mesurer la période d’oscillation de torsion de chaque

solide autour de l’axe de rotation et de déterminer son moment d’inertie.
II- Objectifs
Déterminer la raideur k (constante de torsion) du ressort spiral à spires non jointives.
Déterminer le moment d’inertie de différents solides (Tige mince ; Disque ; Cylindre creux ;
Cylindre plein ; Sphère)
Déterminer le moment d’inertie de deux masses ponctuelles en fonction de la distance à l’axe

de rotation.
Déterminer le moment d’inertie d’un disque en fonction de la distance qui sépare l’axe de
rotation du centre géométrique du disque.
III- Dispositif expérimental
• Ressort spiral (1)

• Barrière optique (2) (2)
(1)
• Dynamomètre
• Tige mince + deux masses
• Disque
• Cylindre creux
• Cylindre plein
• Sphère
Attention
• Pour des raisons de sécurité et pour ne pas endommager le ressort, ne
pas tourner plus de 2 tours (θ ≤ 4π).
• Vérifiez que la vis qui fixe le solide sur l’axe est bien serrée.

IV- Manipulations
1. Mesure du couple et de la constante de raideur du ressort spiral :
Dans cette section on rappelle que :
Le couple de rappel (M) du ressort est proportionnel à l’angle de torsion θ. Le couple est la
projection sur l’axe de rotation Oz du moment de la force de rappel, on a donc :
M = − k (1)
Où k est la constante de torsion qui est caractéristique du ressort spiral. L’unité de k est le
Newton × mètre (N.m.).
a) Fixer la tige (sans les masses) sur l’axe de rotation de façon symétrique. A l’aide du
dynamomètre fixé à une distance (a) de l’axe de rotation, mesurer la force de rappel du ressort,
pour plusieurs valeurs de l’angle de rotation (ne pas tourner plus de deux tours pour ne pas
endommager le ressort). Pour des résultats précis, il faut que la direction du dynamomètre soit
maintenue horizontale et perpendiculaire à la barre, pourquoi ?
Reporter les résultats dans le tableau ci-dessous en prenant différentes valeurs de (a).
 F(N) a(m) M(N.m) M (N.m)
2π
3π
4π
b) Tracer M = f ( ) avec les barres d’incertitudes.

c) En déduire la raideur k.
2. Moment d’inertie de différents solides :

La relation entre la période d’oscillation de torsion et le moment d’inertie par rapport à l’axe de
rotation s’écrit sous la forme :
Iz
T = 2 (2)
k
Avec :
• T : Période d’oscillation ;
• Iz : Moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation (oz) ;
• k : Raideur du ressort.
a) Trouver l’équation différentielle en θ du mouvement d’un solide en rotation par rapport

à l’axe (Oz) du ressort spiral (appliquer le théorème de l’énergie cinétique). Déduire la
relation (2) donnée ci-dessus.
b) Mesurer le moment d’inertie (Iz) pour les solides suivants :
• Disque (r=10,8cm ; m=0,284Kg)
• Cylindre creux (re=5cm ; ri=4,6cm ; m=0,372Kg)
• Cylindre plein (r=4,95cm ; m=0,367Kg)
• Sphère (r=7cm ; m=0,761Kg)
• Tige mince (l=60cm ; m=0,133Kg)
Pour ces mesures, utiliser la formule (2). Pour mesurer la période T d’un solide, un masque
(largeur ≤ 3mm) est collé dessus. Mettez la barrière optique en mode .

Le solide est dévié d’environ 90° (maximum). Pour plus de précision prenez une
moyenne arithmétique sur 3 mesures successives d’une période.
Reporter les résultats dans le tableau ci-dessous

Solide Iz Théorique Période T Iz +ΔIz
(kg.m2) (s) (Expérience) (kg.m2)
r2
Disque m =
2
1
Cylindre creux m  ri 2 + re2  =
2
r2
Cylindre plein m =
2
2 2
Sphère mr =
5
m 2
Tige mince l =
12

c) Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs théoriques et donner l’erreur relative en
pourcentage.
5) Moment d’inertie de deux masses ponctuelles :
Soit le moment d’inertie d’une masse ponctuelle m située à une distance a de l’axe de rotation :
Iz = ma 2
a) Remplir le tableau suivant (m=0,214Kg) en fixant deux masses disposées à une même
distance (a):
Le solide est dévié d’environ 180° (maximum). Pour plus de précision, prenez une
a (m) (distance de l’axe de rotation) Période IZ(kg.m²) IZ(kg.m²)

T(s) (Expérimental) (théorique)
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,27
b) Tracer Iz = f (a 2 ) . Commenter le résultat.
6) Moment d’inertie d’un disque en fonction de la distance qui sépare l’axe de rotation
(m=0.382Kg , r=0.15m).
a) Donner l’expression du moment d’inertie du disque ( I Z ) par rapport à un axe parallèle
à (Oz) et déplacé d’une distance a. Déduire l’expression de la période T.
b) Remplir le tableau suivant :
Le disque est dévié d’environ 180° (maximum). Pour plus de précision, prenez une
a (m)
IZ(kg.m²) IZ(kg.m²)
(Distance entre l’axe de T (s) (Expérimental) (théorique)
rotation et le centre d’inertie

du disque)
c) Tracer T 2 = f (a 2 ) . En déduire I Z  I Z . Commenter le résultat.

TP3 : Mesure du moment d’inertie et moment angulaire
1. Principe de l'expérience
L'angle de rotation et la vitesse angulaire sont mesurés, en fonction du temps, sur un corps que
l'on fait tourner sans frottement et sur lequel on agit par un moment. L'accélération est
déterminée en fonction du moment.
2. Objectifs
En produisant un mouvement de rotation uniformément accéléré, les points suivants seront

déterminés :
• L’angle de rotation en fonction du temps,

• La vitesse angulaire en fonction du temps,
• L'accélération angulaire en fonction du temps.
• L'accélération angulaire en fonction du bras de levier.
3. Montage de l’expérience
Le dispositif expérimental est indiqué dans la Fig. 1.
Disque de rotation,
graduation angulaire
Poulie de
précision
Ecran
Barrière optique
avec compteur
Soufflerie
Dispositif d'arrêt avec
déclenchement à câble
Fig.1 Dispositif expérimental
Au moyen d’un niveau à bulle, et avec un ventilateur en marche, le disque de rotation est aligné
horizontalement avec les deux vis de réglage sur le trépied. Le dispositif d’arrêt avec

déclanchement doit être réglé de telle sorte qu’il touche la courbe du masque du disque de
rotation dans la condition enfoncée. La poulie de précision doit être serrée tel que le fil soit
tendu horizontalement sur le disque et aligné avec la poulie. Le déclencheur et le point de
commutation électrique peut être ajusté avec la vis moletée. Le dispositif d’arrêt avec le
déclanchement et la cellule photoélectrique doivent être connectés comme il est indiqué dans
la Fig. 2. La plage angulaire à mesurer est fixée par le déplacement de la cellule photoélectrique.
4. Procédure expérimentale
4.1 Mesure du temps t du parcourue  du disque du début jusqu’à atteindre la cellule

électrique
- Appuyer sur le fil du système de déclenchement et le verrouiller en place,

- Placez la touche de sélection de la barrière optique à fourche sur
- Appuyez sur la touche "Reset" de la barrière optique.
- Desserrer le bouchon du système de déclenchement, le disque se mis en mouvement et
le compteur de la cellule photoélectrique commence à mesurer le temps.
- Une fois le masque passe le bouchon du système de déclenchement, fermer le système
de déclenchement,
- Après le passage du masque du disque à travers le rayon lumineux, le compte est
interrompu.
Fig.2. Montage de la barrière optique
4.2 Mesure de (Δt) pour déterminer la vitesse angulaire ω.

- Fixer le disque dans la position de départ.

- Placer la touche de sélection de la barrière optique à fourche sur
- Dévier le bouchon du système de déclenchement (système fermé) de telle sorte à mettre
le disque en mouvement. Le compteur de la barrière optique ne commence pas encore
à marcher.
- Dès que le masque du disque entre dans la cellule photoélectrique, le compteur démarre
et s’arrête quand le rayon lumineux repasse à nouveau.
Le temps de passage (Δt) du masque à travers la cellule photoélectrique est utilisé pour mesurer
la vitesse angulaire.
Si (Δ  ) est l’angle du masque, alors :
t 
 (t1 + ) =
2 t
Où t1 est le temps depuis le début jusqu’à ce que le masque du disque atteint la cellule
photoélectrique (temps d’angle)
4.3 Mesure de l’accélération angulaire en fonction de la force et le bras de levier
Pour déterminer l’accélération en fonction de la force, la masse sur le porte-poids est augmentée
de 1g à chaque fois. La mesure de l’accélération en fonction du bras de levier est déterminée à
masse constante et les vitesses instantanées sont mesurées à un endroit fixe. La poulie de
précision doit être alignée sur le rayon correspondant (hauteur, alignement).
5. Etude théorique
Le système étudié est schématisé comme suivant :

1) Donner l’expression du moment de la force T

2) Donner la norme de ce moment en fonction de r, m et g.
3) Ecrire l’équation du mouvement sous la forme :
d (t ) d 2(t )
mgr = I z = Iz = Iz. (t )
dt dt 2
avec  est l’accélération angulaire
4) Prenez comme conditions initiales :  (0) = 0 et  (0) = 0 ,
Donner l’expression de  (t ) et (t ) .
5. Etude expérimentale
5.1 Etude de la vitesse angulaire en fonction du temps d’un mouvement de rotation

uniformément accéléré
a/Pour différents valeurs de  (t ) indiqué au tableau 1, mesurer 3 fois le temps du parcours

t et le temps Δt du passage du masque du disque.
Enregistrer les résultats dans le tableau 1. (On prend m = 0.01kg , r = 0.015m )

Tableau 1
 (t ) 3/12 4/12 5/12 6/12 7/12
en rd
t1
en s
t1
en s
t2
en s
t2
en s
t3
en s
t3
en s
tmoy
en s
tmoy
en s
tmoy
 (tmoy + )
2
en rd/s
b/ Tracer sur un papier log-log, la courbe  (t ) en fonction de tmoy du tableau 1 et déterminer la

pente de la courbe. En déduire l’exposant de l’équation de  (t ) en fonction de t.

Y = A. X B
log Y = log A + B log X
B= , B =
C/ Tracer sur un papier millimétrique, la courbe (t) en fonction de tmoy du tableau 1 et

déterminer la pente de la courbe.
Y = A + BX
A= , B=
D/ En déduire la valeur de Iz. On prend l’accélération de pesanteur g=9.81 m.s-2. (La valeur
théorique et Iz=0.0129 kgm2)
E/ Conclusion.
5.2. Etude de l’accélération angulaire en fonction de la force active d’un mouvement

de rotation uniformément accéléré.
Mettre la cellule photoélectrique à un angle  =  ( rad ) .
a/Pour différentes valeurs de m indiquées au tableau 2 (la masse initiale M=0.01 kg), calculer
le temps t de passage du masque. Enregistrer les résultats dans le tableau 2. (On prend r =
0.03m).
En déduire la vitesse angulaire , on prend  comme indiqué sur le masque, et l’accélération

angulaire  à partir de :
2   2
= = =
t2 t 2
Enregistrer les résultats dans le tableau 2
Tableau 2
M M M+2 M+4 M+6 M+8
en g
T
(en s)
t
en s

en rd/s

en rd/s2
𝐼𝑍 𝐼𝑍 moy=
en 𝑘𝑔𝑚2 𝑘𝑔𝑚2

b/Tracer sur un papier millimétrique la courbe  en fonction de m et déterminer la pente de la

courbe :
Y = A + BX
A= , B= , B =
c/ En déduire la valeur de Iz. On prend l’accélération de pesanteur g=9.81 m.s-2. (La valeur
théorique et Iz=0.0129 kgm2).
d/ Conclusion
5.3 Etude de l’accélération angulaire en fonction du bras de levier d’un mouvement de

rotation uniformément accéléré
Mettre la cellule photoélectrique à un angle  =  ( rad ) .
a/ Pour différentes valeurs de r indiquées au tableau 3, calculer le temps (Δt) de passage du

masque du disque. Enregistrer les résultats dans le tableau 3. (On prend m = 0.016 kg).
En déduire la vitesse angulaire , on prend  comme indiqué sur le masque, et l’accélération

angulaire  à partir de:
2   2
= = =
t2 t 2
Enregistrer les résultats dans le tableau 3
Tableau 3
R 15 30 45
en mm
t
en s

en rd/s

en rd/s2
𝐼𝑍 𝐼𝑍 moy=
en 𝑘𝑔𝑚2 en 𝑘𝑔𝑚2
b/ Tracer sur un papier millimétrique la courbe  en fonction de r et déterminer la pente de la

courbe
Y = A + BX
A= , B=
c/ En déduire la valeur de Iz. On prend l’accélération de pesanteur g=9.81 m.s-2. (La valeur
théorique et Iz=0.0129 kgm2).
d/ Conclusion

TP4: Frottement statique de glissement

A/ Frottement sur un plan horizontal
Le but de ce TP est l’étude du frottement statique entre

différents matériaux et un plan horizontal en acier inoxydable.
Le dispositif expérimental permettra de mesurer les forces
appliquées sur un patin d’essais et de déterminer par la suite le
coefficient de frottement.
II- Objectifs
Déterminer le coefficient de frottement de différents couples de matériaux :
• Acier inoxydable / Acier inoxydable ;

• Aluminium / Acier inoxydable ;
• Laiton / Acier inoxydable ;
• Nylon / Acier inoxydable ;
III- Dispositif expérimental
• Plan en acier inoxydable

• Deux patins d’essais
• Support de poids (Tige)
• Masses
• Niveau à bulle
IV- Théorie
Soit un patin d’essai (2) placé sur un plan horizontal (1) comme indiqué sur la figure suivante :
2
1) Quelles sont les forces extérieures exercées sur le patin d’essai ?

2) Appliquer le principe fondamental de la statique à la limite de l’équilibre et déterminer
le coefficient de frottement statique (Loi de Coulomb) ?
3) Donner l’expression de l’angle de frottement statique φS.
V- Manipulations

- Nettoyer la surface du patin d’essai et la surface du plan en acier inoxydable (contact

sec).
- Mettre le plan en acier inoxydable à l’horizontal (utilisez le niveau a bulle).
- Placer le patin d’essai et la tige.
- Placer des masses successives sur la tige jusqu’à la limite d’équilibre.
1) Remplir le tableau 1.
2) Remplir le tableau 2 pour différents couples de matériaux.
3) Tracer la force de glissement en fonction de l’effort normal pour chaque couple de
matériaux.
4) Déduire le coefficient de frottement moyen pour chaque couple de matériaux ainsi que
l’angle de frottement statique φS.
5) Quelle conclusion peut-on tirer de cette étude ?
Tableau 1
Masse Poids
Matériau
(kg) (N)
Tige de suspension 0,02 0,196
Aluminium/Acier 0,282 2,7636
Laiton/Nylon 0,195 1,911
Tableau 2
Effort Charge sur la Force de glissement F Angle de

Charge
normal N tige [Tige de suspension + Coefficient de
(g) frottement
(N) (N) charge sur la tige] frottement f
statique φS
0
100
200
300
400
B/ Frottement sur un plan incliné
I- Objectifs
Les objectifs de cette expérience sont :
- De trouver l'angle de frottement de divers matériaux sur un plan en acier.
- De vérifier que la force parallèle à un plan incliné requise pour déplacer un objet vers
le haut du plan correspond au coefficient (ou angle) de frottement déjà trouvé.
II- Théorie

Soit un solide S sur un plan incliné.

Sens du mouvement
1- A partir du principe fondamental de la statique à la limite de l’équilibre, déterminer le

coefficient de frottement f entre le solide et le plan incliné en fonction de l’angle
d’inclinaison du plan θ.
2- Dans ce cas, quel est la relation entre θ et l’angle de frottement statique φS.
3- Le solide S est maintenant sur un plan incliné d’angle θ lié à un fil inextensible à la fin
duquel un poids peut être ajouté afin de faire remonter le solide le long du plan.
Sens du mouvement
a- En appliquant le principe fondamental de la statique à la limite de l’équilibre,

déterminez en fonction de l’angle d’inclinaison du plan, θ, et de la tension du fil ainsi
que du poids de S, le coefficient de frottement f entre le solide et le plan incliné.
b- Dans ce cas, quel est la relation entre θ et l’angle de frottement statique φS.
III- Manipulations
Partie 1 : Angles de frottement sur un plan en acier

❖ Essai 1 : Evaluation du frottement statique
- Placer le bloc d'aluminium au milieu du plan en acier.
- Tenir l'extrémité du plan où se situe la poulie et desserrer la vis de serrage afin de
pouvoir lever lentement l'extrémité pour incliner le plan.
1- Enregistrer l’angle d’inclinaison dans le tableau 3 dès que le bloc commence à glisser.
❖ Essai 2 : Evaluation du frottement de glissement
- Réduire ensuite l'inclinaison et replacer le bloc au milieu du plan.

- Pousser maintenant légèrement le bloc jusqu'à ce qu'il commence à se déplacer tout en
augmentant l'inclinaison.
2- Enregistrer l’angle d’inclinaison θ dans le tableau 3. L’angle trouvé correspond au
frottement de glissement.
Partie 2 : Forces de frottement du nylon sur un plan incliné en acier

- Verrouiller le plan incliné de 10°.

- Placer le bloc en nylon à l'extrémité inférieure et placer la corde de traction et la tige de
suspension dans une position permettant de faire remonter le bloc le long du plan.
- Ajouter des poids à la tige jusqu'à ce que le bloc, légèrement poussé, commence à
remonter le plan.
- Répéter la procédure avec une charge d’environ 3 N placée au-dessus du bloc.
- Répéter la procédure ci-dessus pour une inclinaison de 20°, 30° et 40°.
3- Enregistrer les résultats dans le tableau 4.

4- Tracer la force de glissement F en fonction de l’effort normal N.
5- Déduire le coefficient de frottement moyen ainsi que l’angle de frottement statique φS.
6- Quelle conclusion peut-on tirer de cette étude ?
Tableau 3 : Angles de frottement sur un plan en acier
Frottement statique Frottement de glissement
Angle de Angle de
Coefficient Coefficient
Matériau Angle (0) frottement Angle (θ )
0 frottement
(tan ) (tan θ)
φS φ
Aluminium
Acier
Laiton
Nylon
Tableau 4 : Forces de frottement sur un plan incliné

Coefficient
Poids Force de Poids du Effort Force de
Angle du de Angle de
ajoutés (N traction P bloc W normal glissement
plan frottement frottement
) (N) (N) (N) (N)
(N)
10
20
30
40

TP5 : Frottement et résistance au roulement
1. Objectifs
Le processus de frottement permet d’assurer plusieurs fonctions dans différents systèmes
mécaniques (systèmes de freinage, assemblages serrés…). La maitrise de interactions
mécaniques entre deux surfaces en contact permet de prédire les conditions nécessaires à
l’adhérence entre les deux surfaces ainsi que les conditions de glissement, cela permet d’assurer
une conception optimale de plusieurs systèmes mécaniques (systèmes de transmission de
mouvement par adhérence (Embrayage), systèmes de serrage, les embrayages mécaniques, les
assemblage frettés…). On s’intéresse dans ce TP à étudier expérimentalement :
- La loi d’équilibre statique en l’appliquant à un solide sur une surface inclinée ;

- Les efforts résistant au roulement et au glissement ;
- Les coefficients de frottements statique et cinétique ;
- L’angle de glissement pour la mesure des coefficients de frottement.
2. Principe
Durant ce TP, on utilisera un dispositif équipé d’un plan incliné réglable, les solides roulants
ou glissants seront soumis à des efforts normaux au plan de glissement (poids propre ou effort
extérieure), les efforts tangentiels seront mesurés pour déduire la résistance au mouvement due
au frottement. On s’intéressera à analyser les interactions de contact entre plusieurs matériaux :
Acier inoxydable, plastique, bois, caoutchouc
3. Théorie
a- Equilibre sur un plan incliné
On considère un solide (S) en repos sur un plan incliné :
1- Quelles sont les forces exercées sur le solide ?

2- En appliquant le principe fondamental de la statique suivant les
directions normale et tangentielle à la surface : Figure- 1: Solide en équilibre sur un
plan incliné
i : Montrer l’existence d’une force tangentielle (𝑅⃗𝑡 ) appliquée
par la surface sur le solide.
ii : Déduire l’expression de l’action normale (𝑅⃗𝑛 ) de surface sur le solide et l’action
tangentielle (𝑅⃗𝑡 ) en fonction du poids (P) de la masse (S) et de l’angle d’inclinaison ().
iii : Déduire les conditions qu’il faut satisfaire pour garder le solide en repos.
b- Frottement de glissement et résistance au roulement

Lorsque deux surfaces rugueuses glissent l’une par rapport à l’autre, les particules d’une surface
s’opposent au mouvement des particules de l’autre en imposant des obstacles dus à la géométrie
irrégulière des deux surfaces. Les obstacles sont surmontés ou écrasés si l’un des solides glisse

par rapport à l’autre. Dans le cas du roulement sur une surface, la résistance au roulement est
due à la déformation des éléments en contact. L’effet de la rugosité sur le déplacement de
l’élément roulant reste faible tant que le roulement s’effectue sans glissement.
Rts Rtc
s = d =
Rn Rn
Figure- 2 : Efforts appliqués en cas de glissement

3- Si le solide est immobile, quelle est l’allure
de l’effort tangentielle en fonction de l’effort normal? Estimer cette allure si le solide est en
mouvement.
Dans le cas où le solide est en équilibre sur un plan incliné, le solide sera
maintenu grâce à l’action tangentielle du plan. A partir d’un angle
d’inclinaison spécifique, la solide glisse sur la surface.
4- Déduire la relation cette angle d’inclinaison et le coefficient de

frottement.
5- Expliquer comment peut-on mesurer les coefficients de frottement
statique et cinétique en variant l’angle d’inclinaison. Figure- 3 : Equilibre sur plan
incliné
6- Donner la relation entre l’angle de glissement () et l’angle
d’inclinaison ().
4. Manipulations
Assurez-vous que le support de fixation est stable. Assurez-vous de l’horizontalité de votre
table et de votre support.
Tableau- 1 : Poids des éléments utilisés
Eléments Poids
Rouleau 196g
Plaque en acier 115g
Plaque en plastique 15g
plaque en bois 10g
Chariot 143g
Ensemble des rouleaux 225g
A- Equilibre statique sur un plan incliné

L’objectif de cette expérience est de vérifier expérimentalement l’équation d’équilibre sur un plan
incliné.

1- Fixer les éléments tels qu’il est indiqué dans la figure suivante et
nettoyer la surface du plan incliné.
2- Mettre le plan à une inclinaison de 15°, et calculer les valeurs
théoriques de l’effort tangentiel et normal qui assurent l’équilibre du
rouleau.
3- Poser le rouleau à sa situation de repos en bas du plan incliné.
4- Régler la hauteur de la poulie à droite, le fil doit être parallèle au plan
de glissement
5- Sur le support de masse à droite, ajouter des masses successives Figure- 4 : Montage expérimental -Equilibre
sur plan incliné
jusqu'à observer un léger mouvement du rouleau suivant le plan.
6- Ajouter des masses à la partie gauche jusqu'à constater un léger soulèvement du rouleau. La direction
du fil doit être normale à la surface du plan incliné.
Tableau- 2: Valeurs des forces d’équilibre sur un plan incliné
Masse du rouleau (g):…… Poids du rouleau (N):……..

Angle Réaction normale (Rn) Force tangentielle (Rt)
d’inclinaison Valeur Masse Réaction Valeur Masse Effort
() théorique (N) mesurée mesurée théorique mesurée mesuré (N)
(g) (N) (N) (g)
15°
25°
35°
45°
55°
7- Comparer les forces calculées avec les valeurs obtenues expérimentalement. Qu’est-ce que
vous constatez ?
B- Frottement de glissement, résistance au roulement

1- Réaliser le montage suivant en s’assurant que le plan de
glissement est parfaitement horizontal, nettoyer la surface
de glissement métallique.
2- Attacher la plaque métallique en dessous du chariot.
3- Ajouter sur le chariot une masse de (40x10g).
4- A l’aide d’un fil, lier le chariot au support des masses
suspendues à droite, assurez-vous de l’horizontalité du fil
traversant la poulie. Figure- 5 : Montage expérimental, Résistance au
glissement et roulement
5- Ajouter doucement des masses successives sur le support
de masses à droite jusqu’à observer un léger déplacement du chariot. N’oublier pas d’utiliser

les masses de 1g pour plus de précision. Noter dans le tableau en dessous la masse totale
suspendue.
6- En éliminant la plaque métallique du dessous du chariot, répéter l’expérience précédente,
en laissant le chariot sur ses roues.
Tableau- 3: Valeurs des efforts résistants au glissement et au roulement
Surface métallique
Surface testée Poids Suspendu (g) Force équivalant (N)
Plaque métallique
Roues du chariot
Surface en caoutchouc
Surface testée Poids suspendu (g) Force équivalant (N)
Plaque métallique
Roues du chariot
Questions :
1- A partir des deux surfaces testées en glissement et roulement, qu’elle est la surface qui nécessite la
force de traction la plus élevée pour produire un déplacement ?
C- Frottement statique et cinétique
1- Mettre en place le plan de glissement métallique.
2- Attacher en dessous du chariot la plaque métallique.
3- Positionner le chariot sans masses additionnelles à l’extrême gauche du support.
4- Ajouter doucement des masses de 10g sur le support des masses suspendues à droite,
jusqu’au début du glissement du chariot, noter le poids.
5- Ajouter sur le chariot les masses additionnelles (tableau suivant) et répéter l’expérience.
Tableau- 4 : Effort résistant au mouvement (frottement statique)
Masse Masse Force Masse Force de Coefficient de

Frottement additionnelle totale totale du suspendue glissement Frottement
statique (g) (g) poids (N) (g) (g)
0
Métal-Métal 80 (4x20g)
M chariot: …(g) 160(4x40g)
M plaque:….(g) 240(4x60g)
320(4x80g)
0
Bois-Bois 80 (4x20g)
320(4x80g)
Plastique- 0
Plastique 80 (4x20g)
320(4x80g)

6- Représenter dans trois graphiques séparés, la force de glissement en fonction de la force du

poids pour chaque matériau.
7- Pour mesurer le coefficient de frottement cinétique, répéter les expériences précédentes en

donnant une légère poussée au chariot à chaque masse additionnelle. Noter la masse si le chariot
se met en mouvement continu.
Tableau- 5: Effort résistant au mouvement (frottement cinétique)
Frottement Masse Masse Force Masse Force de Coefficient

additionnelle totale totale du suspendue glissement de
de
(g) (g) poids (N) (g) (g) frottement
glissement
0
Métal-Métal 80 (4x20g)
320(4x80g)
0
Bois-Bois 80 (4x20g)
320(4x80g)
Plastique- 0
Plastique 80 (4x20g)
320(4x80g)
8- Représenter les résultats obtenus pour chaque matériau sur le graphique obtenu dans les
mesures du coefficient de frottement statique.
9- A partir des courbes précédentes, déduire les coefficients de frottements et remplir le tableau
suivant.
Tableau- 6 : Résultats de mesure des coefficients de frottement
Métal-Métal Bois-Bois Plastique-Plastique

Coefficient de
frottement statique
(s)
Coefficient de
frottement au
glissement (d)
Questions :
1- Comparer l’écart entre les deux coefficients de frottement chez les trois matériaux.
2- Dans un système de freinage, quel coefficient faut-il considérer ? pourquoi ?

3- Conclure sur l’intérêt pratique des résultats de ces expériences.
D- Angle de glissement :
1- Mettre le plan de glissement en position horizontale à sa face

métallique.
2- Attacher la plaque métallique en dessous du chariot.
3- Lever lentement le plant jusqu'à observer le glissement. Noter
l’angle obtenu (s).
Evaluation du frottement de glissement (d).
4- En gardant la même configuration, replacer le chariot en haut

Figure- 6 : Montage expérimental, angle
du plan incliné en réduisant légèrement l’angle d’inclinaison pour de glissement
assurer à nouveau l’équilibre du chariot.
5- Augmenter maintenant par un pas de 1°, l’angle d’inclinaison. A chaque valeur d’angle,
pousser très légèrement le chariot. Si le chariot continu son mouvement de descente noter
l’angle obtenue (d).
6- Remplir le tableau suivant
Tableau- 7 : Angle de glissement pour différents matériaux
Angle (s) Tan(s) Angle (d) Tan(d)

Métal-Métal
Bois-Bois
Plastique-Plastique
Métal-Caoutchouc
Questions :
1- Comparer les résultats obtenus dans le tableau précédent avec les résultats obtenus précédemment.
2- Est-ce que la masse du chariot possède un effet sur les angles d’inclinaisons obtenus ?
3- Quel est l’avantage de cette méthode de mesure du coefficient de frottement ?
4- Conclure.

TP 6 : Systèmes de transformation de mouvement

1. Objectifs
L’objectif de ce TP est l’étude de la cinématique de mouvement de quelques systèmes de

transformation de mouvement ainsi que l’étude des forces produites par ces systèmes :
- Systèmes à came et excentrique ;

- Systèmes bielle manivelle ;
- Mécanisme de genouillère.
2. Principe
On s’intéresse dans ce TP aux systèmes transformant la rotation en mouvement de translation
alternée. Ce TP est subdivisé en trois parties, chaque partie étudie un système particulier en
deux phases, la phase théorique permettra de développer soit des relations reliant les paramètres
de mouvement soit des relations reliant les forces dans le système. La phase pratique permettra
de vérifier expérimentalement les résultats théoriques.
3. Système à came - excentrique
Généralement, la puissance mécanique est produite sous la forme

d’un couple fournis par un arbre en rotation. Plusieurs machines
utilisent les systèmes de transformation de mouvement pour obtenir
un mouvement de translation continue (roues de voitures) ou un
mouvement de translation alternée.
Figure 1 : système de
Système à came transformation de mouvement
Un système de transformation de mouvement à came assure l’obtention d’une translation

rectiligne et alternée. L’arbre d’entrée du système est guidé en rotation, sur l’extrémité de
l’arbre se fixe un solide appelé "Came", l’axe de rotation de la came n’est pas confondu avec
son axe de révolution (axe de géométrique). Un deuxième solide appelé suiveur ou galet, prend
contact avec la came sur sa périphérie, le suiveur est guidé en translation sur un axe
perpendiculaire à l’axe de rotation de la came. Le point de contact entre la came et le suiveur
ne peut réaliser qu’un mouvement de translation verticale suivant l’axe de translation du
suiveur.
Figure 2 : Composants d'un système à came

Système excentrique
Dans le cas du système excentrique, la came est de géométrie circulaire.

L’axe de rotation de la came ne passe pas par le centre du cercle. La
distance entre le point de l’axe de rotation et le centre du cercle est appelée
"excentricité".
Figure 3 : Came Excentrique

Profil de came et équation de mouvement durant un tour
On considère un repère (O,X,Y) supposé fixe, tel que (O) est sur
l’axe de rotation et l’axe (Y) passe par le point (B) de la tige en
contact avec la came. (OA) un segment de droite reliant le centre
(O) à un point (A) de la surface de la came. La longueur (R) du
segment (OA) est fonction de son inclinaison (), par rapport à un
segment de référence (Sr) lié à la came. On associe à la came une
fonction (f) appelée « Fonction de profil » reliant () et (R)
[R(A)=f()].
Le point (B) se déplace suivant l’axe (OY). La position (Y(B)) du

point (B) sur l’axe (Y) dépend du temps. La fonction (g) du
mouvement du point (B) est la fonction reliant le temps (t) et la
Figure 4 : Variables (R) et () du profil
position (Y) de (B) (Y(B)=g(t)).
En pratique, le mouvement de la tige en translation est une donnée du problème de conception,

ce mouvement peut être décrit par la fonction (g) pour assurer certaines fonctions (ouverture
des soupapes à un instant précis par exemple). Le problème est donc de déduire qu’elle est la
came adéquate (f à chercher) pour obtenir le mouvement de translation désiré.
1- Citer quelques machines mécaniques utilisant les systèmes de transformation à came.
Questions :
1- Déduire le graphe des liaisons cinématiques des éléments du système de transformation de

mouvement à came.
2- Au début du mouvement de la came, le segment de référence (Sr) relié à la came est
confondue avec [OB]. Durant le rotation de la came, (Sr) devient mobile, on choisit le point (A)
comme point de contact avec le suiveur (A et B identiques) donc (R(A)=Y(B)). L’angle ()
entre (Sr) et (OA) commence à évoluer dès le début de la rotation, par conséquence (R(A)) varie
durant le mouvement suivant la loi (R(A)=f()), et comme (R(A)=Y(B)), (Y(B)) varie à son
tour si le contact entre (A) et (B) est assuré. On considère que la came effectue une rotation
avec une vitesse angulaire ω(t) et que () est relié au temps (t) par la fonction "u" (=u(t)).

Déduire l’expression reliant la fonction de mouvement (g) à la fonction (f) et (u). Récrire cette
relation si la came tourne avec une vitesse de rotation angulaire (ω) constante de 1 rad/s (=t).
Qu’est-ce que vous constatez ?
3- Durant un tour de la came avec une vitesse de rotation égale à 1 rad/s, on désire obtenir une
fonction de mouvement du solide en translation sous la forme y(t)= C0+C1t. Déduire et tracer
le profil de la came capable de donner l’équation de mouvement désirée (on prend C0=4cm et
C1=0,75cm/s).
4- Déduire l’équation du profil R=f() d’une came excentrique en fonction du rayon
géométrique du cercle de la came (r0) et l’excentricité (e).
5- On considère le rapport (=r0/e). Récrire l’équation du profil de la came en fonction de ().
Quelle est la nature du mouvement qui sera obtenu si (>>1) et si (=1) ?
6- Déduire la condition à satisfaire pour obtenir un mouvement sinusoïdal du solide guidé en
translation.
Manipulations
On s’intéresse à analyser les quatre profils suivants :
Tableau 1 : Les profiles des cames utilisées
Profil 1 Profil 2 Profil 3 Profil 4
1- A l’aide des vis de fixation, fixer les composants du système à came tel qu’il est indiqué dans
la figure-5.
2- Fixer l’indicateur d’angle à une valeur de référence (0 degré à la position basse de la tige),
fixer l’indicateur de hauteur de la tige à la valeur de référence nulle.
3- Pour les Profils 1,2 et 3, tourner la came par un angle de 10 degrés, reporter la valeur du
déplacement mesuré sur le tableau-2. Mener plusieurs mesures jusqu'à un tour complet.
Effecteur la procédure pour le suiveur plat et le suiveur pointu et remplir le tableau suivant.
Tableau 2 : Résultats expérimentaux, système à came
Profil : … Excentricité :…..

Angle de Déplacement en (mm)
rotation Suiveur plat Suiveur en pointe
0
10
.
.
350
4- Pour les Profils 1,2 et 3, tracer l’évolution du déplacement

Figure 5 : Montage expérimental du
en fonction de l’angle de rotation () pour les deux suiveurs. système à came

Interpréter les courbes et analyser l’effet du suiveur et sur la fonction de profile obtenu
expérimentalement, conclure sur les avantages et les limitations de chaque suiveur.
5- Analyser l’effet des paramètres géométriques des suiveurs sur le déplacement obtenu.
Conclure sur les avantages et les inconvénients de la transformation de mouvement par came.
6- Pour les trois cames excentriques (e=5 mm, e=15mm et e=25mm) et pour un suiveur plat,
répéter l’expérience précédente en tournant chaque came par des angles de 10 degrés, reporter
les valeurs du déplacement mesuré sur le tableau 2.
7- Tracer sur un même graphique l’évolution du déplacement en fonction de l’angle de rotation
pour les trois valeurs d’excentricité (5 mm, 15mm et 25mm).
Qu’est-ce que vous constatez ? Conclure.
4. Système Bielle Manivelle
Le système de transformation de mouvement Bielle-Manivelle assure

l’obtention d’un mouvement de translation alterné sur une course plus
étendue. La loi de mouvement du solide en translation dépond des
paramètres géométriques des composantes du système (bielle et manivelle).
Le solide entrainé en rotation est appelé Manivelle. La bielle est le
solide intermédiaire reliant la manivelle et le solide en translation. La
bielle est reliée par deux liaisons pivots, une avec le solide guidé en
translation et une autre avec la manivelle.
Questions : Figure 6 : Système Bielle

Manivelle
1- Tracer le graphe des liaisons cinématiques du système.
2- Déduire la relation entre l’angle de rotation de la manivelle () et le déplacement du bras
guidé en translation.
3- Quelle est la nature du mouvement du corps guidé en translation si (L=r) ? même question
dans le cas où (L>>r). Dans quel cas on obtient un mouvement parfaitement sinusoïdal.
4- Montrer l’expression suivante qui met en relation la composante (Px) de l’effort appliquée
sur le corps guidé en translation et le couple (T) produit par la manivelle.
r
T = Px  tg ( )(r cos( ) + L cos( )) sin(  ) = sin(  )
L
Figure 7 : Paramètres géométriques du système Bielle Manivelle.

Manipulation
1- Fixer les composants tels qu’il est indiqué dans la figure

suivante.
2- Vérifier la course totale du système en entrainant la
manivelle en rotation (course totale =30mm).
3- L’indicateur de déplacement doit afficher une valeur nulle
dans sa position extrême droite, à cette position l’indicateur
d’angle doit indiquer 0°.
4- A partir de l’angle nul, tourner la manivelle par 10° et
prélever le déplacement, reporter les valeurs dans le tableau-3.
Figure 8 : Montage Expérimentale du Système

bielle manivelle
Mesure du couple produit par la manivelle en fonction de l’angle de
rotation ().
5- En gardant le même montage précédent, fixer une poulie à

travers laquelle il faut suspendre une masse de 500g fixée sur la
tige.
6- Fixer le dynamomètre tel qu’il est indiqué dans la figure
suivante, en le reliant par un fils à la manivelle. A la position
d’équilibre du système (La masse suspendue se situe à son point
le plus bas), régler le dynamomètre pour qu’il indique une force
nulle à cette position.
Figure 9 : Montage du dynamomètre
7- Tirer le dynamomètre légèrement vers le haut pour obtenir une
rotation de 10°. Noter la force indiquée par le dynamomètre dans
le tableau 3. Répéter l’opération jusqu'à 180°.
8- Représenter sur un papier millimétré les courbes suivantes :
a. Le déplacement de la tige en fonction de l’angle () (théorique et mesuré).
b. Le couple (T) en fonction de l’angle () de rotation de la manivelle (Théorique et
mesuré).
9- Comparer les résultats obtenus, conclure.
Tableau 3 : Résultats Expérimentaux, système Bielle Manivelle

Angle Angle Déplacement (mm) Force Couple (N.mm)
() () Théorique Mesuré Mesurée (N) Théorique Mesuré
0°
10°
20°
.
.
350°

5. Mécanisme de genouillère
Le mécanisme de genouillère présente une cinématique
de mouvement similaire à celle du système bielle
manivelle. Il est utilisé pour produire une force
importante (Fp) à partir du couple de rotation de la
manivelle, il est utilisé dans les systèmes de serrage et
les presses mécaniques. La manivelle peut être
remplacée par un solide (BC) en rotation autour du
point (B), et le couple (T) par une force externe Figure 10 : Mécanisme de genouillère
appliquée (Fext).
Durant l’analyse du système bielle manivelle, vous avez constaté au voisinage de l’angle ()
produisant la position maximale de la bielle, que la variation du déplacement de la bielle devient
faible par rapport à la variation de l’angle de rotation. Ainsi on peut créer un effort important
en agissant sur l’angle de rotation (conservation du travail mécanique).
Question :
1- Ecrire la relation entre la force (Fp) et (Fext) si la langueur de la bielle et de la manivelle sont
égales, qu’est-ce que vous constatez ? commenter
et conclure.
Manipulations :
1- Réaliser le montage tel qu’il est indiqué dans la

figure ci-contre (Compter le nombre de trous pour
bien positionner les éléments).
2- Ajuster l’indicateur d’inclinaison (l’angle 0°
doit coïncider avec l’horizontale).
3- Sur la partie gauche de la genouillère, deux
lignes sont tracées pour mesurer l’angle
d’inclinaison, utiliser ces lignes pour mettre la
genouillère dans une position horizontale. Figure 11 : Montage expérimental, mécanisme de genouillère
4- Ajuster le dynamomètre à une valeur initiale

(F0N) lorsque l’angle d’inclinaison du bras gauche de la genouillère est à 45°, à cette valeur,
les roues de la genouillère doivent être présentes à leur position extrême gauche.
5- Avant d’appliquer la charge externe, tester le système en appliquant un effort manuel sur
l’articulation jusqu'à l’alignement de la genouillère. A cette position vous devez observer une
force entre 9,5 à 10 N.
Attention : Retourner doucement le système à sa position d’équilibre stable.
6- Appliquer maintenant une charge externe de 100g et lire la valeur de l’effort appliqué (Fp)
sur le dynamomètre, noter également l’angle d’inclinaison observée.
7- Pour chaque chargement appliqué, la genouillère possède deux positions d’équilibre (stable
et instable) en deux angles différents. Pour mesurer le deuxième angle d’équilibre, appliquer un
effort manuel sur l’articulation en cherchant cette nouvelle position d’équilibre.

8- Libérer le système de la charger externe appliquée, baisser le dynamomètre pour produire

une rotation du bras de la genouillère de 5°.
9- Répéter les étapes 7, 8, 9 et 10 en gardant la même masse suspendue (100g).
Après plusieurs mesures, vous allez observer que l’angle d’équilibre stable (1ère angle
mesurée) et l’angle d’équilibre instable (2ème angle mesurée) se retrouvent de plus en plus
rapprochés. Dans le cas où les deux angles sont égaux, arrêter les mesures.
Tableau 4 : Résultats expérimentaux, mécanisme de genouillère
Charge Angle Initiale Angle d’équilibre Angle d’équilibre Force (N)

appliquée (N) stable instable
45°
40°
35°
0,98 N .
.
.
.
10- Représenter la force en fonction de l’angle d’équilibre stable sur un papier millimétré. Sur
le même graphe, représenter également la force en fonction de l’angle d’équilibre instable.
Qu’est-ce que vous constatez? Conclure.
11- L’allure de l’évolution de la force montre qu’elle tend vers l’infini si l’angle d’équilibre
stable tend vers zéro. Justifier cette observation et conclure.

Annexe A
Calcul des incertitudes en physique

Dans une grande partie des TP, l'objectif est de déterminer si une théorie est valide ou non, en
la comparant aux mesures expérimentales. Pour cela, il est indispensable de pouvoir estimer
précisément l'incertitude (ou la barre d'erreur) de votre mesure.
En effet, imaginons un modèle théorique prédisant le résultat d’une température de l’ordre de

Tth = 35 °C; dans ce cas une mesure expérimentale Texp = 33±3°C confirme la validité de la
théorie, alors que Texp = 33 ± 0.3 °C permet d'exclure la théorie. Ainsi l'incertitude associée à
une mesure expérimentale peut être aussi importante que le résultat de la mesure lui-même! Il
est donc fondamental de savoir estimer de façon raisonnable (et honnête) l'incertitude d'une
mesure.
En physique, le travail expérimental a pour but la corroboration de lois physiques. Pour cela, il
faut :
- Connaitre les appareils de mesures,
- Savoir-faire un calcul d’erreurs,
- Tracer les courbes et savoir en tirer les conclusions.
1- Erreurs et incertitudes
Une mesure expérimentale est toujours affectée d'une incertitude, quelle que soit la qualité du
matériel et le talent de l'expérimentateur. Ces erreurs sont dues essentiellement à :
- La méthode de mesure,
- Appareillage (erreurs de l’appareil données par le constructeur),
- L’expérimentateur (erreurs de lectures).
Si « L » est une variable mesurée, alors l’erreur peut être donnée par :
L = ( L )inst + ( L )lect + ( L )mes
( L )inst : l’incertitude lié à l’instrument de mesure ( souvent affiché sur l’instrument )
( L )lect : l’incertitude lié à la lecture ( 0 s’il s’agit d ’un appareil à affichage numérique )
( L )mes : L’incertitude lié à la mesure : si on mesure une fois, alors cet incertitude est nul.
Si on mesure une grandeur «i » fois ( par exemple L est le temps de chute d ’une bille ) , dans ce
cas l’incertitude est donnée par :
( L )mes = max Li − Lmoy

En ce qui suit nous détaillons ces incertitudes.
1.1 Erreurs de mesure
On distingue deux types d’erreurs:
Erreurs systématiques: Une erreur est systématique lorsqu'elle contribue à toujours surévaluer
(ou toujours sous-évaluer) la valeur mesurée. Elles affectent le résultat constamment et dans le
même sens. Eliminer, ou corriger le résultat, si possible!
Exemple:
▪ Cas où l'on utiliserait une règle dont il manque le premier centimètre: toutes les
mesures seraient surévaluées.
▪ Si une balance indique déjà quelques grammes lorsque le plateau n'est pas
chargé, toutes les mesures fourniront une valeur trop élevée.
Il est alors possible de corriger les valeurs mesurées en leur ajoutant une correction compensant
pour l'erreur systématique. Un réexamen du montage expérimental permet parfois de trouver la
source de l'erreur et d'évaluer directement la correction à effectuer.
Erreurs aléatoire (statistiques): Une erreur est aléatoire lorsque, d'une mesure à l'autre, la
valeur obtenue peut être surévaluée ou sous-évaluée par rapport à la valeur réelle. Dans ce cas,
il faut répéter les mesures, calculer la moyenne et évaluer l'incertitude en utilisant la statistique.
Exemple: Dans le cas où l’on mesure le temps avec un chronomètre l'erreur vient du
temps de réaction de l'expérimentateur au démarrage et à l'arrêt du chronomètre. Comme
ce temps de réaction n'est pas toujours le même, la valeur mesurée peut être surévaluée
ou sous-évaluée. On comprend qu'une répétition des mesures puisse atténuer l'erreur
aléatoire. Par contre, l'erreur systématique ne sera pas diminuée par une série de
mesures. Elle doit être repérée par l'expérimentateur et éliminée.
La mesure d’une grandeur physique ne peut jamais se faire avec précision indéfinie, c.-à-d. avec
autant de chiffres significatifs que l’on voudrait. Par exemple, la mesure de la longueur d’une
table L=0,87624873…cm, ne peut être donnée par cette valeur. Il existe un rang à partir duquel
les chiffres ne sont plus significatifs.
Généralement, les instruments de mesure ne peuvent pas donner la valeur exacte de la longueur
à mesurer, mais seulement un domaine dans lequel se trouve la valeur exacte de cette grandeur.
Ce domaine varie d’un instrument à l’autre suivant sa nature et sa qualité. Donc la valeur exacte
est approchée par la valeur indiquée par l’instrument de mesure et par l’incertitude donnée par
le constructeur ou estimer par celui qui mesure.
Si l’on note Xe la valeur exacte et Xmes la valeur mesurée, la valeur algébrique dX = X e − X m

est appelée erreur absolue commise en assimilant la valeur mesurée Xmes à la valeur exacte Xe,
et dX m X m est appelée l’erreur relative.
1.2 Incertitude de mesure

En fait, on ne peut pas connaitre la valeur exacte d’une erreur, on ne peut qu’évaluer la valeur
maximale possible de la valeur absolue. On appelle incertitude absolue sur la mesure la quantité
X telle que sup dx  X et l’incertitude relative est donnée par X X .
Erreur
Donc, chaque mesure se traduit par un résultat numérique; un nombre qui tient compte des
erreurs de mesure. Le résultat s’exprimera de la manière suivante:
X e = X mes  X
X
Avec X est l’erreur absolue et est l’erreur relative.
Xm
1.3 Précision et exactitude
La précision traduit le degré de proximité (ou reproductibilité) que l'on observe entre différentes
mesures qui ont été obtenues par la même méthode.
L'exactitude exprime la proximité entre un résultat et sa valeur réelle ou présumée telle. Cette
notion nécessite la comparaison entre différentes méthodes.
Bonne précision Bonne précision Mauvaise précision

Bonne exactitude Mauvaise exactitude Mauvaise exactitude
Fig1. Illustration: notion de précision et d’exactitude
2- Calcul des erreurs
2.1 Méthode de la différentielle totale
Soit une grandeur physique X qu’on ne peut pas mesurer directement, mais qui est fonction des
paramètres a, b, c et d qui sont mesurables telle que:
(b − c)
X =a
d
On écrit la différentielle de X en fonction des dérivées partielles par rapport à chacune des
variables mesurables a, b, c et d:
 X   X   X   X 
dX =   da +   db +   dc +   dd
 a b,c ,d  b a ,c ,d  c a ,b ,d  d a ,c ,b

Les dérivées partielles sont les dérivées de la fonction(f) par rapport à une variable, les autres
variables étant considérées comme constantes.
Soit Δa, Δb, Δc et Δd les erreurs correspondantes à a, b, c et d’où Δa, Δb, Δc et Δd sont petits
par rapport à a, b, c, d. Ceci implique que X  X .
Les conditions d’assimilation de Δa, Δb, Δc et Δd aux différentielles des paramètres a, b, c, d

sont donc réunies, donc on aura:
X X X X
X = a + b + c + d
a b ,c , d b a ,c , d c a ,b , d d a ,c ,b
X b − c X a X −a X −a X −a ( b − c )
Avec = , = , = , = et =
a d b d c d c d a d2
2.2 Méthode de la différentielle logarithmique (méthode algébrique)
En pratique, il est souvent préférable d’utiliser l’erreur relative X X que l’on peut exprimer
en pourcentage.
Il existe une méthode pratique permettant d'estimer directement cette incertitude relative, sans
passer par le calcul complet de l'incertitude absolue : il s'agit de la différentielle logarithmique
d (ln f ) = df / f ou encore (ln f ( x)) = f ( x) / f ( x) qui permet d’en déduire facilement f / f
.
Cette méthode ne marche que si l'expression de f(x,y) ne fait pas intervenir de sin, cos, exp, ln...
On suivra en pratique la méthode suivante :
a. On calcule ln f en fonction de ln x et ln y éventuellement après avoir effectué un

développement limité,
b. On remplace tous les logarithmes par les différentielles dx/x, dy/y correspondantes (les
constantes disparaissent, puisqu'elles ne sont pas affectées d'une erreur),
c. On passe aux valeurs absolues des erreurs relatives Δx/x, Δy/yen utilisant l'inégalité
triangulaire,
d. Enfin, on choisit la borne supérieure comme estimation la plus pessimiste (c'est-à-dire
la plus honnête) de l'erreur sur f (on remplace le  par =).
Du fait de la grande simplicité de cette méthode, on se servira autant que possible de l’erreur
relative Δf/f, quitte à l'utiliser comme intermédiaire de calcul pour remonter à l'incertitude
absolue Δf.
Exemple
On cherche à mesurer l'accélération de la pesanteur g à partir d'un pendule en utilisant la relation
T = 2 L / g où T est la période d'oscillation et L la longueur du pendule. On mesure L =15cm

( )
à 2 % près et T=0,8s à 3 % près. On en déduit g = 4 L / T =9,253m/s2. On veut connaitre
2 2
l'erreur relative sur g, c'est-à-dire Δg/g.

g = 4 2 ( L / T 2 ) , ln g = ln ( 4 2 ) + ln ( L ) − 2 ln (T )
dg dL dT
= −2 = 0,02 + 2  0,03 = 0,08
g L T
g L T
= +2 = 0, 02 + 2  0, 03 = 0, 08
g L T
On connait donc g à 8 % près, soit une erreur absolue Δg = 0,08g = 0,7402 m/s2. Avec une telle
erreur, seul le premier chiffre après la virgule est significatif, et le résultat final s'écrit :
g exp = 9, 3  0, 7 ms −2
Cette valeur est bien compatible avec la valeur théorique attendue.
A retenir :
3. Trace et exploitation des courbes
3.1But
On trace une courbe dans le but de vérifier graphiquement une loi physique à partit des résultats
expérimentaux et d’en déduire une grandeur physique non mesurable (ex: l’accélération de
pesanteur g).
3.2 Choix des échelles et de l’origine
Deux règles fondamentales doivent être respectées lors du choix des échelles:
- Utiliser au maximum l’espace disponible sur le papier millimétré.

- Faciliter la lecture graphique (échelle simple),
3. 3 Phénomènes linéaires
C’est le cas où les grandeurs x et y mesurées sont réalisées par une relation du type y = ax+b.
Ces phénomènes peuvent être représentés et exploités aisément. Ayant établi au préalable un

tableau de résultats où figurent xi, yi ainsi que Δxi et Δyi; on porte les points Mi(xi, yi) sur le
graphe. Chaque point Mi est affecté d’un rectangle d’erreurs centré sur Mi, de cotés 2Δxi et
2Δyi. Cependant, il est possible que l’incertitude sur un axe soit négligeable. Dans ce cas, les
rectangles d’erreurs deviennent alors des barres d’erreurs.
Nous rappelons que les phénomènes linéaires sont modélisés par la droite y = ax+b. Selon la
valeur de b, on distingue deux cas de figure:
Cas ou b=0
Dans ce cas, on aura l’équation y=ax. Il s’agit d’une droite linéaire dont l’origine est un point
certain, puisque n’ayant pas fait de mesure en O, les erreurs sont nulles en O. Lorsque tous les
rectangles d’erreurs sont représentés, il faut tracer la droite cherchée. Mais du fait qu’on a des
rectangles d’erreurs, il existe tout un ensemble de droites passant par O et ces rectangles. Cet
ensemble est délimité par deux droites extrêmes dont les pentes sont la pente maximale (Pmax)
et la pente minimale (Pmin) telle que :
Pmax =
(Yn + Yn ) − (Yi − Yi )
( X n − X n ) − ( X i + X i )
Pmax =
(Yn − Yn ) − (Yi + Yi )
( X n + X n ) − ( X i − X i )
La droite cherchée est alors la droite moyenne dont la pente (Pmoy) est donnée par la relation:
P + Pmin
Pmoy = max
2
Pmax − Pmin
L’incertitude sur la pente moyenne est Pmoy =
2
Pour déterminer Pmax et Pmin, on procède comme suit :
- Pmax : On trace la droite qui passe par tous les rectangles d’erreurs, telle que sa pente
soit la plus grande possible.
- Pmin: On trace la droite qui passe par tous les rectangles d’erreurs, telle que sa pente soit
la plus petite possible.

Y Pmax
Yn+Yn
+Yn
Yn−Yn −Yn
−Xn +Xn Pmin
Yi+Yi
Yi−Yi
X
Xi−Xi Xi+Xi Xn−Xn Xn+Xn
Fig.2 Graphique indicatif
Cas ou b  0
La droite y = ax+b est une application affine avec le point (0, b) incertain. Nous représentons
graphiquement tous les rectangles d’erreurs et, nous traçons ensuite les deux droites de pentes
extrêmes.
b +b
On détermine Pmax et Pmin; donc p et Δp, de même pour b et Δb: b = max min
2
bmax − bmin
L’incertitude sur la pente moyenne est: b =
2
3. Phénomènes non linéaires
Ce sont des phénomènes dont la représentation ne donne pas une droite. Ces phénomènes
sont les plus fréquemment observés dans la nature. Si les deux grandeurs ne varient pas dans
de grandes proportions, c.-à-d., si le rapport entre la plus grande valeur mesurée et la plus petite
reste inférieur à 10. On peut se ramener à un problème linéaire.
1 2
Par exemple, pour y = gt , en posant x=t2, on obtient une droite de pente égale à g/2.
2

Annexe B
Tracer un graphe !
1. On choisit une échelle de telle sorte que les plus grandes valeurs des
variables x et y puissent être représentés.
2. On indique les grandeurs représentées et leurs unités sur chaque axe.

En physique, un graphe pour lequel les unités des grandeurs ne sont pas
précisées n’a aucune utilité.
3. On gradue régulièrement les axes.
4. On représente les différents points par des croix (+) (incertitudes de

mesure)
5. On trace la courbe expérimentale la plus régulière passant par ou au

voisinage des points de mesure. (On ne joint pas les points, il s’agit de
Relier les points à main levée sauf s'ils sont alignés : dans ce cas, on peut
utiliser la règle.)
6. On nomme le graphe.

Annexe C – Montage expérimental - Système à came

Annexe D - Les excentricités des cames circulaires

Annexe E- Montages du Système bielle manivelle
Montage expérimental - Loi de mouvement du système bielle manivelle

Montage expérimental – Equilibre statique du système bielle manivelle

Annexe F- Montage expérimental du Système à genouillère

TP de Mecanique Des Solides Rigides-2023-2024 Pour Étudiant

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UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA

‫جامعة الحسن الثاني بالدارالبيضاء‬

Manuel des travaux pratiques

O. MERROUN / A. MIKDAM / H. KHATIB

Année universitaire 2023-2024

TP1: Lois du gyroscope à trois axes 4

TP2 : Mesure du moment d’inertie des solides 12

TP3 : Mesure du moment d’inertie et moment angulaire 16

TP4 : Frottement statique de glissement 22

TP5 : Frottement et résistance au roulement 26

TP6 : Systèmes de transformation de mouvement 32

Annexe A : Mesure et tracé d’incertitudes en physique 39

Annexe B : Comment tracer un graphe en science ? 46

Annexe C : Montage expérimental - Système à came 47

Annexe D : Les excentricités des cames circulaires 48

Annexe E : Montage expérimental du système bielle manivelle 49

Annexe F : Montage expérimental du système à genouillère 51

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 2

Préparation du compte redu :

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 3

.TP1: Lois du gyroscope à trois axes

Ce TP concerne l’étude du moment d'inertie du gyroscope en mesurant l'accélération angulaire

Les expériences suivantes seront réalisées :

1) Déterminer le moment d'inertie du gyroscope en mesurant l'accélération angulaire.

1) Définition d’un gyroscope à trois axes

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 4

Axe de rotation propre ou axe du

Fig. 1. Gyroscope à trois axes

2) Détermination du moment d'inertie du disque de gyroscope

Fig. 2. Schéma du gyroscope en rotation propre seulement

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 5

Dans ce type de problème, nous pouvons montrer facilement que :

A partir des équations (1), (2) et (3), on obtient la relation suivante :

3) Détermination de la fréquence de précession

Fig.3. Configuration expérimentale pour déterminer la précession

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 6

Fig.4. Précession de l’axe horizontal du gyroscope

Le gyroscope ne bascule pas sous l'influence du moment supplémentaire, mais réagit

La relation entre la fréquence de nutation ωN et la fréquence de rotation ωR est linéaire :

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 7

❖ Expérience N°1 : Détermination du moment d'inertie du gyroscope

4) Tracer la courbe t F2 = f ( h ) en reportant les rectangles d’incertitudes ou barres

Hauteur de Temps de chute (sec)

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 8

Commenter vos résultats.

❖ Expérience N°2 : Détermination de la fréquence de précession du

1) Réaliser la configuration expérimentale suivante :

Contrepoids supplémentaire à utiliser en

Fig. 5. Configuration expérimentale pour la mesure de la précession

2) Faire tourner le Gyrodisque autour de son axe de rotation propre manuellement ou à

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 9

apparait. Mesurer, à l’aide d’un chronomètre, la demi-durée d’une précession: t p / 2 .

Enregistrer la valeur dans le tableau ci-dessous.

Masse (g) t R (sec)

NB : n’oublier pas le calcul des incertitudes associées à chaque grandeur mesurée.

d’incertitudes sur le graphe pour les deux masses m* et m* . 1 2

9) Questions de réflexion expérimentale:

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 10

❖ Expérience N°3 : Détermination de la fréquence de nutation du

Durée de mesure des Période d’une nutation

d’incertitudes sur le graphe.

O. Merroun / A. Mikdam /H. Khatib Univ. Hassan II / ENSAM – Casablanca / Département. GM 11

TP2: Mesure du Moment d’inertie des solides

Le dispositif expérimental permettra de mesurer la période d’oscillation de torsion de chaque